CN106625726A - 工业机器人臂部件 - Google Patents

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CN106625726A
CN106625726A CN201611244544.8A CN201611244544A CN106625726A CN 106625726 A CN106625726 A CN 106625726A CN 201611244544 A CN201611244544 A CN 201611244544A CN 106625726 A CN106625726 A CN 106625726A
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濮毅德
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Study On Technology Of New Materials Wuzhong District Dome Sanitec Yi
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices

Abstract

本发明涉及一种工业机器人臂部件，包括第一机械臂、第二机械臂、第一驱动件、第二驱动件、第一图像采集器、第二图像采集器、第一控制器及第二控制器，其中，第一机械臂和第二机械臂一左一右连接在工业机器人上，第一图像采集器设在第一机械臂上，第二图像采集器设在第二机械臂上；第一驱动件作用在第一机械臂上，且第一图像采集器和第一驱动件均与第一控制器连接；第二驱动件作用在第二机械臂上，且第二图像采集器和第二驱动件均与第二控制器连接；所述第一驱动件第一机械臂做伸缩、旋转运动，第二驱动件驱动第二机械臂做伸缩旋转运动。通过对单边机械臂的独立控制提高了机械臂可靠性，本发明控制精度高，能够有效实现工业机器人臂的灵活作业。

Description

工业机器人臂部件
技术领域
本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人臂部件。
背景技术
机器人通常包括多个依次连接的机械臂，设置于其末端的机械臂，可装设夹具、切削工具及探测器等末端执行器以执行各种动作。驱动机械臂的驱动组件一般包括沿各机械臂的旋转轴线设置的电机以及与电机相连接的减速机，减速机的输出端驱动机械臂运动，因此各机械臂沿其轴向的尺寸通常较大。此外，现有传统机械臂，其存在其可靠性差、控制精度低、机械臂不灵活等缺点。
鉴于此，提出一种工业机器人臂部件本发明所要研究的课题。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种工业机器人臂部件，旨在解决现有技术的机器人臂可靠性差、控制精度低、不灵活等问题。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种工业机器人臂部件，包括第一机械臂、第二机械臂、第一驱动件、第二驱动件、第一图像采集器、第二图像采集器、第一控制器以及第二控制器，其中，第一机械臂和第二机械臂一左一右连接在工业机器人的身体上，第一图像采集器设在第一机械臂上，第二图像采集器设在第二机械臂上；
所述第一驱动件作用在第一机械臂上，且第一图像采集器和第一驱动件均与第一控制器连接；所述第二驱动件作用在第二机械臂上，且第二图像采集器和第二驱动件均与第二控制器连接；所述第一驱动件第一机械臂做伸缩、旋转运动，第二驱动件驱动第二机械臂做伸缩旋转运动；
工作时，第一图像采集器实时采集工业机器人左前方的图像，并将检测到的图像数据发送给第一控制器，第一控制器中预先设定有第一机械臂的多条运动路径，第一控制器根据第一图像采集器采集到的图像，从而判定第一机械臂的运动轨迹；
第二图像采集器实时采集工业机器人右前方的图像，并将检测到的图像数据发送给第二控制器，第控制器中预先设定有第二机械臂的多条运动路径，第二控制器根据第二图像采集器采集到的图像，从而判定第二机械臂的运动轨迹。
作为本发明的进一步改进，所述机器人臂部件还包括第一挠性件和第二挠性件，该第一挠性件、第二挠性件为钢丝绳、同步带或钢带。
作为本发明的进一步改进，所述机器人臂部件还包括第一热释电红外传感器和第二热释电红外传感器，第一热释电红外传感器与第一控制器连接，第二热释电红外传感器与第二控制器连接。
作为本发明的进一步改进，所述第一热释电红外传感器设于第一机械臂上，第二热释电红外传感器设于第二机械臂上。
作为本发明的进一步改进，所述机器人臂部件还包括第一光电传感器和第二光电传感器，第一光电传感器与第一控制器连接，第二光电传感器与第二控制器连接。
作为本发明的进一步改进，所述第一机械臂包括第一臂体一以及与该第一臂体一可拆卸地固定连接的第二臂体一。
作为本发明的进一步改进，所述第二机械臂包括第一臂体二以及与该第一臂体二可拆卸地固定连接的第二臂体二。
作为本发明的进一步改进，所述第一机械臂还包括第一轴承一及第二轴承一，该第一轴承一装设于该第一锥齿轮一与该第一开口端一之间，该第二轴承一装设于该第二锥作为本发明的进一步改进，所述第二机械臂还包括第一轴承二及第二轴承二，该第一轴承二装设于该第一锥齿轮二与该第一开口端二之间，该第二轴承二装设于该第二锥齿轮二与该第二开口端二之间。
本发明工作原理以及效果如下：
本发明涉及一种工业机器人臂部件，包括第一机械臂、第二机械臂、第一驱动件、第二驱动件、第一图像采集器、第二图像采集器、第一控制器以及第二控制器，其中，第一机械臂和第二机械臂一左一右连接在工业机器人的身体上，第一图像采集器设在第一机械臂上，第二图像采集器设在第二机械臂上；第一驱动件作用在第一机械臂上，且第一图像采集器和第一驱动件均与第一控制器连接；第二驱动件作用在第二机械臂上，且第二图像采集器和第二驱动件均与第二控制器连接；所述第一驱动件第一机械臂做伸缩、旋转运动，第二驱动件驱动第二机械臂做伸缩旋转运动。本发明可靠性好，控制精度高，能够有效实现工业机器人臂的灵活作业。
附图说明
在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本申请公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本申请的理解，并不是具体限定本申请各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本申请的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本申请。在附图中：
附图1为本发明实施例的原理结构示意图。
具体实施方式
下面实施例将进一步举例说明本发明。这些实施例仅用于说明本发明，但不以任何方式限制本发明。
实施例：工业机器人臂部件
参见附图1，包括第一机械臂1、第二机械臂2、第一驱动件10、第二驱动件20、第一图像采集器11、第二图像采集器21、第一控制器12以及第二控制器22，其中，第一机械臂1和第二机械臂2一左一右连接在工业机器人的身体上，第一图像采集器11设在第一机械臂1上，第二图像采集器21设在第二机械臂2上。
所述第一驱动件10作用在第一机械臂1上，且第一图像采集器11和第一驱动件10均与第一控制器12连接；所述第二驱动件20作用在第二机械臂2上，且第二图像采集器21和第二驱动件20均与第二控制器22连接；所述第一驱动件10第一机械臂1做伸缩、旋转运动，第二驱动件20驱动第二机械臂2做伸缩旋转运动。
工作时，第一图像采集器11实时采集工业机器人左前方的图像，并将检测到的图像数据发送给第一控制器12，第一控制器12中预先设定有第一机械臂1的多条运动路径，第一控制器12根据第一图像采集器11采集到的图像，从而判定第一机械臂1的运动轨迹。
第二图像采集器21实时采集工业机器人右前方的图像，并将检测到的图像数据发送给第二控制器22，第控制器中预先设定有第二机械臂2的多条运动路径，第二控制器22根据第二图像采集器21采集到的图像，从而判定第二机械臂2的运动轨迹。
进一步地，所述第一挠性件为钢丝绳、同步带或钢带。
进一步地，所述第二挠性件为钢丝绳、同步带或钢带。
进一步地，所述第一传动机构包括与该第一驱动件10耦接的第二蜗杆，与该第一蜗杆啮合的第一蜗轮，由该第一蜗轮驱动的第一主动轮、第一从动轮、绕设于该第一主动轮及第一从动轮的第一挠性件，以及连接于该第一从动轮与该第一锥齿轮之间的第一带传动机构。
进一步地，还包括第二传动机构，第二传动机构包括与该第二驱动件20耦接的第二蜗杆，与该第二蜗杆啮合的第二蜗轮，由该第二蜗轮驱动的第二主动轮、第二从动轮、绕设于该第二主动轮及第二从动轮的第二挠性件，以及连接于该第二从动轮与该第二锥齿轮之间的第二带传动机构。
进一步地，所述机械臂包括第一臂体以及与该第一臂体可拆卸地固定连接的第二臂体，该第一传动机构及第二传动机构分别设置于该机械臂的两侧部。
进一步地，所述第二机械臂2还包括第三锥齿轮、第四锥齿轮及第五锥齿轮，该第三锥齿轮固定于该第二输入轴靠近该第一锥齿轮的一端，该第四锥齿轮穿设于该第二锥齿轮，并与该第三锥齿轮啮合，该第五锥齿轮设置于该第二轴座内，并与该第四锥齿轮啮合，该输出轴同轴设置于该第五锥齿轮远离该第四锥齿轮的一端，该过线软管沿第一轴线穿过该第一锥齿轮、该第二锥齿轮、该第三锥齿轮、该第四锥齿轮及该第五锥齿轮，该第二输入轴通过该第三锥齿轮、第四锥齿轮及第五锥齿轮带动该输出轴绕第一轴线转动。
进一步地，所述第二机械臂2还包括第一轴承及第二轴承，该第一轴承装设于该第一锥齿轮与该第一开口端之间，该第二轴承装设于该第二锥齿轮与该第二开口端之间。
进一步地，所述第四锥齿轮的旋转轴为该第二轴线，该第五锥齿轮的旋转轴为该第一轴线。
本发明涉及一种工业机器人臂部件，包括第一机械臂1、第二机械臂2、第一驱动件10、第二驱动件20、第一图像采集器11、第二图像采集器21、第一控制器12以及第二控制器22，其中，第一机械臂1和第二机械臂2一左一右连接在工业机器人的身体上，第一图像采集器11设在第一机械臂1上，第二图像采集器21设在第二机械臂2上；第一驱动件10作用在第一机械臂1上，且第一图像采集器11和第一驱动件10均与第一控制器12连接；第二驱动件20作用在第二机械臂2上，且第二图像采集器21和第二驱动件20均与第二控制器22连接；所述第一驱动件10第一机械臂1做伸缩、旋转运动，第二驱动件20驱动第二机械臂2做伸缩旋转运动。通过对单边机械臂的独立控制提高了机械臂可靠性，本发明控制精度高，能够有效实现工业机器人臂的灵活作业。
需要说明的是，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。
多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。
应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照前述权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为申请人没有将该主题考虑为所公开的申请主题的一部分。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本申请的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本申请的保护范围，凡未脱离本申请技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种工业机器人臂部件，其特征在于：包括第一机械臂、第二机械臂、第一驱动件、第二驱动件、第一图像采集器、第二图像采集器、第一控制器以及第二控制器，其中，第一机械臂和第二机械臂一左一右连接在工业机器人的身体上，第一图像采集器设在第一机械臂上，第二图像采集器设在第二机械臂上；
所述第一驱动件作用在第一机械臂上，且第一图像采集器和第一驱动件均与第一控制器连接；所述第二驱动件作用在第二机械臂上，且第二图像采集器和第二驱动件均与第二控制器连接；所述第一驱动件第一机械臂做伸缩、旋转运动，第二驱动件驱动第二机械臂做伸缩旋转运动；
工作时，第一图像采集器实时采集工业机器人左前方的图像，并将检测到的图像数据发送给第一控制器，第一控制器中预先设定有第一机械臂的多条运动路径，第一控制器根据第一图像采集器采集到的图像，从而判定第一机械臂的运动轨迹；
第二图像采集器实时采集工业机器人右前方的图像，并将检测到的图像数据发送给第二控制器，第控制器中预先设定有第二机械臂的多条运动路径，第二控制器根据第二图像采集器采集到的图像，从而判定第二机械臂的运动轨迹。
2.根据权利要求1所述的工业机器人臂部件，其特征在于：所述机器人臂部件还包括第一挠性件和第二挠性件，该第一挠性件、第二挠性件为钢丝绳、同步带或钢带。
3.根据权利要求1所述的工业机器人臂部件，其特征在于：所述机器人臂部件还包括第一热释电红外传感器和第二热释电红外传感器，第一热释电红外传感器与第一控制器连接，第二热释电红外传感器与第二控制器连接。
4.根据权利要求3所述的工业机器人臂部件，其特征在于：所述第一热释电红外传感器设于第一机械臂上，第二热释电红外传感器设于第二机械臂上。
5.根据权利要求1所述的工业机器人臂部件，其特征在于：所述机器人臂部件还包括第一光电传感器和第二光电传感器，第一光电传感器与第一控制器连接，第二光电传感器与第二控制器连接。
6.根据权利要求1所述的工业机器人臂部件，其特征在于：所述第一机械臂包括第一臂体一以及与该第一臂体一可拆卸地固定连接的第二臂体一。
7.根据权利要求6所述的工业机器人臂部件，其特征在于：所述第二机械臂包括第一臂体二以及与该第一臂体二可拆卸地固定连接的第二臂体二。
8.根据权利要求6所述的工业机器人臂部件，其特征在于：所述第一机械臂还包括第一轴承一及第二轴承一，该第一轴承一装设于该第一锥齿轮一与该第一开口端一之间，该第二轴承一装设于该第二锥齿轮一与该第二开口端一之间。
9.根据权利要求7所述的工业机器人臂部件，其特征在于：所述第二机械臂还包括第一轴承二及第二轴承二，该第一轴承二装设于该第一锥齿轮二与该第一开口端二之间，该第二轴承二装设于该第二锥齿轮二与该第二开口端二之间。
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