JP2006149268A - 多関節型ロボットを備えた自動細胞培養装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 培養容器15内の細胞を培養させる培養装置本体を設け、該培養装置本体内に、前記培養容器15を収納するインキュベータと、培養容器15内の薬剤を吸引する薬剤吸引機と、培養容器15を搬送する多関節型ロボット1とを設け、この多関節型ロボット1に、前記培養容器15の搬送と、培養容器15の蓋の着脱と、培養容器15内の薬剤吸引時に容器を傾斜させる機能とを具備させる。これにより、1台のロボットで細胞培養の作業を迅速に行うことができる。
【選択図】 図1
Description
2…固定部
3…ベース部
4…第1アーム部
5…第2アーム部
5…第2アーム部
5a…第2アーム先端部
6…ハンド部
7…把持アーム
8…支持部材
9…リニアガイド
10…スライド部材
11…アーム部材
12…矩形部
13…テーパ部
14…円形部
15…培養容器
16…把持部
17…容器把持部
18…遠心管
19…管把持部
20…培養装置本体
21…インキュベータ
22…培養操作部
23…密閉扉
24…ターンテーブル
25…ピペット装置
26…ピペットチップ置き場
27…遠心管ハンドリング装置
28…遠心分離器
29…密閉扉
30…自動細胞培養装置
31…培地
32…ピペットチップ
33…剥離薬剤
34…細胞
35…カメラ
36…観察装置
37…剥離停止薬剤
38…挿入孔
39…シール部材
40…挿入孔
a〜f…軸
A〜G…矢印
Claims (7)
- 培養容器内の細胞を培養させる培養装置本体を設け、該培養装置本体内に、前記培養容器を収納するインキュベータと、該培養容器内の薬剤を吸引する薬剤吸引機と、該培養容器を搬送する多関節型ロボットとを設け、該多関節型ロボットに、前記培養容器の搬送と、該培養容器の蓋の着脱と、該培養容器内の薬剤吸引時に容器を傾斜させる機能とを具備させた、多関節型ロボットを備えた自動細胞培養装置。
- 前記培養装置本体内に、前記培養容器内に薬剤を供給する薬剤供給機を設け、前記多関節型ロボットに、該薬剤供給機で前記培養容器内へ少量の薬剤を供給する際に培養容器を2次元的に傾斜させる機能を具備させた、請求項1記載の多関節型ロボットを備えた自動細胞培養装置。
- 前記多関節型ロボットの把持部先端に、対向して近接又は離間する把持アームを設け、該把持アームの先端部を矩形断面の矩形部に形成し、該矩形部に前記培養容器の円形部を把持する複数の角部を形成した請求項1又は請求項2記載の多関節型ロボットを備えた自動細胞培養装置。
- 前記把持アームを近接又は離間させる駆動手段をエア駆動手段で構成した請求項3記載の多関節型ロボットを備えた自動細胞培養装置。
- 前記培養容器の底面側から該培養容器内の細胞画像を取得する細胞画像取得装置を設け、該細胞画像取得装置に、前記取得画像から細胞が培養容器底面から剥離したことを画像認識する画像認識機能を具備させると共に、該画像認識を培養容器の複数箇所で確認する機能を具備させた請求項2記載の多関節型ロボットを備えた自動細胞培養装置。
- 前記培養装置本体に、前記薬剤吸引機と前記薬剤供給機とを配置する培養操作部を設け、該培養操作部を密閉扉で密閉可能に構成し、該培養操作部の内部をオートクレーブ滅菌する滅菌装置を設けた請求項1又は請求項2記載の多関節型ロボットを備えた自動細胞培養装置。
- 前記多関節型ロボットの把持部先端に、対向して近接又は離間する把持アームを設け、該把持アームの先端部を矩形断面の矩形部に形成し、該矩形部の基部側に、径が漸増する円形断面のテーパ部を形成し、前記培養操作部の密閉扉に、該把持アームを挿入することが可能な挿入孔を設け、該挿入孔と把持アームとの間に、該挿入孔に把持アームを挿入した時に該把持アームの周囲をシールするシール機構を設けた請求項6記載の多関節型ロボットを備えた自動細胞培養装置。
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