JP2012006097A - ロボット装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】このロボット装置100は、ロボットアーム10と、ロボットアーム10の先端に設けられた多指ハンド部20と、視覚センサ30による検出により、把持対象物110の位置情報および形状情報を取得する画像処理部43と、把持対象物110の位置情報および形状情報に基づいて多指ハンド部20による把持形態の候補を複数抽出するとともに、抽出された複数の把持形態の候補についての多指ハンド部20の関節トルクに基づいて、抽出された複数の把持形態の候補の中から1つの把持形態を選択する制御装置40とを備える。
【選択図】図1
Description
20 多指ハンド部
30 視覚センサ(検出手段)
40 制御装置(制御部)
43 画像処理部(情報取得手段)
46 把持形態選択部(把持形態データベース)
100 ロボット装置
110 把持対象物
111 単純形状物(把持対象物)
112 カップ(把持対象物)
Claims (8)
- ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に設けられた多指ハンド部と、
ユーザによる入力または検出手段による検出により、把持対象物の位置情報および形状情報を取得する情報取得手段と、
前記把持対象物の位置情報および形状情報に基づいて前記多指ハンド部による把持形態の候補を複数抽出するとともに、抽出された複数の前記把持形態の候補についての前記多指ハンド部の関節トルクに基づいて、前記抽出された複数の把持形態の候補の中から1つの前記把持形態を選択する制御部とを備えた、ロボット装置。 - 前記制御部は、前記抽出された複数の把持形態の候補の各々に対して、把持開始点、中継点および把持終了点を含む移動経路における前記多指ハンド部の各関節の前記関節トルクに基づいて、前記1つの把持形態を選択するように構成されている、請求項1に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、前記抽出された複数の把持形態の候補の各々に対して、前記移動経路における前記多指ハンド部の各関節の前記関節トルクの最大値を算出するとともに、前記関節トルクの最大値の最も小さい把持形態を選択するように構成されている、請求項2に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、前記抽出された複数の把持形態の候補の各々に対して、前記移動経路における前記多指ハンド部の各関節の前記関節トルクが前記多指ハンド部の許容関節トルク以下であるか否かを判断するとともに、前記多指ハンド部の各関節の前記関節トルクが前記多指ハンド部の許容関節トルク以下であると判断した場合に、前記多指ハンド部の各関節の前記関節トルクの最大値を算出するように構成されている、請求項3に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、前記多指ハンド部の各関節の前記関節トルクが前記多指ハンド部の許容関節トルクよりも大きいと判断した場合には、前記多指ハンド部の各関節の前記関節トルクの最大値を算出せずに、候補から外すように構成されている、請求項4に記載のロボット装置。
- 前記情報取得手段は、ユーザによる入力または検出手段による検出により、前記把持対象物の位置情報および形状情報に加えて姿勢情報も取得するように構成されており、
前記制御部は、前記把持対象物の前記位置情報および前記形状情報に加えて前記姿勢情報にも基づいて前記多指ハンド部による把持形態の候補を複数抽出するように構成されている、請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、前記多指ハンド部による把持形態に関する情報が記憶された把持形態データベースの把持形態の中から前記把持対象物の位置情報および形状情報に基づいて前記多指ハンド部による把持形態の候補を複数抽出するように構成されている、請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボット装置。
- 前記把持形態データベースに記憶された前記把持形態に関する情報は、把持対象物に対する前記多指ハンド部の指の配置の情報と、前記把持対象物の想定質量の情報と、必要な把持力の情報とを含み、
前記制御部は、前記把持対象物の位置情報および形状情報に基づいて前記移動経路における前記多指ハンド部の把持姿勢の情報を取得するとともに、前記移動経路における前記把持姿勢の情報と、前記把持対象物に対する前記多指ハンド部の指の配置の情報と、前記把持対象物の想定質量の情報と、前記必要な把持力の情報とに基づいて、前記移動経路における前記多指ハンド部の各関節の前記関節トルクの最大値を算出するとともに、前記関節トルクの最大値の最も小さい把持形態を選択するように構成されている、請求項7に記載のロボット装置。
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