JP5459817B2 - 多関節型ロボットを備えた自動細胞培養装置 - Google Patents
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Description
2…固定部
3…ベース部
4…第1アーム部
5…第2アーム部
5…第2アーム部
5a…第2アーム先端部
6…ハンド部
7…把持アーム
8…支持部材
9…リニアガイド
10…スライド部材
11…アーム部材
12…矩形部
13…テーパ部
14…円形部
15…培養容器
16…把持部
17…容器把持部
18…遠心管
19…管把持部
20…培養装置本体
21…インキュベータ
22…培養操作部
23…密閉扉
24…ターンテーブル
25…ピペット装置
26…ピペットチップ置き場
27…遠心管ハンドリング装置
28…遠心分離器
29…密閉扉
30…自動細胞培養装置
31…培地
32…ピペットチップ
33…剥離薬剤
34…細胞
35…カメラ
36…観察装置
37…剥離停止薬剤
38…挿入孔
39…シール部材
40…挿入孔
a〜f…軸
A〜G…矢印
Claims (6)
- 培養装置本体内に、培養容器を収納するインキュベータと、該培養容器内の薬剤を吸引する薬剤吸引機と、前記培養容器の搬送、該培養容器の蓋の着脱および該培養容器内の薬剤吸引時に容器を傾斜させる機能を具備する多関節型ロボットとを備え、
前記多関節型ロボットは、アームの先端に設けられた、対向して近接又は離間する一対の把持アームと、前記一対の把持アームを近接又は離間させるエア駆動手段とを有し、
各把持アームは、先端部分に設けられた矩形断面の矩形部と、当該矩形部の他方の矩形部と対向する内側に設けられた切り欠き円弧形状の容器把持部とを有し、
前記切り欠き円弧は、前記培養容器の外径よりも小径である、多関節型ロボットを備えた自動細胞培養装置。 - 前記培養装置本体内に、前記培養容器内に薬剤を供給する薬剤供給機を設け、前記多関節型ロボットに、該薬剤供給機で前記培養容器内へ少量の薬剤を供給する際に前記培養容器を傾斜させる機能を具備させた、請求項1記載の多関節型ロボットを備えた自動細胞培養装置。
- 前記培養容器の底面側から該培養容器内の細胞画像を取得する細胞画像取得装置を設け、該細胞画像取得装置に、前記取得画像から細胞が培養容器底面から剥離したことを画像認識する画像認識機能を具備させると共に、該画像認識を培養容器の複数箇所で確認する機能を具備させた、請求項2記載の多関節型ロボットを備えた自動細胞培養装置。
- 前記培養装置本体に、前記薬剤吸引機と前記薬剤供給機とを配置する培養操作部を設け、該培養操作部を密閉扉で密閉可能に構成し、該培養操作部の内部をオートクレーブ滅菌する滅菌装置を設けた、請求項1又は請求項2記載の多関節型ロボットを備えた自動細胞培養装置。
- 前記把持アームの前記矩形部の基部側に、径が漸増する円形断面のテーパ部を形成し、前記培養操作部の密閉扉に、該把持アームを挿入することが可能な挿入孔を設け、該挿入孔と把持アームとの間に、該挿入孔に把持アームを挿入した時に該把持アームの周囲をシールするシール機構を設けた請求項4記載の多関節型ロボットを備えた自動細胞培養装置。
- 前記多関節型ロボットの前記各把持アームは、前記矩形部の前記容器把持部よりも先端側で他方の矩形部と対向する内側に設けられた、上下方向に連続する切り欠き円弧形状の管把持部を有する、請求項1〜5のいずれか一項記載の多関節型ロボットを備えた自動細胞培養装置。
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