JP5890623B2 - 液体処理システム及び液体処理方法 - Google Patents
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Description
本発明の一態様は、液性の生物学的材料の処理として付着性の培養細胞が懸濁された細胞懸濁液の調製をする液体処理システムであって、所定の作業空間内に設定された軸線回りに回動自在に設けられた胴部と、前記胴部に設けられ少なくとも3自由度以上の自由度を有する第一腕部と、前記胴部に設けられ少なくとも3自由度以上の自由度を有する第二腕部と、前記作業空間内且つ前記第一腕部と前記第二腕部との少なくともいずれかの可動範囲内に配置された理化学機器と、前記理化学機器の位置及び形状に基づいたティーチングプレイバックにより前記胴部、前記第一腕部、及び前記第二腕部をそれぞれ動作させる駆動手段と、を備え、前記第一腕部は前記理化学機器を取り扱うための第一ロボットハンドを備え、前記第二腕部は前記理化学機器を取り扱うための第二ロボットハンドを備え、前記理化学機器であって互いに異なる処理を行う複数の理化学機器が、前記第一ロボットハンドと前記第二ロボットハンドとの少なくともいずれかの可動範囲内に配置され、前記理化学機器は、前記培養細胞が培養される培養面を底部に有し上部が開口された培養容器と、前記培養細胞を前記培養面からかきとるブレードが設けられたセルスクレーパーと、を含み、前記第一ロボットハンドは、前記開口が上に向けられた状態で前記培養容器を把持し、前記第二ロボットハンドは、前記セルスクレーパーを把持し、前記第一腕部及び前記第二腕部は、前記培養面において前記培養面の中央から離間した一箇所に、前記中央と前記一箇所とを結ぶ直線と交差する方向に前記ブレードの長手方向が向くように、前記ブレードを接触させ、前記一箇所において前記培養面に接触された前記ブレードを、前記一箇所から前記中央を通って反対側まで前記培養面に沿って移動させ、前記反対側まで移動された前記ブレードを、前記ブレードの長手方向の延長線上であって前記ブレードの長手方向の両端よりも外側の一点を回転軸として、前記両端のうち前記一点から遠い側の端が前記培養面の外縁に位置するまで、前記培養面と前記ブレードとが接触された状態で、回転させ、前記一点から遠い側の前記ブレードの端を前記外縁に沿わせた状態で、前記培養面に前記ブレードが接触された状態で前記ブレードを前記培養面に対して相対移動させることを特徴とし、さらに、前記第一腕部は、前記ブレードを前記培養面上で移動させているときには、前記培養容器内にある細胞懸濁液が前記培養容器の一部に集積されるように前記培養容器を傾斜させ、前記培養面から剥離された前記培養細胞を含む細胞懸濁液が前記培養容器に対する前記ブレードの移動方向の前方に位置するように、前記第二腕部と協調動作されることを特徴とする液体処理システムである。
また、前記第一腕部と前記第二腕部とのうち前記ビットを備える少なくとも一方は、前記蓋部によって閉じられた状態で前記チューブラックに保持された前記マイクロチューブの前記蓋部のうち前記ヒンジの反対側に位置する部分を前記第一凹部に係止させて、前記ビットにおける前記第一凹部以外の一部を前記ヒンジに当接させ、前記ヒンジを支点として前記蓋部を前記容器本体部から引き抜いてもよい。
本実施形態の液体処理システムは、液性の生物学的材料を処理するシステムである。
本明細書において、液性の生物学的材料とは、生体を構成する物質を含有する液体、細胞や組織などの懸濁液、尿や汗などの代謝産物や分泌物等、を含み、流動性を有する材料を指す。
枠体2には、作業空間の内外の境界面に検出領域を有する光学センサ3が取り付けられている。光学センサ3は、枠体2内に物体が進入したり、枠体2内の物体が枠体2外に出たりした場合に、所定の注意喚起信号を発する。なお、液体処理システム1は、所定の注意喚起信号に基づいてシステム全体の動作を停止させるようになっていてもよい。
具体的には、本実施形態では、液体処理システム1は、電力の供給を受けて動作する理化学機器10として、CO2インキュベータ11、スライド式のドアを有する保冷庫12、ローテータ13、遠心機14、ミキサー15、アルミブロック恒温槽16、及びマイクロチューブ用シェーカー17を備える。
また、単回使用の汎用器具として、培養容器18と、マイクロチューブ19(汎用容器)と、ピペットチップ20と、セルスクレーパー21とを備える。なお、単回使用の汎用器具を洗浄して繰り返し使用することも可能である。
本実施形態では、培養容器18は、付着性の細胞が培養される培養面18aを底部に有し上部が開口された所謂細胞培養ディッシュである。本実施形態では、培養容器18の培養面18aは円形となっている。
なお、スクリューキャップ式のマイクロチューブを本実施形態の液体処理システム1用のマイクロチューブ19として採用することもできる。
イジェクト用治具32は、廃棄容器29の開口の上に配置されている。
なお、作業台35上に設けられる上記各構成は、本明細書でいう理化学機器10に含まれる。
胴部41は、作業空間の基底面43aに固定された固定部42と、固定部42に連結された旋回部44とを備える。本実施形態では、固定部42は、略板状の台座43を介して枠体2に固定されており、台座43の上面が水平な基底面43aとなっている。台座43は、床面に対する基底面43aの傾きを調整可能な複数の脚を有していてもよい。
固定部42と旋回部44とは、作業空間内に設定された軸線(本実施形態では基底面43aに垂直な軸線O1)回りに相対回動自在である。さらに、旋回部44は、駆動手段75から発せられる駆動信号に従って固定部42に対して旋回動作されるようになっている。
本実施形態では、多関節アーム46が直線状態である場合の第一フレーム47側を多関節アーム46の基端側と表記し、同状態における第六フレーム52側を多関節アーム46の先端側と表記する。
ロボットハンド60には、第六フレーム52に対するロボットハンド60の回転軸(上記第七回転軸)と直交する方向へ一対のビット64を進退動作させるグリッパ61と、グリッパ61によって把持対象物が把持されたときの反力を検知する把持センサ62と、グリッパ61と一体に第七回転軸回りに回転されるレーザー光源及び光センサを有するレーザーセンサ63と、を備える。
大径把持部68は、円柱形や円筒形の部材を、その部材の中心軸線が上記交線L1と平行となる向きに位置決めして把持するために最適化された形状とされている。すなわち、上記円柱形や円筒形の部材は、外周面に第一面及び第二面が同時に接触するように把持される。このとき、グリッパ61から伝わる把持力によって、上記円柱形や円筒形の部材は、その中心軸線が上記交線L1と平行となるように位置決めして保持される。
なお、爪部71は、矩形状に中央が切り取られた形状であることに代えて、V字状に中央が切り取られた形状であっても構わない。
把持部材73は、一対のビット64の各々に、互いに平行に2つずつ配置されている。第一ビット65に配置された2つの把持部材73は、本体部材66の板厚方向から見たときに、長手軸線X1と平行な直線上に各把持部材73の中心軸線がともに位置するように配置されている。
第一ビット65及び第二ビット74に設けられた計4つの把持部材73は、先端が同一の仮想平面内に存する。
第二腕部45Rに設けられたロボットハンド60(第二ロボットハンド60R)は、第一腕部45Lに設けられたロボットハンド60(第一ロボットハンド60L)と同一である。このため、対応する部分に対応する符号(添え字「R」を有する)を必要に応じて付すことで説明を省略する。
本実施形態では、アクチュエータとして、サーボ機構を有する電動モータが採用されている。このため、エアシリンダ等の流体圧駆動によるアクチュエータと比較して、位置精度が高く、駆動開始時及び駆動終了時の振動が少ない。
さらに、制御手段76は、レーザーセンサ63からの所定の出力を受信し、理化学機器10の位置に対応した位置にロボットハンド60を位置決めするようになっている。
図1に示すように、液体処理システム1における各理化学機器10は、枠体2の内側あるいは枠体2と隣接した位置に設置される。たとえば、本実施形態では、ローテータ13が内部に配置された保冷庫12のみ枠体2の外側に設置され、他の理化学機器10は枠体2の内側に設置されている。
また、ローテータ13には、マイクロチューブ19が取り付けられるチューブ取付部13aにカラーマーカーが設けられている。
なお、以下の説明では、液体処理システム1による動作が共通若しくは類似するステップについては、詳細がすでに説明されたステップの符号を付すことで重複する説明を省略する。
ロボット40は、マイクロチューブ19がセットされたチューブラック24まで第一ロボットハンド60Lを移動させる。さらに、蓋部19bが閉じられることで屈曲状態となっているヒンジ19cに一対のビット64の一部が接触する状態でマイクロチューブ19の整列方向に第一ロボットハンド60Lを直線移動させる。これにより、チューブラック24におけるマイクロチューブ19の向きが揃う。
CO2インキュベータ11の開口シャッタ11aは、第二ロボットハンド60Rが開口シャッタの前に配置されたときにロボット40から発せられる所定の信号に基づいて開放される。
CO2インキュベータ11内から取り出された培養容器18内には、培養細胞と、培養細胞に栄養を供給するための培養液とが入っている。
ロボット40は、第一ロボットハンド60Lによって培養容器18を把持し、第二ロボットハンド60Rは何も把持していない状態となっている。また、第一ロボット40は、培養容器18の底面を傾斜させ、培養容器18内の培養液を容器の一部に移動させる。
これにより、培養容器18内の培養液は、管路部材28aを通じてトラップ28内へ廃棄される。
ロボット40は、培養液が除去された培養容器18を第一ロボットハンド60Lによって把持し、第二ロボットハンド60Rは何も把持していない状態となっている。また、第一ロボット40は、培養容器18の底面を水平状態とする。
ロボット40は、細胞回収液が入っている培養容器18を第一ロボットハンド60Lによって把持し、第二ロボットハンド60Rは何も把持していない状態となっている。また、第一ロボットハンド60Lは、培養面18a上の細胞が乾燥するのを防止するために、培養容器18の底面を水平状態とする。
図22に示すように、第一腕部45L及び第二腕部45R(図2参照)は、まず、培養面18aにおいて培養面18aの中央から離間した一箇所P1にブレード21aを接触させる。このときのブレード21aの向きは、培養面18aの中央と前記一箇所とを結ぶ直線と交差する方向にブレード21aの長手方向が向く向きとなっている。ブレード21aは培養面18aに押し付けられ、ブレード21aは僅かに弾性変形して培養面18aと密着される。
ロボット40は、細胞回収液が入っている培養容器18を第一ロボットハンド60Lによって把持し、第二ロボットハンド60Rは何も把持していない状態となっている。また、第一ロボットハンド60Lは、細胞のかきとりが終了したときの培養容器18の位置から培養容器18の位置関係を変えることなく、培養容器18の一箇所に細胞懸濁液を保持している。
これにより、マイクロチューブ19の蓋が閉められる。
ロボット40は、第一ロボットハンド60L、第二ロボットハンド60Rともに何も把持していない状態となっている。
ロボット40は、第一ロボットハンド60Lと第二ロボットハンド60Rとの何れか一方(本実施形態では第一ロボットハンド60L)によって、マイクロチューブ19を把持する。このとき、ロボット40は、第一ロボットハンド60Lの長手軸線X1が鉛直方向を向き一対のビット64の先端が下を向くように第一ロボットハンド60Lの姿勢を制御する。また、ロボット40は、細胞懸濁液が内部に収容されたマイクロチューブ19の上に一対のビット64が位置するように第一ロボットハンド60Lの位置を移動させる。さらに、ロボット40は、第一ロボットハンド60Lのグリッパ61によって一対のビット64を開動作させてから、矩形凹部70の高さがマイクロチューブ19の蓋部19b及びフランジ部19dの高さと一致するまで第一ロボットハンド60Lを下降させる。
遠心機14による処理後のマイクロチューブ19内は、細胞のペレットが底部に張り付き、細胞回収液が細胞のペレットに重層された状態となっている。
ロボット40は、細胞のペレットが収容され蓋が開いた状態のマイクロチューブ19が第一ロボットハンド60Lによって把持され、マイクロピペッター22が第二ロボットハンド60Rに把持された状態となっている。
ロボット40は、試薬保管ブロック27において細胞溶解液が収容された蓋付き容器26の蓋を上記ステップS3で説明したのと同様の動作により開け、細胞溶解液をピペットチップ20内に吸引し、ピペットチップ20内に吸引された細胞溶解液をマイクロチューブ19内に吐出させる。さらに、ロボット40は、マイクロチューブ19を作業用のチューブラック24Aに載置し、上記ステップS5で説明したのと同様の動作によってマイクロチューブ19の蓋を閉める。
ロボット40は、細胞のペレット及び細胞溶解液が収容され蓋が閉じられた状態のマイクロチューブ19が第一ロボットハンド60Lによって把持された状態となっている。第二ロボット40の状態については特に限定されない。
ロボット40は、細胞のペレット及び細胞溶解液が収容され蓋が閉じられた状態のマイクロチューブ19が第一ロボットハンド60Lによって把持された状態となっている。なお、第二ロボットハンド60Rは何も把持していない状態となっている。
ロボット40は、アルミブロック恒温槽16の蓋を開ける手順と逆順で蓋を閉め、細胞溶解液に溶解された細胞ペレットを、所定の温度で所定時間だけ静置する。
ロボット40は、アルミブロック恒温槽16によって冷却された細胞のペレット及び細胞溶解液が収容されたマイクロチューブ19が第一ロボットハンド60Lによって把持された状態となっている。なお、第二ロボットハンド60Rは何も把持していない状態となっている。
ロボット40は、第一ロボットハンド60L及び第二ロボットハンド60Rが何も把持していない状態となっている。
ロボット40は、作業用のチューブラック24Aに載置されたマイクロチューブ19を、第二ロボットハンド60Rの一対のビット64によって上から把持する(上記ステップS6参照)。さらに、第二ロボットハンド60Rによって把持されたマイクロチューブ19は第一ロボットハンド60Lに受け渡される。具体的には、図24に示すように、第二ロボットハンド60Rによって蓋部19b及びフランジ部19dの近傍が把持されたマイクロチューブ19は、第一ロボットハンド60Lの一対のビット64によって、対向する矩形凹部70の間に容器本体部19aの外周面が挟まれるように把持される。
ロボット40は、チューブ取付部13aを回転させ、又は第一ロボットハンド60Lを回転させるとともに、レーザーセンサ63によってチューブ取付部13a上のカラーマーカーを検出することにより、チューブ取付部13aを所定の初期位置にセットし、初期位置にセットされたチューブ取り付け部にマイクロチューブ19を取り付ける。
ローテータ13によって所定の時間だけ混合操作がなされたら、ロボット40によって、ローテータ13が停止され、第一ロボットハンド60L若しくは第二ロボットハンド60Rによって、取り付け時とは逆順でチューブ取付部13aからマイクロチューブ19が取り外される。さらに、マイクロチューブ19は、作業用のチューブラック24Aに載置される。
ロボット40は、ローテータ13から取り外されて作業用のチューブラック24Aに載置されたマイクロチューブ19の蓋を開け(上記ステップS1参照)、作業台35に設けられた磁石25までマイクロチューブ19を搬送し、当該マイクロチューブ19を磁石25に取り付ける。これにより、磁性体ビーズは磁石25に吸着される。
最後の洗浄操作の後、磁石25によって磁性体ビーズを吸着させた状態で、ロボット40によってマイクロピペッター22を操作して洗浄液を除去する。
ロボット40は、上記ステップS12において洗浄液が除去されたビーズに、溶出液を添加する。本実施形態では、溶出液は、アルミブロック恒温槽16内に配置されたマイクロチューブ19内に配置されており、ロボット40は、マイクロチューブ19の蓋を開け、マイクロチューブ19内の溶出液をピペットチップ20内に吸引して用いる(上記ステップS1及びステップS3参照)。
溶出液が添加された後、ロボット40はマイクロチューブ19の蓋を閉め(上記ステップS5参照)、ミキサー15により攪拌する(上記ステップS8参照)。さらに、ロボット40は、ミキサー15による攪拌操作がなされたマイクロチューブ19を、アルミブロック恒温槽16に取り付けて、所定時間だけ静置する(上記ステップS9参照)。
ステップS13では、磁性体ビーズの抗体からタンパク質が外れ、溶出液中に溶出される。
ステップS14では、マイクロチューブ19を磁石25に取り付け、上記ステップS13においてタンパク質が溶出された溶出液をマイクロピペッター22を使用して回収し、新たなマイクロチューブ19へと溶出液を移す。これで、磁性体ビーズと溶出液とが分離される。
ステップS15では、ロボット40は、第二ロボットハンド60Rによってマイクロピペッター22を把持し、第一ロボットハンド60Lでマイクロチューブ19を把持し、マイクロピペッター22を用いてマイクロチューブ19内の上清を廃棄する。
続いて、上記ステップS12にて使用された洗浄液とは組成が異なる他の洗浄液を、マイクロチューブ19に加える。その後、第一腕部45Lによって第一ロボットハンド60Lを反転させて、洗浄液とペレットとを転倒混和する。
その後、マイクロチューブ19を遠心機14に取り付けてペレットを再びマイクロチューブ19の底に沈殿させる(上記ステップS6参照)。
その後、洗浄液を除去し、ペレットを溶解させる再溶解液をマイクロチューブ19に加え、マイクロチューブ用シェーカー17にマイクロチューブ19を取り付けてペレットと再溶解液とを混合させる。
ステップS15により、ペレットが再溶解液に溶解された再溶解試料が生じる。
ステップS15では、ロボット40は、マイクロチューブ用シェーカー17からマイクロチューブ19を取り出し、タンパク質を分解する所定の酵素液をマイクロチューブ19に加える。
その後、ミキサー15によって酵素液と再溶解試料とを混合し(上記ステップS8参照)、遠心機14によって飛沫をマイクロチューブ19の底部に回収し(上記ステップS6参照)、試薬保管ブロック27若しくはCO2インキュベータ11内など、所定の温度に設定された機器によって所定温度で静置する。
以上の各ステップによって、質量分析に使用される分析用試料が精製される。
なお、培養容器18の培養面18aが湾曲した状態で把持されていると、セルスクレーパー21のブレード21aと培養面18aとの密着状態が安定せずかきとり動作ごとに細胞の回収率や細胞のコンディションにばらつきが生じるおそれがある。これに対して、本実施形態では、培養容器18の底部の外周を把持部材73によって保持することにより、培養容器18の底部が湾曲するのを抑えることができ、細胞の回収率や細胞のコンディションを安定させることができる。
たとえば、上述の実施形態では、ロボット40は、第一腕部45Lと第二腕部45Rとの2つの腕部を備えている例を示したが、3以上の腕部を同一の胴部41に備えるロボット40とすることもできる。この場合、一人の手作業では困難な処理をロボット40にさせることができる。
また、上述の実施形態及び変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。
2 枠体
3 光学センサ
10 理化学機器
11 CO2インキュベータ
12 保冷庫
13 ローテータ
14 遠心機
15 ミキサー
16 アルミブロック恒温槽
17 マイクロチューブ用シェーカー
18 培養容器
18a 培養面
19 マイクロチューブ
19a 容器本体部
19b 蓋部
19c ヒンジ
19d フランジ部
20 ピペットチップ
21 セルスクレーパー
21a ブレード
21b 柄部
22 マイクロピペッター
22a 本体
22b アダプタ
22c イジェクトボタン
23 スタンド
24、24A チューブラック
25 磁石
26 蓋付き容器
27 試薬保管ブロック
27A 載置台
28 トラップ
28a 管路部材
29、29A 廃棄容器
30 ピペッターラック
31 吸引吐出用治具
32 イジェクト用治具
33 チップラック
35 作業台
40 ロボット
41 胴部
42 固定部
43 台座
43a 基底面
44 旋回部
45L 第一腕部
45R 第二腕部
46 多関節アーム
60 ロボットハンド
60L 第一ロボットハンド
60R 第二ロボットハンド
61 グリッパ
62 把持センサ
63 レーザーセンサ
64 一対のビット
65 第一ビット
66 本体部材
67 内側面
68 大径把持部
69 小径把持部
70 矩形凹部
71 爪部
72 突起部
73 把持部材
74 ビット
75 駆動手段
76 制御手段
Claims (12)
- 液性の生物学的材料の処理として付着性の培養細胞が懸濁された細胞懸濁液の調製をする液体処理システムであって、
所定の作業空間内に設定された軸線回りに回動自在に設けられた胴部と、
前記胴部に設けられ少なくとも3自由度以上の自由度を有する第一腕部と、
前記胴部に設けられ少なくとも3自由度以上の自由度を有する第二腕部と、
前記作業空間内且つ前記第一腕部と前記第二腕部との少なくともいずれかの可動範囲内に配置された理化学機器と、
前記理化学機器の位置及び形状に基づいたティーチングプレイバックにより前記胴部、前記第一腕部、及び前記第二腕部をそれぞれ動作させる駆動手段と、
を備え、
前記第一腕部は前記理化学機器を取り扱うための第一ロボットハンドを備え、
前記第二腕部は前記理化学機器を取り扱うための第二ロボットハンドを備え、
前記理化学機器であって互いに異なる処理を行う複数の理化学機器が、前記第一ロボットハンドと前記第二ロボットハンドとの少なくともいずれかの可動範囲内に配置され、
前記理化学機器は、
前記培養細胞が培養される培養面を底部に有し上部が開口された培養容器と、
前記培養細胞を前記培養面からかきとるブレードが設けられたセルスクレーパーと、
を含み、
前記第一ロボットハンドは、前記開口が上に向けられた状態で前記培養容器を把持し、
前記第二ロボットハンドは、前記セルスクレーパーを把持し、
前記第一腕部及び前記第二腕部は、
前記培養面において前記培養面の中央から離間した一箇所に、前記中央と前記一箇所とを結ぶ直線と交差する方向に前記ブレードの長手方向が向くように、前記ブレードを接触させ、
前記一箇所において前記培養面に接触された前記ブレードを、前記一箇所から前記中央を通って反対側まで前記培養面に沿って移動させ、
前記反対側まで移動された前記ブレードを、前記ブレードの長手方向の延長線上であって前記ブレードの長手方向の両端よりも外側の一点を回転軸として、前記両端のうち前記一点から遠い側の端が前記培養面の外縁に位置するまで、前記培養面と前記ブレードとが接触された状態で、回転させ、
前記一点から遠い側の前記ブレードの端を前記外縁に沿わせた状態で、前記培養面に前記ブレードが接触された状態で前記ブレードを前記培養面に対して相対移動させる
ことを特徴とし、
さらに、
前記第一腕部は、
前記ブレードを前記培養面上で移動させているときには、前記培養容器内にある細胞懸濁液が前記培養容器の一部に集積されるように前記培養容器を傾斜させ、前記培養面から剥離された前記培養細胞を含む細胞懸濁液が前記培養容器に対する前記ブレードの移動方向の前方に位置するように、前記第二腕部と協調動作される
ことを特徴とする液体処理システム。 - 液性の生物学的材料を処理する液体処理システムであって、
所定の作業空間内に設定された軸線回りに回動自在に設けられた胴部と、
前記胴部に設けられ少なくとも3自由度以上の自由度を有する第一腕部と、
前記胴部に設けられ少なくとも3自由度以上の自由度を有する第二腕部と、
前記作業空間内且つ前記第一腕部と前記第二腕部との少なくともいずれかの可動範囲内に配置された理化学機器と、
前記理化学機器の位置及び形状に基づいたティーチングプレイバックにより前記胴部、前記第一腕部、及び前記第二腕部をそれぞれ動作させる駆動手段と、
を備え、
前記第一腕部は前記理化学機器を取り扱うための第一ロボットハンドを備え、
前記第二腕部は前記理化学機器を取り扱うための第二ロボットハンドを備え、
前記理化学機器であって互いに異なる処理を行う複数の理化学機器が、前記第一ロボットハンドと前記第二ロボットハンドとの少なくともいずれかの可動範囲内に配置され、
前記理化学機器は、
容器本体部、及び可撓性のヒンジによって前記容器本体部と連結された押蓋式の蓋部、を有するマイクロチューブと、
前記マイクロチューブの底部が差し込まれる孔を有して前記マイクロチューブを保持するチューブラックと、
を含み、
前記第一ロボットハンドと前記第二ロボットハンドとの少なくとも何れかは、前記蓋部が挿入される第一凹部を有するビットを備え、
前記第一腕部と前記第二腕部とのうち前記ビットを備える少なくとも一方は、前記容器本体部に対して前記蓋部が外れた状態で前記チューブラックに保持された前記マイクロチューブの前記蓋部を前記ビットによって押圧して前記ヒンジを湾曲させ、さらに前記蓋部の一部を前記ビットによって押圧して前記容器本体部内に押し込む
ことを特徴とする液体処理システム。 - 請求項2に記載の液体処理システムであって、
前記第一腕部と前記第二腕部とのうち前記ビットを備える少なくとも一方は、前記蓋部によって閉じられた状態で前記チューブラックに保持された前記マイクロチューブの前記蓋部のうち前記ヒンジの反対側に位置する部分を前記第一凹部に係止させて、前記ビットにおける前記第一凹部以外の一部を前記ヒンジに当接させ、前記ヒンジを支点として前記蓋部を前記容器本体部から引き抜く
ことを特徴とする液体処理システム。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の液体処理システムであって、
前記複数の理化学機器であって前記生物学的材料の処理のうち所定の手順に従って実行される処理に用いられる全ての理化学機器が前記第一ロボットハンドと前記第二ロボットハンドとの双方の可動範囲内に配置されていることを特徴とする液体処理システム。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の液体処理システムであって、
前記第一ロボットハンドと前記第二ロボットハンドとの相対位置を検出し、前記第一腕部と前記第二腕部とを協調動作させる
ことを特徴とする液体処理システム。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の液体処理システムであって、
前記第一ロボットハンドと前記第二ロボットハンドとは同形であることを特徴とする液体処理システム。 - 請求項1に記載の液体処理システムであって、
前記第一ロボットハンドと前記第二ロボットハンドとのうち少なくとも前記第二ロボットハンドは、
開閉動作可能な一対のビットを有し、
前記一対のビットは、
前記培養容器の深さ方向における前記培養容器の外寸以上の長さを有する棒状の把持部材を4つ備え、
前記把持部材は、前記一対のビットの各々に、互いに平行に2つずつ配置されており、
各前記把持部材の先端は、同一の仮想平面内に存する
ことを特徴とし、
さらに、
前記第二ロボットハンドは、
前記培養容器の開口側から底部側へ向かって前記把持部材を移動させて前記培養容器の外周を囲むように前記把持部材を配置し、
前記一対のビットを閉じることにより、前記把持部材の先端によって前記培養容器の底部の外周を保持し、且つ前記先端よりも基端側の前記把持部材の外周面によって前記培養容器の外周面を保持する
ことを特徴とする液体処理システム。 - 請求項2に記載の液体処理システムであって、
前記ビットは、
前記第一凹部を有する第一ビットと、
前記第一凹部と同形の第二凹部を有し前記第一ビットに対して相対移動される第二ビットと、
を有し、
前記第一ビットと前記第二ビットとは、前記第一凹部と前記第二凹部とが各々の開口が正対するように対向配置され、
前記第一ビットと前記第二ビットとは、互いに離間する2点で前記マイクロチューブの容器本体部の外周面を支持する突起部をそれぞれ備え、
前記第一凹部及び前記第二凹部は、前記マイクロチューブの蓋部及び前記容器本体部の開口端に形成されたフランジ部が、前記蓋部の厚さ方向に所定のクリアランスが残る状態で挿入されることを特徴とし、
前記ビットは、
前記マイクロチューブに振動を与えて前記マイクロチューブ内の液体を攪拌する処理において、前記突起部と前記外周面との間に隙間を有する状態で前記マイクロチューブを保持する
ことを特徴とする液体処理システム。 - 請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の液体処理システムであって、
前記第一腕部及び前記第二腕部が少なくとも6自由度以上の自由度を有することを特徴とする液体処理システム。 - 請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の液体処理システムであって、
前記第一腕部及び前記第二腕部を含め前記胴部には2以上の腕部が設けられていることを特徴とする液体処理システム。 - 請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の液体処理システムであって、
前記理化学機器には、電力の供給を受けて動作する汎用理化学機器と、単回使用の汎用容器と、前記汎用容器を保持するラックとの少なくとも何れかが含まれていることを特徴とする液体処理システム。 - 請求項1から請求項11のいずれか一項に記載の液体処理システムを用いることを特徴とする液体処理方法。
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