WO2016002019A1 - 液体移送システム及び液体移送方法 - Google Patents

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WO2016002019A1
WO2016002019A1 PCT/JP2014/067597 JP2014067597W WO2016002019A1 WO 2016002019 A1 WO2016002019 A1 WO 2016002019A1 JP 2014067597 W JP2014067597 W JP 2014067597W WO 2016002019 A1 WO2016002019 A1 WO 2016002019A1
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WO
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liquid
holding
container
micropipette
tool
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Application number
PCT/JP2014/067597
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English (en)
French (fr)
Inventor
吉田　修
栄 山口
Original Assignee
株式会社安川電機
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Publication date
Application filed by 株式会社安川電機 filed Critical 株式会社安川電機
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    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C12—BIOCHEMISTRY; BEER; SPIRITS; WINE; VINEGAR; MICROBIOLOGY; ENZYMOLOGY; MUTATION OR GENETIC ENGINEERING
    • C12M—APPARATUS FOR ENZYMOLOGY OR MICROBIOLOGY; APPARATUS FOR CULTURING MICROORGANISMS FOR PRODUCING BIOMASS, FOR GROWING CELLS OR FOR OBTAINING FERMENTATION OR METABOLIC PRODUCTS, i.e. BIOREACTORS OR FERMENTERS
    • C12M1/00—Apparatus for enzymology or microbiology
    • C12M1/34—Measuring or testing with condition measuring or sensing means, e.g. colony counters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N1/00—Sampling; Preparing specimens for investigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/10—Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices

Definitions

  • the present invention relates to a liquid transfer system and a liquid transfer method.
  • the problem to be solved by the present invention is to automate the liquid transfer process.
  • a liquid transfer system loads a sample container containing a liquid mixed with solids, a filter, and the filter into the sample container, and measures the liquid in the sample container through the filter. And a manipulator for extracting.
  • the solid is a food, and may be used for bacterial inspection of the food.
  • the liquid transfer system further includes a filter holding tool for holding the filter, and a metering extraction tool for metering and extracting liquid, and the manipulator holds and operates the metering extraction tool. It may have possible holding and operating tools.
  • the holding operation tool further includes a first drive unit that drives at least the filter holding tool and the measurement extraction tool in a first direction; and at least the measurement extraction Driving the tool in a second direction intersecting with the first direction.
  • the second drive unit may be able to stop at an arbitrary position by position control.
  • the measurement and extraction tool may be a micropipette
  • the second drive unit may drive a pressing tool that pushes a push button of the micropipette
  • an elastic body may be further provided on an end face of the press that abuts on the push button.
  • the liquid transfer system may further include a tip detaching unit that controls the second driving unit to push the push button of the micropipette to the release position of the pipette tip.
  • the liquid transfer system may further include a release button pressing tool for pressing a release button of the pipette tip of the micropipette.
  • the first drive unit may further be capable of controlling the holding force by torque control.
  • the holding operation tool further protrudes downward, is driven by the first driving unit, and is 90 degrees centered on the first direction when viewed from the gripping center thereof
  • the liquid transfer system is a container mounting table on which the container is to be mounted, which projects upward, and the first direction as viewed from the mounting center
  • the container mounting table may have a container positioning tool disposed in a range of 90 degrees centered on the direction perpendicular to the direction.
  • the filter holding tool is a tweezer
  • the holding operation tool is a groove for holding the tweezer, and inclined with respect to the second direction. It may have an extending groove.
  • the liquid transfer system according to one aspect of the present invention is further a tweezers holding base for holding the tweezers, the tweezers holding base having a position / orientation determination unit which determines the position and attitude of the tweezers when holding the tweezers. You may have
  • the liquid transfer system according to one aspect of the present invention is further a micropipette holder for holding the micropipette, which determines the position and posture of the micropipette when holding the micropipette and prevents its detachment. It may have a micropipette holder having a detachment prevention part.
  • the filter is placed by the manipulator into a sample container containing the liquid in which the solid is mixed, and the manipulator passes the filter to the inside of the sample container.
  • the liquid may be metered out.
  • the solid is a food, and may be used for bacterial inspection of the food.
  • the manipulator may further hold a filter holding tool for holding the filter, and the manipulator may hold a metering extraction tool for measuring and extracting the liquid.
  • the liquid is further transferred to the test container, wherein the metered amount of the liquid is discharged to a plurality of positions in the test container, or the test
  • the liquid may be dispensed at a metered volumetric velocity along a predetermined path within the container.
  • the liquid in the sample container extracted by the manipulator is further transferred to a dilution container, the liquid in the dilution container is metered out by the manipulator, and a test container is used.
  • the medium may be transferred, and the medium in the medium container may be metered out by the manipulator and transferred to the inspection container.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an overview of a liquid transfer system according to an embodiment of the present invention. It is an expansion perspective view of the holding
  • FIG. 1 is a perspective view showing an outline of a liquid transfer system 1 according to an embodiment of the present invention.
  • the liquid transfer system 1 is an example configured to be particularly suitable for bacterial inspection of food. Therefore, the following description is also based on the food inspection of bacteria. However, many of the instruments and operations described here can be commonly used in the fields of biotechnology, that is, biochemistry and bio / bioengineering, and therefore, after making necessary changes, this liquid
  • the transfer system 1 may be used in any application other than the food bacteria inspection, in which the step of extracting and transferring only the liquid from the liquid sample containing solids is included.
  • the target of the examination may be any solid other than food, such as soil, a living tissue, and a microorganism sample.
  • the objective may be various tests, identification, and culture other than bacterial test.
  • each device is disposed in a clean bench consisting of a rack 10 and a filter unit 11 installed on the top of the rack 10 so that the working area 12 on the rack 10 is kept substantially sterile. It has become.
  • the filter unit 11 sucks the outside air from the ceiling portion thereof, and discharges the cleaned sterile air onto the gantry 10 through an appropriate filter such as a HEPA filter set therein.
  • the work area 12 on the gantry 10 is partitioned by a wall (not shown) and is maintained at a positive pressure by the aseptic air discharged from the filter unit 11, so that the outside air is prevented from entering and the work area 12 is kept sterile. Ru.
  • a control panel and a power supply of the liquid transfer system 1 various control devices such as a controller of the manipulator 2 described later, and the like are accommodated.
  • a manipulator 2 which is a so-called articulated robot, a micropipette holder 30 which holds a micropipette (a microvolume meter for push button liquid) 3 which is a so-called articulated robot, and a tweezer 4 which is a filter gripping tool And the tweezers holding stand 40 which hold
  • a holding operation tool 20 capable of holding and operating the micropipette 3 and the tweezers 4 appropriately.
  • the holding operation tool 20 selectively holds the micropipette 3 and the tweezers 4, and for the micropipette 3, the metering extraction and discharge and The chip attaching and detaching operation can be performed on the tweezers 4 by pinching the filter 6 which is an object to be grasped.
  • the micropipette 3 and the tweezers 4 may be simultaneously held, an instrument not in use may interfere with various operations, and the tip mass of the manipulator 2 may be increased. I try to keep it safe.
  • the micropipette 3 may be a button type that is generally commercially available. There are some commercially available micropipettes 3 that release the tip attached to the tip by pressing a button, and some by pressing a release button separately provided on the main body of the micropipette 3 However, here, it is described that the chip is released by pressing the button.
  • the tweezers 4 may also be generally commercially available.
  • the micropipette 3 is shown as an example of a measuring and extracting tool which is an apparatus capable of measuring, aspirating and discharging a liquid, and any other apparatus having the same function can be used.
  • An apparatus may be used, for example, a common syringe (syringe).
  • the tweezers 4 is shown as an example of a filter holding tool which is an apparatus capable of holding the filter 6 as a holding object so as to hold the filter 6, and other apparatuses having other similar functions and the like have tweezers. It may be used in place of However, as shown in the present embodiment, if general commercial products are used as the measuring and extracting tool and the filter holding tool, the maintenance cost for replacement etc. is low, and the capacity, size, etc. are simply changed. It is easy to manage, etc. by selecting a suitable product.
  • a container mounting table 5 for mounting various containers
  • a filter mounting table 60 for mounting the filter 6, a tip 31, a work table 7, a waste box 70, a test tube port sterilizer 71, a vortex mixer 72, a hot plate 73 is disposed.
  • These instruments are all arranged within the reach of the manipulator 2.
  • the various containers are disposed at predetermined positions on the container mounting table 5.
  • the various containers are a beaker 50 which is a sample container, a test tube 51 which is a dilution container, and a petri dish 52 which is a test container.
  • an Erlenmeyer flask 53 which is a culture medium container, is placed.
  • a sample container is a container which accommodates the liquid sample in which the solid substance was mixed.
  • the container which accommodates the liquid in which the foodstuff used as the object of bacteriological inspection is mixed as a solid substance is a sample container.
  • a beaker 50 made of glass is used as a sample container, in which a liquid in which food pieces obtained by cutting a food to be inspected are mixed in sterile water is stored. Solid food pieces are suspended, sedimented or suspended in sterile water. Water-soluble components contained in food dissolve in the liquid, and bacteria and the like disperse in the liquid.
  • Each beaker 50 may be covered in order to avoid contamination due to contamination with foreign matter.
  • the dilution container is a container for performing a liquid dilution operation described later.
  • test tubes 51 made of glass are used as dilution containers, and a predetermined amount of dilution liquid is stored in each test tube 51 in advance.
  • 9 mL of sterile water is placed in each test tube 51 as a dilution liquid.
  • Each test tube 51 may be plugged in order to prevent contamination due to contamination with foreign matter.
  • the test container is a container for finally carrying out a test, and in the case of carrying out a bacterial test for food as in this embodiment, a bacterial culture medium in which a liquid suspected of being contaminated with bacteria is added to the culture medium is contained therein. It is a container created by.
  • the petri dish 52 is used as a test container.
  • the petri dish 52 may be covered to prevent contamination due to contamination with foreign matter before and after preparation of the bacterial culture medium.
  • the material of the petri dish 52 may be a common one and is glass or synthetic resin.
  • the medium container is a container for containing a raw medium for producing a bacterial culture medium.
  • a raw medium for producing a bacterial culture medium.
  • an agar medium adjusted for bacterial culture is used as a raw medium
  • an Erlenmeyer flask 53 is used as a medium container.
  • the Erlenmeyer flask 53 is placed on the hot plate 73, and the contents are always maintained at a desired temperature of about 50 degrees Celsius.
  • the filter 6 is mounted on the filter mounting table 60 and can be taken out appropriately using the tweezers 4.
  • the filter 6 is for extracting only the liquid from the liquid mixed with the food stored in the beaker 50 except the food pieces, and has a size that can be introduced into the beaker 50.
  • various filters can be used as the filter 6, for example, a folded gauze piece, a porous body such as a sponge, a non-woven fabric, a filter paper or the like may be used.
  • the filter 6 is sterile.
  • extraction as used herein means to extract the liquid at least partially from the extraction source and is generally equivalent to so-called pipetting. Metered extraction is intended to control and extract the volume of liquid to be extracted.
  • a large number of tips 31 attached to the tip of the micropipette 3 are prepared on the mount 10.
  • the tip 31 can be attached to the tip of the micropipette 3 by pressing the micropipette 3 from above onto the tips 31 placed side by side.
  • a tip 31 having a size suitable for the volume is prepared in advance.
  • the work table 7 is a space for operating the various containers by the manipulator 2.
  • the container to be operated is placed on the work bench 7 and an operation to be described later is performed.
  • the test tube 51 and the petri dish 52 are placed on the work bench 7.
  • the waste box 70 is a box for discarding unnecessary articles.
  • the unnecessary articles are, for example, used chips.
  • the test tube port sterilizer 71 is an instrument for sterilizing the mouth portion of the test tube 51.
  • the form of this device may be any type, but in the present embodiment, the test tube 51 is held while being slowly rotated while being held, and the mouth portion of the test tube 51 is heated by a burner or heat gun not shown. It is to sterilize. In addition to this, heat sterilization by a ring heater or sterilization by radiation such as ultraviolet light may be performed. Furthermore, in the present embodiment, sterilization of the container opening is performed only on the test tube 51, but instead of or in addition to this, sterilization of the other container opening may be performed, or if the sterilization is not necessary
  • the mouth sterilizer 71 itself may be omitted.
  • FIG. 2 is an enlarged perspective view of the holding operation tool 20 attached to the tip of the manipulator 2.
  • the holding operation tool 20 has a structure in which two driving units of a first driving unit 22 and a second driving unit 23 are attached to a bracket 21 coupled to the manipulator 2.
  • the operations of the first drive unit 22 and the second drive unit 23 are controlled by the controller of the manipulator 2 or the control panel of the liquid transfer system 1 itself.
  • the first drive unit 22 drives the pair of sliders 220 in the first direction indicated by A in the drawing so as to open and close each other, and the second drive unit 23 moves the slider in the second direction indicated by B in the drawing.
  • Drive 230 The first direction A intersects with the second direction B, and in this case, the directions are orthogonal to each other. Further, the orientation of the first direction A and the second direction B with respect to the gantry 10 depends on the posture of the manipulator 2, but in the case of operation of the tool or container by the holding operation tool 20, the first direction A is generally The second direction B is substantially vertical.
  • the claws 221 are attached to the sliders 220 of the first drive unit 22.
  • a gripping block 222 having a V-shaped notch at its center is attached to the mutually facing surfaces of the claws 221, and a groove 223 provided so as to be inclined with respect to the second direction B is provided.
  • the cushions 224 are attached to the mutually facing surfaces of the grooves 223 (the cushion attached to the groove 223 in the front in the figure is not visible).
  • a total of four container gripping tools 225 are provided on the claw 221, two each.
  • the container gripping tool 225 is composed of a shaft projecting downward of the holding operation tool 20, and a gripping ring provided at the tip of the shaft and having a diameter larger than the shaft diameter.
  • the claws 221 may be made of any material that has sufficient rigidity to maintain its shape.
  • it may be made of any metal such as aluminum or stainless steel, various engineering plastics, fiber reinforced resin or the like.
  • the grip block 222, the cushion 224 and the grip ring are preferably made of a material having appropriate elasticity and magnitude of friction, for example, urethane resin.
  • the claws 221 operate to open and close by driving the slider 220 by the first drive unit 22, thereby holding and holding various instruments.
  • the test tube 51 and the micropipette 3 are gripped by the grip block 222.
  • the tweezers 4 are gripped by the groove 223.
  • the beaker 50 and the petri dish 52 are held by the container holder 225.
  • the container holding tool 225 holds these lids
  • the holding block 222 holds the stoppers. Grasping, opening and closing of the lid and stopper are performed.
  • the first drive unit 22 uses a mechanism using a servomotor capable of torque control in addition to position control. Therefore, in addition to the open / close position of the claw 221, the first drive unit 22 can also control the holding force by the claw 221.
  • the glass or synthetic resin container such as the beaker 50, the test tube 51, and the petri dish 52 can be held with an appropriate holding force without breakage.
  • the pressing tool 231 is attached to the slider 230 of the second drive unit 23.
  • the pressing tool 231 is a member for pressing a push button of the micropipette 3 described later, and is an L-shaped bracket in the illustrated example. Thereby, the commercially available micropipette 3 can be operated.
  • An elastic body 232 is provided on the surface of the pressing tool 231 on the side of the claw 221 so that the push button of the micropipette 3 can be reliably pressed without being damaged.
  • the material of the elastic body 232 is not particularly limited, but may be urethane resin, synthetic or natural rubber.
  • the second drive unit 23 is a mechanism using a servomotor capable of position control. Therefore, an arbitrary position in the second direction B can be stopped as a target position within the range of the stroke.
  • the accuracy of the stop position depends on the accuracy of the encoder used for the servo mechanism and the geometry of the mechanical mechanism such as a ball screw, but in the context of the application in this embodiment, at least three points, preferably several tens of points. It is sufficient if the stop position can be set to the above level.
  • the mechanism of the second drive unit 23 is not limited to the use of a servomotor, and may be, for example, a stepper motor, as long as position control is possible.
  • cover 25 is attached to the second drive unit 23 and the pressing tool 231 and the drive mechanism is covered so as not to be exposed, the cover 25 is indicated by a one-dot chain line in FIG. The internal structure is shown.
  • FIG. 3 is a view showing the structure of the micropipette holder 30 and the tweezers holder 40. As shown in FIG. The figure shows that the micropipette 3 is held only on the left one of the two micropipette holders 30.
  • the micropipette holder 30 has a structure in which a frame 300 for holding the main body of the micropipette 3 is attached to a pedestal 301. At the front end of the frame 300, a rounded roller-shaped dropout preventing portion 302 is elastically attached. That is, the detachment preventing portion 302 is pushed into the frame 300 when an external force is received, and returns to a position where it protrudes from the frame 300 as illustrated when the external force is removed.
  • the support of the drop prevention portion 302 is realized by a structure using an appropriate spring or the like.
  • the micropipette 3 when holding the micropipette 3 on the frame 300, the micropipette 3 may be pressed toward the frame 300 with a force that can push the detachment prevention portion 302.
  • the micropipette 3 accommodated at a predetermined position in the frame 300 is fixed by the detachment prevention portion 302 without being detached.
  • the micropipette 3 when removing the micropipette 3, the micropipette 3 can be easily removed by simply pulling the micropipette 3 from the frame 300 with a force that can press the detachment prevention portion 302.
  • the frame body 300 is provided with a concave portion 303 by a curved surface in accordance with the shape of the micropipette 3, and the micropipette 3 is fitted into the concave portion 303, whereby the positioning at the time of holding can be surely performed.
  • the micropipette 3 is held by the manipulator 2, it can be gripped accurately every time.
  • the tweezers holding base 40 includes a holder 400 in which a slit 401 for holding and holding the tweezers 4 is formed, and a butting portion 402 for positioning the tip of the tweezers 4.
  • the width of the slit 401 is set to be a width in a state where the tweezers 4 are closed to some extent. Therefore, when the tweezers 4 are inserted into the slit 401 and then opened while the tweezers 4 are closed, the tweezers 4 are held in the slit 401 without falling off due to the elastic repulsive force of the tweezers 4 itself.
  • the back surface of the slit 401 is an inclined surface 403 which is inclined with respect to the vertical direction, and the side surface of the tweezers 4 is abutted against the inclined surface 403 to make the posture of the tweezers 4 at the time of holding a predetermined angle. It can be inclined. It is desirable that the angle of the inclined surface 403 with respect to the vertical line be equal to the angle of the groove 223 with respect to the second direction B in the holding and operating tool 20 shown in FIG. Further, by abutting the tip end of the tweezers 4 against the abutting portion 402, the position in the longitudinal direction of the tweezers 4 can also be fixed.
  • the inclined surface 403 and the abutment portion 402 constitute a position / orientation determination unit that determines the position and orientation of the tweezers 4. Note that the inclined surface 403 and the abutment portion 402 may be omitted if unnecessary.
  • FIG. 4 is a view showing how the micropipette 3 is held by the holding operation tool 20.
  • the micropipette 3 is reliably held by the holding operation tool 20.
  • an elastic body 232 attached to the lower side of the pressing tool 231 abuts on the push button 32 at the top of the micropipette 3, and pressing the pressing tool 231 by the second drive unit 23 presses the push button 32 down.
  • various driving units including the first driving unit 22 and the second driving unit 23 can hold and operate various instruments including the micropipette 3.
  • FIG. 5 is a plan view showing the positional relationship of members when the container mounted on the container mounting table 5, here, the petri dish 52 is gripped by the holding operation tool 20.
  • the two-dot chain line in the figure shows the outer shape of the petri dish 52 on the container mounting table 5, and the point X is the mounting center of the petri dish 52. Then, it is assumed that the holding operation tool 20 is moved by the manipulator 2 to a position where the gripping center thereof coincides with the point X in plan view, and the first direction A which is the driving direction of the first drive unit 22 is shown in the figure. Direction.
  • a black circle in the drawing indicates the position of the container positioning tool 54 which is attached to the container mounting table 5 and positions the petri dish 52 to be mounted.
  • the container positioning tool 54 is a pin projecting upward from the container mounting table 5 as also seen in FIG. 1, and in this case, the petri dish 52 is placed at a position surrounded by the four container positioning tools 54. As a result, the plane position is determined.
  • a white circle in the drawing indicates the position of the container holding tool 225 of the holding operation tool 20.
  • the four container gripping tools 225 are driven by the first drive unit 22 in the direction indicated by the arrow in the figure, and grip the side surfaces of the petri dish 52 by gripping them.
  • the dashed-dotted line in the drawing indicates a range of 90 degrees centering on the first direction A with respect to the point X.
  • the container holding tool 225 is disposed within a range of 90 degrees centered on the first direction A, as viewed from the point X, that is, the holding center of the holding operation tool 20,
  • the tool 54 is disposed in the range of 90 degrees centered on the point X, that is, the direction orthogonal to the first direction A when viewed from the mounting center. This arrangement avoids interference between the container gripping tool 225 and the container positioning tool 54 when the holding operation tool 20 grips the container, regardless of the shape of the container or container positioning tool 54 to be placed.
  • FIG. 6 is a system block diagram of the liquid transfer system 1.
  • the robot controller 24, the test tube port sterilizer 71, the vortex mixer 72, and the hot plate 73 are controlled by the controller 13 housed in the gantry 10, and the manipulator 2 and the second manipulator are controlled by the robot controller 24 similarly housed in the gantry 10.
  • the first drive unit 22 and the second drive unit 23 are controlled.
  • the controller 13 is a controller that controls the operation of the entire liquid transfer system 1, and may use, for example, a programmable logic controller (PLC) or other information processing apparatus that is a controller of a general industrial device.
  • PLC programmable logic controller
  • the controller 13 instructs the robot controller 24 on timing to execute various operations stored in the robot controller 24 in advance and which operation to execute, and the robot controller 24 drives the manipulator 2 according to the instruction.
  • the unit 22 and the second drive unit 23 are controlled.
  • the controller 13 also controls the start and stop of the operation of the test tube port sterilizer 71, the start and stop of the operation of the vortex mixer 72, and the on and off of the hot plate 73.
  • the system block diagram shown here is an example, and the configuration and control contents may be slightly different.
  • the first drive unit 22 and the second drive unit 23 may be controlled directly by the controller 13 without using the robot controller 24.
  • the rotational speed of the vortex mixer 72 and the temperature of the hot plate 73 are previously set by the operator, but may be controlled by the controller 13.
  • the operator may turn on and off the hot plate 73 and the controller 13 may not perform control.
  • the device configuration of the liquid transfer system 1 is changed, the change is naturally reflected on the system block diagram.
  • the robot controller 24 is programmed in advance with the operations of the manipulator 2 and the first drive unit 22 and the second drive unit 23 for each operation to be performed. That is, various functions realized by the manipulator 2 are realized by the software stored in the robot controller 24. That is, the controller 13 causes the robot controller 24 to individually call and execute the functions implemented by the software according to the command.
  • FIG. 7 is a functional block diagram showing an example of functions of the robot controller 24. As shown in FIG. As described above, these functional blocks are obtained by drawing out functions implemented by software in the robot controller 24 and do not indicate that the physical configuration of each functional block is different.
  • the container transfer unit 240 controls the manipulator 2 and the holding operation tool 20 so as to transfer various containers, here, the test tube 51 and the petri dish 52 from the container mounting table 5 to the work table 7.
  • the upper controller 13 designates which container is to be transferred to which position of the work table 7.
  • the other containers such as the beaker 50 and the Erlenmeyer flask 53 may also be transferred.
  • the container lid (plug) operating unit 241 is a portion that controls the manipulator 2 and the holding operation tool 20 so as to remove and attach the lid or plug when the container is capped or plugged.
  • the lid of the beaker 50 and the petri dish 52 is the operation target. If the test tube 51 is stoppered, the stopper may also be the operation target.
  • the upper controller 13 designates which container lid (or stopper) to operate. The removed lid or plug should be placed in a predetermined place.
  • the container port sterilization transfer unit 242 is a part that controls the manipulator 2 and the holding operation tool 20 so as to grip the container to be sterilized in the mouth, here, the test tube 51 and transfer it to the test tube port sterilizer 71.
  • the test tube 51 which has been subjected to the sterilization process is similarly transferred to the original place under the control of the container port sterilization transfer unit 242.
  • the test tube 51 to be subjected to the sterilization process is designated by the upper controller 13.
  • the stirring transfer unit 243 is a part that holds the test tube 51 to be stirred and controls the manipulator 2 and the holding operation tool 20 so as to transfer the content to the vortex mixer 72. During the stirring by the vortex mixer 72, the test tube 51 continues to be held by the holding operation tool 20 and is transferred to the original position after the stirring is completed.
  • the test tube 51 to be subjected to the stirring process is designated by the upper controller 13.
  • the micropipette attaching / detaching portion 244 holds and removes the micropipette 3 held by the micropipette holder 30 with the holding operation tool 20, and holds the micropipette 3 held by the holding operation tool 20 with the micropipette It is a part that controls the manipulator 2 and the holding operation tool 20 so as to be attached to the base 30.
  • the micropipette 3 to be held is designated by the upper controller 13.
  • the micropipette 3 is attached to the micropipette holder 30, it is normally returned to its original position.
  • the tip mounting unit 245 presses the micropipette 3 held by the holding operation tool 20 against the tip 31 disposed on the gantry 10 and mounts the manipulator 2 and the holding operation tool 20 so that the tip 31 is attached to the tip of the micropipette 3 It is a part to control.
  • the position of the chip 31 to be attached is designated by the upper controller 13.
  • the tip detachment unit 246 is a portion that controls the manipulator 2 and the holding operation tool 20 to perform an operation of detaching the tip 31 attached to the tip of the micropipette 3 held by the holding operation tool 20. Specifically, this operation drives the manipulator 2 so that the tip of the micropipette 3 is on the waste box 70, and the second drive unit 23 of the holding operation tool 20 causes the pusher button 32 of the micropipette 3 to be pushed by the pressing tool 231. The tip 31 is removed from the micropipette 3 and discarded in a waste box 70 by pushing the tip 31 to the release position of the tip 31.
  • the metering extraction / discharge unit 247 is held by the holding operation tool 20 and operates the push button 32 of the micropipette 3 having the tip 31 mounted at the tip to extract and discharge a predetermined amount of liquid. And a portion that controls the holding operation tool 20.
  • the second drive unit 23 of the holding operation tool 20 controls the pressing amount of the push button 32 by the pressing tool 231.
  • the liquid can be metered with high accuracy.
  • the second drive unit 23 can be position controlled and can be stopped at any position within its stroke range, so the amount of liquid to be extracted and discharged can be freely and accurately It can control. It is specified by the upper controller 13 which volume of liquid is to be extracted from which container, or how much liquid is to be discharged to which container.
  • the dispensing unit 248 is held by the holding operation tool 20, and operates the push button 32 of the micropipette 3 having the tip 31 attached to the tip thereof, whereby the liquid in the tip 31 is placed in a predetermined container, here, the Petri dish 52. It is a part which controls the manipulator 2 and the holding
  • the tweezers attaching / detaching portion 249 holds and removes the tweezers 4 held by the tweezers holding table 40 by the holding operation tool 20 and attaches the tweezers 4 held by the holding operation tool 20 to the tweezers holding base 40 It is a part that controls the manipulator 2 and the holding operation tool 20.
  • the tweezers 4 are held by holding the tweezers 4 with the claws 221 so that the handle portion of the tweezers 4 fits in the groove 223 of the holding and operating tool 20 shown in FIG. Therefore, the longitudinal direction of the tweezers 4 coincides with the direction of the groove 223 and is inclined to the second direction B.
  • the tip end portion of the tweezers 4 is held so as to be slightly opened.
  • the tweezers 4 are held by the tweezers holder 40 in advance while being inclined with respect to the vertical line.
  • no special control such as tilting the holding operation tool 20 is necessary.
  • the filter transfer unit 250 controls the manipulator 2 and the holding operation tool 20 so that the filter 6 is picked up by the tweezers 4 held by the holding operation tool 20 and thrown into the beaker 50.
  • the upper controller 13 designates which filter 6 is to be picked up and which beaker 50 to which the picked up filter 6 is to be applied.
  • the opening and closing operation of the tweezers 4 is performed by causing the first drive portion 22 to open and close the claws 221 within a range where the tweezers 4 do not fall off from the holding operation tool 20.
  • the container rocking portion 251 holds an arbitrary container, here, the petri dish 52 by the holding operation tool 20, shakes the container in such a state that the contents do not spill, and the manipulator 2 and the holding so as to stir the contents It is a part that controls the operation tool 20. In the present embodiment, as described later, this swing operation is performed in order to uniformly mix the diluent and the culture medium.
  • step S1 the petri dish 52 is transferred from the container mounting table 5 to the work table 7. At this time, if a plurality of test samples to be finally prepared are required, the necessary number of petri dishes 52 are transferred. Further, the test tube 41 is transferred from the container mounting table 5 to the work table 7. In the description herein, although only one test tube 41 is transferred, it is preferable to transfer the necessary number of test tubes 41 when it is desired to obtain samples having different dilution ratios.
  • step S2 the beaker 50 containing the liquid to be examined and the lid of the petri dish 52 on the work bench 7 are removed.
  • the removed lid is placed at a predetermined position.
  • identification information such as a serial number may be written on the lid of the petri dish 52 using a marker (not shown). If the test tube 51 is stoppered, this is also removed.
  • step S3 the mouth of the test tube 41 used for the operation is sterilized by the test tube mouth sterilizer 71. This operation may be omitted if necessary.
  • step S4 the tweezers 4 are held by the holding operation tool 20, and the filter 6 is gripped and inserted into the beaker 50. After turning on, the tweezers 4 are returned to the tweezers holder 40.
  • step S5 the micropipette 3 is held by the holding operation tool 20, and the tip 31 is mounted.
  • step S6 the micropipette 3 is used to measure and extract the liquid from the beaker 50 through the filter 6. Here, 1 mL is extracted. The whole extracted liquid is discharged into the test tube 51. In this way, 10 mL of a 10-fold diluted solution will be made in the test tube 51.
  • micropipette 3 is once held on the micropipette holder 30, and the diluted solution in the test tube 51 is stirred by the vortex mixer 72 in step S7. After stirring, the micropipette 3 is held again.
  • the test tube 51 is weighed and extracted and dispensed into the petri dish 52.
  • the extraction amount at this time may be an amount necessary for dispensing to the petri dish 52. Details of the dispensing operation will be described later.
  • step S9 the tip 31 attached to the micropipette 3 is discarded, and a new tip 31 is attached to replace the tip 31.
  • the culture medium is weighed out from the Erlenmeyer flask 53 and discharged to the petri dish 52.
  • the discharge rate is, for example, 15 mL per petri dish 52.
  • step S 11 the tip 31 is discarded, and the micropipette 3 is returned to the micropipette holder 30.
  • step S12 a lid is attached to the beaker 50 and the petri dish 52.
  • step S13 the petri dish 52 is rocked and the dilution liquid and the culture medium are uniformly stirred.
  • the liquid transfer by the above-described operation it is possible to extract only the liquid from which the solid content is removed from the sample prepared in the beaker 50, dilute 10 times, and prepare the bacterial culture medium on the petri dish 52.
  • the Petri dish 52 in which the bacterial culture medium has been prepared is stored, for example, in a sterile temperature-controlled room by a worker or by another transfer device (not shown).
  • the dilution liquid of one type of dilution magnification was created in the above description, as it is multiple types, it is sufficient to repeat steps S6 and S7 as needed.
  • the prepared dilution may be transferred to another test tube 51 for dilution.
  • a bacterial culture medium in which the dilution liquid and the culture medium are uniformly mixed is finally prepared in the petri dish 52 finally.
  • rocking and stirring of the petri dish 52 is performed in step S13, but in order to obtain a uniform bacterial culture medium by such stirring, the distribution of the diluted solution on the petri dish 52 before stirring is It is desirable to be dispersed as evenly as possible.
  • FIG. 9A is a schematic view showing the distribution of the diluted solution when the diluted solution is discharged to one place on the petri dish 52, that is, when the dispensing is not performed. As indicated by hatching in the figure, the diluted solution will be distributed unevenly on the petri dish 52, which makes it difficult to obtain an even bacterial culture medium.
  • FIG. 9B is a schematic view showing the distribution of the dilution liquid when the dilution liquid is discharged to a plurality of places on the petri dish 52, four places in this example. Dispensing in this manner results in more even distribution of the dilution on petri dish 52, resulting in a more even bacterial culture. At this time, a more uniform bacterial culture medium can be obtained by discharging the dilution liquid in amounts measured for each of a plurality of places. This measurement is possible because the second drive unit 23 of the holding operation tool 20 can stop at an arbitrary position by position control.
  • the method of discharging the dilution liquid more evenly on the Petri dish 52 is not limited to the dispensing. As exemplified in FIG. 9C or FIG. 9D, even more uniform distribution of the dilution liquid can be obtained by discharging the dilution liquid so as to draw a predetermined trajectory on the petri dish 52. In this case, the discharge of the dilution liquid must be performed at a controlled discharge speed in synchronization with the operation of the manipulator 2, but this applies speed control to the second drive unit 23 of the holding operation tool 20 and the petri dish It is possible to discharge the liquid at a metered volumetric velocity along a predetermined path within 52.
  • the micropipette 3 of the type releasing the tip 31 by pushing the push button 32 has been described, but using the micropipette 3 of the type provided with the release button for releasing the tip 31 Is also possible.
  • a release button pressing tool which is a projection for pressing down the release button by pressing the micropipette 3 held by the holding operation tool 20 above the waste box 70, is provided. Good. The chip 31 removed by pressing the release button against the release button pressing tool drops into the lower waste box 70 as it is.
  • the liquid transfer system 1 automates the process of extracting and transferring only the liquid from the liquid sample containing the solid substance, and the liquid transfer can be performed by unmanned operation, resulting in contamination or human error. Reliability is prevented.
  • the sample to be handled is harmful to the human body, the worker's safety is secured because there is no exposure to the worker of the harmful substance.
  • liquid transfer system 1 when used particularly for bacterial inspection of food, there is no problem of securing technicians in the technical field of biotechnology, and cost reduction of the inspection itself by automation can be expected.

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Abstract

　液体移送システム（１）は、固形物が混入された液体を収容する試料容器（５０）と、フィルタ（６）と、フィルタ（６）を試料容器（５０）に投入し、フィルタ（６）を通して試料容器（５０）内の液体を計量抽出するマニピュレータ（２）と、を有する。

Description

液体移送システム及び液体移送方法
　本発明は、液体移送システム及び液体移送方法に関する。
　バイオテクノロジーの技術分野において、液体を正確に、かつ汚染されることなく移送しなければならない場合がある。そのような場合として、例えば、食品の安全性の検査や、食中毒等の原因調査のための、細菌による食品の汚染の有無の検査があげられる。かかる細菌検査には、バイオテクノロジーの技術分野における実験・検査手法に習熟した技能者が必要であり、教育を含め人材の確保には相当程度の困難が伴う。また人手による作業である以上、コンタミネーションやヒューマンエラーに起因する信頼性低下を完全に避けることは難しい。
　本発明の解決しようとする課題は、液体移送工程を自動化することである。
　本発明の一の側面による液体移送システムは、固形物が混入された液体を収容する試料容器と、フィルタと、前記フィルタを前記試料容器に投入し、前記フィルタを通して前記試料容器内の液体を計量抽出するマニピュレータと、を有する。
　本発明の一の側面による液体移送システムでは、さらに、前記固形物は食品であり、当該食品の細菌検査に用いられてよい。
　本発明の一の側面による液体移送システムは、さらに、前記フィルタを把持するフィルタ把持具と、液体を計量抽出する計量抽出具と、を有し、前記マニピュレータは、前記計量抽出具を保持し操作可能な保持操作具を有してよい。
　本発明の一の側面による液体移送システムでは、さらに、前記保持操作具は、少なくとも前記フィルタ把持具と前記計量抽出具を保持する第１の方向に駆動する第１駆動部と、少なくとも前記計量抽出具を操作する前記第１の方向と交差する第２の方向に駆動する第２駆動部と、を有してよい。
　本発明の一の側面による液体移送システムでは、さらに、前記第２駆動部は、位置制御により任意の位置に停止可能であってよい。
　本発明の一の側面による液体移送システムでは、さらに、前記計量抽出具は、マイクロピペットであり、前記第２駆動部は、前記マイクロピペットのプッシュボタンを押す押具を駆動してよい。
　本発明の一の側面による液体移送システムは、さらに、前記押具の前記プッシュボタンと突き当たる端面には、弾性体が設けられてよい。
　本発明の一の側面による液体移送システムは、さらに、前記第２駆動部により、前記マイクロピペットのプッシュボタンをピペットチップのリリース位置まで押しこむように制御するチップ脱離部を有してよい。
　本発明の一の側面による液体移送システムは、さらに、前記マイクロピペットのピペットチップのリリースボタンを押下するリリースボタン押下具を有してよい。
　本発明の一の側面による液体移送システムは、さらに、前記第１駆動部はトルク制御により保持力を制御可能であってよい。
　本発明の一の側面による液体移送システムでは、さらに、前記保持操作具は、下方に突出し、前記第１駆動部により駆動され、その把持中心から見て前記第１の方向を中央とする９０度の範囲に配置される容器把持具を有し、前記液体移送システムは、さらに、容器が載置される容器載置台であって、上方に突出し、その載置中心から見て前記第１の方向に直交する方向を中央とする９０度の範囲に配置される容器位置決め具を有する容器載置台を有してよい。
　本発明の一の側面による液体移送システムでは、さらに、前記フィルタ把持具は、ピンセットであり、前記保持操作具は、前記ピンセットを保持する溝であって、前記第２の方向に対して傾いて延びる溝を有してよい。
　本発明の一の側面による液体移送システムは、さらに、前記ピンセットを保持するピンセット保持台であって、前記ピンセットの保持時に、当該ピンセットの位置及び姿勢を定める位置・姿勢決め部を有するピンセット保持台を有してよい。
　本発明の一の側面による液体移送システムは、さらに、前記マイクロピペットを保持するマイクロピペット保持台であって、前記マイクロピペット保持時に、当該マイクロピペットの位置及び姿勢を定めるとともに、その脱落を防止する脱落防止部を有するマイクロピペット保持台を有してよい。
　また、本発明の一の側面による液体移送方法は、マニピュレータにより、フィルタを、固形物が混入された液体を収容する試料容器内に投入し、前記マニピュレータにより、前記フィルタを通して、前記試料容器内の液体を計量抽出してよい。
　本発明の一の側面による液体移送方法では、さらに、前記固形物は食品であり、当該食品の細菌検査に用いられてよい。
　本発明の一の側面による液体移送方法は、さらに、前記マニピュレータに、前記フィルタを把持するフィルタ把持具を保持させ、前記マニピュレータに、液体を計量抽出する計量抽出具を保持させてよい。
　本発明の一の側面による液体移送方法はさらに、液体を検査容器に移送し、その際、前記検査容器内の複数の位置にそれぞれ計量された分量の前記液体を吐出するか、又は、前記検査容器内の所定の経路に沿って計量された体積速度で前記液体を吐出してよい。
　本発明の一の側面による液体移送方法は、さらに、前記マニピュレータにより抽出された前記試料容器内の液体を希釈容器に移送し、前記マニピュレータにより前記希釈容器内の液体を計量抽出し、検査容器に移送し、前記マニピュレータにより培地容器内の培地を計量抽出し、前記検査容器に移送してよい。
本発明の一実施形態に係る液体移送システムの概要を示す斜視図である。 マニピュレータ先端に取り付けられる保持操作具の拡大斜視図である。 マイクロピペット保持台及びピンセット保持台の構造を示す図である。 保持操作部によりマイクロピペットを保持している様子を示す図である。 容器載置台に載置された容器を保持操作具により把持する際の部材の位置関係を示す平面図である。 液体移送システムのシステムブロック図である。 ロボットコントローラが有する機能の例を示す機能ブロック図である。 本発明の一実施形態に係る液体移送システムによる、食品の細菌検査の一部として行われる液体移送の手順を示すフロー図である。 ペトリ皿上の１か所に希釈液を吐出した場合の希釈液の分布を示す模式図である。 ペトリ皿上の複数個所に希釈液を吐出した場合の希釈液の分布を示す模式図である。 ペトリ皿５２上で希釈液が所定の軌跡を描くように希釈液を吐出した場合の希釈液の分布を示す模式図である。 ペトリ皿５２上で希釈液が所定の軌跡を描くように希釈液を吐出した場合の希釈液の分布を示す模式図である。
　図１は、本発明の一実施形態に係る液体移送システム１の概要を示す斜視図である。
　この液体移送システム１は、食品の細菌検査用のものとして特に適したものとなるよう構成された例である。したがって、以降の説明も食品の細菌検査に準じたものとして説明する。ただし、ここで説明する機器や作業等には、バイオテクノロジー、すなわち、生化学や生物／生命工学の分野においても共通に用い得るものも多く、したがって、必要な変更を施したうえで、この液体移送システム１を食品の細菌検査以外の用途、ここでは、固形物を含む液体試料から液体のみを抽出して移送する工程が含まれるものであればいかなる用途に用いてもよい。例えば、検査の対象は食品以外の任意の固形物、例えば土壌や生体組織、微生物標本であってもよい。また、目的は細菌検査以外にも種々の検査や同定、培養であってもよい。
　液体移送システム１は、架台１０と、架台１０の上部に設置されたフィルタユニット１１からなるクリーンベンチ内に各機器が配置され、架台１０上の作業領域１２が実質無菌状態に保たれるようになっている。フィルタユニット１１は、その天井部分から外気を吸引し、内部にセットされたＨＥＰＡフィルタ等の適宜のフィルタを通して架台１０上に清浄化された無菌空気を吐出するようになっている。架台１０上の作業領域１２は、図示しない壁により区画され、フィルタユニット１１より吐出される無菌空気により陽圧に保たれるため、外気の侵入が防止され、作業領域１２は無菌状態に保持される。架台１０内には、液体移送システム１の制御盤や電源、後述するマニピュレータ２のコントローラ等の各種制御機器等が収容される。
　作業領域１２上には、いわゆる多関節ロボットであるマニピュレータ２、計量抽出具であるマイクロピペット（プッシュボタン式液体用微量体積計）３を保持するマイクロピペット保持台３０、フィルタ把持具であるピンセット４を保持するピンセット保持台４０が設置されている。
　マニピュレータ２の先端には、マイクロピペット３とピンセット４を適宜保持操作することが可能な保持操作具２０が取り付けられている。保持操作具２０の構造及び動作の詳細は後述するが、本実施形態では保持操作具２０はマイクロピペット３とピンセット４を択一的に保持し、マイクロピペット３に対しては計量抽出及び吐出並びにチップの着脱操作が、ピンセット４に対しては把持対象物であるフィルタ６をつまむ操作が可能である。なお、マイクロピペット３とピンセット４を同時に保持するようにしてもよいが、使用しない器具は各種操作をするうえで邪魔になること、マニピュレータ２の先端質量が増大することから、ここでは択一的な保持をするようにしている。
　マイクロピペット３は、一般に市販されているボタン式のもので良い。市販のマイクロピペット３には、先端に取り付けたチップのリリース操作が、ボタンを押しこむことによりなされるものと、マイクロピペット３の本体に別途設けられたリリースボタンを押すことによりなされるものがあるが、ここでは、ボタンを押しこむことによりチップをリリースするものとして説明する。
　ピンセット４も一般に市販されているもので良い。
　なお、本実施形態において、マイクロピペット３は、液体を計量して吸引し吐出することができる器具である計量抽出具の一例として示したものであり、同様の機能を有する器具であれば他の器具、例えば、一般的なシリンジ（注射器）を用いてもよい。また、ピンセット４は、把持対象物であるフィルタ６をつまむように把持できる器具であるフィルタ把持具の一例として示したものであり、同様の機能を有する他の器具その他の任意の機構をピンセット４に替えて用いても差し支えない。ただし、本実施形態で示したように、計量抽出具及びフィルタ把持具として一般的な市販品を用いるようにすると、交換等の維持コストが低く、また容量やサイズ等を変更したい場合にも単に適した製品を選べばよい等その管理が容易である。
　作業領域１２には、さらに、各種容器を載置する容器載置台５、フィルタ６を載置するフィルタ載置台６０、チップ３１、作業台７、廃棄箱７０、試験管口滅菌器７１、ボルテックスミキサー７２、ホットプレート７３が配置されている。これらの器具は、いずれもマニピュレータ２の到達範囲内となるように配置される。
　容器載置台５上には、各種の容器が所定の位置に配置される。ここで、各種の容器は、試料容器であるビーカー５０、希釈容器である試験管５１、検査容器であるペトリ皿（シャーレ）５２である。また、ホットプレート７３上には、培地容器である三角フラスコ５３が載置される。
　ここで、試料容器とは、固形物が混入された液体試料を収容する容器である。ここでは、食品の細菌検査をしようとしているので、固形物として、細菌検査の対象となる食品が混入された液体を収容する容器が試料容器である。本実施形態では、試料容器として硝子製のビーカー５０を用いており、その中には検査対象の食品を裁断した食品片を無菌水中に混入した液体が納められている。固体の食品片は無菌水中で懸濁状態となっているか、沈降し又は浮遊する。食品に含まれる水溶性の成分は液体中に溶け出し、細菌等は液体中に分散する。各ビーカー５０には、異物の混入等による汚染を避けるため、蓋がなされていてよい。
　希釈容器とは、後述する液体の希釈操作を行う容器である。ここでは、希釈容器として硝子製の試験管５１を用いており、それぞれの試験管５１内には予め所定の量の希釈液が納められている。本実施形態では、希釈液として、各試験管５１内に無菌水９ｍＬが入れられている。各試験管５１には、異物の混入等による汚染を避けるため、栓がなされていてよい。
　検査容器とは、最終的に検査を行うための容器であり、本実施形態のように食品の細菌検査を行う場合には、細菌の混入が疑われる液体を培地に加えた細菌培地をその中で作成する容器である。本実施形態では、検査容器としてペトリ皿５２を用いている。ペトリ皿５２には、細菌培地の作成前及び作成後の異物の混入等による汚染を避けるため、蓋がなされていてよい。ペトリ皿５２の材質は、一般的なものでよく、硝子又は合成樹脂である。
　さらに、培地容器とは、細菌培地を作成するための生培地を収容する容器である。ここでは、細菌検査を目的としているため、生培地として細菌培養用に調整された寒天培地を用い、培地容器として三角フラスコ５３を用いている。また、寒天培地を液状に保つため、三角フラスコ５３はホットプレート７３上に載置されており、内容物は常時セ氏５０度程度の所望の温度に維持されている。
　なお、以上説明した各種の容器として用いる具体的な器具は一例であり、その用途に合致する器具であればいかなるものを用いてもよい。また、各器具の内容物についても、上掲のものは具体的な例示であって、目的に合致する適宜の内容物を用意すればよい。
　また、フィルタ載置台６０にはフィルタ６が載置されており、ピンセット４を用いて適宜取り出すことができるようになっている。フィルタ６は、ビーカー５０に納められた食品が混入された液体から、食品片を除き液体のみを抽出するためのものであり、ビーカー５０内に投入することができる程度の大きさである。フィルタ６としては種々のものを用いることができるが、例えば、折りたたんだガーゼ片や、スポンジなどの多孔質体、不織布、濾紙等を用いてよい。フィルタ６には滅菌されたものを用いる。なお、ここで抽出とは、液体を抽出元から少なくとも一部分抜き出して取り出す意であり、いわゆるピペッティングと概ね同義である。計量抽出は、抽出する液体の体積を制御して抽出する意である。
　架台１０上にはさらに、マイクロピペット３の先端に取り付けて用いるチップ３１が多数用意されている。並べて置かれたチップ３１に対し上方からマイクロピペット３を押し付けることにより、マイクロピペット３の先端にチップ３１を取り付けることができる。また、マイクロピペット３により計量する液体の体積が異なる場合には、その体積に適したサイズのチップ３１をあらかじめ用意しておく。
　作業台７は、マニピュレータ２により各種容器に対し操作を行うためのスペースである。操作対象となる容器は作業台７上に載置され後述する操作がなされる。本実施形態では、試験管５１及びペトリ皿５２が作業台７上に載置される。
　廃棄箱７０は、不要となった物品を廃棄するための箱である。不要となった物品は、例えば、使用済みのチップである。
　試験管口滅菌器７１は、試験管５１の口部分を滅菌するための器具である。この器具の形式はどのようなものであってもよいが、本実施形態では、試験管５１を立てた状態でゆっくり回転させながら保持し、試験管５１の口部分を図示しないバーナーやヒートガンにより加熱滅菌するというものである。この他にも、リング状のヒーターによる加熱滅菌や、紫外線等の放射線による滅菌を行ってもよい。さらに、本実施形態では容器口の滅菌は試験管５１に対しのみ行っているが、これに替え又は加えて他の容器口の滅菌を行うようにしてもよいし、滅菌が必要なければ試験管口滅菌器７１そのものを省略してもよい。
　続いて、図２はマニピュレータ２先端に取り付けられる保持操作具２０の拡大斜視図である。保持操作具２０はマニピュレータ２と結合されるブラケット２１に、第１駆動部２２及び第２駆動部２３の２つの駆動部を取り付けた構造を有している。第１駆動部２２及び第２駆動部２３は、マニピュレータ２のコントローラ或いは液体移送システム１自体の制御盤によりその動作が制御される。第１駆動部２２は、図中Ａで示した第１の方向に１対のスライダ２２０を互いに開閉するように駆動し、第２駆動部２３は図中Ｂで示した第２の方向にスライダ２３０を駆動する。第１の方向Ａと第２の方向Ｂとは交差しており、ここでは互いに直交する向きとなっている。また、第１の方向Ａ及び第２の方向Ｂの架台１０に対する向きはマニピュレータ２の姿勢に依存するが、保持操作具２０による器具や容器の操作の際には、第１の方向Ａは概ね水平方向となり、第２の方向Ｂは概ね垂直方向となる。
　第１駆動部２２のスライダ２２０には、それぞれ爪２２１が取り付けられる。爪２２１の互いに向き合う面には、Ｖ字型の切り欠きを中央に有する把持ブロック２２２が取り付けられ、また、第２の方向Ｂに対し傾いて設けられる溝２２３が設けられている。溝２２３の互いに向き合う面には、クッション２２４が取り付けられる（図中手前の溝２２３に取り付けられたクッションは見えていない）。さらに、爪２２１には容器把持具２２５がそれぞれ２つずつ、合計４つ設けられる。容器把持具２２５は、保持操作具２０の下方に突出する軸と、その軸の先端に設けられ、その径が軸径より大きい把持リングからなる。
　爪２２１はその形状を維持するに十分な剛性を持つ材質であればどのようなものにより作成してもよい。例えば、アルミニウムやステンレス等任意の金属や各種エンジニアリングプラスチック、繊維強化樹脂等で作成してよい。また、把持ブロック２２２、クッション２２４及び把持リングは、適度な弾性と摩擦の大きさを兼ね備えた材質が良く、例えば、ウレタン樹脂である。
　この爪２２１は、第１駆動部２２によりスライダ２２０を駆動することにより開閉するように動作し、それにより、種々の器具を挟み込み固定することにより保持する。ここで挙げた例では、把持ブロック２２２により試験管５１及びマイクロピペット３が把持される。また、溝２２３によりピンセット４が把持される。さらに、容器把持具２２５により、ビーカー５０及びペトリ皿５２が把持される。なお、ビーカー５０及びペトリ皿５２に蓋がされている場合には、容器把持具２２５はこれらの蓋を把持し、試験管５１に栓がされている場合には、把持ブロック２２２により当該栓が把持され、蓋、栓の開閉が行われる。
　なお、本実施形態では、第１駆動部２２は、位置制御に加えトルク制御が可能なサーボモータを使用した機構を用いている。そのため、第１駆動部２２は、爪２２１の開閉位置に加え、爪２２１による保持力も制御可能である。これにより、ビーカー５０、試験管５１、ペトリ皿５２といった硝子又は合成樹脂製の容器を破損することなく適正な保持力にて保持することができる。
　第２駆動部２３のスライダ２３０には、押具２３１が取り付けられる。押具２３１は、後述するマイクロピペット３のプッシュボタンを押す部材であり、図示の例ではＬ字型のブラケットとなっている。これにより、市販のマイクロピペット３を操作することができる。押具２３１の爪２２１側の面には弾性体２３２が設けられており、マイクロピペット３のプッシュボタンを傷つけることなく確実に押すことができるようになっている。弾性体２３２の材質は特に限定されないが、ウレタン樹脂や合成又は天然ゴムであってよい。
　本実施形態では、第２駆動部２３は、位置制御が可能なサーボモータを使用した機構である。そのため、そのストロークの範囲内で第２の方向Ｂに関し任意の位置を目標位置として停止させることができる。停止位置の精度はサーボ機構に使用するエンコーダの精度とボールネジ等の機械機構のジオメトリに依存するが、本実施形態での用途に即して言えば、最低でも３点以上、好ましくは数十点以上程度停止位置を定めることができれば足る。第２駆動部２３の機構は、位置制御が可能であればよいので、必ずしもサーボモータを用いたものでなくともよく、例えばステップモータを用いたものであってもよい。
　なお、第２駆動部２３及び押具２３１にはカバー２５が取り付けられており、その駆動機構が露出しないよう覆われているが、図２では説明のため、カバー２５は１点鎖線で示し、その内部の構造を示した。
　図３はマイクロピペット保持台３０及びピンセット保持台４０の構造を示す図である。同図では、２台あるマイクロピペット保持台３０の内、左側のものにのみマイクロピペット３が保持されている様子を示した。
　マイクロピペット保持台３０は、マイクロピペット３の本体を狭持する枠体３００を台座３０１に取り付けた構造となっている。枠体３００の先端部には、丸みを帯びたローラ形状の脱落防止部３０２が弾性的に取り付けられている。すなわち、脱落防止部３０２は外力を受けると枠体３００内に押しこまれ、外力が取り除かれると図示した通りの枠体３００から飛び出した位置へと戻る。この脱落防止部３０２の支持は、適宜のバネ等を用いた構造により実現されている。これにより、マイクロピペット３を枠体３００に保持させる際には、マイクロピペット３を、脱落防止部３０２を押し込める程度の力で枠体３００に向けて押し付ければよい。枠体３００内の所定の位置に収まったマイクロピペット３は、脱落防止部３０２により脱落することなく固定される。また、マイクロピペット３を取り外す際には、単にマイクロピペット３を、脱落防止部３０２を押し込める程度の力で枠体３００から引っ張れば容易に取り外すことができる。
　また、枠体３００には、マイクロピペット３の形状に合わせた曲面により凹部３０３が設けられており、マイクロピペット３がこの凹部３０３にはまり込むことにより、保持時の位置合わせが確実に行われる。これにより、マニピュレータ２によりマイクロピペット３を保持する際に、毎回正確にこれを把持することができる。
　また、ピンセット保持台４０は、ピンセット４を挟み込み保持するスリット４０１が形成された保持具４００と、ピンセット４の先端の位置決めをする突き当て部４０２からなる。スリット４０１の幅は、ピンセット４をある程度閉じた状態での幅となるように設定されている。そのため、ピンセット４を閉じた状態でこのスリット４０１内に挿入した後開くと、ピンセット４自身の弾性反発力によりピンセット４はスリット４０１内に脱落することなく保持される。スリット４０１の奥の面は鉛直方向に対し傾斜している傾斜面４０３となっており、ピンセット４の側面をこの傾斜面４０３に突き当てることで、保持時におけるピンセット４の姿勢を所定の角度に傾斜したものとすることができる。この傾斜面４０３の鉛直線に対する角度は、図２に示した保持操作具２０における第２の方向Ｂに対する溝２２３の角度と等しいものとすることが望ましい。また、ピンセット４の先端を突き当て部４０２に突き当てることで、ピンセット４の長手方向の位置も一定に定めることができる。すなわち、傾斜面４０３及び突き当て部４０２は、ピンセット４の位置及び姿勢を定める位置・姿勢決め部を構成する。なお、この傾斜面４０３及び突き当て部４０２は不要であれば省略しても差し支えない。
　図４は、保持操作具２０によりマイクロピペット３を保持している様子を示す図である。第１駆動部２２により爪２２１を閉じ、把持ブロック２２２によりマイクロピペット３の胴を把持し固定することによりマイクロピペット３は保持操作具２０に確実に保持される。また、マイクロピペット３上部のプッシュボタン３２には押具２３１の下側に取り付けられた弾性体２３２が突き当たっており、第２駆動部２３により押具２３１を押し下げることによりプッシュボタン３２の押下げ操作が可能である。このように、本実施形態に係る保持操作具２０では、第１駆動部２２と第２駆動部２３の２つの駆動部によりマイクロピペット３を含む種々の器具を把持し操作することができる。
　図５は、容器載置台５に載置された容器、ここではペトリ皿５２を保持操作具２０により把持する際の部材の位置関係を示す平面図である。
　図中二点鎖線は、容器載置台５上のペトリ皿５２の外形を示し、点Ｘはペトリ皿５２の載置中心である。そして、マニピュレータ２により、保持操作具２０が、その把持中心が平面視において点Ｘと一致する位置に移動されたとし、第１駆動部２２の駆動方向である第１の方向Ａを図中示した方向とする。
　このとき、図中黒丸は容器載置台５に取り付けられ、載置されるペトリ皿５２の位置決めをする容器位置決め具５４の位置を示している。容器位置決め具５４は、図１にも見られるように、容器載置台５から上方に突出するピンであり、ここでは、ペトリ皿５２は４本の容器位置決め具５４に囲まれた位置に載置されることにより、その平面位置が決定される。
　これに対し、図中白丸は保持操作具２０の容器把持具２２５の位置を示している。４つの容器把持具２２５は第１駆動部２２により、図中矢印で示した方向に駆動され、ペトリ皿５２の側面を挟み込むことによってこれを把持する。
　また、図中の一点鎖線は、点Ｘを中心として第１の方向Ａを中央とする９０度の範囲を示している。同図より容易に理解できるように、容器把持具２２５は、点Ｘ、すなわち保持操作具２０の把持中心から見て、第１の方向Ａを中央とする９０度の範囲に配置され、容器位置決め具５４は、点Ｘ、すなわち載置中心から見て第１の方向Ａに直交する方向を中央とする９０度の範囲に配置される。この配置により、載置する容器や容器位置決め具５４の形状如何にかかわらず、保持操作具２０による容器の把持の際に、容器把持具２２５と容器位置決め具５４が干渉することが避けられる。
　図６は、液体移送システム１のシステムブロック図である。架台１０内に収容されたコントローラ１３により、ロボットコントローラ２４、試験管口滅菌器７１、ボルテックスミキサー７２、ホットプレート７３を制御し、同じく架台１０内に収容されたロボットコントローラ２４により、マニピュレータ２並びに第１駆動部２２及び第２駆動部２３が制御される構成となっている。
　コントローラ１３は、液体移送システム１全体の動作を制御する制御器であり、例えば一般的な産業機器のコントローラであるＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）その他の情報処理装置を用いてよい。コントローラ１３からロボットコントローラ２４へは、あらかじめロボットコントローラ２４に記憶させた各種の動作を実行するタイミングと、どの動作を実行するのかを指令し、ロボットコントローラ２４は、かかる指令に従ってマニピュレータ２、第１駆動部２２及び第２駆動部２３を制御する。また、コントローラ１３は、試験管口滅菌器７１の動作の開始及び停止、ボルテックスミキサー７２の動作の開始及び停止、並びにホットプレート７３のオンオフを制御する。
　なお、ここで示したシステムブロック図は一例であり、その構成や制御内容を若干異なるものとしてもよい。例えば、第１駆動部２２及び第２駆動部２３はロボットコントローラ２４によらず、直接コントローラ１３で制御するようにしてもよい。また、この例では、ボルテックスミキサー７２の回転速度やホットプレート７３の温度は、あらかじめ作業者が設定しておくが、これをコントローラ１３により制御するようにしてもよい。あるいは、ホットプレート７３のオンオフは作業者が行い、コントローラ１３による制御をしないものとしてもよい。また、液体移送システム１が有する機器構成が変更された場合には、このシステムブロック図にはかかる変更が当然に反映されることになる。
　ロボットコントローラ２４には、あらかじめ、実行する操作ごとに、マニピュレータ２並びに第１駆動部２２及び第２駆動部２３の動作がプログラミングされている。すなわち、ロボットコントローラ２４が記憶するソフトウェアにより、マニピュレータ２が実現する各種の機能が実現されていることになる。すなわち、コントローラ１３は、ロボットコントローラ２４にソフトウェアにより実装された機能を、指令により個別に呼び出し実行させることになる。
　図７は、ロボットコントローラ２４が有する機能の例を示す機能ブロック図である。これらの機能ブロックは、前述したように、ロボットコントローラ２４にソフトウェアにより実装された機能を取り出し図示したものであり、各々の機能ブロックの物理的構成が異なることを示すものではない。
　容器移送部２４０は、各種容器、ここでは、試験管５１及びペトリ皿５２を容器載置台５から作業台７へと移送するようマニピュレータ２及び保持操作具２０を制御する部分である。具体的にどの容器を作業台７のどの位置に移送するかは、上位のコントローラ１３により指定される。なお、これ以外の容器、たとえば、ビーカー５０や三角フラスコ５３をも移送するようにしても差し支えない。
　容器蓋（栓）操作部２４１は、容器に蓋や栓がなされている場合に、かかる蓋や栓を取り外し、また取り付ける操作をするようマニピュレータ２及び保持操作具２０を制御する部分である。ここで示した例ではビーカー５０及びペトリ皿５２の蓋が操作対象となっている。試験管５１に栓がされている場合には、当該栓をも操作対象としてよい。具体的にどの容器の蓋（または栓）を操作するかは上位のコントローラ１３により指定される。取り外した蓋や栓は、あらかじめ定めておいた所定の場所に載置しておくようにする。
　容器口滅菌移送部２４２は、口元を滅菌すべき容器、ここでは試験管５１を把持し、試験管口滅菌器７１へと移送するようマニピュレータ２及び保持操作具２０を制御する部分である。滅菌処理が終わった試験管５１は、同じく容器口滅菌移送部２４２による制御により元の場所へと移送される。滅菌処理の対象となる試験管５１は上位のコントローラ１３により指定される。
　撹拌移送部２４３は、内容物を撹拌すべき試験管５１を把持し、ボルテックスミキサー７２へと移送するようマニピュレータ２及び保持操作具２０を制御する部分である。ボルテックスミキサー７２による撹拌の最中も試験管５１は保持操作具２０により保持され続け、撹拌終了後は元の位置へと移送される。撹拌処理の対象となる試験管５１は上位のコントローラ１３により指定される。
　マイクロピペット着脱部２４４は、マイクロピペット保持台３０に保持されているマイクロピペット３を、保持操作具２０により保持して取り外し、また、保持操作具２０により保持されているマイクロピペット３をマイクロピペット保持台３０に取り付けるようマニピュレータ２及び保持操作具２０を制御する部分である。マイクロピペット３が複数用意されている場合に、保持対象となるマイクロピペット３は上位のコントローラ１３により指定される。マイクロピペット３をマイクロピペット保持台３０に取り付ける際には、通常は元あった位置に戻すようにする。
　チップ装着部２４５は、保持操作具２０に保持されたマイクロピペット３を架台１０上に配置されたチップ３１に押し付け、マイクロピペット３の先端にチップ３１を装着するようマニピュレータ２及び保持操作具２０を制御する部分である。取り付けるべきチップ３１の位置は上位のコントローラ１３により指定される。
　チップ脱離部２４６は、保持操作具２０に保持されたマイクロピペット３の先端に装着されたチップ３１を脱離する操作を行うようマニピュレータ２及び保持操作具２０を制御する部分である。この操作は具体的には、マイクロピペット３の先端が廃棄箱７０上となるようマニピュレータ２を駆動し、保持操作具２０の第２駆動部２３により、押具２３１でマイクロピペット３のプッシュボタン３２をチップ３１のリリース位置まで押しこむことにより、使用済みのチップ３１をマイクロピペット３から取り外し廃棄箱７０に廃棄するというものである。
　計量抽出・吐出部２４７は、保持操作具２０に保持され、先端にチップ３１が装着されたマイクロピペット３のプッシュボタン３２を操作して、所定の量の液体の抽出及び吐出をするようマニピュレータ２及び保持操作具２０を制御する部分である。一般にマイクロピペット３では、プッシュボタン３２を操作するストロークが液体の抽出及び吐出量に比例するので、保持操作具２０の第２駆動部２３により、押具２３１によるプッシュボタン３２の押し込み量を制御することにより高精度に液体を計量することができる。そして、前述したように第２駆動部２３は位置制御が可能であって、そのストロークの範囲内で任意の位置に停止させることができるため、抽出及び吐出すべき液体の量は自由かつ正確に制御できる。どの容器から液体をどれだけの量抽出するか、またはどの容器に液体をどれだけの量吐出するかは、上位のコントローラ１３により指定される。
　分注部２４８は、保持操作具２０に保持され、先端にチップ３１が装着されたマイクロピペット３のプッシュボタン３２を操作することにより、チップ３１内の液体を所定の容器、ここではペトリ皿５２内に複数回に分けて、または制御された態様で吐出するようマニピュレータ２及び保持操作具２０を制御する部分である。この分注部２４８による分注の動作については後述する。
　ピンセット着脱部２４９は、ピンセット保持台４０に保持されているピンセット４を、保持操作具２０により保持して取り外し、また、保持操作具２０により保持されているピンセット４をピンセット保持台４０に取り付けるようマニピュレータ２及び保持操作具２０を制御する部分である。ピンセット４の保持は、図２に示す保持操作具２０の溝２２３にピンセット４の持ち手部分が嵌まるようにして、爪２２１でピンセット４を挟むことによりなされる。したがって、ピンセット４の長手方向は溝２２３の方向と一致し、第２の方向Ｂに対し傾いた向きとなる。また、このときピンセット４の先端部分は若干開く程度となるように保持する。なお、図３に示したピンセット保持台４０の構造より明らかなように、ピンセット４はピンセット保持台４０にあらかじめ鉛直線に対し傾いて保持されるため、保持操作具２０の溝２２３に嵌まるようにピンセット４を把持する際に、保持操作具２０を傾けるなど特別な制御は必要ない。
　フィルタ移送部２５０は、保持操作具２０により保持されているピンセット４により、フィルタ６を掴み上げてビーカー５０内に投入するようマニピュレータ２及び保持操作具２０を制御する部分である。どのフィルタ６を掴み上げるか、またどのビーカー５０に掴み上げたフィルタ６を投入するかは上位のコントローラ１３により指定される。ピンセット４の開閉操作は、ピンセット４が保持操作具２０から脱落しない程度の範囲で、第１駆動部２２により爪２２１を開閉動作させることによりなされる。
　容器揺動部２５１は、任意の容器、ここではペトリ皿５２を保持操作具２０により把持し、その状態で内容物がこぼれない程度に容器を揺り動かし、その内容物を撹拌するようマニピュレータ２及び保持操作具２０を制御する部分である。本実施形態では、後述するように、希釈液と培地を均等に混ぜ合わせるためにこの揺動操作を行っている。
　つづいて、本実施形態に係る液体移送システム１による、食品の細菌検査の一部として行われる液体移送の手順を図８のフロー図及び、図１を適宜参照しつつ説明する。
　まず、ステップＳ１にて、ペトリ皿５２を容器載置台５から作業台７へと移送する。このとき、最終的に作成すべき検査試料が複数必要である場合には、必要な数のペトリ皿５２を移送する。また、試験管４１を容器載置台５から作業台７へと移送する。ここでの説明では、移送する試験管４１は１本であるが、希釈倍率の異なる試料を得たい場合には、必要な数の試験管４１を移送するとよい。
　ステップＳ２にて、検査しようとする液体の入ったビーカー５０と、作業台７上のペトリ皿５２の蓋を取り外す。取り外した蓋は所定の位置に載置しておく。なお、この際に図示しないマーカにより、ペトリ皿５２の蓋にシリアル番号等の識別情報を書き込むようにしてもよい。試験管５１に栓がなされている場合には、これも取り外す。
　ステップＳ３にて、作業に用いる試験管４１の口を試験管口滅菌器７１により滅菌する。この操作は必要なければ省略してもよい。
　ステップＳ４にて、ピンセット４を保持操作具２０に保持し、フィルタ６を掴んでビーカー５０に投入する。投入後、ピンセット４はピンセット保持台４０に戻す。
　ステップＳ５にて、マイクロピペット３を保持操作具２０に保持し、チップ３１を装着する。
　ステップＳ６にて、マイクロピペット３を用いてビーカー５０からフィルタ６越しに液体を計量抽出する。ここでは１ｍＬ抽出するものとする。抽出した液体は全量試験管５１内に吐出される。これで試験管５１内には、１０倍に希釈された１０ｍＬの希釈液ができることになる。
　マイクロピペット３を一旦マイクロピペット保持台３０に保持させ、ステップＳ７で試験管５１内の希釈液をボルテックスミキサー７２により撹拌する。撹拌後は再度マイクロピペット３を保持する。
　ステップＳ８にて、試験管５１から計量抽出し、ペトリ皿５２へと分注する。このときの抽出量は、ペトリ皿５２への分注に必要な量とすればよい。分注動作の詳細については後述する。
　ステップＳ９にて、マイクロピペット３に装着されたチップ３１を廃棄し、新たなチップ３１を装着することによりチップ３１を交換する。
　ステップＳ１０にて、三角フラスコ５３から培地を計量抽出し、ペトリ皿５２へと吐出する。この吐出量は、例えば、ペトリ皿５２あたり１５ｍＬである。
　ステップＳ１１にて、チップ３１を廃棄し、マイクロピペット３をマイクロピペット保持台３０に戻す。
　ステップＳ１２にて、ビーカー５０及びペトリ皿５２に蓋を取り付ける。
　ステップＳ１３にて、ペトリ皿５２を揺り動かし、希釈液と培地とを均等に撹拌する。
　以上の操作による液体移送によって、ビーカー５０に用意された試料から固形分を除いた液体のみを抽出し、１０倍に希釈し、ペトリ皿５２上に細菌培地を作成することができる。細菌培地が作成されたペトリ皿５２は作業者により、あるいは図示しない別の搬送装置により例えば無菌恒温室内に保管される。
　なお、以上の説明では１種類の希釈倍率の希釈液を作成したが、複数種類とする場合には必要なだけステップＳ６およびＳ７を繰り返せばよい。あるいは、作成された希釈液をさらに別の試験管５１へと移送して希釈するようにしてもよい。
　続いて、図９Ａ～図９Ｄを用いて上述のステップＳ８におけるペトリ皿５２への分注について説明する。
　以上の説明により明らかなように、最終的にペトリ皿５２には、希釈液と培地とが均等に混合された細菌培地が作成されることが理想的である。この混合撹拌のため、ステップＳ１３にてペトリ皿５２の揺動撹拌を行っているが、かかる撹拌により均等な細菌培地を得るためには、撹拌前において希釈液のペトリ皿５２上での分布ができる限り均等に分散していることが望ましい。
　図９Ａは、ペトリ皿５２上の１か所に希釈液を吐出した場合、すなわち、分注しなかった場合の希釈液の分布を示す模式図である。図中ハッチングで示したように、希釈液はペトリ皿５２上で偏って分布することになり、均等な細菌培地を得ることが難しくなってしまう。
　これに対し、図９Ｂは、ペトリ皿５２上の複数個所、この例では４か所に希釈液を吐出した場合の希釈液の分布を示す模式図である。このように分注することにより、ペトリ皿５２上での希釈液の分布がより均等なものとなり、その結果、より均等な細菌培地が得られることになる。このとき、複数個所のそれぞれについて計量された量で希釈液を吐出することにより、より均等な細菌培地が得られる。この計量は、保持操作具２０の第２駆動部２３が位置制御により任意の位置に停止可能であることにより可能である。
　なお、ペトリ皿５２上により均等に希釈液を吐出する方法は分注に限られない。図９Ｃ又は図９Ｄに例示するように、ペトリ皿５２上で希釈液が所定の軌跡を描くように希釈液を吐出することによっても、希釈液のより均等な分布が得られる。この場合、希釈液の吐出はマニピュレータ２の動作と同期して、制御された吐出速度でなされなければならないが、これは、保持操作具２０の第２駆動部２３に速度制御を施し、ペトリ皿５２内の所定の経路に沿って計量された体積速度で前記液体を吐出するようにすることで可能である。
　以上説明した液体移送システム１では、プッシュボタン３２を押し込むことによりチップ３１をリリースする形式のマイクロピペット３について説明したが、チップ３１をリリースするためのリリースボタンを備える形式のマイクロピペット３を用いることも可能である。その場合には、廃棄箱７０の上方に、保持操作具２０に保持されたマイクロピペット３を押し付けることで、リリースボタンを押し下げることができるための突起である、リリースボタン押下具を設けておけばよい。リリースボタン押下具にリリースボタンを押しつけることにより取り外されたチップ３１は、そのまま下方の廃棄箱７０内に落下する。
　以上の通り、本実施形態に係る液体移送システム１は、固形物を含む液体試料から液体のみを抽出して移送する工程を自動化し、無人による液体移送ができるため、コンタミネーションやヒューマンエラーに起因する信頼性の低下が防止される。また、取り扱う試料が人体に有害なものである場合に、かかる有害物質の作業者への暴露がないので、作業者の安全が確保される。
　また、本実施形態に係る液体移送システム１を特に食品の細菌検査に用いる場合には、バイオテクノロジーの技術分野における技能者の確保の問題が無く、自動化による検査自体のコスト低減が期待できる。
　以上説明した各実施形態の構成は具体例として示したものであり、本明細書にて開示される発明をこれら具体例の構成そのものに限定することは意図されていない。当業者はこれら開示された実施形態に種々の変形、例えば、機能や操作方法の変更や追加等を加えてもよく、また、フローチャートに示した制御は、同等の機能を奏する他の制御に置き換えてもよい。本明細書にて開示される発明の技術的範囲は、そのようになされた変形をも含むものと理解すべきである。

Claims (19)

  1. 　固形物が混入された液体を収容する試料容器と、
    　フィルタと、
    　前記フィルタを前記試料容器に投入し、前記フィルタを通して前記試料容器内の液体を計量抽出するマニピュレータと、
    を有する液体移送システム。
  2. 　前記固形物は食品であり、当該食品の細菌検査に用いられる請求項１に記載の液体移送システム。
  3. 　前記フィルタを把持するフィルタ把持具と、
    　液体を計量抽出する計量抽出具と、
    を有し、
    　前記マニピュレータは、前記計量抽出具を保持し操作可能な保持操作具を有する、
    請求項１又は２に記載の液体移送システム。
  4. 　前記保持操作具は、
    　少なくとも前記フィルタ把持具と前記計量抽出具を保持する第１の方向に駆動する第１駆動部と、
    　少なくとも前記計量抽出具を操作する前記第１の方向と交差する第２の方向に駆動する第２駆動部と、
    を有する請求項３に記載の液体移送システム。
  5. 　前記第２駆動部は、位置制御により任意の位置に停止可能である、請求項４に記載の液体移送システム。
  6. 　前記計量抽出具は、マイクロピペットであり、
    　前記第２駆動部は、前記マイクロピペットのプッシュボタンを押す押具を駆動する、請求項５に記載の液体移送システム。
  7. 　前記押具の前記プッシュボタンと突き当たる端面には、弾性体が設けられる、請求項６に記載の液体移送システム。
  8. 　前記第２駆動部により、前記マイクロピペットのプッシュボタンをピペットチップのリリース位置まで押しこむように制御するチップ脱離部を有する請求項６又は７に記載の食品の細菌検査における液体移送システム。
  9. 　前記マイクロピペットのピペットチップのリリースボタンを押下するリリースボタン押下具を有する、請求項６に記載の食品の細菌検査における液体移送システム。
  10. 　前記第１駆動部はトルク制御により保持力を制御可能である請求項４～９のいずれか１項に記載の液体移送システム。
  11. 　前記保持操作具は、下方に突出し、前記第１駆動部により駆動され、その把持中心から見て前記第１の方向を中央とする９０度の範囲に配置される容器把持具を有し、
    　前記液体移送システムは、さらに、容器が載置される容器載置台であって、上方に突出し、その載置中心から見て前記第１の方向に直交する方向を中央とする９０度の範囲に配置される容器位置決め具を有する容器載置台を有する、請求項１０に記載の液体移送システム。
  12. 　前記フィルタ把持具は、ピンセットであり、
    　前記保持操作具は、前記ピンセットを保持する溝であって、前記第２の方向に対して傾いて延びる溝を有する、請求項４～１１のいずれか１項に記載の液体移送システム。
  13. 　前記ピンセットを保持するピンセット保持台であって、前記ピンセットの保持時に、当該ピンセットの位置及び姿勢を定める位置・姿勢決め部を有するピンセット保持台を有する、請求項１２に記載の液体移送システム。
  14. 　前記マイクロピペットを保持するマイクロピペット保持台であって、前記マイクロピペット保持時に、当該マイクロピペットの位置及び姿勢を定めるとともに、その脱落を防止する脱落防止部を有するマイクロピペット保持台を有する、請求項６～９のいずれか１項に記載の液体移送システム。
  15. 　マニピュレータにより、フィルタを、固形物が混入された液体を収容する試料容器内に投入し、
    　前記マニピュレータにより、前記フィルタを通して、前記試料容器内の液体を計量抽出する、
    液体移送方法。
  16. 　前記固形物は食品であり、当該食品の細菌検査に用いられる請求項１５に記載の液体移送方法。
  17. 　前記マニピュレータに、前記フィルタを把持するフィルタ把持具を保持させ、
    　前記マニピュレータに、液体を計量抽出する計量抽出具を保持させる、
    請求項１５又は１６に記載の液体移送方法。
  18. 前記液体移送方法はさらに、
    　液体を検査容器に移送し、その際、
    　前記検査容器内の複数の位置にそれぞれ計量された分量の前記液体を吐出するか、又は、前記検査容器内の所定の経路に沿って計量された体積速度で前記液体を吐出する、
    請求項１５～１７のいずれか１項に記載の液体の移送方法。
  19. 　前記マニピュレータにより抽出された前記試料容器内の液体を希釈容器に移送し、
    　前記マニピュレータにより前記希釈容器内の液体を計量抽出し、検査容器に移送し、
    　前記マニピュレータにより培地容器内の培地を計量抽出し、前記検査容器に移送する、
    請求項１５～１８のいずれか１項に記載の液体の移送方法。
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