JP5785284B2 - 搬送対象物の落下事故を防止するロボットシステム - Google Patents

Description

本発明は、搬送対象物を把持可能なハンドを有するロボットと、ロボットの動作を制御する制御装置とを含んでいて、搬送対象物の落下事故を防止するロボットシステムに関する。

通常、搬送ロボットに対する教示操作の際には、ワークが搬送途中で落下することのないように、ワークを把持するハンドが搬送先のテーブル又はトレイ等に到達したことを確認してからハンドを解放する必要がある。これに関連して、特許文献１には、クランプによってワークを吊り下げて移送する移送機においてワークの落下を防止する技術が提案されている。より具体的に、特許文献１の移送機は、ワークが移送先のトレイに着座したことをセンサによって確認する確認手段を備えていて、ワークの着座を確認したときのみクランプの動作制限を解除するようになっている。しかしながら、特許文献１の技術を採用する場合には、確認手段を構成する専用のセンサ及び機構部をハンド側に設置する必要があるので、ハンドの構造が複雑化する上にハンドの製造コストが増大しうる。また、特許文献１の技術では、個々のワークの寸法及び形状に適したセンサ及び機構部を準備する必要があるので、多品種のワークに対応可能なハンドを提供することは困難である。

特開平９−１２４２６７号公報

ハンド側に専用のセンサ及び機構部等を設けなくても、ハンドに対する誤った教示操作を原因とする搬送対象物の落下事故を防止できるロボットシステムが求められている。

本発明の第１の態様によれば、手首部を有するアーム及び手首部に取り付けられるハンドを備えるロボットと、ロボットの動作を制御する制御装置と、を含むロボットシステムであって、ハンドに対する教示操作が許可されるべき許可領域が、ハンドの到達可能な最大領域の中で予め設定されており、制御装置が、ハンドの位置及び姿勢を表すハンド位置情報に基づいて、ハンドの全体が許可領域内に存在するかどうかを判定する判定部と、ハンドの全体が許可領域内に存在すると判定された場合にハンドに対する教示操作を許可するとともに、ハンドの全体が許可領域内に存在しないと判定された場合にハンドに対する教示操作を禁止する教示操作規制部と、を備えるロボットシステムが提供される。
本発明の第２の態様によれば、第１の態様において、許可領域が凸多面体、球体、又は回転楕円体の形状を有する、ロボットシステムが提供される。
本発明の第３の態様によれば、第１又は第２の態様において、ロボットの手首部の位置及び姿勢を検出するセンサをさらに含んでおり、制御装置が、センサが検出した情報に基づいてハンド位置情報を算出する位置算出部をさらに備える、ロボットシステムが提供される。
本発明の第４の態様によれば、第１又は第２の態様において、ハンドの画像を取得するとともにハンドの画像に基づいてハンド位置情報を生成する視覚センサをさらに含むロボットシステムが提供される。
本発明の第５の態様によれば、第１〜第４の態様のいずれか１つにおいて、ハンドの形状が単純化されるようにハンドをモデル化したハンドモデルを、ハンド位置情報が表す位置に仮想的に配置するモデル配置部をさらに備えており、判定部が、ハンドモデルの全体が許可領域内に存在する場合にハンドの全体が許可領域内に存在すると判定し、ハンドモデルの全体が許可領域内に存在しない場合にハンドの全体が許可領域内に存在しないと判定する、ロボットシステムが提供される。
本発明の第６の態様によれば、第５の態様において、ハンドモデルがハンドに外接する直方体の形状を有する、ロボットシステムが提供される。
本発明の第７の態様によれば、第１〜第６の態様のいずれか１つにおいて、判定部が、移動中のハンドの全体が許可領域内に存在するかどうかを順次判定する、ロボットシステムが提供される。
本発明の第８の態様によれば、第１〜第７の態様のいずれか１つにおいて、ハンドがサーボ駆動式のハンドである、ロボットシステムが提供される。

本発明の第１の態様によれば、ハンドの全体が所定の許可領域内に存在するかどうかの判定結果に応じて、ハンドに対する教示操作が規制されることになる。従って、第１の態様によれば、搬送対象物を把持するハンドに専用のセンサ及び機構部等を設置しなくても、ハンドに対する誤った教示操作を原因とする搬送対象物の落下事故を防止できるようになる。
本発明の第２の態様によれば、ハンドの形状に応じた最適な形状を有する許可領域が設定されうるので、ハンドの全体が許可領域内に存在するかどうかの正確な判定結果を得ることができる。
本発明の第３の態様によれば、ハンド位置情報を算出するのにアーム側の既存のセンサが使用されるので、ハンド位置情報を取得するための専用のセンサを設置する必要がなくなる。
本発明の第４の態様によれば、ハンドの画像に基づく正確なハンド位置情報が生成されるので、ハンドの全体が許可領域内に存在するかどうかの正確な判定結果を得ることができる。
本発明の第５の態様によれば、ハンドの全体が許可領域内に存在するかどうかの判定に、ハンドを単純化した形状のハンドモデルが使用されるので、判定部による処理の負荷を軽減できる。
本発明の第６の態様によれば、ハンドの全体が許可領域内に存在するかどうかの判定に直方体のハンドモデルが使用されるので、判定部による処理の負荷を軽減できる。
本発明の第７の態様によれば、ハンドに対する教示操作の許可状態と禁止状態がハンドの位置に応じて切り替えられるので、オペレータはハンドを少しずつ移動させることによってハンドを許可領域内に正確に配置することができる。従って、第７の態様によれば、ハンド及びアームに対する教示操作を行うオペレータにとっての利便性が向上しうる。
本発明の第８の態様によれば、ハンドの把持力の制御が容易になるので、多品種の搬送対象物に対応できるようになる。

本発明の１つの実施形態による例示的なロボットシステムの構成を示すブロック図である。 図１のロボットの外観を示す斜視図である。 予め設定された許可領域の第１の例を示す斜視図である。 予め設定された許可領域の第２の例を示す斜視図である。 予め設定された許可領域の第３の例を示す斜視図である。 図１のモデル配置部によって仮想的に配置されたハンドモデルを示す斜視図である。 図１のロボットが搬送対象物を載置台まで搬送する途中の状態を示す斜視図である。 図１のロボットが搬送対象物を載置台まで搬送し終えた状態を示す斜視図である。 図１の制御装置がハンドに対する教示操作を規制する処理の手順を示すフローチャートである。 本実施形態のロボットシステムの変形例の構成を示すブロック図である。 本発明のロボットシステムに採用されうるサーボ駆動式ハンドの一例を示す斜視図である。

以下、本発明の実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。各図面において、同様の構成要素には同様の符号が付与されている。なお、以下の記載は、特許請求の範囲に記載される発明の技術的範囲や用語の意義等を限定するものではない。

図１〜図１０を参照して、本発明の１つの実施形態のロボットシステムについて説明する。本実施形態のロボットシステムは、種々の搬送対象物、例えば、自動化された製造ラインにおける未加工ないし加工済みの部品を、ロボットの動作によって搬送する搬送システムである。図１は、本実施形態の例示的なロボットシステムＡの構成を示すブロック図である。図１のように、本例のロボットシステムＡは、アームＲＡ及びハンドＲＨを備えるロボットＲと、ロボットＲの動作を制御する制御装置Ｃと、ロボットＲの各部に対する教示操作をオペレータから受け付ける教示装置Ｉと、を備えている。本例の教示装置Ｉは、ティーチングペンダント又はキーボードのような入力装置でありうる。ここでいう教示操作とは、ロボットＲに所望の動作を記憶させるためにロボットＲに当該動作を実行させることを意味する。

図２は、本例のロボットシステムＡにおけるロボットＲの外観を示す斜視図である。図２のように、本例のロボットＲは、手首部Ｗを有するアームＲＡと、手首部Ｗに取り付けられたハンドＲＨと、を備える垂直多関節ロボットである。図２には、６軸の垂直多関節ロボットが例示されているものの、本実施形態におけるロボットの軸数はこれに限定されない。図２のように、本例のハンドＲＨは、搬送対象物Ｏを把持可能な一対のグリッパＧ，Ｇを備えている。そして、本例のロボットＲは、教示装置Ｉにおいて受け付けた教示操作に従って、ハンドＲＨで把持した搬送対象物Ｏを所定の作業領域における第１の位置から第２の位置まで搬送するように動作できる。ここで、ロボットＲの作業領域における第１の位置は、例えば、搬送対象物Ｏの集積所であり、第２の位置は、例えば、各作業ステーションに設置された載置台Ｔである。

再び図１を参照すると、本例のロボットＲのアームＲＡは、その軸数に応じた個数の駆動モータ２１を備えており、それら駆動モータ２１の各々にはセンサ２２が装着されている。本例のセンサ２２は、一般的なロータリーエンコーダであり、アームＲＡの各部、特に手首部Ｗの位置及び姿勢を検出するようになっている。センサ２２の出力データは制御装置Ｃの位置算出部１２に送信される。また、本例のハンドＲＨは、一対のグリッパＧ，Ｇが互いに近接する方向、及び互いに離反する方向に移動するように、一対のグリッパＧ，Ｇを駆動する駆動部３０を備えている。本例の駆動部３０は、油圧又は空気圧のような流体圧によって一対のグリッパＧ，Ｇを駆動する。

以上の構造を有するロボットＲの各部の動作は、教示装置Ｉで受け付けた教示操作に従って制御装置Ｃによって制御される。ただし、ロボットＲのハンドＲＨに対する教示操作は、ハンドＲＨの全体が所定の領域内に存在する場合のみ許可され、それ以外の場合には禁止されるようになっている。このような所定の領域を以下では許可領域ＰＡと称する。本例のハンドＲＨの許可領域ＰＡは、ハンドＲＨの到達可能な最大領域の中でオペレータによって予め設定されるものとする。図３は、予め設定された許可領域ＰＡの第１の例を示す斜視図である。本例では、搬送対象物Ｏの搬送先である載置台Ｔの上方に位置する凸多面体、より具体的には直方体の形状を有する許可領域ＰＡが設定されている。この場合、オペレータは、例えば、予め定義された基準座標系における凸多面体の各頂点の座標を指定することによって、凸多面体状の許可領域ＰＡを設定しうる。

図４は、予め設定された許可領域ＰＡの第２の例を示す斜視図であり、本例では、中心点が載置台Ｔの上方に配置された球体の形状を有する許可領域ＰＡが設定されている。この場合、オペレータは、例えば、基準座標系による球体の中心点の座標、及び半径の長さを指定することによって、球体状の許可領域ＰＡを設定しうる。また、図５は、予め設定された許可領域ＰＡの第３の例を示す斜視図であり、本例では、２つの焦点が載置台Ｔの上方に配置された回転楕円体の形状を有する許可領域ＰＡが設定されている。この場合、オペレータは、例えば、基準座標系による回転楕円体の２つの焦点の座標、並びに長軸及び短軸の長さを指定することによって、回転楕円体状の許可領域ＰＡを設定しうる。以上のようにオペレータは種々の寸法及び形状を有する許可領域ＰＡを設定しうる。予め設定された許可領域ＰＡに関する情報は、許可領域データとして制御装置Ｃの記憶部１０に格納されうる。

再び図１を参照すると、本例の制御装置Ｃは、記憶部１０、動作制御部１１、位置算出部１２、モデル配置部１３、判定部１４、及び教示操作規制部１５を備えている。制御装置Ｃの各部について以下に詳細に説明する。本例の記憶部１０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ）等を含む記憶装置である。本例の記憶部１０には、前述した許可領域データ及び後述するハンドモデルデータ等が格納されうる。また、本例の動作制御部１１は、教示装置Ｉにおいて受け付けた教示操作に基づいて、ロボットＲの各部に対する動作指令を生成する機能を有する。このようにして生成された動作指令はアームＲＡの駆動モータ２１及びハンドＲＨの駆動部３０にそれぞれ送信される。

本例の位置算出部１２は、アームＲＡのセンサ２２から送信される出力データに基づいて、ハンドＲＨの位置及び姿勢を表すハンド位置情報を算出する機能を有する。特に、本例の位置算出部１２は、各センサ２２から所定のサイクルタイムで送信される出力データに基づいてハンド位置情報を順次算出するようになっている。位置算出部１２によって算出されたハンド位置情報はモデル配置部１３に送信される。また、本例のモデル配置部１３は、予め作成されたハンドＲＨの３次元モデルを、ハンド位置情報によって表される位置に仮想的に配置する機能を有する。このような３次元モデルを以下ではハンドモデルＨＭと称する。

図６は、ハンドモデルＨＭの一例を示す斜視図である。本例のハンドモデルＨＭは、ハンドＲＨの形状が単純化されるようにハンドＲＨをモデル化したものであり、ハンド位置情報によって表される位置、すなわち、最大領域ＭＡ内の実際のハンドＲＨの位置に合わせて配置される。このようにして仮想的に配置されるハンドモデルＨＭは、ハンドＲＨの全体が許可領域ＰＡ内に存在しているかどうかの判定に用いられる。なお、図６のハンドモデルＨＭはハンドＲＨに外接する直方体の形状を有しているものの、本実施形態のロボットシステムＡにおけるハンドモデルＨＭの形状はこれに限定されない。すなわち、オペレータは実際のハンドＲＨの形状に応じたハンドモデルＨＭを任意に設定しうる。オペレータによって設定されたハンドモデルＨＭに関する情報は、ハンドモデルデータとして記憶部１０に格納されうる。

再び図１を参照すると、本例の判定部１４は、上述したハンド位置情報に基づいて、ハンドＲＨの全体が許可領域ＰＡ内に存在するかどうかを判定する機能を有する。より具体的に、本例の判定部１４は、モデル配置部１３によって仮想的に配置されたハンドモデルＨＭの全体が許可領域ＰＡ内に存在するかどうかを判定する。この際、判定部１４は、例えば、基準座標系における許可領域ＰＡの各点の座標とハンドモデルＨＭの各点の座標とを比較することによって、ハンドモデルＨＭの全体が許可領域ＰＡ内に存在するかどうかを判定しうる。許可領域ＰＡの各点の座標は、例えば、許可領域データから取得されうる。また、ハンドモデルＨＭの各点の座標は、例えば、ハンド位置情報に基づいて算出されうる。判定部１４の判定結果は教示操作規制部１５に送信される。

ここで、図７は、図１のロボットＲが搬送対象物Ｏを載置台Ｔまで搬送する途中の状態を示す斜視図であり、図８は、図１のロボットＲが搬送対象物Ｏを載置台Ｔまで搬送し終えた状態を示す斜視図である。本例の判定部１４は、図７のようにハンドモデルＨＭの全体が許可領域ＰＲ内に存在しない場合には、実際のハンドＲＨの全体が許可領域ＰＡ内に存在しないとみなす一方で、図８のようにハンドモデルＨＭの全体が許可領域ＰＲ内に存在する場合には、実際のハンドＲＨの全体が許可領域ＰＡ内に存在するとみなす。このように、本例のロボットシステムＡでは、ハンドＲＨの全体が許可領域ＰＡ内に存在するかどうかの判定に、ハンドＲＨを単純化した形状のハンドモデルＨＭ（図６参照）が使用されるので、判定部１４による処理の負荷を軽減できる。なお、本例の判定部１４は、位置算出部１２によって所定のサイクルタイムで算出されるハンド位置情報に基づいて上記の判定を順次実行するようになっている。

再び図１を参照すると、本例の教示操作規制部１５は、判定部１４の判定結果に応じて、ハンドＲＨに対する教示操作を規制する機能を有する。より具体的に、本例の教示操作規制部１５は、図８のようにハンドＲＨの全体が許可領域ＰＡ内に存在すると判定された場合にはハンドＲＨに対する教示操作を許可する一方で、図７のようにハンドＲＨの全体が許可領域ＰＡ内に存在しないと判定された場合にはハンドＲＨに対する教示操作を禁止する。教示操作規制部１５によってハンドＲＨに対する教示操作が禁止される場合、所定の警告メッセージが、例えば、教示装置Ｉの図示しない表示画面に表示されうる。

ここで、教示操作規制部１５によってハンドＲＨに対する教示操作が許可されると、その教示操作に基づくハンドＲＨの動作が有効とみなされる。他方、ハンドＲＨに対する教示操作が禁止されると、その教示操作に基づくハンドＲＨの動作が無効とみなされる。すなわち、本例のハンドＲＨはその全体が許可領域ＰＡ内に存在する場合のみ動作可能な状態にされ、それ以外の場合には動作不可能な状態にされる。これによりハンドＲＨに対する誤った教示操作が原因で搬送対象物ＯがハンドＲＨから落下することを防止できる。なお、教示操作規制部１５によってハンドＲＨに対する教示操作が禁止されている間であっても（図７参照）、オペレータはアームＲＡに対する教示操作によってアームＲＡを自由に動作させることができる。これによりオペレータはハンドＲＨの全体が許可領域ＰＡ内に入るようにハンドＲＨを移動させることができる。

次に、本実施形態のロボットシステムＡにおける制御装置Ｃの動作の概要について、フローチャートを参照して説明する。図９は、図１の制御装置ＣがハンドＲＨに対する教示操作を規制する処理の手順を示すフローチャートである。図９のように、先ず、ステップＳ９０１では、位置算出部１２が、アームＲＡ側のセンサ２２の出力データに基づいてハンド位置情報を算出する。このように、本例のロボットシステムＡでは、ハンド位置情報が既存のセンサ２２の出力データに基づいて算出されるので、ハンド位置情報を取得するための専用のセンサを設置する必要はない。次いで、ステップＳ９０２では、モデル配置部１３が、予め作成されたハンドモデルＨＭを、ハンド位置情報によって表される位置に仮想的に配置する（図６参照）。次いで、ステップＳ９０３では、判定部１４が、ハンドＲＨの全体が許可領域ＰＡ内に存在するかどうかを判定する。このとき判定部１４は、ステップＳ９０２で配置されたハンドモデルＨＭの全体が許可領域ＰＡ内に存在する場合には、ハンドＲＨの全体が許可領域ＰＡ内に存在すると判定する一方で、ハンドモデルＨＭの全体が許可領域ＰＡ内に存在しない場合には、ハンドＲＨの全体が許可領域ＰＡ内に存在しないと判定する。

次いで、ステップＳ９０３での判定結果に応じて、教示操作規制部１５がハンドＲＨに対する教示操作を規制する（ステップＳ９０４，ステップＳ９０５）。より具体的に、ハンドＲＨの全体が許可領域ＰＡ内に存在すると判定された場合には、ハンドＲＨに対する教示操作が許可される（ステップＳ９０４）。これによりハンドＲＨが教示操作に基づいて動作可能な状態にされる。他方、ハンドＲＨの全体が許可領域ＰＡ内に存在しないと判定された場合には、ハンドＲＨに対する教示操作が禁止される（ステップＳ９０５）。これによりハンドＲＨが教示操作に基づいて動作不可能な状態にされるので、ハンドＲＨに対する誤った教示操作が原因で搬送対象物ＯがハンドＲＨから落下することが防止される。次いで、上述したステップＳ９０１以降の手順が再び実行される。従って、その後にアームＲＡに対する教示操作によってハンドＲＨが移動される場合には、ハンドＲＨに対する教示操作の許可状態と禁止状態が、ハンドの位置に応じて切り替えられうる。

以上のように、本例のロボットシステムＡによれば、ハンドＲＨの全体が所定の許可領域ＰＡ内に存在するかどうかの判定結果に応じて、ハンドＲＨに対する教示操作が規制されることになる。また、本例のロボットシステムＡでは、図３〜図５に示されるように、ハンドＲＨの形状に応じた最適な形状の許可領域ＰＡが設定されうるので、ハンドＲＨの全体が許可領域ＰＡ内に存在するかどうかの正確な判定結果を得ることができる。また、本実施形態のロボットシステムＡでは、ハンドＲＨに対する教示操作の許可状態と禁止状態がハンドＲＨの位置に応じて切り替えられうるので、オペレータはハンドＲＨを少しずつ移動させることによってハンドＲＨを許可領域ＰＡ内に正確に配置することができる。従って、本例のロボットシステムＡによれば、ハンドＲＨ及びアームＲＡに対する教示操作を行うオペレータにとっての利便性が向上しうる。

次に、本実施形態のロボットシステムの変形例について説明する。図１０は、本例のロボットシステムＡの構成を示すブロック図である。図１０のように、本例のロボットシステムＡは、上述したロボットＲ、制御装置Ｃ、及び教示装置Ｉに加えて、ハンドＲＨの画像を取得する視覚センサＶＳを備えている。より具体的に、本例の視覚センサＶＳは、ハンドＲＨの画像を取得するカメラと、カメラ画像に対する画像処理によってハンドＲＨの位置及び姿勢を検出する画像処理装置と、を備えている。そして、視覚センサＶＳが検出したハンドＲＨの位置及び姿勢に関する情報は、ハンド位置情報として制御装置Ｃのモデル配置部１３に送信されるとともに、判定部１４による判定処理に用いられる。このように本例では視覚センサＶＳによって正確なハンド位置情報が取得されるので、ハンドＲＨの全体が許可領域ＰＡ内に存在するかどうかの正確な判定結果が得られるようになる。

本発明は、上記の実施形態のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内で種々改変されうる。例えば、上記の実施形態では流体圧駆動方式のハンドＲＨを例示したものの、本発明のロボットシステムにおけるハンドは、例えば、サーボ駆動式のハンドであってもよい。図１１は、本発明のロボットシステムに採用されうるサーボ駆動式のハンドＲＨの一例を示す斜視図である。図１１のように、本例のハンドＲＨは、搬送対象物Ｏを把持可能な一対のグリッパＧ，Ｇと、一対のグリッパＧ，Ｇを駆動するサーボモータＳＭと、を備えている。一般にサーボ駆動式のハンドは把持力の制御が容易であるので、本例のハンドＲＨによると多品種の搬送対象物Ｏに対応できるようになる。また、本発明のロボットシステムにおけるハンドは、一対のグリッパを駆動して搬送対象物を把持する代わりに、磁力又は真空吸着力等によって搬送対象物を把持するものであってもよい。

１０ 記憶部
１１ 動作制御部
１２ 位置算出部
１３ モデル配置部
１４ 判定部
１５ 教示操作規制部
２１ 駆動モータ
２２ センサ
３０ 駆動部
Ａ ロボットシステム
Ｃ 制御装置
Ｇ グリッパ
ＨＭ ハンドモデル
Ｉ 教示装置
ＭＡ 最大領域
ＰＡ 許可領域
Ｒ ロボット
ＲＡ アーム
ＲＨ ハンド
ＳＭ サーボモータ
Ｔ 載置台
Ｏ 搬送対象物
ＶＳ 視覚センサ
Ｗ 手首部

Claims (8)

1. 手首部を有するアーム及び前記手首部に取り付けられるハンドを備えるロボットと、前記ロボットの動作を制御する制御装置と、を含むロボットシステムであって、
   前記ハンドに対する教示操作が許可されるべき許可領域が、前記ハンドの到達可能な最大領域の中で予め設定されており、
   前記制御装置は、
   前記ハンドの位置及び姿勢を表すハンド位置情報に基づいて、前記ハンドの全体が前記許可領域内に存在するかどうかを判定する判定部と、
   前記ハンドの全体が前記許可領域内に存在すると判定された場合に前記ハンドに対する教示操作を許可するとともに、前記ハンドの全体が前記許可領域内に存在しないと判定された場合に前記ハンドに対する教示操作を禁止する教示操作規制部と、を備えるロボットシステム。
2. 前記許可領域が凸多面体、球体、又は回転楕円体の形状を有する、請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記ロボットの手首部の位置及び姿勢を検出するセンサをさらに含んでおり、
   前記制御装置は、前記センサが検出した情報に基づいて前記ハンド位置情報を算出する位置算出部をさらに備える、請求項１または２に記載のロボットシステム。
4. 前記ハンドの画像を取得するとともに前記ハンドの画像に基づいて前記ハンド位置情報を生成する視覚センサをさらに含む、請求項１または２に記載のロボットシステム。
5. 前記ハンドの形状が単純化されるように前記ハンドをモデル化したハンドモデルを、前記ハンド位置情報が表す位置に仮想的に配置するモデル配置部をさらに備えており、
   前記判定部は、前記ハンドモデルの全体が前記許可領域内に存在する場合に前記ハンドの全体が前記許可領域内に存在すると判定し、前記ハンドモデルの全体が前記許可領域内に存在しない場合に前記ハンドの全体が前記許可領域内に存在しないと判定する、請求項１〜４のいずれか１つに記載のロボットシステム。
6. 前記ハンドモデルが前記ハンドに外接する直方体の形状を有する、請求項５に記載のロボットシステム。
7. 前記判定部が、移動中の前記ハンドの全体が前記許可領域内に存在するかどうかを順次判定する、請求項１〜６のいずれか１つに記載のロボットシステム。
8. 前記ハンドがサーボ駆動式のハンドである、請求項１〜７のいずれか１つに記載のロボットシステム。

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