JP5582427B2 - 教示データ作成装置、ロボットシステム、及び教示データ作成方法 - Google Patents

Description

開示の実施形態は、教示データ作成装置、ロボットシステム、及び教示データ作成方法に関する。

従来、ロボットの動作態様を規定する教示データの作成又は編集を行う教示データ作成装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この従来技術の教示データ作成装置（オフラインティーチング装置）は、車両の溶接を行うロボット（多関節ロボット）の教示データ（ティーチングデータ）を作成する。

特開２０１２−９１３０４号公報

一般に、教示データの作成又は編集を行うには、ロボットの教示に関する専門的な知識や熟練度を要する。このため、ロボットの教示に関する専門的な知識や熟練度を持たない者が教示データの作成又は編集を行うのは、困難である。これに対し、ロボットの教示に関する専門的な知識や熟練度を持たない者でも、教示データの作成又は編集を容易に行うことができるようにしてほしいという要望がある。上記従来技術では、このような要望までは配慮されていなかった。

本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、ロボットの教示に関する専門的な知識や熟練度を持たない者でも、教示データの作成又は編集を容易に行うことができる、教示データ作成装置、ロボットシステム、及び教示データ作成方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一の観点によれば、ロボットの動作態様を規定する教示データの作成又は編集を行う教示データ作成装置であって、前記教示データを記憶する記憶装置と、前記記憶装置に記憶された前記教示データに基づく所定の表示を行う表示装置と、情報を入力する入力装置と、前記記憶装置及び前記表示装置の動作を制御すると共に前記入力装置からの情報の入力を受け付ける演算装置と、を有し、前記記憶装置は、前記ロボットの所定の動作を各々規定し前記教示データの一部となり得る複数のジョブデータのうちの単数又は複数の組合せにより各々構成され、作業単位毎の前記ロボットの動作態様を各々規定する複数の作業単位ジョブデータを記憶しており、前記演算装置は、前記記憶装置に記憶された前記複数の作業単位ジョブデータのうち、１つの前記教示データに含まれる複数の前記作業単位ジョブデータ、を示す複数の第１図像を、対応する前記作業の実行順序に沿って配列して表示する第１表示画面を、前記表示装置に表示させる第１表示画面表示部と、前記入力装置からの情報の入力に応じて、前記複数の第１図像に対応する前記複数の作業単位ジョブデータの、前記記憶装置に記憶された別の前記作業単位ジョブデータとの入替え、及び、対応する前記作業の実行順序の入替え、を含む編集を行う第１ジョブ編集部と、前記第１ジョブ編集部による前記編集に応じ変更される前記第１表示画面の表示内容に基づく前記教示データを生成する教示データ生成部と、を有し、前記第１表示画面は、前記複数の第１図像に対応する前記複数の作業単位ジョブデータと入替え可能な前記別の作業単位ジョブデータを示す第３図像を表示する入替え作業表示領域を備えており、前記第１ジョブ編集部は、前記入力装置からの情報の入力に応じて、前記複数の第１図像の、前記第３図像との入替え、及び、配列の入替え、を含む編集を行う教示データ作成装置が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、ロボットと、前記ロボットの動作態様を規定する教示データの作成又は編集を行う、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の教示データ生成装置と、前記教示データ生成装置により作成又は編集された前記教示データに基づいて、前記ロボットを動作させるロボットコントローラと、を有するロボットシステムが提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明のさらに別の観点によれば、ロボットの動作態様を規定する教示データの作成又は編集を行う教示データ作成方法であって、記憶された、前記ロボットの所定の動作を各々規定し前記教示データの一部となり得る複数のジョブデータのうちの単数又は複数の組合せにより各々構成され、作業単位毎の前記ロボットの動作態様を各々規定する複数の作業単位ジョブデータのうち、１つの前記教示データに含まれる複数の前記作業単位ジョブデータ、を示す複数の第１図像を、対応する前記作業の実行順序に沿って配列して表示する表示画面を表示させる表示画面表示手順と、前記複数の第１図像に対応する前記複数の作業単位ジョブデータの、記憶された別の前記作業単位ジョブデータとの入替え、及び、対応する前記作業の実行順序の入替え、を含む編集を行うジョブ編集手順と、前記ジョブ編集手順での前記編集に応じ変更される前記表示画面の表示内容に基づく前記教示データを生成する教示データ生成手順と、
を有し、前記表示画面は、前記複数の第１図像に対応する前記複数の作業単位ジョブデータと入替え可能な前記別の作業単位ジョブデータを示す第３図像を表示する入替え作業表示領域を備えており、前記ジョブ編集手順では、前記複数の第１図像の、前記第３図像との入替え、及び、配列の入替え、を含む編集を行う教示データ作成方法が提供される。

本発明によれば、ロボットの教示に関する専門的な知識や熟練度を持たない者でも、教示データの作成又は編集を容易に行うことができる。

一実施の形態のロボットシステムの全体構成を表すシステム構成図である。 ロボットが検体に対し実行可能な１つの処理の構成を模式的に表す説明図である。 ＰＣの構成の表すブロック図である。 記憶装置の記憶内容の一例を表す説明図である。 演算装置の構成を表す機能ブロックである。 処理選択画面の一例を表す説明図である。 処理構成画面の一例を表す説明図である。 処理構成画面の一例を表す説明図である。 処理構成画面の一例を表す説明図である。 処理構成画面の一例を表す説明図である。 処理構成画面の一例を表す説明図である。 処理構成画面の一例を表す説明図である。 作業編集画面の一例を表す説明図である。 ジョブ編集画面の一例を表す説明図である。 パラメータ編集画面の一例を表す説明図である。 ＰＣの演算装置が実行する教示データ作成方法による制御手順の一例を表すフローチャートである。

以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。

まず、本実施形態のロボットシステムの全体構成について説明する。

図１に示すように、本実施形態のロボットシステム１は、ロボット１００と、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）２００（教示データ作成装置）と、ロボットコントローラ３００とを有する。

ロボット１００は、ロボットコントローラ２００と相互通信可能に接続されている。このロボット１００は、ロボットコントローラ２００により動作制御されることで、被処理物である図示しない検体（例えば血液や髄液、尿、組織の一部等）に対し、複数の処理（詳細は後述）を実行可能である。ロボット１００は、検体に対し複数の処理を実行可能なロボットであれば特に限定されないが、本実施形態では、基台１１０と、胴体部１２０と、２つのアーム１３０Ｌ，１３０Ｒとを有する、いわゆる双腕ロボットで構成されている。

基台１１０は、ロボット１００の設置箇所（この例では図示しない床部）に対し、図示しないアンカーボルトにより直立して固定されている。なお、床部以外の箇所（例えば図示しない天井部や壁部等）に基台１１０を固定してもよい。

胴体部１２０は、基台１１０の先端部に対し、基台１１０の固定面（この例では床部）に略垂直な図示しない回転軸心周りに回転可能に連結されている。

アーム１３０Ｌ，１３０Ｒは、互いに対称の構造を備えており、胴体部１２０の一方側及び他方側の各々の先端部に対し回動可能に連結されている。

アーム１３０Ｌは、基端側（胴体部１２０側）からその反対の先端側にかけて、肩部１３１Ｌ、上腕Ａ部１３２Ｌ、上腕Ｂ部１３３Ｌ、下腕部１３４Ｌ、手首Ａ部１３５Ｌ、手首Ｂ部１３６Ｌ、及びフランジ１３７Ｌを有する。

肩部１３１Ｌは、胴体部１２０の一方側の先端部に対し、アーム１３０Ｌの長手方向に略沿った図示しない回転軸心周りに回転可能に連結されている。

上腕Ａ部１３２Ｌは、肩部１３１Ｌの先端部に対し、アーム１３０Ｌの長手方向に略垂直な図示しない回転軸心周りに回転可能に連結されている。

上腕Ｂ部１３３Ｌは、上腕Ａ部１３２Ｌの先端部に対し、アーム１３０Ｌの長手方向に略沿った図示しない回転軸心周りに回転可能に連結されている。

下腕部１３４Ｌは、上腕Ｂ部１３３Ｌの先端部に対し、アーム１３０Ｌの長手方向に略垂直な図示しない回転軸心周りに回転可能に連結されている。

手首Ａ部１３５Ｌは、下腕部１３４Ｌの先端部に対し、アーム１３０Ｌの長手方向に略沿った図示しない回転軸心周りに回転可能に連結されている。

手首Ｂ部１３６Ｌは、手首Ａ部１３５Ｌの先端部に対し、アーム１３０Ｌの長手方向に略垂直な図示しない回転軸心周りに回転可能に連結されている。

フランジ１３７Ｌは、手首Ｂ部１３６Ｌの先端部に対し、アーム１３０Ｌの長手方向に略沿った図示しない回転軸心周りに回転可能に連結されている。このフランジ１３７Ｌの先端部には、後述する処理用機器を操作可能なハンド１４０Ｌが取り付けられている。ハンド１４０Ｌは、フランジ１３７Ｌの回転に連動して回転される。

一方、アーム１３０Ｒは、基端側（胴体部１２０側）からその反対の先端側にかけて、肩部１３１Ｒ、上腕Ａ部１３２Ｒ、上腕Ｂ部１３３Ｒ、下腕部１３４Ｒ、手首Ａ部１３５Ｒ、手首Ｂ部１３６Ｒ、及びフランジ１３７Ｒを有する。

肩部１３１Ｒは、胴体部１２０の他方側の先端部に対し、アーム１３０Ｒの長手方向に略沿った図示しない回転軸心周りに回転可能に連結されている。

上腕Ａ部１３２Ｒは、肩部１３１Ｒの先端部に対し、アーム１３０Ｒの長手方向に略垂直な図示しない回転軸心周りに回転可能に連結されている。

上腕Ｂ部１３３Ｒは、上腕Ａ部１３２Ｒの先端部に対し、アーム１３０Ｒの長手方向に略沿った図示しない回転軸心周りに回転可能に連結されている。

下腕部１３４Ｒは、上腕Ｂ部１３３Ｒの先端部に対し、アーム１３０Ｒの長手方向に略垂直な図示しない回転軸心周りに回転可能に連結されている。

手首Ａ部１３５Ｒは、下腕部１３４Ｒの先端部に対し、アーム１３０Ｒの長手方向に略沿った図示しない回転軸心周りに回転可能に連結されている。

手首Ｂ部１３６Ｒは、手首Ａ部１３５Ｒの先端部に対し、アーム１３０Ｒの長手方向に略垂直な図示しない回転軸心周りに回転可能に連結されている。

フランジ１３７Ｒは、手首Ｂ部１３６Ｒの先端部に対し、アーム１３０Ｒの長手方向に略沿った図示しない回転軸心周りに回転可能に連結されている。このフランジ１３７Ｒの先端部には、後述する処理用機器を操作可能なハンド１４０Ｒが取り付けられている。ハンド１４０Ｒは、フランジ１３７Ｒの回転に連動して回転される。

また、ロボット１００の可動範囲内には、ロボット１００が検体に対し処理を実行する際に必要となる複数の処理用機器が配置されている。この例では、処理用機器として、チューブ４０１、チューブラック４０２、ピペット４０３、ピペットラック４０４、チップ４０５、チップラック４０６、試薬瓶４０７、及び撹拌機４０８がテーブルＴ上に配置されると共に、遠心機４０９が床部に配置されている。

チューブ４０１（この例ではマイクロチューブ）には、検体が入れられている。チューブラック４０２には、複数のチューブ４０１が直立して収容されている。

ピペット４０３（この例ではマイクロピペット）は、液体を事前に設定された分量だけ吸引・注入する機器である。ピペットラック４０４には、事前に設定された分量が異なる複数のピペット４０３が直立して収容されている。

チップ４０５は、ピペット４０３により液体を吸引・注入する際に、ピペット４０３の先端に取り付けられるカートリッジである。チップラック４０６には、複数のチップ４０５が直立して収容されている。

試薬瓶４０７には、試薬が入れられている。

撹拌機４０８（この例では、いわゆるボルテックスミキサ）は、押し付けられたチューブ４０１の底部を高速旋回することで、当該チューブ４０１の内容物を撹拌する機器である。

遠心機４０９は、内部にセットされたチューブ４０１の内容物を構成する成分を、遠心力により分離又は分画する機器である。

ＰＣ２００は、ロボットコントローラ３００と相互通信可能に接続されている。このＰＣ２００は、検体に対する複数の処理のうちのいずれかに関するロボット１００の動作態様（例えば各関節の角度や各制御点の位置等）を規定する教示データの作成又は編集を行う。また、ＰＣ２００は、作成又は編集した教示データをロボットコントローラ３００へ出力可能であると共に、ロボットコントローラ３００や他の装置から教示データを取得し記憶可能である。なお、ＰＣ２００の構成及び機能については、後で詳細に説明する。

ロボットコントローラ３００は、記憶装置や演算装置等（いずれも図示省略）を有するコンピュータで構成されており、ロボット１００及びＰＣ２００と相互通信可能に接続されている。このロボットコントローラ３００の演算装置は、記憶装置に記憶された教示データをＰＣ２００へ出力可能であると共に、ＰＣ２００や他の装置から教示データを取得し記憶装置に記憶させることが可能である。そして、ロボットコントローラ３００の演算装置は、記憶装置に記憶された教示データに基づいて、ロボット１００を動作させ、検体に対し処理を実行させる。

次に、ロボット１００が検体に対し実行可能な各処理の構成について説明する。

図２に示すように、ロボット１００が検体に対し実行可能な各処理は、ロボット１００が行う意味をなす動作である作業を時系列に沿って複数組合せることにより構成されている。

作業としては、例えば、チューブ４０１を取り出す動作、試薬を分注する動作、チューブ４０１の内容物を撹拌する動作、チューブ４０１内の検体の所望の成分を抽出する動作等が挙げられる。

各作業は、ロボット１００が行う１つ（単数）の所定の動作（意味をなす動作であるか、意味をなさない動作であるかは問わない）であるジョブにより構成されているか、又は、ロボット１００が行うジョブを時系列に沿って複数組合せることにより構成されている。１つのジョブにより構成される作業（以下では、適宜「単一ジョブ」という）を構成する１つのジョブは、それだけで意味をなす動作といえる。一方、ジョブを時系列に沿って複数組合せることにより構成される作業（以下では、適宜「複合ジョブ」という）を構成する複数のジョブは、それらが時系列に沿って組合せられることにより意味をなす動作となる。

ジョブとしては、例えば、チューブ４０１を取り出すジョブ、チューブ４０１を収容するジョブ、チューブ４０１の蓋を開けるジョブ、チューブ４０１の蓋を閉めるジョブ、ピペット４０３を取り出すジョブ、ピペット４０３を収容するジョブ、ピペット４０３先端にチップ４０５を取り付けるジョブ、ピペット４０３先端からチップ４０５を取り外すジョブ、ピペット４０３により液体を所定量吸引するジョブ、ピペット４０３により液体を所定量注入するジョブ、試薬瓶４０７の蓋を開けるジョブ、試薬瓶４０７の蓋を閉めるジョブ、撹拌機４０８にチューブ４０１を押し付け撹拌機４０８を作動させるジョブ、遠心機４０９の蓋を開けるジョブ、遠心機４０９の蓋を閉めるジョブ、遠心機４０９内にチューブ４０１をセットするジョブ、遠心機４０９内からチューブ４０１を取り出すジョブ、遠心機４０９による遠心分離を開始させるジョブ、遠心機４０９による遠心分離を終了させるジョブ等が挙げられる。

次に、ＰＣ２００の構成について説明する。

図３に示すように、ＰＣ２００は、記憶装置２０１と、表示装置２０２と、入力装置２０３と、演算装置２０４とを有する。

記憶装置２０１は、例えばハードディスク等で構成されている。この記憶装置２０１には、複数の教示データが記憶されている。各教示データは、規定する処理を構成する複数の作業の組合せに関する複数の作業単位ジョブデータの組合せデータを含む。

各作業単位ジョブデータは、作業単位毎のロボット１００の動作態様を規定するデータである。これら各作業単位ジョブデータは、規定する作業を構成する１つのジョブ又は複数のジョブの組合せに関する１つのジョブデータ又は複数のジョブデータの組合せより構成されている。具体的には、単一ジョブに関する各作業単位ジョブデータ（以下では、適宜「単一ジョブデータ」という）は、１つのジョブデータにより構成されている。一方、複合ジョブに関する各作業単位ジョブデータ（以下では、適宜「複合ジョブデータ」という）は、複数のジョブデータの組合せより構成されている。

各ジョブデータは、ジョブに関するロボット１００の動作態様を規定するデータである。

また、各教示データは、含有する各作業単位ジョブデータを構成する各ジョブデータにより規定されるロボット１００の各ジョブに関連する１つ以上の動作パラメータを表す情報であるパラメータ情報を含む。

例えば、動作パラメータとしては、撹拌機４０８にチューブ４０１を押し付け撹拌機４０８を作動させる際の、撹拌機４０８へのチューブ４０１の押し付け時間（つまり撹拌時間）や押し付け力（つまり撹拌速度）等が挙げられる。

本実施形態では、図４に示すように、複数のジョブデータと、これら複数のジョブデータにより各々規定される複数のジョブの各々におけるパラメータ情報とが、関連付けられデータベース化されて、記憶装置２０１に記憶されている。

図３に示すように、表示装置２０２は、例えば液晶ディスプレイ等で構成されている。この表示装置２０２は、記憶装置２０１に記憶された教示データに基づく所定の表示（詳細は後述）等の各種表示を行う。

入力装置２０３は、例えばキーボードやマウス、タッチパネル等で構成されている。この入力装置２０３は、操作者による操作入力により、各種情報を入力可能である。

演算装置２０４は、例えば中央演算装置（ＣＰＵ）等で構成されている。この演算装置２０４は、記憶装置２０１及び表示装置２０２の動作を制御すると共に、入力装置２０３からの情報の入力を受け付け、ＰＣ２００全体を制御する。

次に、演算装置２０４の機能的構成について説明する。

図５に示すように、演算装置２０４は、処理選択画面表示部２０４０と、処理構成画面表示部２０４１と、作業編集画面表示部２０４２と、作業編集部２０４３（第１ジョブ編集部）と、作業構成画面表示部２０４４と、ジョブ編集画面表示部２０４５と、ジョブ編集部２０４６（第２ジョブ編集部）と、パラメータ編集画面表示部２０４７（パラメータ表示画面表示部）と、パラメータ編集部２０４８と、教示データ生成部２０４９とを有する。なお、処理構成画面表示部２０４１及び作業編集画面表示部２０４２が第１表示画面表示部に対応し、そのうち処理構成画面表示部２０４１は第２ジョブ選択画面表示部にも対応する。また、作業構成画面表示部２０４４及びジョブ編集画面表示部２０４５が第２表示画面表示部に対応し、そのうちジョブ編集画面表示部２０４５は第１ジョブ選択画面表示部にも対応する。

処理選択画面表示部２０４０は、所定の操作が行われた場合に、処理選択画面Ｄ１（後述の図６参照）を表示装置２０２に表示させる。

図６に示すように、処理選択画面Ｄ１は、検索入力ボックス４０ａと、「検索」ボタン４０ｂと、検索結果表示領域４０ｃとを含む。

検索入力ボックス４０ａは、所望の教示データに係る被検索情報（例えばタイトル等）を、入力装置２０３の操作入力により入力可能なフォームである。図６に示す例では、検索入力ボックス４０ａには、「撹拌・分注処理」と入力されている。

「検索」ボタン４０ｂは、上記検索入力ボックス４０ａへの入力内容に基づく検索を実行させるためのフォームである。操作者は、入力装置２０３の操作入力により、「検索」ボタン４０ｂを操作可能である。

検索結果表示領域４０ｃは、上記検索の結果を表示する領域である。この検索結果表示領域４０ｃには、記憶装置２０１に記憶された複数の教示データのうち、上記検索でヒットした教示データを示すボタン４０ｄが一覧表示される。図６に示す例では、検索結果表示領域４０ｃには、「検体Ａの撹拌・分注処理」ボタン４０ｄ、「検体Ｂの撹拌・分注処理」ボタン４０ｄ、「検体Ｃの撹拌・分注処理」ボタン４０ｄ等が一覧表示されている。操作者は、入力装置２０３の操作入力により、検索結果表示領域４０ｃに表示されたボタン４０ｄのうち、所望の教示データに係るボタン４０ｄを選択操作することで、当該教示データを選択可能である。

処理構成画面表示部２０４１は、上記処理選択画面Ｄ１において１つのボタン４０ｄが選択操作されることで、１つの教示データが選択された場合に、処理構成画面Ｄ２（後述の図７参照）を表示装置２０２に表示させる。

図７に示すように、処理構成画面Ｄ２は、処理構成表示領域４１ａを含む。処理構成表示領域４１ａには、複数のアイコン４１ｂ（第１図像）と、複数の矢印４１ｃ（連結識別子）と、「編集」ボタン４１ｄとが表示される。

複数のアイコン４１ｂは、記憶装置２０１に記憶された複数の作業単位ジョブデータのうち、上記処理選択画面Ｄ１で選択操作された１つのボタン４０ｄに対応する１つの教示データに含まれる複数の作業単位ジョブデータを示すものである。複数の矢印４１ｃは、複数のアイコン４１ｂを、対応する作業の実行順序に応じて連結するものである。すなわち、複数のアイコン４１ｂは、これら複数の矢印４１ｃにより連結されることで、対応する作業の実行順序に沿って配列される。図７に示す例では、「取出Ａ」アイコン４１ｂ、「分注Ａ」アイコン４１ｂ、「撹拌Ｂ」アイコン４１ｂ、「抽出Ａ」アイコン４１ｂ等が、対応する作業の実行順序に応じて矢印４１ｃにより連結されることで、対応する作業の実行順序に沿って配列されている。操作者は、入力装置２０３の操作入力により、処理構成表示領域４１ａに表示された複数のアイコン４１ｂのうち、所望の作業単位ジョブデータに係るアイコン４１ｂを選択操作することで、当該作業単位ジョブデータを選択可能である。

「編集」ボタン４１ｄは、上記処理選択画面Ｄ１で選択操作された１つのボタン４０ｄに対応する１つの教示データに含まれる複数の作業単位ジョブデータの編集を行うためのフォームである。操作者は、入力装置２０３の操作入力により、「編集」ボタン４１ｄを操作可能である。

作業編集画面表示部２０４２は、上記処理構成画面Ｄ２において「編集」ボタン４１ｄが操作された場合に、作業編集画面Ｄ３（後述の図８参照）を表示装置２０２に表示させる。

図８に示すように、作業編集画面Ｄ３は、処理構成表示領域４２ａと、入替え作業表示領域４２ｂと、「保存」ボタン４２ｈとを含む。

処理構成表示領域４２ａには、上記処理構成画面Ｄ２の処理構成領域４１ａの表示内容と同じ内容が表示されると共に、ゴミ箱アイコン４２ｃが表示される。

入替え作業表示領域４２ｂには、検索入力ボックス４２ｄと、「検索」ボタン４２ｅと、検索結果表示領域４２ｆとが表示される。

検索入力ボックス４２ｄは、所望の作業単位ジョブデータに係る被検索情報（例えばタイトル等）を、入力装置２０３の操作入力により入力可能なフォームである。図８に示す例では、検索入力ボックス４２ｄには、「撹拌」と入力されている。

「検索」ボタン４２ｅは、上記検索入力ボックス４２ｄへの入力内容に基づく検索を実行させるためのフォームである。操作者は、入力装置２０３の操作入力により、「検索」ボタン４２ｅを操作可能である。

検索結果表示領域４２ｆは、上記検索の結果を表示する領域である。この検索結果表示領域４２ｆには、記憶装置２０１に記憶された複数の作業単位ジョブデータのうち、上記検索でヒットした作業単位ジョブデータ（上記処理構成表示領域４２ａに表示されたアイコン４１ｂに対応する作業単位ジョブデータと別の作業単位ジョブデータを含む）を示すアイコン４２ｇ（第３図像）が一覧表示される。図６に示す例では、検索結果表示領域４２ｆには、「撹拌Ａ」アイコン４２ｇ、「撹拌Ｂ」アイコン４２ｇ、「撹拌Ｃ」アイコン４２ｇ、「撹拌Ｄ」アイコン４２ｇ、「撹拌Ｅ」アイコン４２ｇ、「撹拌Ｆ」アイコン４２ｇ等が一覧表示されている。

なお、上記処理構成画面Ｄ２及び作業編集画面Ｄ３が第１表示画面及び表示画面に対応し、そのうち処理構成画面Ｄ２は第２ジョブ選択画面にも対応する。

作業編集部２０４３は、上記作業編集画面Ｄ３が表示された状態での入力装置２０３からの情報の入力に応じて、上記処理選択画面Ｄ１で選択操作された１つのボタン４０ｄに対応する１つの教示データに含まれる複数の作業単位ジョブデータの、上記別の作業単位ジョブデータとの入替え、及び、対応する作業の実行順序の入替えを含む編集を行う。具体的には、作業編集部２０４３は、作業編集画面Ｄ３が表示された状態での入力装置２０３からの情報の入力に応じて、上記処理構成表示領域４２ａに表示された複数のアイコン４１ｂの、上記検索結果表示領域４２ｆに表示されたアイコン４２ｇとの入替え、及び、配列の入替えを含む編集を行う。すなわち、作業編集部２０４３は、図９に示すように、アイコン４１ｂをゴミ箱アイコン４２ｃへドロップすることによる、処理構成表示領域４２ａからアイコン４１ｂを消去する編集を行うことが可能である。また、作業編集部２０４３は、図１０及び図１１に示すように、処理構成表示領域４２ａへアイコン４２ｇを追加する編集を行うことが可能である。また、作業編集部２０４３は、図１２に示すように、矢印４１ｃによるアイコン４１ｂの連結態様を変更する編集を行うことが可能である。そして、上記作業編集画面Ｄ３において「保存」ボタン４２ｈが操作された場合に、作業編集部２０４３による編集内容が保存される。

作業構成画面表示部２０４４は、上記処理構成画面Ｄ２において選択操作された１つのアイコン４１ｂに対応する１つの作業単位ジョブデータが複合ジョブデータであった場合に、作業構成画面Ｄ４（後述の図１３参照）を表示装置２０２に表示させる。

図１３に示すように、作業構成画面Ｄ４は、作業構成表示領域４４ａを含む。作業構成表示領域４４ａには、複数のアイコン４４ｂ（第２図像）と、複数の矢印４４ｃ（連結識別子）と、「編集」ボタン４４ｄとが表示される。

複数のアイコン４４ｂは、記憶装置２０１に記憶された複数のジョブデータのうち、上記処理構成画面Ｄ２で選択操作された１つのアイコン４１ｂに対応する１つの複合ジョブデータに含まれる複数のジョブデータを示すものである。複数の矢印４４ｃは、複数のアイコン４４ｂを、対応するジョブの実行順序に応じて連結するものである。すなわち、複数のアイコン４４ｂは、これら複数の矢印４４ｃにより連結されることで、対応するジョブの実行順序に沿って配列される。図１３に示す例では、「チューブ［２］の蓋締め」アイコン４４ｂ、「試薬瓶［２］の蓋締め」アイコン４４ｂ、「チューブ［２］の取得」アイコン４４ｂ、「撹拌機［１］での撹拌」アイコン４４ｂ、「チューブ［２］の中身確認」アイコン４４ｂ等が、対応するジョブの実行順序に応じて矢印４４ｃにより連結されることで、対応するジョブの実行順序に沿って配列されている。操作者は、入力装置２０３の操作入力により、作業構成表示領域４４ａに表示された複数のアイコン４４ｂのうち、所望のジョブデータに係るアイコン４４ｂを選択操作することで、当該ジョブデータを選択可能である。

「編集」ボタン４４ｄは、上記処理構成画面Ｄ２で選択操作された１つのアイコン４１ｂに対応する１つの複合ジョブデータに含まれる複数のジョブデータの編集を行うためのフォームである。操作者は、入力装置２０３の操作入力により、「編集」ボタン４４ｄを操作可能である。

ジョブ編集画面表示部２０４５は、上記作業構成画面Ｄ４において「編集」ボタン４４ｄが操作された場合に、ジョブ編集画面Ｄ５（後述の図１４参照）を表示装置２０２に表示させる。

図１４に示すように、ジョブ編集画面Ｄ５は、作業構成表示領域４５ａと、入替えジョブ表示領域４５ｂと、「保存」ボタン４５ｈとを含む。

作業構成表示領域４５ａには、上記作業構成画面Ｄ４の作業構成領域４４ａの表示内容と同じ内容が表示されると共に、ゴミ箱アイコン４５ｃが表示される。

入替えジョブ表示領域４５ｂには、検索入力ボックス４５ｄと、「検索」ボタン４５ｅと、検索結果表示領域４５ｆとが表示される。

検索入力ボックス４５ｄは、所望のジョブデータに係る被検索情報（例えばタイトル等）を、入力装置２０３の操作入力により入力可能なフォームである。図１４に示す例では、検索入力ボックス４５ｄには、「撹拌機」と入力されている。

「検索」ボタン４５ｅは、上記検索入力ボックス４５ｄへの入力内容に基づく検索を実行させるためのフォームである。操作者は、入力装置２０３の操作入力により、「検索」ボタン４５ｅを操作可能である。

検索結果表示領域４５ｆは、上記検索の結果を表示する領域である。この検索結果表示領域４５ｆには、記憶装置２０１に記憶された複数のジョブデータのうち、上記検索でヒットしたジョブデータ（上記作業構成表示領域４５ａに表示されたアイコン４４ｂに対応するジョブデータと別のジョブデータを含む）を示すアイコン４５ｇ（第４図像）が一覧表示される。図１４に示す例では、検索結果表示領域４５ｆには、「撹拌機［１］での撹拌」アイコン４５ｇ、「撹拌機［２］での撹拌」アイコン４５ｇ、及び「撹拌機［３］での撹拌」アイコン４５ｇが一覧表示されている。

なお、上記作業構成画面Ｄ４及びジョブ編集画面Ｄ５が第２表示画面に対応し、そのうちジョブ編集画面Ｄ４は第１ジョブ選択画面にも対応する。

ジョブ編集部２０４６は、上記ジョブ編集画面Ｄ５が表示された状態での入力装置２０３からの情報の入力に応じて、上記作業編集画面Ｄ３で選択操作された１つのアイコン４１ｂに対応する１つの複合ジョブデータに含まれる複数のジョブデータの、上記別のジョブデータとの入替え、及び、対応するジョブの実行順序の入替えを含む編集を行う。具体的には、ジョブ編集部２０４６は、上記ジョブ編集画面Ｄ５が表示された状態での入力装置２０３からの情報の入力に応じて、上記作業構成表示領域４５ａに表示された複数のアイコン４４ｂの、上記検索結果表示領域４５ｆに表示されたアイコン４５ｇとの入替え、及び、配列の入替えを含む編集を行う。すなわち、ジョブ編集部２０４６は、アイコン４４ｂをゴミ箱アイコン４５ｃへドロップすることによる、作業構成表示領域４５ａからアイコン４４ｂを消去する編集を行うことが可能である。また、ジョブ編集部２０４６は、作業構成表示領域４５ａへアイコン４５ｇを追加する編集を行うことが可能である。また、ジョブ編集部２０４６は、矢印４４ｃによるアイコン４４ｂの連結態様を変更する編集を行うことが可能である。そして、上記ジョブ編集画面Ｄ５において「保存」ボタン４５ｈが操作された場合に、ジョブ編集部２０４６による編集内容が保存される。

パラメータ編集画面表示部２０４７は、上記作業構成画面Ｄ４において１つのアイコン４４ｂが選択操作されることで、１つのジョブデータが選択された場合に、パラメータ編集画面Ｄ６（後述の図１５参照）を表示装置２０２に表示させる。

図１５に示すように、パラメータ編集画面Ｄ６（パラメータ表示画面）は、パラメータ表示領域４７ａと、「保存」ボタン４７ｄとを含む。

パラメータ表示領域４７ａは、上記ジョブ編集画面Ｄ５で選択操作された１つのアイコン４４ｂに対応する１つのジョブデータに関連するパラメータ情報を表示する領域である。このパラメータ表示領域４７ａには、上記パラメータ情報により表される対応するジョブデータに係る１つ以上の動作パラメータの識別子４７ｂ（例えばタイトル等）と、当該１つ以上の動作パラメータの調整を行うための調整つまみ４７ｃとが一覧表示される。図１５に示す例では、１つのジョブデータ（「撹拌機［１］での撹拌」）に係る動作パラメータである、撹拌機４０８への押し付け時間の識別子４７ｂ（「押し付け時間」）及びその調整つまみ４７ｃ、撹拌機４０８への押し付け力の識別子４７ｂ「押し付け力」及びその調整つまみ４７ｃ等が一覧表示されている。操作者は、入力装置２０３の操作入力により、調整つまみ４７ｃを操作可能である。

パラメータ編集部２０４８は、上記パラメータ編集画面Ｄ６が表示された状態での入力装置２０３からの情報の入力に応じて、上記パラメータ編集画面Ｄ６に表示されたパラメータ情報の編集を行う。具体的には、パラメータ編集部２０４８は、上記パラメータ編集画面Ｄ６が表示された状態での入力装置２０３からの情報の入力に応じて、表示された調整つまみ４７ｃを操作することで、対応する動作パラメータを調整することにより、パラメータ情報の編集を行う。そして、上記パラメータ編集画面Ｄ６において「保存」ボタン４７ｄが操作された場合に、パラメータ編集部２０４８による編集内容が保存される。

教示データ生成部２０４９は、上記作業編集部２０４３による編集に応じ変更される上記作業編集画面Ｄ３の処理構成表示領域４２ａの表示内容に基づく教示データを生成する。すなわち、教示データ生成部２０４９は、作業編集部２０４３により編集された処理構成表示領域４２ａ内のアイコン４１ｂ，４２ｇ及び矢印４１ｃによって表現される複数の作業単位ジョブデータの組合せにより構成される教示データを生成する。また、教示データ生成部２０４９は、上記ジョブ編集部２０４６による編集に応じ変更される上記ジョブ編集画面Ｄ５の処理構成表示領域４５ａの表示内容に基づく教示データを生成する。すなわち、教示データ生成部２０４９は、ジョブ編集部２０４６により編集された処理構成表示領域４５ａ内のアイコン４４ｂ，４５ｇ及び矢印４４ｃによって表現される複数のジョブデータの組合せにより構成される作業単位ジョブデータ（複合ジョブデータ）を生成する。また、教示データ生成部２０４９は、上記パラメータ編集部２０４８による編集に応じ変更される上記パラメータ編集画面Ｄ６のパラメータ表示領域４７ａの表示内容に基づく教示データを生成する。すなわち、教示データ生成部２０４９は、パラメータ編集部２０４８により編集されたパラメータ編集画面Ｄ６内の各調整つまみ４７ｃの状態に対応する各動作パラメータを表すパラメータ情報を生成する。

次に、ＰＣ２００の演算装置２０４が実行する教示データ作成方法による制御手順の一例を説明する。

図１６に示すように、入力装置２０３の操作入力により、所定の操作が行われると、ステップＳ１０で、演算装置２０４は、処理選択画面表示部２０４０で、前述の処理選択画面Ｄ１を表示装置２０２に表示させる。

その後、ステップＳ２０で、演算装置２０４は、処理選択画面Ｄ１において１つのボタン４０ｄが選択操作されたかどうかを判定する。１つのボタン４０ｄが選択操作されるまでは、ステップＳ２０の判定は満たされず、ループして待機する。１つのボタン４０ｄが選択操作されたら、ステップＳ２０の判定が満たされて、ステップＳ３０に移る。

ステップＳ３０では、演算装置２０４は、処理構成画面表示部２０４１で、前述の処理構成画面Ｄ２を表示装置２０２に表示させる。

そして、ステップＳ４０で、演算装置２０４は、処理構成画面Ｄ２において「編集」ボタン４１ｄが操作されたかどうかを判定する。「編集」ボタン４１ｄが操作された場合には、ステップＳ４０の判定が満たされて、ステップＳ５０に移る。

ステップＳ５０では、演算装置２０４は、作業編集画面表示部２０４２で、前述の作業編集画面Ｄ３を表示装置２０２に表示させる。

その後、ステップＳ６０で、演算装置２０４は、作業編集部２０４３で、作業編集画面Ｄ３が表示された状態での入力装置２０３からの情報の入力に応じて、上記処理構成表示領域４２ａに表示された複数のアイコン４１ｂの、上記検索結果表示領域４２ｆに表示されたアイコン４２ｇとの入替え、及び、配列の入替えを含む編集を行う。

そして、ステップＳ７０で、演算装置２０４は、作業編集画面Ｄ３において「保存」ボタン４２ｈが操作されたかどうかを判定する。「保存」ボタン４２ｈが操作されるまでは、ステップＳ７０の判定は満たされず、ステップＳ６０に戻り同様の手順を繰り返す。「保存」ボタン４２ｈが操作されたら、ステップＳ７０の判定が満たされ、上記ステップＳ６０での作業編集部２０４３による編集内容が保存されて、ステップＳ８０に移る。

ステップＳ８０では、演算装置２０４は、教示データ生成部２０４９で、上記ステップＳ６０において作業編集部２０４３により編集された作業編集画面Ｄ３の処理構成表示領域４２ａ内のアイコン４１ｂ，４２ｇ及び矢印４１ｃによって表現される複数の作業単位ジョブデータの組合せにより構成される教示データを生成する。その後、上記ステップＳ３０に戻り同様の手順を繰り返す。再び実行されるステップＳ３０では、このステップＳ８０で生成された教示データに基づく内容の処理構成画面Ｄ２が表示装置２０２に表示される。

一方、ステップＳ４０で、「編集」ボタン４１ｄが操作されない場合には、ステップＳ４０の判定が満たされず、ステップＳ９０に移る。

ステップＳ９０では、演算装置２０４は、処理構成画面Ｄ２において複合ジョブデータに係る１つのアイコン４１ｂが選択操作されたかどうかを判定する。複合ジョブデータに係る１つのアイコン４１ｂが選択操作されない場合には、ステップＳ９０の判定は満たされず、ステップＳ４０に戻り同様の手順を繰り返す。複合ジョブデータに係る１つのアイコン４１ｂが選択操作された場合には、ステップＳ９０の判定が満たされて、ステップＳ１００に移る。

ステップＳ１００では、演算装置２０４は、作業構成画面表示部２０４４で、前述の作業構成画面Ｄ４を表示装置２０２に表示させる。

その後、ステップＳ１１０で、演算装置２０４は、作業構成画面Ｄ４において「編集」ボタン４４ｄが操作されたかどうかを判定する。「編集」ボタン４４ｄが操作された場合には、ステップＳ１１０の判定が満たされて、ステップＳ１２０に移る。

ステップＳ１２０では、演算装置２０４は、ジョブ編集画面表示部２０４５で、前述のジョブ編集画面Ｄ５を表示装置２０２に表示させる。

そして、ステップＳ１３０で、演算装置２０４は、ジョブ編集部２０４６で、ジョブ編集画面Ｄ５が表示された状態での入力装置２０３からの情報の入力に応じて、上記作業構成表示領域４５ａに表示された複数のアイコン４４ｂの、上記検索結果表示領域４５ｆに表示されたアイコン４５ｇとの入替え、及び、配列の入替えを含む編集を行う。

その後、ステップＳ１４０で、演算装置２０４は、ジョブ編集画面Ｄ５において「保存」ボタン４５ｈが操作されたかどうかを判定する。「保存」ボタン４５ｈが操作されるまでは、ステップＳ１４０の判定は満たされず、ステップＳ１３０に戻り同様の手順を繰り返す。「保存」ボタン４５ｈが操作されたら、ステップＳ１４０の判定が満たされ、上記ステップＳ１３０でのジョブ編集部２０４６による編集内容が保存されて、ステップＳ１５０に移る。

ステップＳ１５０では、演算装置２０４は、教示データ生成部２０４９で、上記ステップＳ１３０においてジョブ編集部２０４６により編集されたジョブ編集画面Ｄ５の作業構成表示領域４５ａ内のアイコン４４ｂ，４５ｇ及び矢印４４ｃによって表現される複数のジョブデータの組合せにより構成される作業単位ジョブデータ（複合ジョブデータ）を生成する。その後、上記ステップＳ１００に戻り同様の手順を繰り返す。再び実行されるステップＳ１００では、このステップＳ１５０で生成された作業単位ジョブデータに基づく内容の作業構成画面Ｄ４が表示装置２０２に表示される。

一方、ステップＳ１１０で、「編集」ボタン４４ｄが操作されない場合には、ステップＳ１１０の判定が満たされず、ステップＳ１６０に移る。

ステップＳ１６０では、演算装置２０４は、作業構成画面Ｄ４において１つのアイコン４４ｂが選択操作されたかどうかを判定する。１つのアイコン４４ｂが選択操作されない場合には、ステップＳ１６０の判定は満たされず、ステップＳ１１０に戻り同様の手順を繰り返す。１つのアイコン４４ｂが選択操作された場合には、ステップＳ１６０の判定が満たされて、ステップＳ１７０に移る。

ステップＳ１７０では、演算装置２０４は、パラメータ編集画面表示部２０４７で、前述のパラメータ編集画面Ｄ６を表示装置２０２に表示させる。

そして、ステップＳ１８０で、演算装置２０４は、パラメータ編集部２０４８で、パラメータ編集画面Ｄ６が表示された状態での入力装置２０３からの情報の入力に応じて、表示された調整つまみ４７ｃを操作することで、対応する動作パラメータを調整することにより、パラメータ情報の編集を行う。

その後、ステップＳ１９０で、演算装置２０４は、パラメータ編集画面Ｄ６において「保存」ボタン４７ｈが操作されたかどうかを判定する。「保存」ボタン４７ｈが操作されるまでは、ステップＳ１９０の判定は満たされず、ステップＳ１８０に戻り同様の手順を繰り返す。「保存」ボタン４７ｈが操作されたら、ステップＳ１９０の判定が満たされ、上記ステップＳ１８０でのパラメータ編集部２０４８による編集内容が保存されて、ステップＳ２００に移る。

ステップＳ２００では、演算装置２０４は、教示データ生成部２０４９で、上記ステップＳ１８０においてパラメータ編集部２０４８により編集されたパラメータ編集画面Ｄ６内の各調整つまみ４７ｃの状態に対応する各動作パラメータを表すパラメータ情報を生成する。その後、上記ステップＳ１００に戻り同様の手順を繰り返す。なお、このフローに示す処理は、入力装置２０３の操作入力により、所定の終了操作が行われることで、終了する。

なお、上記ステップＳ３０及びステップＳ５０の手順が表示画面表示手順に対応する。また、上記ステップＳ６０の手順がジョブ編集手順に対応する。また、上記ステップＳ８０の手順が教示データ生成手順に対応する。

以上説明したように、本実施形態では、表示装置２０２に、記憶装置２０１に記憶された複数の作業単位ジョブデータのうち、１つの教示データに含まれる複数の作業単位ジョブデータを示す複数のアイコン４１ｂを、対応する作業の実行順序に沿って配列して表示する処理構成画面Ｄ２及び作業編集画面Ｄ３が表示される。そして、入力装置２０３からの情報の入力に応じて、作業編集部２０４３により、複数のアイコン４１ｂに対応する複数の作業単位ジョブデータの、記憶装置２０１に記憶された別の作業単位ジョブデータとの入替え、及び、対応する作業の実行順序の入替え、を含む編集が行われる。その後、教示データ生成部２０４９により、作業編集部２０４３による編集に応じ変更される処理構成画面表示部２０４１の表示内容に基づく教示データが生成される。

以上のように、本実施形態によれば、操作者は、入力装置２０３の操作入力により、複数のアイコン４１ｂに対応する複数の作業単位ジョブデータの編集を容易に行うことができ、この編集に基づく教示データを容易に生成することができる。この結果、ロボット１００の教示に関する専門的な知識や熟練度を持たない者でも、教示データの作成又は編集を容易に行うことができる。

また、本実施形態では特に、操作者が、入力装置２０３の操作入力により、作業構成画面Ｄ４に表示されたジョブデータを選択すると、パラメータ編集画面Ｄ６に、選択されたジョブデータに関連するパラメータ情報が表示される。その後、操作者は、入力装置の２０３操作入力により、このパラメータ情報の編集を容易に行うことができ、この編集に基づく教示データを容易に生成することができる。

また、本実施形態では特に、操作者が、入力装置２０３の操作入力により、処理構成画面Ｄ２に表示された複合ジョブデータを選択すると、作業構成画面Ｄ４に、選択された複合ジョブデータを構成する複数のジョブデータに係る複数のアイコン４４ｂが表示される。その後、操作者は、入力装置２０３の操作入力により、これら複数のアイコン４４ｂに対応する複数のジョブデータの編集を容易に行うことができ、この編集に基づく教示データを容易に生成することができる。

また、本実施形態では特に、操作者が、処理構成画面Ｄ２において入力装置２０３の操作入力によりアイコン４１ｂの選択を行い、さらに作業構成画面Ｄ４において入力装置２０３の操作入力によりアイコン４４ｂの選択を行い、さらにパラメータ編集画面Ｄ６において入力装置２０３の操作入力によりパラメータ情報の編集を容易に行うことができる。これにより、この編集に基づく教示データを容易に生成することができる。

また、本実施形態では特に、作業編集画面Ｄ３は、複数のアイコン４１ｂに対応する複数の作業単位ジョブデータと入替え可能な別の作業単位ジョブデータを示すアイコン４２ｇを表示する入替え作業表示領域４２ｂを備える。そして、入力装置２０３からの情報の入力に応じて、作業編集部２０４３が、複数のアイコン４１ｂの、アイコン４２ｇとの入替え、及び、配列の入替え、を含む編集を行う。これにより、操作者は、入力装置２０３の操作入力を介し、複数の作業単位ジョブデータのいずれかを別の作業単位ジョブデータに入替えたり、複数の作業単位ジョブデータに対応する作業の実行順序を入替えることで編集した教示データを容易に生成することができる。

また、本実施形態では特に、ジョブ編集画面Ｄ５は、複数のアイコン４４ｂに対応する複数のジョブデータと入替え可能な別のジョブデータを示すアイコン４５ｇを表示する入替えジョブ表示領域４５ｂを備える。そして、入力装置２０３からの情報の入力に応じて、ジョブ編集部２０４６が、複数のアイコン４４ｂの、アイコン４５ｇとの入替え、及び、配列の入替え、を含む編集を行う。これにより、操作者は、入力装置２０３の操作入力を介し、複数のジョブデータのいずれかを別のジョブデータに入替えたり、複数のジョブデータに対応するジョブの実行順序を入替えることで編集した教示データを容易に生成することができる。

また、本実施形態では特に、表示装置２０２に、複数のアイコン４１ｂを、対応する作業の実行順序に応じた複数の矢印４１ｃにより連結して表示する処理構成画面Ｄ２及び作業編集画面Ｄ３が表示される。そして、入力装置２０３からの情報の入力に応じて、作業編集部２０４３が、複数の矢印４１ｃによる複数のアイコン４１ｂの連結態様を変更する編集を行う。これにより、操作者は、入力装置２０３の操作入力を介し、複数の作業の実行順序や流れの分岐を変えることで編集した教示データを容易に生成することができる。

また、本実施形態では特に、表示装置２０２に、複数のアイコン４４ｂを、対応するジョブの実行順序に応じた複数の矢印４４ｃにより連結して表示する作業構成画面Ｄ４及びジョブ編集画面Ｄ５が表示される。そして、入力装置２０３からの情報の入力に応じて、ジョブ編集部２０４６が、複数の矢印４４ｃによる複数のアイコン４４ｂの連結態様を変更する編集を行う。これにより、操作者は、入力装置２０３の操作入力を介し、複数のジョブの実行順序や流れの分岐を変えることで編集した教示データを容易に生成することができる。

なお、実施の形態は、上記内容に限定されるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、処理構成画面Ｄ２において所望の作業単位ジョブデータ（アイコン４１ｂ）を選択可能となっていたが、これに限定されるものではなく、処理構成画面Ｄ２に代えて又は加えて作業編集画面Ｄ３において所望の作業単位ジョブデータ（アイコン４１ｂ）を選択可能としてもよい。この場合、作業編集画面Ｄ３が第２ジョブ選択画面に対応し、作業編集画面Ｄ３を表示装置２０２に表示させる作業編集画面表示部２０４２が第２ジョブ選択画面表示部に対応する。

また、上記実施形態では、ジョブ構成画面Ｄ４において所望のジョブデータ（アイコン４４ｂ）を選択可能となっていたが、これに限定されるものではなく、ジョブ構成画面Ｄ４に代えて又は加えてジョブ編集画面Ｄ５において所望のジョブデータ（アイコン４４ｂ）を選択可能としてもよい。この場合、ジョブ編集画面Ｄ５が第１ジョブ選択画面に対応し、ジョブ編集画面Ｄ５を表示装置２０２に表示させるジョブ編集画面表示部２０４５が第１ジョブ選択画面表示部に対応する。

また、上記実施形態では、作業編集画面Ｄ３が入替え作業表示領域４２ｂ備えていたが、これに限定されるものではなく、作業編集画面Ｄ３に代えて又は加えて処理構成画面Ｄ２が入替え作業表示領域を備えてもよい。また、上記実施形態では、ジョブ編集画面Ｄ５が入替えジョブ表示領域４５ｂ備えていたが、これに限定されるものではなく、ジョブ編集画面Ｄ５に代えて又は加えて作業構成画面Ｄ４が入替えジョブ表示領域を備えてもよい。

また、上記実施形態では、処理構成画面Ｄ２と作業編集画面Ｄ３とを別々に表示していたが、これに限定されるものなく、作業構成画面Ｄ２と作業編集画面Ｄ３とを一緒に表示してもよい。また、上記実施形態では、作業構成画面Ｄ４とジョブ編集画面Ｄ５とを別々に表示していたが、これに限定されるものなく、作業構成画面Ｄ４とジョブ編集画面Ｄ５とを一緒に表示してもよい。

また、上記実施形態では、ロボット１００が実行可能な動作が、処理、作業、及びジョブの３階層（又は、処理及び作業の２階層）により構成されていたが、これに限定されるものではない。ロボット１００が実行可能な動作は、４階層（例えばジョブが複数のサブジョブ（所定の動作）により構成される等）又はそれ以上の階層で構成されてもよい。

また、上記実施形態では、検体に対し複数の処理を実行可能なロボット１００に関する教示データを作成又は編集する場合を例にとって説明したが、これに限定されるものではなく、様々なロボットに関する教示データを作成又は編集することが可能である。

また、図３及び図５中に示す矢印は、信号の流れの一例を示すものであり、信号の流れ方向を限定するものではない。

また、図１６に示すフローチャートは制御内容を図示する手順に限定するものではなく、趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で手順の追加・削除又は順番の変更等をしてもよい。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用してもよい。

その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

１ ロボットシステム
１００ ロボット
２００ ＰＣ
２０１ 記憶装置
２０２ 表示装置
２０３ 入力装置
２０４ 演算装置
３００ ロボットコントローラ
２０４０ 処理選択画面表示部
２０４１ 処理構成画面表示部
２０４２ 作業編集画面表示部
２０４３ 作業編集部
２０４４ 作業構成画面表示部
２０４５ ジョブ編集画面表示部
２０４６ ジョブ編集部
２０４７ パラメータ編集画面表示部
２０４８ パラメータ編集部
２０４９ 教示データ生成部
Ｄ１ 処理選択画面
Ｄ２ 処理構成画面
Ｄ３ 作業編集画面
Ｄ４ 作業構成画面
Ｄ５ ジョブ編集画面
Ｄ６ パラメータ編集画面

Claims (10)

1. ロボットの動作態様を規定する教示データの作成又は編集を行う教示データ作成装置であって、
   前記教示データを記憶する記憶装置と、
   前記記憶装置に記憶された前記教示データに基づく所定の表示を行う表示装置と、
   情報を入力する入力装置と、
   前記記憶装置及び前記表示装置の動作を制御すると共に前記入力装置からの情報の入力を受け付ける演算装置と、を有し、
   前記記憶装置は、
   前記ロボットの所定の動作を各々規定し前記教示データの一部となり得る複数のジョブデータのうちの単数又は複数の組合せにより各々構成され、作業単位毎の前記ロボットの動作態様を各々規定する複数の作業単位ジョブデータを記憶しており、
   前記演算装置は、
   前記記憶装置に記憶された前記複数の作業単位ジョブデータのうち、１つの前記教示データに含まれる複数の前記作業単位ジョブデータ、を示す複数の第１図像を、対応する前記作業の実行順序に沿って配列して表示する第１表示画面を、前記表示装置に表示させる第１表示画面表示部と、
   前記入力装置からの情報の入力に応じて、前記複数の第１図像に対応する前記複数の作業単位ジョブデータの、前記記憶装置に記憶された別の前記作業単位ジョブデータとの入替え、及び、対応する前記作業の実行順序の入替え、を含む編集を行う第１ジョブ編集部と、
   前記第１ジョブ編集部による前記編集に応じ変更される前記第１表示画面の表示内容に基づく前記教示データを生成する教示データ生成部と、
   を有し、
   前記第１表示画面は、
   前記複数の第１図像に対応する前記複数の作業単位ジョブデータと入替え可能な前記別の作業単位ジョブデータを示す第３図像を表示する入替え作業表示領域を備えており、
   前記第１ジョブ編集部は、
   前記入力装置からの情報の入力に応じて、前記複数の第１図像の、前記第３図像との入替え、及び、配列の入替え、を含む編集を行う
   ことを特徴とする、教示データ作成装置。
2. 前記記憶装置は、
   前記複数のジョブデータと、各ジョブデータにより規定される前記ロボットの各所定の動作に関連するパラメータ情報と、を関連付けて記憶しており、
   前記演算装置は、
   前記記憶装置に記憶された前記複数のジョブデータのうち所望のジョブデータを選択可能に構成された第１ジョブ選択画面を、前記表示装置に表示させる第１ジョブ選択画面表示部と、
   前記入力装置からの情報の入力に応じ前記第１ジョブ選択画面で選択されたジョブデータに関連する前記パラメータ情報を表示するパラメータ表示画面を、前記表示装置に表示させるパラメータ表示画面表示部と、
   前記入力装置からの情報の入力に応じて、前記パラメータ表示画面に表示された前記パラメータ情報の編集を行うパラメータ編集部と、を有し、
   前記教示データ生成部は、
   前記パラメータ編集部による前記編集に応じ変更される前記パラメータ表示画面の表示内容に基づく前記教示データを生成する
   ことを特徴とする、請求項１に記載の教示データ作成装置。
3. 前記複数の作業単位ジョブデータのうちの１以上は、
   複数の前記ジョブデータの組合せにより構成される複合ジョブデータであり、
   前記演算装置は、
   前記記憶装置に記憶された前記複数の作業単位ジョブデータのうち所望の作業単位ジョブデータを選択可能に構成された第２ジョブ選択画面を、前記表示装置に表示させる第２ジョブ選択画面表示部と、
   前記入力装置からの情報の入力に応じ前記第２ジョブ選択画面で選択された作業単位ジョブデータが前記複合ジョブデータであった場合には、選択された複合ジョブデータを構成する複数の前記ジョブデータを示す複数の第２図像を、対応する前記ジョブの実行順序に沿って配列して表示する第２表示画面を、前記表示装置に表示させる第２表示画面表示部と、
   前記入力装置からの情報の入力に応じて、前記複数の第２図像に対応する前記複数のジョブデータの、前記記憶装置に記憶された別の前記ジョブデータとの入替え、及び、対応する前記ジョブの実行順序の入替え、を含む編集を行う第２ジョブ編集部と、を有し、
   前記教示データ生成部は、
   前記第２ジョブ編集部による前記編集に応じ変更される前記第２表示画面の表示内容に基づく前記教示データを生成する
   ことを特徴とする、請求項２に記載の教示データ作成装置。
4. 前記表示装置は、
   前記第１表示画面表示部又は前記第２ジョブ選択画面表示部の制御に基づいて、前記入力装置からの情報の入力に応じ選択された１つの前記教示データに含まれる前記複数の作業単位ジョブデータに係る複数の第１図像を、前記第１表示画面又は前記第２ジョブ選択画面に表示すると共に、
   前記入力装置からの情報の入力に応じ前記第１表示画面又は前記第２ジョブ選択画面で選択された１つの前記第１図像が前記複合ジョブデータに係る前記第１図像であった場合には、前記第２表示画面表示部又は前記第１ジョブ選択画面表示部の制御に基づいて、選択された１つの前記第１図像に対応する前記複合ジョブデータを構成する前記複数のジョブデータに係る前記複数の第２図像を、前記第２表示画面又は前記第１ジョブ選択画面に表示すると共に、
   前記パラメータ表示画面表示部の制御に基づいて、前記入力装置からの情報の入力に応じ前記第２表示画面又は前記第１ジョブ選択画面で選択された１つの前記第２図像に対応する前記ジョブデータに関連する前記パラメータ情報を、前記パラメータ表示画面に表示する
   ことを特徴とする、請求項３に記載の教示データ作成装置。
5. 前記第１表示画面とともに、前記第２ジョブ選択画面が、
   前記入替え作業表示領域を備える
   ことを特徴とする、請求項４に記載の教示データ作成装置。
6. 前記第２表示画面又は前記第１ジョブ選択画面は、
   前記複数の第２図像に対応する前記複数のジョブデータと入替え可能な前記別のジョブデータを示す第４図像を表示する入替えジョブ表示領域を備えており、
   前記第２ジョブ編集部は、
   前記入力装置からの情報の入力に応じて、前記複数の第２図像の、前記第４図像との入替え、及び、配列の入替え、を含む編集を行う
   ことを特徴とする、請求項４又は５に記載の教示データ作成装置。
7. 前記表示装置は、
   前記第１表示画面表示部又は前記第２ジョブ選択画面表示部の制御に基づいて、前記複数の第１図像を、対応する前記作業の実行順序に応じた複数の連結識別子により連結して前記第１表示画面又は前記第２ジョブ選択画面に表示し、
   前記第１ジョブ編集部は、
   前記入力装置からの情報の入力に応じて、前記複数の連結識別子による前記複数の第１図像の連結態様を変更する編集を行う
   ことを特徴とする、請求項４乃至６のいずれか１項に記載の教示データ作成装置。
8. 前記表示装置は、
   前記第２表示画面表示部又は前記第１ジョブ選択画面表示部の制御に基づいて、前記複数の第２図像を、対応する前記所定の動作の実行順序に応じた複数の連結識別子により連結して前記第２表示画面又は前記第１ジョブ選択画面に表示し、
   前記第２ジョブ編集部は、
   前記入力装置からの情報の入力に応じて、前記複数の連結識別子による前記複数の第２図像の連結態様を変更する編集を行う
   ことを特徴とする、請求項４乃至７のいずれか１項に記載の教示データ作成装置。
9. ロボットと、
   前記ロボットの動作態様を規定する教示データの作成又は編集を行う、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の教示データ生成装置と、
   前記教示データ生成装置により作成又は編集された前記教示データに基づいて、前記ロボットを動作させるロボットコントローラと、を有する
   ことを特徴とする、ロボットシステム。
10. ロボットの動作態様を規定する教示データの作成又は編集を行う教示データ作成方法であって、
    記憶された、前記ロボットの所定の動作を各々規定し前記教示データの一部となり得る複数のジョブデータのうちの単数又は複数の組合せにより各々構成され、作業単位毎の前記ロボットの動作態様を各々規定する複数の作業単位ジョブデータのうち、１つの前記教示データに含まれる複数の前記作業単位ジョブデータ、を示す複数の第１図像を、対応する前記作業の実行順序に沿って配列して表示する表示画面を表示させる表示画面表示手順と、
    前記複数の第１図像に対応する前記複数の作業単位ジョブデータの、記憶された別の前記作業単位ジョブデータとの入替え、及び、対応する前記作業の実行順序の入替え、を含む編集を行うジョブ編集手順と、
    前記ジョブ編集手順での前記編集に応じ変更される前記表示画面の表示内容に基づく前記教示データを生成する教示データ生成手順と、
    を有し、
    前記表示画面は、
    前記複数の第１図像に対応する前記複数の作業単位ジョブデータと入替え可能な前記別の作業単位ジョブデータを示す第３図像を表示する入替え作業表示領域を備えており、
    前記ジョブ編集手順では、
    前記複数の第１図像の、前記第３図像との入替え、及び、配列の入替え、を含む編集を行う
    ことを特徴とする、教示データ作成方法。
    

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