JP2017001170A - ロボット、制御装置および制御方法 - Google Patents
ロボット、制御装置および制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017001170A JP2017001170A JP2015120868A JP2015120868A JP2017001170A JP 2017001170 A JP2017001170 A JP 2017001170A JP 2015120868 A JP2015120868 A JP 2015120868A JP 2015120868 A JP2015120868 A JP 2015120868A JP 2017001170 A JP2017001170 A JP 2017001170A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- end effector
- arm
- container
- glass rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
- G01N35/0099—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor comprising robots or similar manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
- B25J9/0087—Dual arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N1/00—Sampling; Preparing specimens for investigation
- G01N1/28—Preparing specimens for investigation including physical details of (bio-)chemical methods covered elsewhere, e.g. G01N33/50, C12Q
- G01N1/38—Diluting, dispersing or mixing samples
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
- G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations
- G01N35/04—Details of the conveyor system
- G01N2035/0401—Sample carriers, cuvettes or reaction vessels
- G01N2035/0418—Plate elements with several rows of samples
- G01N2035/042—Plate elements with several rows of samples moved independently, e.g. by fork manipulator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45092—Analysing or chemical synthesis robot, moving samples from station to station
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/30—End effector
- Y10S901/31—Gripping jaw
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
Abstract
【課題】薬品などの撫で付けを行うことができるロボットなどを提供する。【解決手段】第1のアームと、前記第1のアームに設けられた第1のエンドエフェクターと、を備え、前記第1のエンドエフェクターにより容器を把持し、撫で付け部材を用いて物体を前記容器内に撫で付ける、ロボットである。【選択図】図1
Description
本発明は、ロボット、制御装置および制御方法に関する。
近年の産業用ロボットの発展はめざましく、従来のロボットでは困難とされてきた様々
な作業を実行することが可能なロボットの開発が行われている。近年では、従来型のスカ
ラーロボットあるいは6軸の単腕ロボットにくわえて、双腕ロボットの開発に力が入れら
れている。また、例えば、特殊な治具を必要とする作業、あるいは、人の手によって行わ
れてきた作業を実行するロボットの開発に力が入れられている。特に、なるべく人手を使
いたくないような環境である、いわゆる3K(危険、汚い、きつい)と呼ばれる環境、あ
るいは、人体に危険な薬品または細菌を使用する環境における作業を、ロボットの作業に
置き換えることが要求されている。
な作業を実行することが可能なロボットの開発が行われている。近年では、従来型のスカ
ラーロボットあるいは6軸の単腕ロボットにくわえて、双腕ロボットの開発に力が入れら
れている。また、例えば、特殊な治具を必要とする作業、あるいは、人の手によって行わ
れてきた作業を実行するロボットの開発に力が入れられている。特に、なるべく人手を使
いたくないような環境である、いわゆる3K(危険、汚い、きつい)と呼ばれる環境、あ
るいは、人体に危険な薬品または細菌を使用する環境における作業を、ロボットの作業に
置き換えることが要求されている。
特許文献1には、検体に対し所定の工程からなる処理を実行する検体処理システムであ
って、基台および複数の関節部を有するアームを備えたロボットと、前記アームの可動範
囲内に配置され、前記検体に対し前記処理を行うための複数の処理用機器と、を有してい
る検体処理システムが記載されている(特許文献1参照。)。特許文献1には、例えば、
双腕アームを備えるロボットによってシャーレ、ヘラ、ピペットなどを用いて作業を行う
ことが記載されている。
って、基台および複数の関節部を有するアームを備えたロボットと、前記アームの可動範
囲内に配置され、前記検体に対し前記処理を行うための複数の処理用機器と、を有してい
る検体処理システムが記載されている(特許文献1参照。)。特許文献1には、例えば、
双腕アームを備えるロボットによってシャーレ、ヘラ、ピペットなどを用いて作業を行う
ことが記載されている。
しかしながら、従来のロボットでは、薬品などを使用する作業は特別な技術を必要とす
る作業が多く、ロボットを単純に動作させることで実現できない場合があった。例えば、
希釈平板法のような特殊な作業は、特許文献1に記載されたロボットにおいて、インピー
ダンス制御を行って、ハンドでヘラを操作したとしても、困難であると考えられる。
る作業が多く、ロボットを単純に動作させることで実現できない場合があった。例えば、
希釈平板法のような特殊な作業は、特許文献1に記載されたロボットにおいて、インピー
ダンス制御を行って、ハンドでヘラを操作したとしても、困難であると考えられる。
本発明は、前記の点に鑑み為されたものであり、薬品などの撫で付けを行うことができ
るロボット、制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
るロボット、制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、第1のアームと、前記
第1のアームに設けられた第1のエンドエフェクターと、を備え、前記第1のエンドエフ
ェクターにより容器を把持し、撫で付け部材を用いて物体を前記容器内に撫で付ける、ロ
ボットである。
この構成により、ロボットでは、第1のアームに設けられた第1のエンドエフェクター
により容器を把持し、撫で付け部材を用いて物体を前記容器内に撫で付ける。これにより
、ロボットでは、薬品などの撫で付けを行うことができる。
第1のアームに設けられた第1のエンドエフェクターと、を備え、前記第1のエンドエフ
ェクターにより容器を把持し、撫で付け部材を用いて物体を前記容器内に撫で付ける、ロ
ボットである。
この構成により、ロボットでは、第1のアームに設けられた第1のエンドエフェクター
により容器を把持し、撫で付け部材を用いて物体を前記容器内に撫で付ける。これにより
、ロボットでは、薬品などの撫で付けを行うことができる。
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、第2のアームを備える、構成が用いられ
てもよい。
この構成により、ロボットでは、第2のアームにより作業を行うことが可能である。こ
れにより、ロボットでは、第2のアームにより作業を行いつつ、薬品などの撫で付けを行
うことができる。
てもよい。
この構成により、ロボットでは、第2のアームにより作業を行うことが可能である。こ
れにより、ロボットでは、第2のアームにより作業を行いつつ、薬品などの撫で付けを行
うことができる。
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第2のアームに設けられた第2のエ
ンドエフェクターを備え、前記第2のエンドエフェクターにより前記撫で付け部材を把持
する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第2のアームに設けられた第2のエンドエフェクター
により撫で付け部材を把持する。これにより、ロボットでは、撫で付け部材を把持しつつ
、薬品などの撫で付けを行うことができる。
ンドエフェクターを備え、前記第2のエンドエフェクターにより前記撫で付け部材を把持
する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第2のアームに設けられた第2のエンドエフェクター
により撫で付け部材を把持する。これにより、ロボットでは、撫で付け部材を把持しつつ
、薬品などの撫で付けを行うことができる。
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第2のアームに設けられた第2のエ
ンドエフェクターを備え、前記第2のエンドエフェクターは前記撫で付け部材を備える、
構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第2のアームに設けられた第2のエンドエフェクター
は撫で付け部材を備える。これにより、ロボットでは、撫で付け部材を備え、薬品などの
撫で付けを行うことができる。
ンドエフェクターを備え、前記第2のエンドエフェクターは前記撫で付け部材を備える、
構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第2のアームに設けられた第2のエンドエフェクター
は撫で付け部材を備える。これにより、ロボットでは、撫で付け部材を備え、薬品などの
撫で付けを行うことができる。
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記撫で付け部材の先端部は前記第2の
アームの先端部と相対的に移動可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、撫で付け部材の先端部は第2のアームの先端部と相対
的に移動可能である。これにより、ロボットでは、撫で付け部材の先端部を第2のアーム
の先端部に対して相対的に移動させて、薬品などの撫で付けを行うことができる。
アームの先端部と相対的に移動可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、撫で付け部材の先端部は第2のアームの先端部と相対
的に移動可能である。これにより、ロボットでは、撫で付け部材の先端部を第2のアーム
の先端部に対して相対的に移動させて、薬品などの撫で付けを行うことができる。
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記撫で付け部材は、寒天培地を崩さな
い程度の力を与える、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、撫で付け部材は、寒天培地を崩さない程度の力を与え
る。これにより、ロボットでは、撫で付け部材が寒天培地を崩さない程度の力で、薬品な
どの撫で付けを行うことができる。
い程度の力を与える、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、撫で付け部材は、寒天培地を崩さない程度の力を与え
る。これにより、ロボットでは、撫で付け部材が寒天培地を崩さない程度の力で、薬品な
どの撫で付けを行うことができる。
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、希釈平板法の作業またはそれに準ずる作
業を行うことを可能とする、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、希釈平板法の作業またはそれに準ずる作業を行うこと
が可能である。これにより、ロボットでは、希釈平板法の作業またはそれに準ずる作業に
おいて、薬品などの撫で付けを行うことができる。
業を行うことを可能とする、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、希釈平板法の作業またはそれに準ずる作業を行うこと
が可能である。これにより、ロボットでは、希釈平板法の作業またはそれに準ずる作業に
おいて、薬品などの撫で付けを行うことができる。
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第1のアームまたは前記第1のエン
ドエフェクターは前記容器を把持したとき、前記容器の底面に垂直な軸を中心に前記容器
を回転することが可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第1のアームまたは第1のエンドエフェクターは、容
器を把持したとき、前記容器の底面に垂直な軸を中心に前記容器を回転することが可能で
ある。これにより、ロボットでは、容器を回転させて、薬品などの撫で付けを行うことが
できる。
ドエフェクターは前記容器を把持したとき、前記容器の底面に垂直な軸を中心に前記容器
を回転することが可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第1のアームまたは第1のエンドエフェクターは、容
器を把持したとき、前記容器の底面に垂直な軸を中心に前記容器を回転することが可能で
ある。これにより、ロボットでは、容器を回転させて、薬品などの撫で付けを行うことが
できる。
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第1のアームの動作とともに、前記
撫で付け部材の先端部が動く、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第1のアームの動作とともに、撫で付け部材の先端部
が動く。これにより、ロボットでは、第1のアームを動作させて、撫で付け部材の先端部
を動かして、薬品などの撫で付けを行うことができる。
撫で付け部材の先端部が動く、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第1のアームの動作とともに、撫で付け部材の先端部
が動く。これにより、ロボットでは、第1のアームを動作させて、撫で付け部材の先端部
を動かして、薬品などの撫で付けを行うことができる。
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、第1のアームと、前記
第1のアームに設けられた第1のエンドエフェクターと、を備えたロボットの前記第1の
エンドエフェクターにより容器を把持し、撫で付け部材を用いて物体を前記容器内に撫で
付ける制御を行う、制御装置。である。
この構成により、制御装置では、ロボットの第1のアームに設けられた第1のエンドエ
フェクターにより容器を把持し、撫で付け部材を用いて物体を前記容器内に撫で付ける。
これにより、制御装置では、ロボットにより、薬品などの撫で付けを行うことができる。
第1のアームに設けられた第1のエンドエフェクターと、を備えたロボットの前記第1の
エンドエフェクターにより容器を把持し、撫で付け部材を用いて物体を前記容器内に撫で
付ける制御を行う、制御装置。である。
この構成により、制御装置では、ロボットの第1のアームに設けられた第1のエンドエ
フェクターにより容器を把持し、撫で付け部材を用いて物体を前記容器内に撫で付ける。
これにより、制御装置では、ロボットにより、薬品などの撫で付けを行うことができる。
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、第1のアームと、前記
第1のアームに設けられた第1のエンドエフェクターと、を備えたロボットの前記第1の
エンドエフェクターにより容器を把持し、撫で付け部材を用いて物体を前記容器内に撫で
付ける制御を行う、制御方法である。
この構成により、制御方法では、ロボットの第1のアームに設けられた第1のエンドエ
フェクターにより容器を把持し、撫で付け部材を用いて物体を前記容器内に撫で付ける。
これにより、制御方法では、ロボットにおいて、薬品などの撫で付けを行うことができる
。
第1のアームに設けられた第1のエンドエフェクターと、を備えたロボットの前記第1の
エンドエフェクターにより容器を把持し、撫で付け部材を用いて物体を前記容器内に撫で
付ける制御を行う、制御方法である。
この構成により、制御方法では、ロボットの第1のアームに設けられた第1のエンドエ
フェクターにより容器を把持し、撫で付け部材を用いて物体を前記容器内に撫で付ける。
これにより、制御方法では、ロボットにおいて、薬品などの撫で付けを行うことができる
。
以上のように、本発明に係るロボット、制御装置および制御方法によれば、ロボットの
第1のアームに設けられた第1のエンドエフェクターにより容器を把持し、撫で付け部材
を用いて物体を前記容器内に撫で付ける。これにより、ロボット、制御装置および制御方
法では、ロボットにおいて、薬品などの撫で付けを行うことができる。
第1のアームに設けられた第1のエンドエフェクターにより容器を把持し、撫で付け部材
を用いて物体を前記容器内に撫で付ける。これにより、ロボット、制御装置および制御方
法では、ロボットにおいて、薬品などの撫で付けを行うことができる。
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
(第1実施形態)
図1は、本発明の一実施形態に係るロボット1および処理用機器の概略的な構成例を示
す図である。
ロボット1について説明する。
ロボット1は、上部にある頭部と、中央部にある胴体部と、下部にある台部(台の部分
)と、胴体部に設けられた腕部を備える。
ロボット1は、腕部として2本の腕(アーム)を有する双碗のロボットである。各腕は
、複数の関節を持つ。
図1は、本発明の一実施形態に係るロボット1および処理用機器の概略的な構成例を示
す図である。
ロボット1について説明する。
ロボット1は、上部にある頭部と、中央部にある胴体部と、下部にある台部(台の部分
)と、胴体部に設けられた腕部を備える。
ロボット1は、腕部として2本の腕(アーム)を有する双碗のロボットである。各腕は
、複数の関節を持つ。
ロボット1は、一方の腕側の構成として、第1のマニピュレーターMNP1(アームの
一例)と、第1の力センサー31−1と、第1のエンドエフェクターEND1を備える。
これらは一体化され、本実施形態では、第1のマニピュレーターMNP1と第1のエンド
エフェクターEND1との間に第1の力センサー31−1を備える。
ロボット1は、他方の腕側の構成として、第2のマニピュレーターMNP2(アームの
一例)と、第2の力センサー31−2と、第2のエンドエフェクターEND2を備える。
これらは一体化され、本実施形態では、第2のマニピュレーターMNP2と第2のエンド
エフェクターEND2との間に第2の力センサー31−2を備える。
一例)と、第1の力センサー31−1と、第1のエンドエフェクターEND1を備える。
これらは一体化され、本実施形態では、第1のマニピュレーターMNP1と第1のエンド
エフェクターEND1との間に第1の力センサー31−1を備える。
ロボット1は、他方の腕側の構成として、第2のマニピュレーターMNP2(アームの
一例)と、第2の力センサー31−2と、第2のエンドエフェクターEND2を備える。
これらは一体化され、本実施形態では、第2のマニピュレーターMNP2と第2のエンド
エフェクターEND2との間に第2の力センサー31−2を備える。
本実施形態では、一方の腕側の構成(エンドエフェクターEND1が取り付けられたマ
ニピュレーターMNP1)により7軸の自由度の動作を行うことが可能であり、他方の腕
側の構成(エンドエフェクターEND2が取り付けられたマニピュレーターMNP2)に
より7軸の自由度の動作を行うことが可能である。他の構成例として、6軸以下または8
軸以上の自由度の動作を行う構成が用いられてもよい。
ここで、アームは、7軸の自由度で動作する場合、6軸以下の自由度で動作する場合と
比較して取り得る姿勢が増えることによって、例えば、動作が滑らかになり、当該アーム
の周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、アームが7軸の自
由度で動作する場合、当該アームの制御は、アームが8軸以上の自由度で動作する場合と
比較して計算量が少なく容易である。このような理由から、本実施形態では、好ましい一
例として、7軸の自由度で動作するアームが用いられている。
また、本実施形態では、胴体部は、腰の部分で、1軸の自由度で回転することが可能な
構成である。
ニピュレーターMNP1)により7軸の自由度の動作を行うことが可能であり、他方の腕
側の構成(エンドエフェクターEND2が取り付けられたマニピュレーターMNP2)に
より7軸の自由度の動作を行うことが可能である。他の構成例として、6軸以下または8
軸以上の自由度の動作を行う構成が用いられてもよい。
ここで、アームは、7軸の自由度で動作する場合、6軸以下の自由度で動作する場合と
比較して取り得る姿勢が増えることによって、例えば、動作が滑らかになり、当該アーム
の周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、アームが7軸の自
由度で動作する場合、当該アームの制御は、アームが8軸以上の自由度で動作する場合と
比較して計算量が少なく容易である。このような理由から、本実施形態では、好ましい一
例として、7軸の自由度で動作するアームが用いられている。
また、本実施形態では、胴体部は、腰の部分で、1軸の自由度で回転することが可能な
構成である。
また、ロボット1は、頭部の左右のそれぞれに設けられた2個の撮像部(第1の撮像部
11−1、第2の撮像部11−2)と、第1のマニピュレーターMNP1の所定部位に設
けられた撮像部(第3の撮像部21−1)と、第2のマニピュレーターMNP2の所定部
位に設けられた撮像部(第4の撮像部21−2)を備える。
それぞれの撮像部(第1の撮像部11−1、第2の撮像部11−2、第3の撮像部21
−1、第4の撮像部21−2)は、例えば、CCD(Charge Coupled D
evice)あるいはCMOS(Complementary Metal Oxide
Semiconductor)等を用いたカメラである。
第1の撮像部11−1および第2の撮像部11−2は、それぞれ、頭部の動きに応じて
動かされる。
第3の撮像部21−1および第4の撮像部21−2は、それぞれ、第1のマニピュレー
ターMNP1および第2のマニピュレーターMNP2のそれぞれの動きに応じて動かされ
る。
11−1、第2の撮像部11−2)と、第1のマニピュレーターMNP1の所定部位に設
けられた撮像部(第3の撮像部21−1)と、第2のマニピュレーターMNP2の所定部
位に設けられた撮像部(第4の撮像部21−2)を備える。
それぞれの撮像部(第1の撮像部11−1、第2の撮像部11−2、第3の撮像部21
−1、第4の撮像部21−2)は、例えば、CCD(Charge Coupled D
evice)あるいはCMOS(Complementary Metal Oxide
Semiconductor)等を用いたカメラである。
第1の撮像部11−1および第2の撮像部11−2は、それぞれ、頭部の動きに応じて
動かされる。
第3の撮像部21−1および第4の撮像部21−2は、それぞれ、第1のマニピュレー
ターMNP1および第2のマニピュレーターMNP2のそれぞれの動きに応じて動かされ
る。
また、ロボット1は、制御装置51を備える。本実施形態では、ロボット1は、台部の
内部に制御装置51を備える。
制御装置51は、ロボット1の動作を制御する。制御装置51は、例えば、第1のマニ
ピュレーターMNP1および第2のマニピュレーターMNP2の動作を制御する。さらに
、ロボット1の腰などの部分の動作が可能な構成では、制御装置51は当該腰などの部分
の動作を制御する。
本実施形態では、第1の撮像部11−1、第2の撮像部11−2、第3の撮像部21−
1および第4の撮像部21−2のそれぞれは、画像を撮像して、撮像された画像の情報を
制御装置51に送信(出力)する。また、第1の力センサー31−1および第2の力セン
サー31−2のそれぞれは、第1のエンドエフェクターEND1および第2のエンドエフ
ェクターEND2のそれぞれに作用する力およびモーメントを検出して、検出結果の情報
を制御装置51に送信(出力)する。制御装置51は、これらの情報を受信(入力)し、
受信された情報を、ロボット1の動作を制御する際に、使用することが可能である。
ここで、第1の撮像部11−1、第2の撮像部11−2、第3の撮像部21−1、第4
の撮像部21−2、第1の力センサー31−1および第2の力センサー31−2のそれぞ
れと制御装置51とは回線を介して接続されており、当該回線を介して情報を通信するこ
とが可能である。
内部に制御装置51を備える。
制御装置51は、ロボット1の動作を制御する。制御装置51は、例えば、第1のマニ
ピュレーターMNP1および第2のマニピュレーターMNP2の動作を制御する。さらに
、ロボット1の腰などの部分の動作が可能な構成では、制御装置51は当該腰などの部分
の動作を制御する。
本実施形態では、第1の撮像部11−1、第2の撮像部11−2、第3の撮像部21−
1および第4の撮像部21−2のそれぞれは、画像を撮像して、撮像された画像の情報を
制御装置51に送信(出力)する。また、第1の力センサー31−1および第2の力セン
サー31−2のそれぞれは、第1のエンドエフェクターEND1および第2のエンドエフ
ェクターEND2のそれぞれに作用する力およびモーメントを検出して、検出結果の情報
を制御装置51に送信(出力)する。制御装置51は、これらの情報を受信(入力)し、
受信された情報を、ロボット1の動作を制御する際に、使用することが可能である。
ここで、第1の撮像部11−1、第2の撮像部11−2、第3の撮像部21−1、第4
の撮像部21−2、第1の力センサー31−1および第2の力センサー31−2のそれぞ
れと制御装置51とは回線を介して接続されており、当該回線を介して情報を通信するこ
とが可能である。
本実施形態では、第1のマニピュレーターMNP1の位置および姿勢、第2のマニピュ
レーターMNP2の位置および姿勢、および各撮像部(第1の撮像部11−1、第2の撮
像部11−2、第3の撮像部21−1、第4の撮像部21−2)により撮像される画像に
ついて、座標系のキャリブレーションが行われている。
レーターMNP2の位置および姿勢、および各撮像部(第1の撮像部11−1、第2の撮
像部11−2、第3の撮像部21−1、第4の撮像部21−2)により撮像される画像に
ついて、座標系のキャリブレーションが行われている。
本実施形態では、制御装置51は、あらかじめ設定された動作制御プログラムにしたが
って、ロボット1の動作を制御する。制御装置51は、ロボット1の動作を実現するため
に必要な各種の情報を、ロボット1(本体)に対して教示する。
って、ロボット1の動作を制御する。制御装置51は、ロボット1の動作を実現するため
に必要な各種の情報を、ロボット1(本体)に対して教示する。
ロボット1の第2のエンドエフェクターEND2について説明する。
図2は、本発明の一実施形態に係るロボットの第2のエンドエフェクターEND2の概
略的な構成の一例を示す図である。図2には、容器の一例であるシャーレ82も示してあ
る。
第2のエンドエフェクターEND2は、基材41と、2個の部材42−1、42−2と
、ガラス棒43を備える。基材41は円板状(または、円筒状)であり、一方の面が第2
のマニピュレーターMNP2に接続され、他方の面に2個の部材42−1、42−2が設
けられている。2個の部材42−1、42−2は、方形(例えば、長方形)の板状であり
、これらの板の面が互いに対向するように、所定の間隔をもって基材41の同一面に設け
られている。2個の部材42−1、42−3は、それぞれ、ガラス棒43を回転可能に支
持する支持部44を備える。
図2は、本発明の一実施形態に係るロボットの第2のエンドエフェクターEND2の概
略的な構成の一例を示す図である。図2には、容器の一例であるシャーレ82も示してあ
る。
第2のエンドエフェクターEND2は、基材41と、2個の部材42−1、42−2と
、ガラス棒43を備える。基材41は円板状(または、円筒状)であり、一方の面が第2
のマニピュレーターMNP2に接続され、他方の面に2個の部材42−1、42−2が設
けられている。2個の部材42−1、42−2は、方形(例えば、長方形)の板状であり
、これらの板の面が互いに対向するように、所定の間隔をもって基材41の同一面に設け
られている。2個の部材42−1、42−3は、それぞれ、ガラス棒43を回転可能に支
持する支持部44を備える。
本実施形態では、支持部44は、2個の部材42−1、42−3のそれぞれに、互いに
対向する位置に形成された穴部である。ガラス棒43は、一方の先端部付近に、互いに対
称となる位置に、外側に突き出す突起部を有する。そして、ガラス棒43の一方の突起部
が一方の部材42−1の穴部に回転可能に嵌められており、ガラス棒43の他方の突起部
が他方の部材42−2の穴部に回転可能に嵌められている。このような構成により、ガラ
ス棒43の前記した先端部付近は、2個の部材42−1、42−2に挟まれて、これら2
個の部材42−1、42−2の支持部44により回転可能に支持される。これにより、第
2のエンドエフェクターEND2では、2個の部材42−1、42−2の支持部44を結
ぶ線を回転の軸として、ガラス棒43が振り子のように円弧を描いて回転することが可能
である。ガラス棒43が回転すると、ガラス棒43に働く重力(ガラス棒43の自重)に
よって、ガラス棒43には回転方向とは逆の方向に戻される力が働く。例えば、ガラス棒
43の自重を調整することで、ガラス棒43による撫で付けが行われる際の押し付け力(
撫で付ける力)を調整することができ、当該力を弱くすること、または、強くすることが
可能であり、非常に弱くすることも可能である。
このように、ガラス棒43の先端部(例えば、外側の先端部)は、第2のマニピュレー
ターMNP2の先端部(例えば、第2のエンドエフェクターEND2が設けられるところ
)に対して相対的に移動することが可能である。
対向する位置に形成された穴部である。ガラス棒43は、一方の先端部付近に、互いに対
称となる位置に、外側に突き出す突起部を有する。そして、ガラス棒43の一方の突起部
が一方の部材42−1の穴部に回転可能に嵌められており、ガラス棒43の他方の突起部
が他方の部材42−2の穴部に回転可能に嵌められている。このような構成により、ガラ
ス棒43の前記した先端部付近は、2個の部材42−1、42−2に挟まれて、これら2
個の部材42−1、42−2の支持部44により回転可能に支持される。これにより、第
2のエンドエフェクターEND2では、2個の部材42−1、42−2の支持部44を結
ぶ線を回転の軸として、ガラス棒43が振り子のように円弧を描いて回転することが可能
である。ガラス棒43が回転すると、ガラス棒43に働く重力(ガラス棒43の自重)に
よって、ガラス棒43には回転方向とは逆の方向に戻される力が働く。例えば、ガラス棒
43の自重を調整することで、ガラス棒43による撫で付けが行われる際の押し付け力(
撫で付ける力)を調整することができ、当該力を弱くすること、または、強くすることが
可能であり、非常に弱くすることも可能である。
このように、ガラス棒43の先端部(例えば、外側の先端部)は、第2のマニピュレー
ターMNP2の先端部(例えば、第2のエンドエフェクターEND2が設けられるところ
)に対して相対的に移動することが可能である。
なお、本実施形態では、第2のエンドエフェクターEND2の構成上、ガラス棒43は
360度の回転を行うことは不可能であり、振り子のように動くが、一回転はしない。ガ
ラス棒43の前記した先端部とは反対側の先端部(他方の先端部)の回転により、シャー
レ82の内側を撫で付けることが可能である。ガラス棒43は、一つの回転における双方
向の動き(振り子のような動き)の自由度を持ち、この動きにより撫で付けが可能な部材
(撫で付け部材)である。
なお、ガラス棒43は撫で付け部材の一例であり、撫で付け部材としては様々な材質お
よび形状のものが用いられてもよい。また、本実施形態では、撫で付け部材を回転させる
ための部材を備えるが、他の構成例として、撫で付け部材を回転させるための部材を備え
ずに、回転しない構成が用いられてもよい。
360度の回転を行うことは不可能であり、振り子のように動くが、一回転はしない。ガ
ラス棒43の前記した先端部とは反対側の先端部(他方の先端部)の回転により、シャー
レ82の内側を撫で付けることが可能である。ガラス棒43は、一つの回転における双方
向の動き(振り子のような動き)の自由度を持ち、この動きにより撫で付けが可能な部材
(撫で付け部材)である。
なお、ガラス棒43は撫で付け部材の一例であり、撫で付け部材としては様々な材質お
よび形状のものが用いられてもよい。また、本実施形態では、撫で付け部材を回転させる
ための部材を備えるが、他の構成例として、撫で付け部材を回転させるための部材を備え
ずに、回転しない構成が用いられてもよい。
図3は、本発明の一実施形態に係るロボットの第2のエンドエフェクターEND2−1
の概略的な構成の他の一例を示す図である。図3には、容器の一例であるシャーレ82も
示してある。
図3に示される第2のエンドエフェクターEND2−1について、図2に示される第2
のエンドエフェクターEND2との相違点を説明する。なお、両者で同じ部分には同じ符
号を付してある。
図3に示される第2のエンドエフェクターEND2−1では、基材41の同一面に、互
いに対向する2個の部材42−1、42−2とは別に、さらに、互いに対向する2個の部
材101−1、101−2が設けられている。互いに対向する2個の部材42−1、42
−2を結ぶ線と、互いに対向する2個の部材101−1、101−2を結ぶ線とは、互い
に直交(または、略直交)する。一方の部材101−1とガラス棒43との互いに対向す
る位置にバネ111−1が接続されており、他方の部材101−2とガラス棒43との互
いに対向する位置にバネ111−2が接続されている。2個のバネ111−1、111−
2は、直線状(または、略直線状)となる。このような構成により、ガラス棒43が回転
すると、バネ111−1、111−2の変化(伸びと縮み)によって、ガラス棒43には
回転方向とは逆の方向に戻される力が働く。これにより、バネ111−1、111−2が
備えられない場合と比べて、ガラス棒43による撫で付けが行われる際の押し付け力(撫
で付ける力)を強くすることが可能である。なお、バネ111−1、111−2が備えら
れる場合も、バネ111−1、111−2が備えられない場合と同様に、ガラス棒43に
働く重力(ガラス棒43の自重)は存在する。
の概略的な構成の他の一例を示す図である。図3には、容器の一例であるシャーレ82も
示してある。
図3に示される第2のエンドエフェクターEND2−1について、図2に示される第2
のエンドエフェクターEND2との相違点を説明する。なお、両者で同じ部分には同じ符
号を付してある。
図3に示される第2のエンドエフェクターEND2−1では、基材41の同一面に、互
いに対向する2個の部材42−1、42−2とは別に、さらに、互いに対向する2個の部
材101−1、101−2が設けられている。互いに対向する2個の部材42−1、42
−2を結ぶ線と、互いに対向する2個の部材101−1、101−2を結ぶ線とは、互い
に直交(または、略直交)する。一方の部材101−1とガラス棒43との互いに対向す
る位置にバネ111−1が接続されており、他方の部材101−2とガラス棒43との互
いに対向する位置にバネ111−2が接続されている。2個のバネ111−1、111−
2は、直線状(または、略直線状)となる。このような構成により、ガラス棒43が回転
すると、バネ111−1、111−2の変化(伸びと縮み)によって、ガラス棒43には
回転方向とは逆の方向に戻される力が働く。これにより、バネ111−1、111−2が
備えられない場合と比べて、ガラス棒43による撫で付けが行われる際の押し付け力(撫
で付ける力)を強くすることが可能である。なお、バネ111−1、111−2が備えら
れる場合も、バネ111−1、111−2が備えられない場合と同様に、ガラス棒43に
働く重力(ガラス棒43の自重)は存在する。
ここで、本実施形態では、図2に示されるようにバネを備えない第2のエンドエフェク
ターEND2が用いられるが、他の構成例として、図3に示されるようにバネ111−1
、111−2を備えた第2のエンドエフェクターEND2−1が用いられてもよい。
また、他の構成例として、第2のエンドエフェクターEND2の全体的な構造、各部品
の材質、形状あるいは配置などとしては、様々な態様が用いられてもよい。
ターEND2が用いられるが、他の構成例として、図3に示されるようにバネ111−1
、111−2を備えた第2のエンドエフェクターEND2−1が用いられてもよい。
また、他の構成例として、第2のエンドエフェクターEND2の全体的な構造、各部品
の材質、形状あるいは配置などとしては、様々な態様が用いられてもよい。
ロボット1の第1のエンドエフェクターEND1について説明する。
第1のエンドエフェクターEND1は、ハンドの形状を有する。本実施形態では、当該
ハンドは、それぞれ1個の関節を有する4本の指48−1〜48−4が設けられたハンド
である。
なお、他の構成例として、第1のエンドエフェクターEND1の構造としては、様々な
態様が用いられてもよい。
第1のエンドエフェクターEND1は、ハンドの形状を有する。本実施形態では、当該
ハンドは、それぞれ1個の関節を有する4本の指48−1〜48−4が設けられたハンド
である。
なお、他の構成例として、第1のエンドエフェクターEND1の構造としては、様々な
態様が用いられてもよい。
処理用機器について説明する。処理用機器は、ロボット1の可動範囲内(本実施形態で
は、マニピュレーターMNP1、MNP2の可動範囲内)に配置される。
第1のエンドエフェクターEND1により把持される処理用機器について説明する。
本実施形態では、処理用機器として、ホルダー81と、シャーレ82を備える。ホルダ
ー81は、シャーレ82の両側面に接して把持する2個の部材91−1、91−2と、第
1のエンドエフェクターEND1により把持される取っ手となる部材92を一体として有
する。
第1のエンドエフェクターEND1によりホルダー81を把持することで、ホルダー8
1により把持されるシャーレ82を水平(または、略水平)な状態などに保持することが
可能である。本実施形態では、第1のエンドエフェクターEND1により、ホルダー81
を介して、シャーレ82を把持している。
なお、容器としては、シャーレ82以外の容器が用いられてもよい。
は、マニピュレーターMNP1、MNP2の可動範囲内)に配置される。
第1のエンドエフェクターEND1により把持される処理用機器について説明する。
本実施形態では、処理用機器として、ホルダー81と、シャーレ82を備える。ホルダ
ー81は、シャーレ82の両側面に接して把持する2個の部材91−1、91−2と、第
1のエンドエフェクターEND1により把持される取っ手となる部材92を一体として有
する。
第1のエンドエフェクターEND1によりホルダー81を把持することで、ホルダー8
1により把持されるシャーレ82を水平(または、略水平)な状態などに保持することが
可能である。本実施形態では、第1のエンドエフェクターEND1により、ホルダー81
を介して、シャーレ82を把持している。
なお、容器としては、シャーレ82以外の容器が用いられてもよい。
設置される処理用機器について説明する。
処理用機器として、台71と、試験管72を備える。台71は、試験管72を両側から
挟み込む機構を有しており、試験管72を垂直(または、略垂直)な状態などに保持する
ことが可能である。試験管72の径は、ガラス棒43の径よりも大きい。
処理用機器として、台71と、試験管72を備える。台71は、試験管72を両側から
挟み込む機構を有しており、試験管72を垂直(または、略垂直)な状態などに保持する
ことが可能である。試験管72の径は、ガラス棒43の径よりも大きい。
図4は、本発明の一実施形態に係る制御装置51の概略的な構成例を示すブロック図で
ある。
制御装置51は、入力部201と、出力部202と、記憶部203と、制御部204を
備える。制御部204は、撫で付け制御部221を備える。
ある。
制御装置51は、入力部201と、出力部202と、記憶部203と、制御部204を
備える。制御部204は、撫で付け制御部221を備える。
入力部201は、外部から情報を入力する。例えば、入力部201は、ユーザーにより
操作される操作部を有し、操作部の操作に応じた情報を入力してもよく、また、外部の装
置から出力された情報を入力してもよい。
出力部202は、外部へ情報を出力する。例えば、出力部202は、表示画面を有し、
当該表示画面に情報を出力してもよく、また、外部の装置へ情報を出力してもよい。
記憶部203は、情報を記憶する。例えば、記憶部203は、動作制御プログラム、お
よび各種のパラメーターなどを記憶する。
制御部204は、ロボット1に関する各種の制御を行う。例えば、制御部204は、C
PU(Central Processing Unit)などのプロセッサーを備え、
記憶部203に記憶された動作制御プログラムを実行することにより、各種の制御を行う
。
撫で付け制御部221は、撫で付けの処理に関する制御を行う。
操作される操作部を有し、操作部の操作に応じた情報を入力してもよく、また、外部の装
置から出力された情報を入力してもよい。
出力部202は、外部へ情報を出力する。例えば、出力部202は、表示画面を有し、
当該表示画面に情報を出力してもよく、また、外部の装置へ情報を出力してもよい。
記憶部203は、情報を記憶する。例えば、記憶部203は、動作制御プログラム、お
よび各種のパラメーターなどを記憶する。
制御部204は、ロボット1に関する各種の制御を行う。例えば、制御部204は、C
PU(Central Processing Unit)などのプロセッサーを備え、
記憶部203に記憶された動作制御プログラムを実行することにより、各種の制御を行う
。
撫で付け制御部221は、撫で付けの処理に関する制御を行う。
撫で付け制御部221により制御されて行われる撫で付けの処理の一例を示す。
本実施形態では、希釈平板法に使用される処理用機器が用いられる。具体的には、試験
管72には、細菌が収容されている。シャーレ82の内側には、細菌が擦り付けられる寒
天(寒天培地)があらかじめ収容されている。
そして、ロボット1は、第2のエンドエフェクターEND2のガラス棒43の外側の先
端部(前記した他方の先端部)を試験管72の内側に入れることで、ガラス棒43の外側
の先端部に細菌(試料の一例)を付着させる。その後、ロボット1は、第2のエンドエフ
ェクターEND2のガラス棒43の外側の先端部でシャーレ82の内側の寒天の表面を撫
で付ける。これにより、シャーレ82の内側の寒天の表面に細菌が擦り付けられる。
一例として、ガラス棒43は、シャーレ82の内部の寒天を崩さない程度の力を与える
。
なお、本実施形態では、ガラス棒43の外側の先端部に試験管72の中の細菌を付着さ
せるが、他の構成例として、あらかじめガラス棒43の外側の先端部に細菌が塗りつけら
れる等して付着させられてもよい。
また、寒天に対して撫で付けを行う物体としては、様々なものが用いられてもよく、例
えば、各種の薬品、各種の検体、各種の細菌などが用いられてもよい。
また、ロボット1は、希釈平板法に準ずる作業(例えば、希釈平板法の場合と同様な動
作を行う作業)を行うことも可能である。
本実施形態では、希釈平板法に使用される処理用機器が用いられる。具体的には、試験
管72には、細菌が収容されている。シャーレ82の内側には、細菌が擦り付けられる寒
天(寒天培地)があらかじめ収容されている。
そして、ロボット1は、第2のエンドエフェクターEND2のガラス棒43の外側の先
端部(前記した他方の先端部)を試験管72の内側に入れることで、ガラス棒43の外側
の先端部に細菌(試料の一例)を付着させる。その後、ロボット1は、第2のエンドエフ
ェクターEND2のガラス棒43の外側の先端部でシャーレ82の内側の寒天の表面を撫
で付ける。これにより、シャーレ82の内側の寒天の表面に細菌が擦り付けられる。
一例として、ガラス棒43は、シャーレ82の内部の寒天を崩さない程度の力を与える
。
なお、本実施形態では、ガラス棒43の外側の先端部に試験管72の中の細菌を付着さ
せるが、他の構成例として、あらかじめガラス棒43の外側の先端部に細菌が塗りつけら
れる等して付着させられてもよい。
また、寒天に対して撫で付けを行う物体としては、様々なものが用いられてもよく、例
えば、各種の薬品、各種の検体、各種の細菌などが用いられてもよい。
また、ロボット1は、希釈平板法に準ずる作業(例えば、希釈平板法の場合と同様な動
作を行う作業)を行うことも可能である。
ここで、本実施形態では、シャーレ82のホルダー81を把持する第1のエンドエフェ
クターEND1および第1のマニピュレーターMNP1の位置および姿勢を動かさずにシ
ャーレ82の位置および姿勢を固定し、ガラス棒43を把持する第2のエンドエフェクタ
ーEND2および第2のマニピュレーターMNP2の位置および姿勢(一方または両方)
を動かすことでガラス棒43を動かし、これにより、撫で付けを行う。
他の動作の例として、ガラス棒43を把持する第2のエンドエフェクターEND2およ
び第2のマニピュレーターMNP2の位置および姿勢を固定し、シャーレ82のホルダー
81を把持する第1のエンドエフェクターEND1および第1のマニピュレーターMNP
1の位置および姿勢(一方または両方)を動かすことでシャーレ82を動かし、これによ
り、撫で付けを行ってもよい。この場合、ガラス棒43はシャーレ82の内側の寒天の表
面と接触することで、シャーレ82の動きにしたがって動かされる。本実施形態では、第
1のマニピュレーターMNP1の動作とともに、シャーレ82が動かされて、シャーレ8
2の内側の寒天に接するガラス棒43の先端部(例えば、外側の先端部)が動く。
他の動作の例として、ガラス棒43を把持する第2のエンドエフェクターEND2およ
び第2のマニピュレーターMNP2の位置および姿勢(一方または両方)を動かしてガラ
ス棒43を動かすとともに、シャーレ82のホルダー81を把持する第1のエンドエフェ
クターEND1および第1のマニピュレーターMNP1の位置および姿勢(一方または両
方)を動かすことでシャーレ82を動かし、これにより、撫で付けを行ってもよい。
クターEND1および第1のマニピュレーターMNP1の位置および姿勢を動かさずにシ
ャーレ82の位置および姿勢を固定し、ガラス棒43を把持する第2のエンドエフェクタ
ーEND2および第2のマニピュレーターMNP2の位置および姿勢(一方または両方)
を動かすことでガラス棒43を動かし、これにより、撫で付けを行う。
他の動作の例として、ガラス棒43を把持する第2のエンドエフェクターEND2およ
び第2のマニピュレーターMNP2の位置および姿勢を固定し、シャーレ82のホルダー
81を把持する第1のエンドエフェクターEND1および第1のマニピュレーターMNP
1の位置および姿勢(一方または両方)を動かすことでシャーレ82を動かし、これによ
り、撫で付けを行ってもよい。この場合、ガラス棒43はシャーレ82の内側の寒天の表
面と接触することで、シャーレ82の動きにしたがって動かされる。本実施形態では、第
1のマニピュレーターMNP1の動作とともに、シャーレ82が動かされて、シャーレ8
2の内側の寒天に接するガラス棒43の先端部(例えば、外側の先端部)が動く。
他の動作の例として、ガラス棒43を把持する第2のエンドエフェクターEND2およ
び第2のマニピュレーターMNP2の位置および姿勢(一方または両方)を動かしてガラ
ス棒43を動かすとともに、シャーレ82のホルダー81を把持する第1のエンドエフェ
クターEND1および第1のマニピュレーターMNP1の位置および姿勢(一方または両
方)を動かすことでシャーレ82を動かし、これにより、撫で付けを行ってもよい。
また、ロボット1は、ガラス棒43の外側の先端部をシャーレ82の内側に十字方向に
撫で付けることも可能である。例えば、ロボット1は、ガラス棒43の外側の先端部をシ
ャーレ82に対して一つの回転の双方向に振り子のように動かし、その後、ガラス棒43
またはシャーレ82の一方または両方を動かすことで、これらの相対的な位置関係を変化
させて、ガラス棒43の回転の方向を90度変化させて、ガラス棒43の外側の先端部を
シャーレ82に対して他の一つの回転の双方向に振り子のように動かす。つまり、最初の
振り子の方向と次の振り子の方向とを直交(または、略直交)させることで、合わせて、
十字方向に撫で付けを行うことができる。
撫で付けることも可能である。例えば、ロボット1は、ガラス棒43の外側の先端部をシ
ャーレ82に対して一つの回転の双方向に振り子のように動かし、その後、ガラス棒43
またはシャーレ82の一方または両方を動かすことで、これらの相対的な位置関係を変化
させて、ガラス棒43の回転の方向を90度変化させて、ガラス棒43の外側の先端部を
シャーレ82に対して他の一つの回転の双方向に振り子のように動かす。つまり、最初の
振り子の方向と次の振り子の方向とを直交(または、略直交)させることで、合わせて、
十字方向に撫で付けを行うことができる。
以上のように、本実施形態に係るロボット1は、医療分野などにおいて、薬品などの撫
で付けを行うことができる。例えば、ロボット1は、シャーレ82の内側の寒天を崩さな
いように、撫で付けの作業を行うことが可能である。本実施形態では、人により行われる
シャーレ82を用いた撫で付けの作業、あるいは、それに準ずる作業を、産業用のロボッ
トが行う作業へ置き換えることが可能である。
で付けを行うことができる。例えば、ロボット1は、シャーレ82の内側の寒天を崩さな
いように、撫で付けの作業を行うことが可能である。本実施形態では、人により行われる
シャーレ82を用いた撫で付けの作業、あるいは、それに準ずる作業を、産業用のロボッ
トが行う作業へ置き換えることが可能である。
本実施形態に係るロボット1では、アーム(本実施形態では、第2のマニピュレーター
MNP2)に対して、ガラス棒43が支持部44で支持されて一つの回転における双方向
に自由に動くことが可能な機構を有する。本実施形態では、この機構は、モーターなどの
動力を持たなくてもよい。このように、撫で付けのためのガラス棒43に一つの回転にお
ける双方向の自由度を持たせた機構により、ガラス棒43による撫で付けの力(押し付け
の力)を一定(または、略一定)にすることが可能である。
一般にロボットアームの先端部を実空間上で一方向に正確に動作させるように制御する
ことは非常に難しいが、本実施形態に係る第2のエンドエフェクターEND2の機構を用
いると容易に可能である。
MNP2)に対して、ガラス棒43が支持部44で支持されて一つの回転における双方向
に自由に動くことが可能な機構を有する。本実施形態では、この機構は、モーターなどの
動力を持たなくてもよい。このように、撫で付けのためのガラス棒43に一つの回転にお
ける双方向の自由度を持たせた機構により、ガラス棒43による撫で付けの力(押し付け
の力)を一定(または、略一定)にすることが可能である。
一般にロボットアームの先端部を実空間上で一方向に正確に動作させるように制御する
ことは非常に難しいが、本実施形態に係る第2のエンドエフェクターEND2の機構を用
いると容易に可能である。
なお、本実施形態に係るロボット1では、各マニピュレーターMNP1、MNP2の動
作について、インピーダンス制御が行われてもよく、または、行われなくてもよい。各マ
ニピュレーターMNP1、MNP2に関するインピーダンス制御は、各マニピュレーター
MNP1、MNP2に取り付けられた各力センサー31−1、31−2の検出値に基づい
て行われる。インピーダンス制御が行われることで、ロボット1により行われる現実の作
業における誤差(理論との差)に柔軟に対応することが可能である。
作について、インピーダンス制御が行われてもよく、または、行われなくてもよい。各マ
ニピュレーターMNP1、MNP2に関するインピーダンス制御は、各マニピュレーター
MNP1、MNP2に取り付けられた各力センサー31−1、31−2の検出値に基づい
て行われる。インピーダンス制御が行われることで、ロボット1により行われる現実の作
業における誤差(理論との差)に柔軟に対応することが可能である。
ここで、本実施形態では、第2のエンドエフェクターEND2に、ガラス棒43および
ガラス棒43を回転させるための部材が一体化されている場合を示した。他の構成例とし
て、第2のエンドエフェクターEND2として、第1のエンドエフェクターEND1と同
様なハンドを用いて、ガラス棒43およびガラス棒43を回転させるための部材を有する
処理用機器(例えば、治具)を第2のエンドエフェクターEND2により把持する構成が
用いられてもよい。
ガラス棒43を回転させるための部材が一体化されている場合を示した。他の構成例とし
て、第2のエンドエフェクターEND2として、第1のエンドエフェクターEND1と同
様なハンドを用いて、ガラス棒43およびガラス棒43を回転させるための部材を有する
処理用機器(例えば、治具)を第2のエンドエフェクターEND2により把持する構成が
用いられてもよい。
(第2実施形態)
図1に示されるロボット1を参照して説明する。本実施形態では、第1の実施形態とは
異なる点について詳しく説明し、同じ点については説明を簡易化ないし省略する。また、
本実施形態では、第1実施形態と同じ構成部については同じ符号を付して説明する。
本実施形態に係るロボット1は、第1のマニピュレーターMNP1の第1のエンドエフ
ェクターEND1の指48−1〜48−4によりシャーレ82を把持する。
なお、第2のマニピュレーターMNP2の第2のエンドエフェクターEND2の構成お
よび動作は、第1実施形態の場合と同じである。
図1に示されるロボット1を参照して説明する。本実施形態では、第1の実施形態とは
異なる点について詳しく説明し、同じ点については説明を簡易化ないし省略する。また、
本実施形態では、第1実施形態と同じ構成部については同じ符号を付して説明する。
本実施形態に係るロボット1は、第1のマニピュレーターMNP1の第1のエンドエフ
ェクターEND1の指48−1〜48−4によりシャーレ82を把持する。
なお、第2のマニピュレーターMNP2の第2のエンドエフェクターEND2の構成お
よび動作は、第1実施形態の場合と同じである。
図5は、本発明の一実施形態に係るロボット1により行われる撫で付けの動作の一例を
示す図である。ここでは、重力により引力が働いて引かれる方向を鉛直下方とし、その反
対の方向を鉛直上方とする。
第1のエンドエフェクターEND1の4本の指48−1〜48−4により、シャーレ8
2の側面と接触してシャーレ82を把持し、シャーレ82の内側の面が鉛直上方(または
、略鉛直上方)を向くように保持する。図5の例では、シャーレ82に対して鉛直下方の
側から4本の指48−1〜48−4でシャーレ82を支えている。
また、第2のエンドエフェクターEND2のガラス棒43の外側の先端部が自由な状態
で鉛直下方(または、略鉛直下方)を向くようにし、ガラス棒43の外側の先端部がシャ
ーレ82の内側の寒天に接触するように保持する。
そして、第1のマニピュレーターMNP1と第2のマニピュレーターMNP2を、第1
のエンドエフェクターEND1と第2のエンドエフェクターEND2が鉛直方向に対して
直交する水平な方向であって互いに反対の方向に移動する(例えば、往復する)ように、
動かす。これにより、ガラス棒43の外側の先端部がシャーレ82の内側の寒天に撫で付
けられる。
示す図である。ここでは、重力により引力が働いて引かれる方向を鉛直下方とし、その反
対の方向を鉛直上方とする。
第1のエンドエフェクターEND1の4本の指48−1〜48−4により、シャーレ8
2の側面と接触してシャーレ82を把持し、シャーレ82の内側の面が鉛直上方(または
、略鉛直上方)を向くように保持する。図5の例では、シャーレ82に対して鉛直下方の
側から4本の指48−1〜48−4でシャーレ82を支えている。
また、第2のエンドエフェクターEND2のガラス棒43の外側の先端部が自由な状態
で鉛直下方(または、略鉛直下方)を向くようにし、ガラス棒43の外側の先端部がシャ
ーレ82の内側の寒天に接触するように保持する。
そして、第1のマニピュレーターMNP1と第2のマニピュレーターMNP2を、第1
のエンドエフェクターEND1と第2のエンドエフェクターEND2が鉛直方向に対して
直交する水平な方向であって互いに反対の方向に移動する(例えば、往復する)ように、
動かす。これにより、ガラス棒43の外側の先端部がシャーレ82の内側の寒天に撫で付
けられる。
図5の例では、ガラス棒43を有する第2のエンドエフェクターEND2と、シャーレ
82を持つ第1のエンドエフェクターEND1とを互いに逆方向(一例として、図5に示
される矢印の方向)に動かす。これにより、2個のエンドエフェクターEND1、END
2のうちのいずれか一方を動かす場合と同等な作業を実現することができ、また、ロボッ
トには難しいと考えられていた実空間上での直線的な移動の動作において、その移動量を
、いずれか一方のみを動かす場合に対して、半分にすることが可能である。なお、図5の
例の配置において、2個のエンドエフェクターEND1、END2のうちのいずれか一方
を動かす動作が行われてもよい。
82を持つ第1のエンドエフェクターEND1とを互いに逆方向(一例として、図5に示
される矢印の方向)に動かす。これにより、2個のエンドエフェクターEND1、END
2のうちのいずれか一方を動かす場合と同等な作業を実現することができ、また、ロボッ
トには難しいと考えられていた実空間上での直線的な移動の動作において、その移動量を
、いずれか一方のみを動かす場合に対して、半分にすることが可能である。なお、図5の
例の配置において、2個のエンドエフェクターEND1、END2のうちのいずれか一方
を動かす動作が行われてもよい。
ここで、本実施形態では、第1のマニピュレーターMNP1および第1のエンドエフェ
クターEND1によりシャーレ82を把持する場合に、シャーレ82を固定する動作以外
に、シャーレ82を回転させる動作、シャーレ82を直線的に移動させる動作、シャーレ
82を傾かせる動作を行うことが可能である。これらの動作のそれぞれは、例えば、第1
のマニピュレーターMNP1および第1のエンドエフェクターEND1のうちの任意の一
方の動きにより実現されてもよく、または、両方の動きにより実現されてもよい。本実施
形態では、第1のマニピュレーターMNP1の動作とともに、シャーレ82が動かされて
、シャーレ82の内側の寒天に接するガラス棒43の先端部(例えば、外側の先端部)が
動く。
クターEND1によりシャーレ82を把持する場合に、シャーレ82を固定する動作以外
に、シャーレ82を回転させる動作、シャーレ82を直線的に移動させる動作、シャーレ
82を傾かせる動作を行うことが可能である。これらの動作のそれぞれは、例えば、第1
のマニピュレーターMNP1および第1のエンドエフェクターEND1のうちの任意の一
方の動きにより実現されてもよく、または、両方の動きにより実現されてもよい。本実施
形態では、第1のマニピュレーターMNP1の動作とともに、シャーレ82が動かされて
、シャーレ82の内側の寒天に接するガラス棒43の先端部(例えば、外側の先端部)が
動く。
図6は、本発明の一実施形態に係る第1のエンドエフェクターEND1の回転のイメー
ジを示す図である。
本実施形態では、第1のエンドエフェクターEND1の基材47は円板状(または、円
筒状)であり、一方の面が第1のマニピュレーターMNP1に接続され、他方の面に4本
の指48−1〜48−4が設けられている。第1のエンドエフェクターEND1では、基
材47および指48−1〜48−4は、基材47の面(図5の例では、水平方向の面とな
る。)に垂直な軸(回転中心軸301)を回転の中心軸として回転することが可能である
。これにより、第1のエンドエフェクターEND1では、シャーレ82を把持した状態で
、基材47の底面(または、上面)に垂直な軸を中心に、シャーレ82を回転させること
が可能である。
一例として、第1のマニピュレーターMNP1または第1のエンドエフェクターEND
1は、シャーレ82を把持したとき、シャーレ82の底面に垂直な軸を中心にシャーレ8
2を回転することが可能である。この場合、本実施形態では、シャーレ82の底面と基材
47の底面(または、上面)とが平行(または、略平行)な状態でシャーレ82が把持さ
れる。ここで、図6には回転の方向の一例を矢印で示してあり、他の例として、逆の回転
の方向が用いられてもよい。
なお、このような回転の動作は、制御装置51の制御部204が第1のマニピュレータ
ーMNP1および第1のエンドエフェクターEND1のうちの一方または両方を制御する
ことで、行われる。このような回転の動作は、第1のエンドエフェクターEND1に設け
られた回転の機構により実現されてもよく、または、第1のマニピュレーターMNP1の
動きにより実現されてもよく、または、これら両方により実現されてもよい。
ジを示す図である。
本実施形態では、第1のエンドエフェクターEND1の基材47は円板状(または、円
筒状)であり、一方の面が第1のマニピュレーターMNP1に接続され、他方の面に4本
の指48−1〜48−4が設けられている。第1のエンドエフェクターEND1では、基
材47および指48−1〜48−4は、基材47の面(図5の例では、水平方向の面とな
る。)に垂直な軸(回転中心軸301)を回転の中心軸として回転することが可能である
。これにより、第1のエンドエフェクターEND1では、シャーレ82を把持した状態で
、基材47の底面(または、上面)に垂直な軸を中心に、シャーレ82を回転させること
が可能である。
一例として、第1のマニピュレーターMNP1または第1のエンドエフェクターEND
1は、シャーレ82を把持したとき、シャーレ82の底面に垂直な軸を中心にシャーレ8
2を回転することが可能である。この場合、本実施形態では、シャーレ82の底面と基材
47の底面(または、上面)とが平行(または、略平行)な状態でシャーレ82が把持さ
れる。ここで、図6には回転の方向の一例を矢印で示してあり、他の例として、逆の回転
の方向が用いられてもよい。
なお、このような回転の動作は、制御装置51の制御部204が第1のマニピュレータ
ーMNP1および第1のエンドエフェクターEND1のうちの一方または両方を制御する
ことで、行われる。このような回転の動作は、第1のエンドエフェクターEND1に設け
られた回転の機構により実現されてもよく、または、第1のマニピュレーターMNP1の
動きにより実現されてもよく、または、これら両方により実現されてもよい。
図7は、本発明の一実施形態に係る第1のエンドエフェクターEND1の直線的な移動
のイメージを示す図である。
第1のエンドエフェクターEND1では、基材47の面(図5の例では、水平方向の面
となる。)と平行に、少なくとも一つの直線の方向(一例として、図7に示される矢印の
方向)で、移動することが可能である。これにより、第1のエンドエフェクターEND1
では、シャーレ82を把持した状態で、基材47の底面(または、上面)に平行に、シャ
ーレ82を直線的に移動させることが可能である。
なお、このような移動の動作は、制御装置51の制御部204が第1のマニピュレータ
ーMNP1および第1のエンドエフェクターEND1のうちの一方または両方を制御する
ことで、行われる。このような移動の動作は、第1のエンドエフェクターEND1に設け
られた移動の機構により実現されてもよく、または、第1のマニピュレーターMNP1の
動きにより実現されてもよく、または、これら両方により実現されてもよい。
のイメージを示す図である。
第1のエンドエフェクターEND1では、基材47の面(図5の例では、水平方向の面
となる。)と平行に、少なくとも一つの直線の方向(一例として、図7に示される矢印の
方向)で、移動することが可能である。これにより、第1のエンドエフェクターEND1
では、シャーレ82を把持した状態で、基材47の底面(または、上面)に平行に、シャ
ーレ82を直線的に移動させることが可能である。
なお、このような移動の動作は、制御装置51の制御部204が第1のマニピュレータ
ーMNP1および第1のエンドエフェクターEND1のうちの一方または両方を制御する
ことで、行われる。このような移動の動作は、第1のエンドエフェクターEND1に設け
られた移動の機構により実現されてもよく、または、第1のマニピュレーターMNP1の
動きにより実現されてもよく、または、これら両方により実現されてもよい。
図8(A)、図8(B)、図8(C)は、本発明の一実施形態に係る第1のエンドエフ
ェクターEND1の傾きのイメージを示す図である。
第1のエンドエフェクターEND1では、基材47の面(図5の例では、水平方向の面
となる。)を傾かせることが可能である。これにより、第1のエンドエフェクターEND
1では、シャーレ82を把持した状態で、シャーレ82を傾かせることが可能である。
図8(A)は、図5の例と同様に、第1のエンドエフェクターEND1において、基材
47の面に対して垂直な軸が鉛直上方を向いている場合を示してある。
図8(B)および図8(C)は、それぞれ、第1のエンドエフェクターEND1におい
て、基材47および指48−1〜48−4が、図8(A)の例に対して、傾きの角度を持
つ場合を示してある。図8(B)の例と図8(C)の例とでは、それぞれ、基材47が異
なる方向に傾く例を示してある。本実施形態では、シャーレ82が円板状(または、円筒
状)であり、シャーレ82の面の中心の軸を傾かせることが可能である。
なお、このような傾きの動作は、制御装置51の制御部204が第1のマニピュレータ
ーMNP1および第1のエンドエフェクターEND1のうちの一方または両方を制御する
ことで、行われる。このような傾きの動作は、第1のエンドエフェクターEND1に設け
られた傾きの機構により実現されてもよく、または、第1のマニピュレーターMNP1の
動きにより実現されてもよく、または、これら両方により実現されてもよい。
ェクターEND1の傾きのイメージを示す図である。
第1のエンドエフェクターEND1では、基材47の面(図5の例では、水平方向の面
となる。)を傾かせることが可能である。これにより、第1のエンドエフェクターEND
1では、シャーレ82を把持した状態で、シャーレ82を傾かせることが可能である。
図8(A)は、図5の例と同様に、第1のエンドエフェクターEND1において、基材
47の面に対して垂直な軸が鉛直上方を向いている場合を示してある。
図8(B)および図8(C)は、それぞれ、第1のエンドエフェクターEND1におい
て、基材47および指48−1〜48−4が、図8(A)の例に対して、傾きの角度を持
つ場合を示してある。図8(B)の例と図8(C)の例とでは、それぞれ、基材47が異
なる方向に傾く例を示してある。本実施形態では、シャーレ82が円板状(または、円筒
状)であり、シャーレ82の面の中心の軸を傾かせることが可能である。
なお、このような傾きの動作は、制御装置51の制御部204が第1のマニピュレータ
ーMNP1および第1のエンドエフェクターEND1のうちの一方または両方を制御する
ことで、行われる。このような傾きの動作は、第1のエンドエフェクターEND1に設け
られた傾きの機構により実現されてもよく、または、第1のマニピュレーターMNP1の
動きにより実現されてもよく、または、これら両方により実現されてもよい。
以上のように、本実施形態に係るロボット1は、第1実施形態の場合と同様に、医療分
野などにおいて、薬品などの撫で付けを行うことができる。
野などにおいて、薬品などの撫で付けを行うことができる。
(第3実施形態)
図9は、本発明の一実施形態に係るロボットシステム501の概略的な構成例を示す図
である。
ここで、図1では制御装置51がロボット1の内部に備えられた構成例を示したが、本
実施形態では、制御装置51Aとロボット1A(制御装置以外の本体)とが別体で備えら
れた構成例を示す。
図9は、本発明の一実施形態に係るロボットシステム501の概略的な構成例を示す図
である。
ここで、図1では制御装置51がロボット1の内部に備えられた構成例を示したが、本
実施形態では、制御装置51Aとロボット1A(制御装置以外の本体)とが別体で備えら
れた構成例を示す。
ロボットシステム501は、ロボット1Aと、制御装置51Aと、回線511を備える
。回線511は、有線の回線であってもよく、または、無線の回線であってもよい。
ロボット1Aと制御装置51Aとは、回線511を介して通信可能に接続し、各種の情
報を通信する。ロボット1Aは、制御装置51Aが別体である点を除いて、図1に示され
るロボット1と同じ構成であり、同じ構成部には同じ符号を付してある。また、制御装置
51Aは、ロボット1Aとは別体である点を除いて、図4に示される制御装置51と同じ
機能を有する。これにより、ロボットシステム501では、図1に示されるロボット1と
同様に、各種の動作を行う。
。回線511は、有線の回線であってもよく、または、無線の回線であってもよい。
ロボット1Aと制御装置51Aとは、回線511を介して通信可能に接続し、各種の情
報を通信する。ロボット1Aは、制御装置51Aが別体である点を除いて、図1に示され
るロボット1と同じ構成であり、同じ構成部には同じ符号を付してある。また、制御装置
51Aは、ロボット1Aとは別体である点を除いて、図4に示される制御装置51と同じ
機能を有する。これにより、ロボットシステム501では、図1に示されるロボット1と
同様に、各種の動作を行う。
(第4実施形態)
本実施形態では、片腕のロボットについて説明する。なお、双腕のロボット1を説明し
たときと同じ符号を利用して説明する。
本実施形態では、片腕のロボットについて説明する。なお、双腕のロボット1を説明し
たときと同じ符号を利用して説明する。
一例として、片腕の構成として、図1に示される第1のマニピュレーターMNP1およ
び第1のエンドエフェクターEND1と同じ構成(ここでは、説明の便宜上、第1のマニ
ピュレーターMNP1および第1のエンドエフェクターEND1という。)を備えて同じ
動作を行うロボットが実施されてもよい。この場合、ガラス棒43およびガラス棒43を
回転させるための部材を有する処理用機器(例えば、治具)は、例えば、当該ロボットの
作業空間に設置される。そして、ガラス棒43により、当該ロボットの第1のエンドエフ
ェクターEND1により把持されたシャーレ82の内側の寒天に対する撫で付けを行う。
当該ロボットは、例えば、第1のマニピュレーターMNP1および第1のエンドエフェク
ターEND1の位置および姿勢(一方または両方)を動かす。ガラス棒43およびガラス
棒43を回転させるための部材を有する処理用機器(例えば、治具)は、例えば、天井な
どに固定されていてもよく、または、図5で説明したような方向に移動可能であってもよ
い。本実施形態では、第1のマニピュレーターMNP1の動作とともに、シャーレ82が
動かされて、シャーレ82の内側の寒天に接するガラス棒43の先端部(例えば、外側の
先端部)が動く。
び第1のエンドエフェクターEND1と同じ構成(ここでは、説明の便宜上、第1のマニ
ピュレーターMNP1および第1のエンドエフェクターEND1という。)を備えて同じ
動作を行うロボットが実施されてもよい。この場合、ガラス棒43およびガラス棒43を
回転させるための部材を有する処理用機器(例えば、治具)は、例えば、当該ロボットの
作業空間に設置される。そして、ガラス棒43により、当該ロボットの第1のエンドエフ
ェクターEND1により把持されたシャーレ82の内側の寒天に対する撫で付けを行う。
当該ロボットは、例えば、第1のマニピュレーターMNP1および第1のエンドエフェク
ターEND1の位置および姿勢(一方または両方)を動かす。ガラス棒43およびガラス
棒43を回転させるための部材を有する処理用機器(例えば、治具)は、例えば、天井な
どに固定されていてもよく、または、図5で説明したような方向に移動可能であってもよ
い。本実施形態では、第1のマニピュレーターMNP1の動作とともに、シャーレ82が
動かされて、シャーレ82の内側の寒天に接するガラス棒43の先端部(例えば、外側の
先端部)が動く。
他の例として、片腕の構成として、図1に示される第2のマニピュレーターMNP2お
よび第2のエンドエフェクターEND2と同じ構成(ここでは、説明の便宜上、第2のマ
ニピュレーターMNP2および第2のエンドエフェクターEND2という。)を備えて同
じ動作を行うロボットが実施されてもよい。この場合、シャーレ82は、例えば、当該ロ
ボットの作業空間に設置される。そして、当該ロボットの第2のエンドエフェクターEN
D2のガラス棒43によりシャーレ82の内側の寒天に対する撫で付けを行う。当該ロボ
ットは、例えば、第2のマニピュレーターMNP2および第2のエンドエフェクターEN
D2の位置および姿勢(一方または両方)を動かす。シャーレ82は、例えば、テーブル
などに固定されていてもよく、または、図5で説明したような方向に移動可能であっても
よい。
よび第2のエンドエフェクターEND2と同じ構成(ここでは、説明の便宜上、第2のマ
ニピュレーターMNP2および第2のエンドエフェクターEND2という。)を備えて同
じ動作を行うロボットが実施されてもよい。この場合、シャーレ82は、例えば、当該ロ
ボットの作業空間に設置される。そして、当該ロボットの第2のエンドエフェクターEN
D2のガラス棒43によりシャーレ82の内側の寒天に対する撫で付けを行う。当該ロボ
ットは、例えば、第2のマニピュレーターMNP2および第2のエンドエフェクターEN
D2の位置および姿勢(一方または両方)を動かす。シャーレ82は、例えば、テーブル
などに固定されていてもよく、または、図5で説明したような方向に移動可能であっても
よい。
(以上の実施形態のまとめ)
一構成例として、第1のアーム(以上の実施形態では、第1のマニピュレーターMNP
1)と、前記第1のアームに設けられた第1のエンドエフェクターEND1と、を備え、
前記第1のエンドエフェクターEND1により容器(以上の実施形態では、シャーレ82
)を把持し、撫で付け部材(以上の実施形態では、ガラス棒43)を用いて物体(以上の
実施形態では、細菌など)を前記容器内に撫で付ける、ロボット(以上の実施形態では、
ロボット1、1A)である。
一構成例として、ロボットにおいて、第2のアーム(以上の実施形態では、第2のマニ
ピュレーターMNP2)を備える。
一構成例として、ロボットにおいて、前記第2のアームに設けられた第2のエンドエフ
ェクターEND2を備え、前記第2のエンドエフェクターEND2により前記撫で付け部
材を把持する。
一構成例として、ロボットにおいて、前記第2のアームに設けられた第2のエンドエフ
ェクターEND2を備え、前記第2のエンドエフェクターEND2は前記撫で付け部材を
備える。
一構成例として、ロボットにおいて、前記撫で付け部材の先端部は前記第2のアームの
先端部と相対的に移動可能である。
一構成例として、ロボットにおいて、前記撫で付け部材は、寒天培地を崩さない程度の
力を与える。
一構成例として、ロボットにおいて、希釈平板法の作業またはそれに準ずる作業を行う
ことを可能とする。
一構成例として、ロボットにおいて、前記第1のアームまたは前記第1のエンドエフェ
クターEND1は前記容器を把持したとき、前記容器の底面に垂直な軸を中心に前記容器
を回転することが可能である。
一構成例として、ロボットにおいて、前記第1のアームの動作とともに、前記撫で付け
部材の先端部が動く。
一構成例として、第1のアーム(以上の実施形態では、第1のマニピュレーターMNP
1)と、前記第1のアームに設けられた第1のエンドエフェクターEND1と、を備え、
前記第1のエンドエフェクターEND1により容器(以上の実施形態では、シャーレ82
)を把持し、撫で付け部材(以上の実施形態では、ガラス棒43)を用いて物体(以上の
実施形態では、細菌など)を前記容器内に撫で付ける、ロボット(以上の実施形態では、
ロボット1、1A)である。
一構成例として、ロボットにおいて、第2のアーム(以上の実施形態では、第2のマニ
ピュレーターMNP2)を備える。
一構成例として、ロボットにおいて、前記第2のアームに設けられた第2のエンドエフ
ェクターEND2を備え、前記第2のエンドエフェクターEND2により前記撫で付け部
材を把持する。
一構成例として、ロボットにおいて、前記第2のアームに設けられた第2のエンドエフ
ェクターEND2を備え、前記第2のエンドエフェクターEND2は前記撫で付け部材を
備える。
一構成例として、ロボットにおいて、前記撫で付け部材の先端部は前記第2のアームの
先端部と相対的に移動可能である。
一構成例として、ロボットにおいて、前記撫で付け部材は、寒天培地を崩さない程度の
力を与える。
一構成例として、ロボットにおいて、希釈平板法の作業またはそれに準ずる作業を行う
ことを可能とする。
一構成例として、ロボットにおいて、前記第1のアームまたは前記第1のエンドエフェ
クターEND1は前記容器を把持したとき、前記容器の底面に垂直な軸を中心に前記容器
を回転することが可能である。
一構成例として、ロボットにおいて、前記第1のアームの動作とともに、前記撫で付け
部材の先端部が動く。
一構成例として、第1のアームと、前記第1のアームに設けられた第1のエンドエフェ
クターEND1と、を備えたロボットの前記第1のエンドエフェクターEND1により容
器を把持し、撫で付け部材を用いて物体を前記容器内に撫で付ける制御を行う、制御装置
51、51Aである。
一構成例として、第1のアームと、前記第1のアームに設けられた第1のエンドエフェ
クターEND1と、を備えたロボットの前記第1のエンドエフェクターEND1により容
器を把持し、撫で付け部材を用いて物体を前記容器内に撫で付ける制御を行う、制御方法
(以上の実施形態では、制御装置51、51Aにおいて行われる制御の方法)である。
クターEND1と、を備えたロボットの前記第1のエンドエフェクターEND1により容
器を把持し、撫で付け部材を用いて物体を前記容器内に撫で付ける制御を行う、制御装置
51、51Aである。
一構成例として、第1のアームと、前記第1のアームに設けられた第1のエンドエフェ
クターEND1と、を備えたロボットの前記第1のエンドエフェクターEND1により容
器を把持し、撫で付け部材を用いて物体を前記容器内に撫で付ける制御を行う、制御方法
(以上の実施形態では、制御装置51、51Aにおいて行われる制御の方法)である。
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこ
の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれ
る。
の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれ
る。
なお、以上に説明した装置(例えば、制御装置51、51A)における任意の構成部の
機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体(記憶媒体
)に記録(記憶)し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行する
ようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、オペレーティン
グシステム(OS:Operating System)あるいは周辺機器等のハードウ
ェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキ
シブルディスク、光磁気ディスク、ROM(Read Only Memory)、CD
(Compact Disk)−ROM等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵さ
れるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な
記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介し
てプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム
内部の揮発性メモリー(RAM:Random Access Memory)のように
、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体(記憶媒体
)に記録(記憶)し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行する
ようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、オペレーティン
グシステム(OS:Operating System)あるいは周辺機器等のハードウ
ェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキ
シブルディスク、光磁気ディスク、ROM(Read Only Memory)、CD
(Compact Disk)−ROM等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵さ
れるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な
記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介し
てプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム
内部の揮発性メモリー(RAM:Random Access Memory)のように
、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシ
ステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータ
ーシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インタ
ーネット等のネットワーク(通信網)あるいは電話回線等の通信回線(通信線)のように
情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい
。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録さ
れているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プロ
グラム)であってもよい。
ステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータ
ーシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インタ
ーネット等のネットワーク(通信網)あるいは電話回線等の通信回線(通信線)のように
情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい
。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録さ
れているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プロ
グラム)であってもよい。
1、1A…ロボット、11−1〜11−2、21−1〜21−2…撮像部、31−1〜3
1−2…力センサー、41…基材、42−1〜42−2、47、91−1〜91−2、9
2、101−1〜101−2…部材、43…ガラス棒、44…支持部、51、51A…制
御装置、48−1〜48−4…指、71…台、72…試験管、81…ホルダー、82…シ
ャーレ、111−1〜111−2…バネ、201…入力部、202…出力部、203…記
憶部、204…制御部、221…撫で付け制御部、301…回転中心軸、501…ロボッ
トシステム、511…回線、MNP1〜MNP2…マニピュレーター、END1〜END
2、END2−1…エンドエフェクター
1−2…力センサー、41…基材、42−1〜42−2、47、91−1〜91−2、9
2、101−1〜101−2…部材、43…ガラス棒、44…支持部、51、51A…制
御装置、48−1〜48−4…指、71…台、72…試験管、81…ホルダー、82…シ
ャーレ、111−1〜111−2…バネ、201…入力部、202…出力部、203…記
憶部、204…制御部、221…撫で付け制御部、301…回転中心軸、501…ロボッ
トシステム、511…回線、MNP1〜MNP2…マニピュレーター、END1〜END
2、END2−1…エンドエフェクター
Claims (11)
- 第1のアームと、
前記第1のアームに設けられた第1のエンドエフェクターと、を備え、
前記第1のエンドエフェクターにより容器を把持し、撫で付け部材を用いて物体を前記
容器内に撫で付ける、
ロボット。 - 第2のアームを備える、
請求項1に記載のロボット。 - 前記第2のアームに設けられた第2のエンドエフェクターを備え、
前記第2のエンドエフェクターにより前記撫で付け部材を把持する、
請求項2に記載のロボット。 - 前記第2のアームに設けられた第2のエンドエフェクターを備え、
前記第2のエンドエフェクターは前記撫で付け部材を備える、
請求項2に記載のロボット。 - 前記撫で付け部材の先端部は前記第2のアームの先端部と相対的に移動可能である、
請求項3または請求項4のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記撫で付け部材は、寒天培地を崩さない程度の力を与える、
請求項1から請求項5のいずれか1項に記載のロボット。 - 希釈平板法の作業またはそれに準ずる作業を行うことを可能とする、
請求項1から請求項6のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記第1のアームまたは前記第1のエンドエフェクターは前記容器を把持したとき、前
記容器の底面に垂直な軸を中心に前記容器を回転することが可能である、
請求項1から請求項7のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記第1のアームの動作とともに、前記撫で付け部材の先端部が動く、
請求項1から請求項8のいずれか1項に記載のロボット。 - 第1のアームと、前記第1のアームに設けられた第1のエンドエフェクターと、を備え
たロボットの前記第1のエンドエフェクターにより容器を把持し、撫で付け部材を用いて
物体を前記容器内に撫で付ける制御を行う、
制御装置。 - 第1のアームと、前記第1のアームに設けられた第1のエンドエフェクターと、を備え
たロボットの前記第1のエンドエフェクターにより容器を把持し、撫で付け部材を用いて
物体を前記容器内に撫で付ける制御を行う、
制御方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015120868A JP2017001170A (ja) | 2015-06-16 | 2015-06-16 | ロボット、制御装置および制御方法 |
US15/182,908 US20160370393A1 (en) | 2015-06-16 | 2016-06-15 | Robot, control apparatus, and control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015120868A JP2017001170A (ja) | 2015-06-16 | 2015-06-16 | ロボット、制御装置および制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017001170A true JP2017001170A (ja) | 2017-01-05 |
Family
ID=57586982
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015120868A Pending JP2017001170A (ja) | 2015-06-16 | 2015-06-16 | ロボット、制御装置および制御方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20160370393A1 (ja) |
JP (1) | JP2017001170A (ja) |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ES2523316T3 (es) * | 2004-11-01 | 2014-11-24 | Erber Aktiengesellschaft | Bacteriófagos como agentes selectivos |
US8276506B2 (en) * | 2007-10-10 | 2012-10-02 | Panasonic Corporation | Cooking assistance robot and cooking assistance method |
JP5429732B2 (ja) * | 2008-08-22 | 2014-02-26 | 国立大学法人静岡大学 | 機能性糸状菌検出方法、機能性糸状菌含有製品の評価方法及びプライマー対 |
WO2010079564A1 (ja) * | 2009-01-09 | 2010-07-15 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
EP2458387A3 (en) * | 2010-11-30 | 2013-09-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | specimen processing system |
JP5890623B2 (ja) * | 2011-06-28 | 2016-03-22 | 株式会社安川電機 | 液体処理システム及び液体処理方法 |
DE102012208707A1 (de) * | 2012-05-24 | 2013-12-12 | Hamilton Bonaduz Ag | Probenverarbeitungssystem zum Verarbeiten von biologischen Proben |
EP2862679A1 (en) * | 2012-06-19 | 2015-04-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robotic system and method for manufacturing processed goods |
EP3107429B1 (en) * | 2014-02-20 | 2023-11-15 | MBL Limited | Methods and systems for food preparation in a robotic cooking kitchen |
-
2015
- 2015-06-16 JP JP2015120868A patent/JP2017001170A/ja active Pending
-
2016
- 2016-06-15 US US15/182,908 patent/US20160370393A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20160370393A1 (en) | 2016-12-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6733239B2 (ja) | 制御装置及びロボットシステム | |
EP3290165A2 (en) | Robot control device, robot, and robot system | |
US20180029221A1 (en) | Robot and robot system | |
JP2018051704A (ja) | ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステム | |
US11440197B2 (en) | Robot system and imaging method | |
JP2012006097A (ja) | ロボット装置 | |
US20170203434A1 (en) | Robot and robot system | |
JP2017205819A (ja) | ロボット、制御装置、及びロボットシステム | |
CN107080547A (zh) | 一种人体上肢运动特性与机械阻抗的测量系统及方法 | |
WO2017154254A1 (ja) | 把持ロボット及びロボットハンドの制御方法 | |
CN116019564B (zh) | 膝关节手术机器人和控制方法 | |
JP2019025578A (ja) | 制御装置、ロボットシステムおよび制御方法 | |
JP2018043320A (ja) | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム | |
JP6665450B2 (ja) | ロボット、制御装置、及びロボットシステム | |
JP2017001170A (ja) | ロボット、制御装置および制御方法 | |
JP2015085496A (ja) | ロボット、ロボットシステムおよび制御装置 | |
JP5739680B2 (ja) | マニプレータ装置およびマニプレータ付き作業装置 | |
KR101103862B1 (ko) | 인간형 로봇 손 | |
JP2022124023A (ja) | 容器用ロボットシステムおよびロボットハンド | |
JP2015157342A (ja) | ロボット、ロボットシステム、制御装置および制御方法 | |
Will et al. | Optimizing human‐robot teleoperation interfaces for mobile manipulators | |
Gao et al. | The New Dexterity Adaptive Humanlike Robot Hand: Employing a Reconfigurable Palm for Robust Grasping and Dexterous Manipulation | |
Wood et al. | End-Effector Mobility for Manipulators in Confined Spaces | |
JP2017052073A (ja) | ロボットシステム、ロボット、及びロボット制御装置 | |
JP2019042902A (ja) | 撮像方法及びロボットシステム |