JPH02254503A - オフライン教示システムの実行データ伝送方式 - Google Patents
オフライン教示システムの実行データ伝送方式Info
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、溶接ロボット等の産業用ロボットの作業実行
に際し、別途教示システムにて予め作成した実行データ
を産業用ロボットへ伝送するためのオフライン教示シス
テムの実行データ伝送方式［従来の技術］ 溶接ロボット等の産業用ロボットの作業プログラムの教
示作業は、従来、生産ラインのロボットを停止させ、そ
のロボットを実際の実行動作に従って動かすことにより
行なわれていたが、近年、ロボットの稼働率向上、教示
作業の簡易化などのために、コンピュータを利用したオ
フライン教示システムによる教示手段が用いられること
が多くなっている。
に際し、別途教示システムにて予め作成した実行データ
を産業用ロボットへ伝送するためのオフライン教示シス
テムの実行データ伝送方式［従来の技術］ 溶接ロボット等の産業用ロボットの作業プログラムの教
示作業は、従来、生産ラインのロボットを停止させ、そ
のロボットを実際の実行動作に従って動かすことにより
行なわれていたが、近年、ロボットの稼働率向上、教示
作業の簡易化などのために、コンピュータを利用したオ
フライン教示システムによる教示手段が用いられること
が多くなっている。
例えば、第４図に示すように、溶接ロボット１を制御す
る制御盤２に、別途教示システムであるパーソナルコン
ピュータ３を接続することで、このパーソナルコンピュ
ータ３にて予め作成された実行データ（プログラム）に
基づいて、制御盤２が溶接ロボット１を制御するように
なっている。
る制御盤２に、別途教示システムであるパーソナルコン
ピュータ３を接続することで、このパーソナルコンピュ
ータ３にて予め作成された実行データ（プログラム）に
基づいて、制御盤２が溶接ロボット１を制御するように
なっている。
このようなオフライン教示システムでは、パーソナルコ
ンピュータ３において、■ロボット１の作業内容を示す
教示プログラム、■教示プログラム中の各作業ステップ
で用いられる作業条件（データバンクなどの溶接条件）
、■複数の教示プログラムの実行順序を対象ワーク単位
にまとめたブロックデータなどが作成され、これらの実
行データ■〜■が、ロボットの作業実行に際しパーソナ
ルコンピュータ３から制御盤２へ伝送される。
ンピュータ３において、■ロボット１の作業内容を示す
教示プログラム、■教示プログラム中の各作業ステップ
で用いられる作業条件（データバンクなどの溶接条件）
、■複数の教示プログラムの実行順序を対象ワーク単位
にまとめたブロックデータなどが作成され、これらの実
行データ■〜■が、ロボットの作業実行に際しパーソナ
ルコンピュータ３から制御盤２へ伝送される。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、従来、制御盤２への実行データ伝送は、
オペレータが各々のデータを１つずつ指定して行なわれ
るため、伝送すべきデータが多数あると、その伝送操作
が極めて繁雑になるとともにデータ名の指定ミスが発生
しやすくなるほか、各種作業対象物に対応すべきＦ Ｍ
Ｓ （ＦｌｅｘｉｂｌｅＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ
Ｓｙｓｔｅｍ）のような自動化ラインでは実行データ
の量が極めて多く、従来の実行データ伝送方式のままで
は自動化ラインを構築するのは困難である。
オペレータが各々のデータを１つずつ指定して行なわれ
るため、伝送すべきデータが多数あると、その伝送操作
が極めて繁雑になるとともにデータ名の指定ミスが発生
しやすくなるほか、各種作業対象物に対応すべきＦ Ｍ
Ｓ （ＦｌｅｘｉｂｌｅＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ
Ｓｙｓｔｅｍ）のような自動化ラインでは実行データ
の量が極めて多く、従来の実行データ伝送方式のままで
は自動化ラインを構築するのは困難である。
本発明は、このような課題を解決しようとするもので、
実行データの伝送を簡易化して、伝送ミスの発生を防止
するとともに、全自動生産ラインの構築を可能にしたオ
フライン教示システムの実行データ伝送方式を提供する
ことを目的とする。
実行データの伝送を簡易化して、伝送ミスの発生を防止
するとともに、全自動生産ラインの構築を可能にしたオ
フライン教示システムの実行データ伝送方式を提供する
ことを目的とする。
［課題を解決するための手段］
上記目的を達成するために、本発明のオフライン教示シ
ステムの実行データ伝送方式（請求項１）は、別途教示
システムにて作業対象物に対する細分化した実行データ
を教示して記憶せしめた後、前記細分化した実行データ
を作業対象物毎に編集して記憶させ、産業用ロボットへ
作業対象物毎の識別符号をもって各作業対象物の実行デ
ータを伝送することを特徴としている。
ステムの実行データ伝送方式（請求項１）は、別途教示
システムにて作業対象物に対する細分化した実行データ
を教示して記憶せしめた後、前記細分化した実行データ
を作業対象物毎に編集して記憶させ、産業用ロボットへ
作業対象物毎の識別符号をもって各作業対象物の実行デ
ータを伝送することを特徴としている。
また、本発明のオフライン教示システムの実行データ伝
送方式（請求項２）は、前記細分化した実行データを、
前記産業用ロボットの動作情報とその動作情報での作業
条件とに区分したことを特徴としている。
送方式（請求項２）は、前記細分化した実行データを、
前記産業用ロボットの動作情報とその動作情報での作業
条件とに区分したことを特徴としている。
［作 用］
上述した本発明のオフライン教示システムの実行データ
伝送方式では、各種作業対象物に対する細分化した実行
データが、別途教示システムにおいて、教示されて記憶
された後、作業対象物毎に編集されて記憶される。そし
て、産業用ロボットへの実行データの伝送時には、各作
業対象物毎に編集された実行データが、作業対象物毎の
識別符号を選択することにより伝送される。
伝送方式では、各種作業対象物に対する細分化した実行
データが、別途教示システムにおいて、教示されて記憶
された後、作業対象物毎に編集されて記憶される。そし
て、産業用ロボットへの実行データの伝送時には、各作
業対象物毎に編集された実行データが、作業対象物毎の
識別符号を選択することにより伝送される。
［発明の実施例］
以下、図面により本発明の一実施例としてのオフライン
教示システムの実行データ伝送方式について説明すると
、第１図（ａ）はその実行データの記憶構造を説明する
ための図、第１図（ｂ）はその実行データ伝送時のデー
タ構造を説明するための図、第２図はその実行データ伝
送動作を説明するためのフローチャート、第３図は本実
施例の方式を適用する具体的な溶接ＦＭＳを示す構成図
である。なお、本実施例では、本発明の方式を溶接ロボ
ットに適用した場合について説明する。
教示システムの実行データ伝送方式について説明すると
、第１図（ａ）はその実行データの記憶構造を説明する
ための図、第１図（ｂ）はその実行データ伝送時のデー
タ構造を説明するための図、第２図はその実行データ伝
送動作を説明するためのフローチャート、第３図は本実
施例の方式を適用する具体的な溶接ＦＭＳを示す構成図
である。なお、本実施例では、本発明の方式を溶接ロボ
ットに適用した場合について説明する。
まず、別途教示システムとしてのパーソナルコンピュー
タ３（第３，４図参照）において、第１図（ａ）に示す
ように１作業対象物（ワーク）に対する細分化した実行
データとして、作業プログラム（ロボットの動作情報）
１〜ｍ、溶接条件データ（各動作情報での作業条件）１
〜ｎが、各作業対象物毎にワーク名を付されて教示され
、同一ワーク単位にまとめられて記憶装置内に格納され
ている。
タ３（第３，４図参照）において、第１図（ａ）に示す
ように１作業対象物（ワーク）に対する細分化した実行
データとして、作業プログラム（ロボットの動作情報）
１〜ｍ、溶接条件データ（各動作情報での作業条件）１
〜ｎが、各作業対象物毎にワーク名を付されて教示され
、同一ワーク単位にまとめられて記憶装置内に格納され
ている。
ここで、第１図（ｂ）に示すように、各作業プログラム
１〜ｍには各ステップ毎にそのステップで実行する溶接
条件データ名が設定されており、各溶接条件データ１〜
ｎには溶接電流、溶接電圧、溶接速度などの種々の溶接
条件が設定されている。
１〜ｍには各ステップ毎にそのステップで実行する溶接
条件データ名が設定されており、各溶接条件データ１〜
ｎには溶接電流、溶接電圧、溶接速度などの種々の溶接
条件が設定されている。
さらに、これらの細分化した実行データは、第１図（ａ
）、（ｂ）に示すように、作業対象物（ワーク）毎にブ
ロックデータ１〜Ｑとして編集されて記憶されている。
）、（ｂ）に示すように、作業対象物（ワーク）毎にブ
ロックデータ１〜Ｑとして編集されて記憶されている。
各ブロックデータ１〜Ｑは、ロボット１（第４図参照）
が実行すべき作業プログラム名が実行順産道りに編集さ
れて登録されたものである。
が実行すべき作業プログラム名が実行順産道りに編集さ
れて登録されたものである。
従って、ロボット１（制御盤２）へ各作業対象物の実行
データを伝送する際には、オペレータは、伝送先ロボッ
ト名、ワーク名、ブロックデータ名を設定する。これに
より、オフライン教示システムであるパーソナルコンピ
ュータ３は、第２図に示す動作フローに従って実行デー
タの伝送を行なう。つまり、まず、指定ブロックデータ
が選択され指定ロボット１へ伝送される（ステップＳ１
）。
データを伝送する際には、オペレータは、伝送先ロボッ
ト名、ワーク名、ブロックデータ名を設定する。これに
より、オフライン教示システムであるパーソナルコンピ
ュータ３は、第２図に示す動作フローに従って実行デー
タの伝送を行なう。つまり、まず、指定ブロックデータ
が選択され指定ロボット１へ伝送される（ステップＳ１
）。
ついで、指定ブロックデータに登録されている全作業プ
ログラムが伝送され（ステップ８２）、最後に各作業プ
ログラムに登録されている全溶接条件データが伝送され
ることになる（ステップＳ３）。
ログラムが伝送され（ステップ８２）、最後に各作業プ
ログラムに登録されている全溶接条件データが伝送され
ることになる（ステップＳ３）。
このように、本実施例の方式によれば、予めワーク単位
で必要なデータが編集されブロックデータとして記憶さ
れているので、作業対象物毎に所定のブロックデータを
選択するだけで、必要なデータが、すべて第１図（ｂ）
に示すような階層構造を成してロボット１へ伝送される
ことになる。これにより、実行データの伝送が極めて簡
易化されるので、伝送ミスの発生が確実に防止されデー
タの編集・管理を容易に行なえるようになるほか、多量
のデータ伝送を要するＦＭＳ等の全自動生産ラインの構
築が可能になるのである。
で必要なデータが編集されブロックデータとして記憶さ
れているので、作業対象物毎に所定のブロックデータを
選択するだけで、必要なデータが、すべて第１図（ｂ）
に示すような階層構造を成してロボット１へ伝送される
ことになる。これにより、実行データの伝送が極めて簡
易化されるので、伝送ミスの発生が確実に防止されデー
タの編集・管理を容易に行なえるようになるほか、多量
のデータ伝送を要するＦＭＳ等の全自動生産ラインの構
築が可能になるのである。
次に、本実施例の方式を適用した具体的な溶接ＦＭＳを
第３図により説明する。第３図において、１８〜１ｃは
それぞれ制御盤２ａ〜２ｃにより制御される溶接ロボッ
ト、３は各制御盤２ａ〜２ｃに実行データを前述した方
式により伝送するパーソナルコンピュータ（オフライン
教示システム）、４８〜４ｃはそれぞれロボット１８〜
１ｃの位置を調整しうるスライダ、５８〜５ｃはそれぞ
れロボット１ａ〜１ｃの作業対象物となるワークの位置
を調整しうるポジショナ、６は各ロボット１ａ〜１ｃの
作業位置であるポジショナ５８〜５ｃヘワーク搬入台７
ａからのワーク（図示せず）を搬送するためのワーク搬
送装置、７ｂは作業を終えたワークをワーク搬送装置６
から受は取り搬出するワーク搬出台、８はこのワーク搬
送装置６を制御する搬送装置制御盤、９は搬入されたワ
ークを検出・設定するワーク設定器、１０はパーソナル
コンピュータ３．搬送装置制御盤８等のシステム全体を
管理する生産管理用コンピュータである。
第３図により説明する。第３図において、１８〜１ｃは
それぞれ制御盤２ａ〜２ｃにより制御される溶接ロボッ
ト、３は各制御盤２ａ〜２ｃに実行データを前述した方
式により伝送するパーソナルコンピュータ（オフライン
教示システム）、４８〜４ｃはそれぞれロボット１８〜
１ｃの位置を調整しうるスライダ、５８〜５ｃはそれぞ
れロボット１ａ〜１ｃの作業対象物となるワークの位置
を調整しうるポジショナ、６は各ロボット１ａ〜１ｃの
作業位置であるポジショナ５８〜５ｃヘワーク搬入台７
ａからのワーク（図示せず）を搬送するためのワーク搬
送装置、７ｂは作業を終えたワークをワーク搬送装置６
から受は取り搬出するワーク搬出台、８はこのワーク搬
送装置６を制御する搬送装置制御盤、９は搬入されたワ
ークを検出・設定するワーク設定器、１０はパーソナル
コンピュータ３．搬送装置制御盤８等のシステム全体を
管理する生産管理用コンピュータである。
上述のように構成された溶接ＦＭＳにおいて、オペレー
タは、ワーク搬入台７ａにワークを投入し、端末器（パ
ーソナルコンピュータ３）からワーク名およびブロック
データ名を生産管理用コンピュータ１０へ入力する。そ
して、生産管理用コンピュータ１ｏは、３台の溶接ロボ
ット１８〜１ｃの中から空いているものを調べ、ワーク
搬送装置６に空いているロボットの作業位置（ポジショ
ナ５ａ〜５ｃ）へワークの搬送を指令すると同時に、オ
フライン教示システムであるパーソナルコンピュータ３
に、ワーク名、ブロックデータ名およびデータ伝送先ロ
ボット番号を送信する。
タは、ワーク搬入台７ａにワークを投入し、端末器（パ
ーソナルコンピュータ３）からワーク名およびブロック
データ名を生産管理用コンピュータ１０へ入力する。そ
して、生産管理用コンピュータ１ｏは、３台の溶接ロボ
ット１８〜１ｃの中から空いているものを調べ、ワーク
搬送装置６に空いているロボットの作業位置（ポジショ
ナ５ａ〜５ｃ）へワークの搬送を指令すると同時に、オ
フライン教示システムであるパーソナルコンピュータ３
に、ワーク名、ブロックデータ名およびデータ伝送先ロ
ボット番号を送信する。
これにより、ワーク搬送装置６は、指定されたロボット
のポジショナへワークを搬入する一方、パーソナルコン
ピュータ３は、受信したワーク名およびブロックデータ
名に対応する実行データを、記憶装置から選択して伝送
先ロボットの制御盤２８〜２Ｃへ伝送する。
のポジショナへワークを搬入する一方、パーソナルコン
ピュータ３は、受信したワーク名およびブロックデータ
名に対応する実行データを、記憶装置から選択して伝送
先ロボットの制御盤２８〜２Ｃへ伝送する。
ロボット１８〜１ｃは、ワークの搬入を完了すると伝送
された実行データに基づいてワークに対して溶接作業を
実行する。
された実行データに基づいてワークに対して溶接作業を
実行する。
そして、生産管理用コンピュータ１ｏは、ロボットから
の溶接完了信号を受けるとワーク搬送装置６にワーク搬
出指令を送信し、ワーク搬送装置６により溶接を終えた
ワークをワーク搬出台７ｂへ搬出する。
の溶接完了信号を受けるとワーク搬送装置６にワーク搬
出指令を送信し、ワーク搬送装置６により溶接を終えた
ワークをワーク搬出台７ｂへ搬出する。
このようにして、本発明の方式を適用した溶接ＦＭＳで
は、オペレータがワークの投入とワーク名およびデータ
ブロック名を入力するだけで、全自動溶接を実行できる
。
は、オペレータがワークの投入とワーク名およびデータ
ブロック名を入力するだけで、全自動溶接を実行できる
。
なお、上記実施例では、産業用ロボットが溶接ロボット
である場合について説明したが、本発明の方式は、これ
に限定されるものではなく、他の種々のロボットにも同
様に適用される。
である場合について説明したが、本発明の方式は、これ
に限定されるものではなく、他の種々のロボットにも同
様に適用される。
［発明の効果］
以上詳述したように、本発明のオフライン教示システム
の実行データ伝送方式によれば、予め作業対象物毎に必
要なデータが編集されて記憶されており、作業対象物毎
の識別符号を選択するだけで必要な実行データをすべて
産業用ロボットへ伝送できるので、実行データの伝送が
極めて簡易化され、伝送ミスの発生を確実に防止できデ
ータの編集・管理を容易に行なえるほか、多量のデータ
伝送を要するＦＭＳ等の全自動生産ラインの構築を実現
できる効果がある。
の実行データ伝送方式によれば、予め作業対象物毎に必
要なデータが編集されて記憶されており、作業対象物毎
の識別符号を選択するだけで必要な実行データをすべて
産業用ロボットへ伝送できるので、実行データの伝送が
極めて簡易化され、伝送ミスの発生を確実に防止できデ
ータの編集・管理を容易に行なえるほか、多量のデータ
伝送を要するＦＭＳ等の全自動生産ラインの構築を実現
できる効果がある。
第１〜３図は本発明の一実施例としてのオフライン教示
システムの実行データ伝送方式を示すもので、第１図（
ａ）はその実行データの記憶構造を説明するための図、
第１図（ｂ）はその実行データ伝送時のデータ構造を説
明するための図、第２図はその実行データ伝送動作を説
明するためのフローチャート、第３図は本実施例の方式
を適用する具体的な溶接ＦＭＳを示す構成図であり、第
４図は一般的なオフライン教示システムを示す構成図で
ある。 図において、１，１ａ〜１ｃ−溶接ロボット（産業用ロ
ボット）、２，２ｄ〜２ｃｍ・制御盤、３−パーソナル
コンピュータ（別途教示システム）。 ４ａ〜４ｃｍスライダ、５ａ〜５ｃｍ ポジショナ、６
−ワーク搬送装置、７ａ−ワーク搬入台、７ｂ−ワーク
搬出台、８−搬送装置制御盤、９−ワーク設定器、１ｏ
−生産管理用コンピュータ。 特許出願人 株式会社 神戸製鋼所
システムの実行データ伝送方式を示すもので、第１図（
ａ）はその実行データの記憶構造を説明するための図、
第１図（ｂ）はその実行データ伝送時のデータ構造を説
明するための図、第２図はその実行データ伝送動作を説
明するためのフローチャート、第３図は本実施例の方式
を適用する具体的な溶接ＦＭＳを示す構成図であり、第
４図は一般的なオフライン教示システムを示す構成図で
ある。 図において、１，１ａ〜１ｃ−溶接ロボット（産業用ロ
ボット）、２，２ｄ〜２ｃｍ・制御盤、３−パーソナル
コンピュータ（別途教示システム）。 ４ａ〜４ｃｍスライダ、５ａ〜５ｃｍ ポジショナ、６
−ワーク搬送装置、７ａ−ワーク搬入台、７ｂ−ワーク
搬出台、８−搬送装置制御盤、９−ワーク設定器、１ｏ
−生産管理用コンピュータ。 特許出願人 株式会社 神戸製鋼所
Claims (2)
- （１）各種作業対象物に対する所定の作業を産業用ロボ
ットに実行させる実行データを別途教示システムにて予
め作成し、その作成した実行データを前記産業用ロボッ
トの作業実行に際して同産業用ロボットへ前記実行デー
タを伝送するオフライン教示システムの実行データ伝送
方式において、前記別途教示システムにて作業対象物に
対する細分化した実行データを教示して記憶せしめ、そ
の後に前記細分化した実行データを作業対象物毎に編集
して記憶させ、前記産業用ロボットへ作業対象物毎の識
別符号をもって各作業対象物の実行データを伝送するこ
とを特徴とするオフライン教示システムの実行データ伝
送方式。 - （２）前記細分化した実行データが、前記産業用ロボッ
トの動作情報とその動作情報での作業条件とに区分され
ていることを特徴とする請求項１記載のオフライン教示
システムの実行データ伝送方式。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1075059A JPH02254503A (ja) | 1989-03-29 | 1989-03-29 | オフライン教示システムの実行データ伝送方式 |
| EP90118747A EP0477430B1 (en) | 1989-03-29 | 1990-09-28 | Off-line teaching method for industrial robot |
| DE4031033A DE4031033A1 (de) | 1989-03-29 | 1990-10-01 | Off-line-lehrmethode fuer industrieroboter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1075059A JPH02254503A (ja) | 1989-03-29 | 1989-03-29 | オフライン教示システムの実行データ伝送方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02254503A true JPH02254503A (ja) | 1990-10-15 |
Family
ID=13565254
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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