JP7124389B2 - 制御装置、ロボット、およびロボットシステム - Google Patents

Description

本発明は、ロボットのプログラミングを行うための技術に関するものである。

従来、ロボットのプログラミングを行うためのユーザーインターフェイスが存在する。たとえば、特許文献１においては、メインシーケンス画面上に表示されたアイコンとそれらを連結する連結線とに基づいて、メインシーケンスを作成することができる。また、サブシーケンス画面上に表示されたアイコンとそれらを連結する連結線とに基づいて、サブシーケンスを作成することができる。

特許第５４２９４６１号

しかし、特許文献１の技術では、ロボットの周辺装置とロボットとを制御対象として含むシーケンスの作成は、困難であった。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
（ｉ）１台のロボットを表す第１画像と、
前記ロボットの入出力であるロボット入出力をそれぞれ表す１以上の第１入出力表示と、
１台の周辺装置を表す第２画像と、
前記周辺装置の入出力である装置入出力をそれぞれ表す１以上の第２入出力表示と、を含み、
前記１以上の第１入出力表示のうちの選択された第１入出力表示と、前記１以上の第２入出力表示のうちの選択された第２入出力表示と、を関連づけることにより、前記ロボットの出力を前記周辺装置の入力とする入出力関係を受け付けることができる入出力編集画面を、表示部に表示することができる表示制御部と、
前記入出力関係に基づいて、ロボットを制御する動作制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記入出力編集画面として、
前記１以上の第１入出力表示のうち、前記ロボットの入力を表す第１入出力表示であって、前記周辺装置の出力を表す前記第２入出力表示と対応づけられた第１入出力表示が、
前記ロボットの入力を表す第１入出力表示であって、前記周辺装置の出力を表す前記第２入出力表示と対応づけられていない第１入出力表示とは、異なる表示であり、
前記周辺装置の前記出力を表す前記第２入出力表示と線で結合されず、
前記第２入出力表示とは異なる表示であって前記周辺装置の前記出力を表す表示と線で結合されて示される、
前記入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、制御装置。
（ｉｉ）１台のロボットを表す第１画像と、
前記ロボットの入出力であるロボット入出力をそれぞれ表す１以上の第１入出力表示と、
１台の周辺装置を表す第２画像と、
前記周辺装置の入出力である装置入出力をそれぞれ表す１以上の第２入出力表示と、を含み、
前記１以上の第１入出力表示のうちの選択された第１入出力表示と、前記１以上の第２入出力表示のうちの選択された第２入出力表示と、を関連づけることにより、前記ロボットの出力を前記周辺装置の入力とする入出力関係を受け付けることができる入出力編集画面を、表示部に表示することができる表示制御部と、
前記入出力関係に基づいて、ロボットを制御する動作制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記入出力編集画面として、
前記１以上の第２入出力表示のうち、前記周辺装置の入力を表す第２入出力表示であって、前記ロボットの出力を表す前記第１入出力表示と対応づけられた第２入出力表示が、
前記周辺装置の入力を表す第２入出力表示であって、前記ロボットの出力を表す前記第１入出力表示と対応づけられていない第２入出力表示とは、異なる表示であり、
前記ロボットの前記出力を表す前記第１入出力表示と線で結合されず、
前記第１入出力表示とは異なる表示であって前記ロボットの前記出力を表す表示と線で結合されて示される、
前記入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、制御装置。
（ｉｉｉ）１台のロボットを表す第１画像と、
前記ロボットの入出力であるロボット入出力をそれぞれ表す１以上の第１入出力表示と、
１台の周辺装置を表す第２画像と、
前記周辺装置の入出力である装置入出力をそれぞれ表す１以上の第２入出力表示と、を含み、
前記１以上の第１入出力表示のうちの選択された第１入出力表示と、前記１以上の第２入出力表示のうちの選択された第２入出力表示と、を関連づけることにより、前記ロボットの出力を前記周辺装置の入力とする入出力関係を受け付けることができる入出力編集画面を、表示部に表示することができる表示制御部と、
前記入出力関係に基づいて、ロボットを制御する動作制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記入出力編集画面として、
前記１以上の第１入出力表示のうち、前記ロボットの出力を表す第１入出力表示であって、前記周辺装置の入力を表す前記第２入出力表示と対応づけられた第１入出力表示が、
前記ロボットの出力を表す第１入出力表示であって、前記周辺装置の入力を表す前記第２入出力表示と対応づけられていない第１入出力表示とは、異なる表示であり、
前記周辺装置の前記入力を表す前記第２入出力表示と線で結合されず、
前記第２入出力表示とは異なる表示であって前記周辺装置の前記入力を表す表示と線で結合されて示される、
前記入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、制御装置。

ロボットを制御する制御装置が提供される。この制御装置は：１台のロボットを表す第１画像と；前記ロボットの入出力であるロボット入出力をそれぞれ表す１以上の第１入出力表示と；１台の周辺装置を表す第２画像と；前記周辺装置の入出力である装置入出力をそれぞれ表す１以上の第２入出力表示と、を含み；前記１以上の第１入出力表示のうちの選択された第１入出力表示と、前記１以上の第２入出力表示のうちの選択された第２入出力表示と、を関連づけることにより、前記ロボットの出力を前記周辺装置の入力とする入出力関係を受け付けることができる入出力編集画面を、表示部に表示することができる表示制御部と；前記入出力関係に基づいて、ロボットを制御する動作制御部と、を備える。

ロボット１００を含むワークステーションＷＳの構成を示す説明図である。 ワークステーションＷＳに関する処理のフローを示すフローチャートである。 図２のステップＳ１００における設定装置６００およびロボット制御装置３００の処理を示すブロック図である。 図２のステップＳ１１０において、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示される入出力編集画面Ｄｅ０を示す図である。 入出力編集画面Ｄｅ０の第２表示部分Ｄａ０２において、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１が設定された状態を示す。 「ジョブ１ ロボット」Ｊ１に対して、同期入力の入力表示Ｓｉ１１と、非同期逐次の出力表示Ｓｏ１２と、同期出力の出力表示Ｓｏ１１が、設定された状態を示す。 「ジョブ２ 装置」Ｊ２が設定され、さらに、「ジョブ２ 装置」Ｊ２に対して、同期入力の入力表示Ｓｉ２１と、同期出力の出力表示Ｓｏ２１と、非同期逐次の出力表示Ｓｏ２２が、設定された状態を示す。 「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の同期出力の出力表示Ｓｏ１１と、「ジョブ２ 装置」Ｊ２の同期入力の入力表示Ｓｉ２１とが、関連づけられた状態を示す。 図２のステップＳ１１０において、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示されるシーケンス編集画面Ｄｅ１を示す図である。 入出力編集画面Ｄｅ０で設定された同期処理および非同期処理を実現するために設定される変数を示す表である。 通し番号１の「同期」の入出力関係（図１０、ならびに図４のＳｏ１１，Ｓｉ２１参照）を実現するプログラムリストを示す図である。 通し番号１の「同期」の入出力関係を実現するために設定された変数Ｌ１＿Ｓ、Ｌ１＿Ｒのタイムチャートである。 通し番号３の「非同期逐次」の入出力関係（図１０、並びに図４のＳｏ１２，Ｓｉ３１参照）を実現するプログラムリストを示す図である。 通し番号３の「非同期」の入出力関係を実現するために設定された変数Ｌ３＿Ｒのタイムチャートである。 図２のステップＳ１１０において、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示される第２実施形態の入出力編集画面Ｄｅ０ｂを示す図である。 入出力編集画面Ｄｅ０ｂのモーションジョブ部分Ｄａ０２１において、ジョブ画像Ｊ１ｂが設定された状態を示す。 ジョブ画像Ｊ１ｂに対してジョブ出力が設定される際の入出力編集画面Ｄｅ０ｂを示す。 ジョブ画像Ｊ１ｂに対してジョブ出力の出力表示Ｓｏ１１ｂが設定された状態の入出力編集画面Ｄｅ０ｂを示す。 入出力編集画面Ｄｅ０ｂのモーションジョブ部分Ｄａ０２１において、ジョブ画像Ｊ２ｂが設定された状態を示す。 ジョブ画像Ｊ２ｂに対して名前が設定される際の入出力編集画面Ｄｅ０ｂを示す。 ジョブ画像Ｊ２ｂに対して名前「Ｍａｃｈｉｎｅ」が設定された状態を示す。 ジョブ画像Ｊ２ｂに対してジョブ入力が設定される際の入出力編集画面Ｄｅ０ｂを示す。 ジョブ画像Ｊ２ｂに対してジョブ入力の入力表示Ｓｉ２１ｂが設定された状態の入出力編集画面Ｄｅ０ｂを示す。 ジョブ画像Ｊ１ｂの出力表示Ｓｏ１１ｂが他のジョブ入力と関連づけられる際の入出力編集画面Ｄｅ０ｂを示す。 ユーザーインターフェイスＩＷ１２において、ジョブ画像Ｊ２ｂの入力表示Ｓｉ２１ｂを表す「Ｉｎ＿１」ＩＡ１が選択されている状態の入出力編集画面Ｄｅ０ｂを示す。 ジョブ画像Ｊ１ｂの出力表示Ｓｏ１１ｂの関連づけの相手として、ジョブ画像Ｊ２ｂの入力表示Ｓｉ２１ｂが設定された状態を示す。 図２のステップＳ１１０において、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示される第２実施形態のシーケンス編集画面Ｄｅ１ｂを示す図である。 編集対象のロボット１００のジョブにジョブ出力の動作が追加された状態のシーケンス編集画面Ｄｅ１ｂを示す。 「ＪｏｂＯｕｔ」Ｃ０６２ｂのジョブ出力の出力ポートが指定される際の入出力編集画面Ｄｅ１ｂを示す。 ユーザーインターフェイスＳＷ１において、ジョブ画像Ｊ１ｂの出力表示Ｓｏ１１ｂを表す「Ｏｕｔ＿１」が選択された状態の入出力編集画面Ｄｅ１ｂを示す。 図２のステップＳ１１０において、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示される第２実施形態のシーケンス編集画面Ｄｅ１ｂを示す図である。 編集対象の加工装置８００のジョブにジョブ入力の動作が追加された状態のシーケンス編集画面Ｄｅ１ｂを示す。 「ＪｏｂＩｎ」Ｃ０７２ｂのジョブ入力の入力ポートが指定される際の入出力編集画面Ｄｅ１ｂを示す。 ユーザーインターフェイスＳＷ２において、ジョブ画像Ｊ２ｂの入力表示Ｓｉ２１ｂを表す「Ｉｎ＿１」が選択された状態の入出力編集画面Ｄｅ１ｂを示す。 複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される一例を示す概念図である。

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．ロボットシステムの構成：
図１は、ロボット１００を含むワークステーションＷＳの構成を示す説明図である。ワークステーションＷＳにおいては、ワークステーションＷＳに含まれる複数の構成要素によって、一つの作業が行われる。ワークステーションＷＳは、構成要素として、ロボット１００と、設定装置６００と、加工装置８００と、搬送装置７５０と、警告灯９００とを含む。

ロボット１００は、ロボット制御装置３００と、アーム１１０と、を有する４軸ロボットである。

アーム１１０は、４個の関節を備える。４個の関節のうち３個の関節は、ねじり関節である。４個の関節のうち１個の関節は、直動関節である。ロボット１００は、４個の関節をそれぞれサーボモーターで回転または直進させることにより、アーム１１０の先端部に取りつけられたエンドエフェクターを、３次元空間中の指定された位置に指定された姿勢で配することができる。なお、３次元空間におけるエンドエフェクターの位置を代表する地点を、「制御点」またはＴＣＰ（Tool Center Point）とも呼ぶ。

ロボット制御装置３００は、アーム１１０およびエンドエフェクターを制御する制御装置である。ロボット制御装置３００は、ロボット１００の筐体内に収容されている。ロボット制御装置３００は、プロセッサーであるＣＰＵ３１０と、ＲＡＭ３３０と、ＲＯＭ３４０と、を備えるコンピューターを含む。ＣＰＵ３１０は、ＲＯＭ３４０に記憶されたコンピュータープログラムをＲＡＭ３３０にロードして実行することによって、後述する様々な機能を実現する。ロボット１００を制御するロボット制御装置３００のＣＰＵ３１０の機能部を、「動作制御部３１９」として図１に示す。

設定装置６００は、ロボット１００の動作を規定する動作シーケンスを生成する。設定装置６００は、出力装置として機能するディスプレイ６０２と、入力装置として機能するキーボード６０４およびマウス６０５と、を備えたコンピューターである。設定装置６００は、さらに、プロセッサーであるＣＰＵ６１０と、ＲＡＭ６３０と、ＲＯＭ６４０と、を備えている。ＣＰＵ６１０は、ＲＯＭ６４０に記憶されたコンピュータープログラムをＲＡＭ６３０にロードして実行することによって、後述する様々な機能を実現する。

設定装置６００は、ロボット制御装置３００に接続されている。設定装置６００によって生成された動作シーケンスが、ロボット制御装置３００に送信される。ロボット制御装置３００は、設定装置６００から受信した動作シーケンスにしたがってロボット１００を動作させる。

なお、設定装置６００は、ティーチングペンダントを介してロボット制御装置３００に接続されていてもよい。ティーチングペンダントは、単独で、すなわち、設定装置６００と協働することなく、ロボット１００の動作を規定する動作シーケンスを生成することができる。

ロボット制御装置３００を含むロボット１００と、設定装置６００と、をまとめてロボットシステム１と呼ぶ。

加工装置８００は、ワークピースＷ０１に対して所定の加工処理を行う装置である。加工装置８００は、ロボット１００とともに動作する。なお、本明細書において「ＡがＢとともに動作する」とは、ＡがＢと連携して動作することを意味する。そして、「ＡがＢとともに動作する」とは、ＡとＢが同時刻に動いていることを必須の要件とはしない。加工装置８００と警告灯９００とを総称して、ロボットの「周辺装置」とも呼ぶ。ロボットの「周辺装置」は、ロボットと協力して作業を行う装置である。ロボットＸの「周辺装置」は、ロボットＸとは異なるロボットＹでありうる。

加工装置８００は、ロボット１００からワークピースＷ０１を供給されて、受け取ったワークピースＷ０１に対して所定の加工処理を行う。そして、処理後のワークピースＷ０１は、加工装置８００から排出され、ロボット１００によって、加工装置８００から搬送装置７５０に運ばれる。

搬送装置７５０は、ローラーと、ベルトとを備えるベルトコンベアである。搬送装置７５０は、ローラーを駆動することにより、図１において矢印Ａｔで示す方向に、ベルトを運動させる。搬送装置７５０は、ベルト上にワークピースＷ０１を乗せて、矢印Ａｔで示す方向に搬送する。

警告灯９００は、ロボット１００と加工装置８００とから信号を受け取って、点灯する。加工装置８００と警告灯９００とは、ロボット１００のロボット制御装置３００（図１参照）に接続されており、ロボット制御装置３００によって制御される。なお、本実施形態においては、搬送装置７５０は、ロボット制御装置３００以外の制御装置に制御される。

Ａ２．動作シーケンスの作成：
図２は、ワークステーションＷＳに関する処理のフローを示すフローチャートである。ワークステーションＷＳを動作させるにあたっては、まず、ステップＳ１００において、ワークステーションＷＳを動作させるプログラムが作成される。ステップＳ１００は、ステップＳ１１０～Ｓ１３０を含む。プログラムの作成は、設定装置６００（図１参照）を介して、ユーザーによって行われる。

ステップＳ１１０においては、ロボット１００と加工装置８００と警告灯９００の動作シーケンスが作成される。より具体的には、ユーザーは、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示される入出力編集画面Ｄｅ０と、シーケンス編集画面Ｄｅ１と、を介して、画像や文字を編集して、各構成要素の動作シーケンスを作成する。入出力編集画面Ｄｅ０とシーケンス編集画面Ｄｅ１については、後に説明する。

なお、ステップＳ１１０の処理が最初に行われた段階では、シーケンスに含まれる各動作において制御点の位置を定量的に規定するパラメーターの値は、まだ決定されていない。位置を定量的に規定するパラメーター以外の動作のパラメーターは、ステップＳ１１０において規定され得る。位置のパラメーターに限らず、各動作を定量的に規定する具体的なパラメーターを、集合的に「プロパティー」とも呼ぶ。

ステップＳ１２０においては、ステップＳ１１０で作成された動作シーケンスの各動作のプロパティーのうち、制御点の位置を定量的に規定するパラメーター以外のパラメーターが、設定される。より具体的には、ユーザーは、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示されたユーザーインターフェイスに文字や数字を入力し、または、選択肢の中から一つを選択する等の処理を行って、各動作のプロパティーを設定する。なお、後述するように、ステップＳ１１０～Ｓ１４０の処理は繰り返し行われ得る。このため、ステップＳ１１０における動作シーケンスの作成が完了する前に、個別の動作について、ステップＳ１２０の処理は行われ得る。

ステップＳ１３０においては、ステップＳ１１０で作成された動作シーケンスの各動作のパラメーターのうち、ロボット１００の制御点を定めるパラメーターの値が決定される。より具体的には、ロボット１００のアーム１１０およびエンドエフェクターが、設定装置６００を介してユーザーに制御されて所望の位置に動かされ、その位置が教示点として記憶されることにより、ロボット１００の制御点を定めるパラメーターの値が決定される。この処理を、「ジョグ＆ティーチ」とも呼ぶ。

ステップＳ１４０においては、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示されるユーザーインターフェイスに含まれている所定のボタンが押されることにより、設定済みのパラメーターを含む動作シーケンスが、プログラムファイルに変換される。生成されたプログラムファイルは、設定装置６００のＲＡＭ６３０に保存されるとともに、ロボット制御装置３００に送信される。ステップＳ１４０においてプログラムファイルを作成する設定装置６００のＣＰＵ６１０の機能部を、「ファイル作成部６１４」として図１に示す。

ステップＳ１５０においては、ユーザーは、ステップＳ１１０～Ｓ１３０で作成した動作シーケンスを確定してよいか否かを判断する。作成した動作シーケンスを確定する場合には、処理はステップＳ２００に進む。作成した動作シーケンスをさらに編集する場合には、処理はステップＳ１１０に戻る。

ステップＳ２００においては、ステップＳ１００で作成されたプログラムにしたがって、ワークステーションＷＳ（図１参照）を、ロボット制御装置３００が動作させる。すなわち、ステップＳ１１０において、後述する入出力編集画面Ｄｅ０を介して編集された入出力関係、およびシーケンス編集画面Ｄｅ１を介して編集された動作シーケンスに基づいて、ロボット制御装置３００が、ロボット１００と加工装置８００と警告灯９００とを制御する。

図３は、図２のステップＳ１００における設定装置６００およびロボット制御装置３００の処理を示すブロック図である。図３においては、設定装置６００の例として、コンピューターとしての設定装置６００を制御するＯＳが異なる３個の設定装置６００が示される。すなわち、設定装置６００の例として、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）によって制御されるコンピューター６００ａと、Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）によって制御されるコンピューター６００ｂと、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）によって制御されるコンピューター６００ｃと、が示されている。各コンピューター６００ａ～６００ｃは、ティーチングペンダントを介してロボット制御装置３００に接続されていてもよい。

ロボット制御装置３００は、ＲＡＭ３３０（図１参照）内にメソッド情報３０３を格納している。メソッド情報３０３は、動作シーケンスに含まれ得る各動作の情報である。たとえば、設定装置６００は、メソッド情報３０３を参照して、動作に対応する画像を表示する。メソッド情報３０３は、ＯＳ（オペレーティングシステム）に依存しない形式のデータとして、ロボット制御装置３００のＲＡＭ３３０内に格納されている。メソッド情報３０３が新たにＲＡＭ３３０内に格納されることにより、ワークステーションＷＳに実行させることができる動作が、追加される。

図２のステップＳ１１０～Ｓ１３０において、ワークステーションＷＳの各構成要素（具体的には、ロボット１００と加工装置８００と警告灯９００）の動作シーケンスが編集されると、設定装置６００は、ジョブ情報３０４を作成する。ジョブ情報３０４は、ワークステーションＷＳに含まれる一つの構成要素の動作シーケンスが規定された情報である。ジョブ情報３０４は、動作シーケンスを構成する動作およびそれら動作の並び順の情報と、各動作のプロパティー（パラメーター）の情報と、を含む。ジョブ情報３０４は、ワークステーションＷＳに含まれる制御対象である構成要素ごとに、作成される。

メソッド情報３０３は、動作と、その動作を表すプログラミング言語による表現と、を対応づけている情報を含む。設定装置６００は、図３のステップＳ１４０において、
ワークステーションＷＳの各構成要素のジョブ情報３０４と、各動作のメソッド情報３０３と、を参照して、動作シーケンスをプログラムファイル３０５に変換する。

Ａ３．動作シーケンスを作成するための第１ユーザーインターフェイス：
（１）入出力編集画面の構成：
本実施形態においては、設定装置６００において、動作シーケンスを作成するためのユーザーインターフェイス（図２のＳ１１０参照）として、２種類のユーザーインターフェイスが用意される。第１ユーザーインターフェイスは、画面上で画像を操作することにより、ロボットと処理装置等のワークステーションＷＳの構成要素のいずれかの出力を他のいずれかの入力とする入出力関係を指定することができるユーザーインターフェイスである。第２ユーザーインターフェイスは、ワークステーションＷＳの構成要素のうちの一つについて、動作を画面上で配列することにより、その構成要素の動作シーケンスを編集することができるユーザーインターフェイスである。ここでは、第１ユーザーインターフェイスによる入出力関係を指定について説明する。

図４は、図２のステップＳ１１０において、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示される入出力編集画面Ｄｅ０を示す図である。入出力編集画面Ｄｅ０は、図２のステップＳ１１０において、ディスプレイ６０２に表示されているタブのうち、「アプリケーション編集」のタブが選択された場合に、ディスプレイ６０２に表示される画面である。なお、技術の理解を容易にするため、図４においては、タブの図示を省略する。

入出力編集画面Ｄｅ０は、第１表示部分Ｄａ０１と、第２表示部分Ｄａ０２とを含む。第１表示部分Ｄａ０１と第２表示部分Ｄａ０２とは、設定装置６００のディスプレイ６０２において、左から右にその順に並んで表示される。

第１表示部分Ｄａ０１は、第２表示部分Ｄａ０２において設定し編集する対象を提示するユーザーインターフェイスである。第１表示部分Ｄａ０１は、「空のジョブ」の表示Ｊ０と、複数種類の「ジョブ入力」の表示Ｓｉ０と、複数種類の「ジョブ出力」の表示Ｓｏ０と、を含む。「ジョブ入力」の表示Ｓｉ０には、「同期」の表示Ｓｉ１と、「非同期逐次」の表示Ｓｉ２と、「非同期一括」の表示Ｓｉ３とが含まれる。「ジョブ出力」の表示Ｓｏ０には、「同期」の表示Ｓｏ１と、「非同期」の表示Ｓｏ２とが含まれる。

第２表示部分Ｄａ０２は、ロボット１００、加工装置８００、警告灯９００のいずれかの出力を他のいずれかの入力とする入出力関係を指定することができるユーザーインターフェイスである。第２表示部分Ｄａ０２において、ワークステーションＷＳの構成要素の入出力関係が規定されることにより、ワークステーションＷＳにおける動作シーケンスを規定する「アプリケーション」の内容の少なくとも一部が決定される。

第２表示部分Ｄａ０２は、図４の状態において、「ジョブ１ ロボット」のジョブ画像Ｊ１と、「ジョブ２ 装置」のジョブ画像Ｊ２と、「ジョブ３ 警告灯」のジョブ画像Ｊ３と、を含む。「ジョブ１ ロボット」のジョブ画像Ｊ１は、１台のロボット１００を表す。「ジョブ２ 装置」のジョブ画像Ｊ２は、ロボット１００とともに動作する加工装置８００を表す。「ジョブ３ 警告灯」のジョブ画像Ｊ３は、ロボット１００とともに動作する警告灯９００を表す。

「ジョブ１ ロボット」のジョブ画像Ｊ１には、入力表示Ｓｉ１１、出力表示Ｓｏ１２、および出力表示Ｓｏ１１が付されている。入力表示Ｓｉ１１、出力表示Ｓｏ１２、および出力表示Ｓｏ１１は、ロボット１００の入出力を表す。「ジョブ２ 装置」のジョブ画像Ｊ２には、入力表示Ｓｉ２１、出力表示Ｓｏ２１、および出力表示Ｓｏ２２が付されている。入力表示Ｓｉ２１、出力表示Ｓｏ２１、および出力表示Ｓｏ２２は、加工装置８００の入出力を表す。「ジョブ３ 警告灯」のジョブ画像Ｊ３には、入力表示Ｓｉ３１が付されている。入力表示Ｓｉ３１は、警告灯９００の入力を表す。本明細書において、入力表示と出力表示をまとめて「入出力表示」と呼ぶ。

本実施形態においては、動作シーケンスの作成において、「ジョブ」、「ジョブ入力」、「ジョブ出力」、「関連づけ」という概念が用いられる。以下で「ジョブ」、「ジョブ入力」、「ジョブ出力」、「関連づけ」について説明する。

（２）ジョブ：
「ジョブ」とは、（ｉ）動作の主体、または（ｉｉ）動作の主体ごとにグループ分けされた動作の集合を意味する。「ジョブ」は、ワークステーションＷＳに含まれる、制御対象である構成要素（本実施形態において、ロボット１００と加工装置８００と警告灯９００）に対応する概念である。一つの「アプリケーション」に対して、１以上の「ジョブ」が従属する。

図４の左上に示す「空のジョブ」の表示Ｊ０は、アプリケーションにジョブを設けるためのユーザーインターフェイスである。「空のジョブ」とは、ワークステーションＷＳに含まれる構成要素のうち対応する構成要素が具体的に指定されていないジョブを意味する。第１表示部分Ｄａ０１に表示されている「空のジョブ」Ｊ０が、第２表示部分Ｄａ０２にドラッグ＆ドロップされることにより、第２表示部分Ｄａ０２に空のジョブが設定される。そのように設定された空のジョブのプロパティーとして、ジョブの名前が設定される。ジョブの名前としては、たとえば、「ロボット」、「装置」、「警告灯」など、ユーザーが理解しやすい名前が設定される。図４の第２表示部分Ｄａ０２に表示されている「ジョブ１ ロボット」のジョブ画像Ｊ１、「ジョブ２ 装置」のジョブ画像Ｊ２、「ジョブ３ 警告灯」のジョブ画像Ｊ３は、そのような処理を経て第２表示部分Ｄａ０２内に表示されている。

概念上の分類としては、「ジョブ」は、他の構成要素に対する動きを伴う「モーションジョブ」と、他の構成要素に対する動きを伴わない「モニタリングジョブ」と、を含む。「モーションジョブ」は、たとえば、ロボット１００、処理装置８００、またはそれらの動作の集合である。「モニタリングジョブ」は、たとえば、警告灯９００、または警告灯９００の動作の集合である。

（３）ジョブ入力：
「ジョブ入力」とは、ワークステーションＷＳに含まれる構成要素への入力に対応する、ジョブへの入力である。「ジョブ入力」には、「同期のジョブ入力」と、「非同期のジョブ入力」とが含まれる。

「同期のジョブ入力」は、あるジョブＸが、他のジョブＹからの出力を入力として受け取り、その入力のタイミングである動作を行う、という動作シーケンスを設定するための、ジョブ入力である。入出力編集画面Ｄｅ０において、ジョブＸに「同期のジョブ入力」が設定され、ジョブＹに設定されている「同期のジョブ出力」と関連づけられることにより、ジョブＸにおいて「同期のジョブ入力」と関連づけられた動作と、ジョブＹにおいて「同期のジョブ出力」と関連づけられた動作と、を同期させる動作シーケンスが設定される。

たとえば、加工装置８００があるワークピースＷ０１を排出する処理と、ロボット１００が加工装置８００から排出されたワークピースＷ０１を把持する処理と、が同期して行われる、という動作シーケンスを設定するためには、ロボット１００に対応するジョブについて、以下の設定が行われる。すなわち、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１において、ワークピースＷ０１を把持する動作の契機となるジョブ入力が、「同期のジョブ入力」として設定され、「ジョブ２ 装置」Ｊ２の「ワーク排出」のジョブ出力（同期のジョブ出力）と関連づけられる。

図４の左側中段に示す「ジョブ入力」Ｓｉ０中の三角形の図形を含む図形を含む「同期」の表示Ｓｉ１は、第２表示部分Ｄａ０２内のジョブに「同期のジョブ入力」を設けるためのユーザーインターフェイスである。「同期」Ｓｉ１が、第２表示部分Ｄａ０２内に表示されているジョブ上にドラッグ＆ドロップされることにより、そのジョブに、「同期のジョブ入力」が設定される。そのように設定されたジョブ入力のプロパティーとして、ジョブ入力の名前が設定される。ジョブ入力の名前としては、たとえば、「ワーク排出待ち」、「ワーク除去待ち」など、ユーザーが理解しやすい名前が設定される。図４の第２表示部分Ｄａ０２に表示されている「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の「ワーク排出待ち」の入力表示Ｓｉ１１、および「ジョブ２ 装置」Ｊ２の「ワーク除去待ち」の入力表示Ｓｉ２１は、そのような処理を経て第２表示部分Ｄａ０２内に表示されている。

「非同期のジョブ入力」は、あるジョブが、他のジョブからの出力を入力として受け取り、その入力を契機としてある動作を行う、という動作シーケンスを設定するための、ジョブ入力である。ただし、「非同期のジョブ入力」を契機とする動作は、その入力のタイミングと同期して行われるわけではない。「非同期のジョブ入力」には、「非同期逐次のジョブ入力」と「非同期一括のジョブ入力」が含まれる。

「非同期逐次のジョブ入力」と関連づけられた動作は、複数の入力が受け取られた場合には、受け取った入力の数に応じた回数または時間だけ、行われる。入出力編集画面Ｄｅ０において、ジョブＸに「非同期逐次のジョブ入力」が設定され、ジョブＹに設定されている「非同期のジョブ出力」と関連づけられることにより、ジョブＹにおいて「非同期のジョブ出力」と関連づけられた動作を契機として、ジョブＸにおいて「非同期逐次のジョブ入力」と関連づけられた動作行われる、動作シーケンスが設定される。

たとえば、ロボット１００がワーク把持エラーを起こしたことを契機として、警告灯９００を点灯させ、かつ、ワーク把持エラーの出力の回数に応じた回数だけ警告灯９００を点灯させる、という動作シーケンスを設定するためには、以下のような設定が行われる。すなわち、「ジョブ３ 警告灯」Ｊ３において、警告灯の点灯が関連づけられたジョブ入力が、「非同期逐次のジョブ入力」として設定され、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の「ワーク把持エラー」のジョブ出力（非同期のジョブ出力）と関連づけられる。

図４の左側中段に示す「ジョブ入力」Ｓｉ０中の半円形の図形を含む「非同期逐次」の表示Ｓｉ２は、第２表示部分Ｄａ０２内のジョブに「非同期逐次のジョブ入力」を設けるためのユーザーインターフェイスである。「非同期逐次」Ｓｉ２が、第２表示部分Ｄａ０２内に表示されているジョブ上にドラッグ＆ドロップされることにより、そのジョブに、「非同期逐次のジョブ入力」が設定される。そのように設定されたジョブ入力のプロパティーとして、ジョブ入力の名前が設定される。非同期逐次のジョブ入力の名前としては、たとえば、「エラー通知」など、ユーザーが理解しやすい名前が設定される。図４の第２表示部分Ｄａ０２に表示されている「ジョブ３ 警告灯」Ｊ３の「エラー通知」の入力表示Ｓｉ３１は、そのような処理を経て第２表示部分Ｄａ０２内に表示されている。

「非同期一括のジョブ入力」と関連づけられた動作は、受け取られた入力の回数によらず、一定の内容（たとえば、一定の時間または一定の回数）で行われる。入出力編集画面Ｄｅ０において、ジョブＸに「非同期一括のジョブ入力」が設定され、ジョブＹに設定されている「非同期のジョブ出力」と関連づけられることにより、ジョブＹにおいて「非同期のジョブ出力」と関連づけられた動作を契機として、ジョブＸにおいて「非同期一括のジョブ入力」と関連づけられた動作行われる、動作シーケンスが設定される。

たとえば、ロボット１００がワーク把持エラーを起こしたことを契機として、警告灯９００を点灯させ、かつ、ワーク把持エラーの出力の回数によらず一定時間だけ警告灯９００が点灯させる、という動作シーケンスを設定するためには、以下のような設定が行われる。すなわち、「ジョブ３ 警告灯」Ｊ３において、警告灯の点灯が関連づけられたジョブ入力が、「非同期一括のジョブ入力」として設定され、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の「ワーク把持エラー」のジョブ出力（非同期のジョブ出力）と関連づけられる。

図４の左側中段に示す「ジョブ入力」Ｓｉ０中の、半円形が二つ重なった形状の図形を含む「非同期一括」の表示Ｓｉ３は、第２表示部分Ｄａ０２内のジョブに「非同期一括のジョブ入力」を設けるためのユーザーインターフェイスである。「非同期一括」Ｓｉ３が、第２表示部分Ｄａ０２内に表示されているジョブ上にドラッグ＆ドロップされることにより、そのジョブに、非同期一括のジョブ入力が設定される。そのように設定されたジョブ入力のプロパティーとして、ジョブ入力の名前が設定される。非同期一括のジョブ入力の名前としては、たとえば、「エラー通知」など、ユーザーが理解しやすい名前が設定される。なお、図４の例では、「非同期一括」のジョブ入力は設定されていない。

（４）ジョブ出力：
「ジョブ出力」とは、ワークステーションＷＳに含まれる構成要素からの出力に対応する、ジョブからの出力である。「ジョブ出力」には、「同期のジョブ出力」と、「非同期のジョブ出力」とが含まれる。

「同期のジョブ出力」は、あるジョブＹが、他のジョブＸに出力を送信し、その出力のタイミングである動作を行う、という動作シーケンスを設定するための、ジョブ出力である。入出力編集画面Ｄｅ０において、ジョブＹに「同期のジョブ出力」が設定され、ジョブＸに設定されている「同期のジョブ入力」と関連づけられることにより、ジョブＹにおいて「同期のジョブ出力」と関連づけられた動作と、ジョブＸにおいて「同期のジョブ入力」と関連づけられた動作と、を同期させる動作シーケンスが設定される。

図４の左側下段に示す「ジョブ出力」Ｓｏ０中の三角形の図形を含む「同期」の画像Ｓｏ１は、第２表示部分Ｄａ０２内のジョブに「同期のジョブ出力」を設けるためのユーザーインターフェイスである。「同期」Ｓｏ１が、第２表示部分Ｄａ０２内に表示されているジョブ上にドラッグ＆ドロップされることにより、そのジョブに、同期のジョブ出力が設定される。そのように設定されたジョブ出力のプロパティーとして、ジョブ出力の名前が設定される。ジョブ出力の名前としては、たとえば、「ワーク排出」、「ワーク除去完了」など、ユーザーが理解しやすい名前が設定される。図４の第２表示部分Ｄａ０２に表示されている「ジョブ２ 装置」Ｊ２の「ワーク排出」の出力表示Ｓｏ２１、および「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の「ワーク除去完了」の出力表示Ｓｏ１１は、そのような処理を経て第２表示部分Ｄａ０２内に表示されている。

「非同期のジョブ出力」は、あるジョブＹが、他のジョブＸに出力を送信し、その出力を契機としてある動作を行う、という動作シーケンスを設定するための、ジョブ出力である。ただし、「非同期のジョブ出力」に伴う処理においては、そのジョブＹにおける動作は、その出力のタイミングと同期して行われるわけではない。入出力編集画面Ｄｅ０において、ジョブＹに「非同期のジョブ出力」が設定され、ジョブＸに設定されている「非同期逐次のジョブ入力」または「非同期一括のジョブ入力」と関連づけられることにより、ジョブＹにおけるその出力を契機として、ジョブＸにおいて「非同期逐次のジョブ入力」または「非同期一括のジョブ入力」と関連づけられた動作が行われる動作シーケンスが設定される。

たとえば、加工装置８００がエラーを起こしたことを契機として、警告灯９００を点灯させる、という動作シーケンスを設定するためには、以下のような設定が行われる。すなわち、「ジョブ２ 装置」Ｊ２において、装置エラーが関連づけられたジョブ出力が、「非同期のジョブ出力」として設定され、「ジョブ３ 警告灯」Ｊ３の「エラー通知」のジョブ入力（非同期のジョブ入力）と関連づけられる。

図４の左側下段に示す「ジョブ出力」Ｓｏ０中の半円形の図形を含む「非同期」の画像Ｓｏ２は、第２表示部分Ｄａ０２内のジョブに「非同期のジョブ出力」を設けるためのユーザーインターフェイスである。「非同期」Ｓｏ２が、第２表示部分Ｄａ０２内に表示されているジョブ上にドラッグ＆ドロップされることにより、そのジョブに、非同期のジョブ出力が設定される。そのように設定されたジョブ出力のプロパティーとして、ジョブ出力の名前が設定される。非同期のジョブ出力の名前としては、たとえば、「ワーク把持エラー」、「装置エラー」など、ユーザーが理解しやすい名前が設定される。図４の第２表示部分Ｄａ０２に表示されている「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の「ワーク把持エラー」の出力表示Ｓｏ１２、および「ジョブ２ 装置」Ｊ２の「装置エラー」の出力表示Ｓｏ２２は、そのような処理を経て第２表示部分Ｄａ０２内に表示されている。

本実施形態においては、ロボット１００の入出力表示と他の構成要素の入出力表示との関連づけにおいて、ロボット１００と他の構成要素の一方において入出力関係を指定される出力と関連づけて実行されるべき処理と、他方において入出力関係を指定される入力と関連づけて実行されるべき処理と、を同期させるか否かを指定することができる（図４のＤａ０１参照）。このため、同期処理を伴うロボット１００と他の構成要素のシーケンスを、容易に作成することができる。

本実施形態においては、ロボット１００の入出力表示と他の構成要素の入出力表示との関連づけにおいて、ロボット１００と他の構成要素の一方において対象の出力と関連づけて実行されるべき処理と、他方において対象の入力と関連づけて実行されるべき処理とを、同期させず逐次処理を行わせるか、または同期させず一括処理を行わせるか、を指定することができる（図４のＳｉ２，Ｓｉ３参照）。このため、非同期の逐次処理と、非同期の一括処理を伴うロボットと処理装置のシーケンスを、容易に作成することができる。

（５）ジョブ出力とジョブ入力の関連づけ：
「関連づけ」とは、ジョブ出力とジョブ入力とを組み合わせて対応づける処理である。入出力編集画面Ｄｅ０において、ロボット１００の入出力表示のうちの選択された入出力表示と、他の構成要素（ここでは、加工装置８００および警告灯９００）の入出力表示のうちの選択された入出力表示と、を関連づけることにより、ロボット１００と他の構成要素の一方の出力を他方の入力とする入出力関係を指定することができる。

「同期」のジョブ出力は、「同期」のジョブ入力とのみ関連づけされ得る。「非同期」のジョブ出力は、「非同期逐次」または「非同期一括」のジョブ入力とのみ関連づけされうる。本明細書においては、「非同期逐次」のジョブ入力と「非同期一括」のジョブ入力とを、まとめて「非同期」のジョブ入力と呼ぶ。

ジョブ出力とジョブ入力の関連づけは、１対１の関連づけに限らない。すなわち、１個のジョブ出力と２個以上のジョブ入力の関連づけも行われうる。２個以上のジョブ出力と１個のジョブ入力の関連づけも行われうる。

ジョブ出力とジョブ入力との関連づけは、入出力編集画面Ｄｅ０の第２表示部分Ｄａ０２において、以下のように行われる。すなわち、あるジョブの出力表示ＳｏＸＸ（「ＸＸ」は２桁の数字）をマウスでクリックすると、出力表示ＳｏＸＸの色が変わる。また、色が変わった出力表示ＳｏＸＸと対応づけられることができる１以上の入力表示ＳｉＹＹ（「ＹＹ」は２桁の数字）が、点滅表示される。その状態で、関連づけの相手である他のジョブの入力表示ＳｉＹＹのいずれかをマウスをクリックすると、それらのジョブ入力とジョブ出力の関連づけが行われる。

先に入力表示ＳｉＹＹをクリックし、その後、出力表示ＳｏＸＸをマウスでクリックした場合も、同様の処理が行われる。すなわち、入力表示ＳｉＹＹがクリックされると、入力表示ＳｉＹＹの色が変わり、入力表示ＳｉＹＹと対応づけられることができる１以上の出力表示ＳｏＸＸが、点滅表示される。その後、点滅している出力表示ＳｏＸＸのいずれか一つがクリックされると、それらのジョブ入力とジョブ出力の関連づけが行われる。

入出力編集画面Ｄｅ０において、ジョブ出力と関連づけされたジョブ入力を表す入力表示には、関連づけの相手方のジョブ出力の名前が線で結合されて表示される。たとえば、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の「ワーク排出待ち」の入力表示Ｓｉ１１には、「ジョブ２ 装置」Ｊ２の「ワーク排出」の出力表示Ｓｏ２１が関連づけられている。このため、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の「ワーク排出待ち」の入力表示Ｓｉ１１は、「ジョブ２ 装置」Ｊ２の「ワーク排出」の出力表示Ｓｏ２１に対応する「ワーク排出」の表示Ｃｏ２１を含む。

入出力編集画面Ｄｅ０において、ジョブ入力と関連づけされたジョブ出力を表す出力表示には、関連づけの相手方のジョブ入力の名前が線で結合されて表示される。たとえば、「ジョブ２ 装置」Ｊ２の「ワーク排出」の出力表示Ｓｏ２１は、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の「ワーク排出待ち」の入力表示Ｓｉ１１に対応する「ワーク排出待ち」の表示Ｃｉ１１を含む。

入出力編集画面Ｄｅ０において、たとえば、「ジョブ３ 警告灯」Ｊ３の「エラー通知」の入力表示Ｓｉ３１には、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の「ワーク把持エラー」の出力表示Ｓｏ１２と、「ジョブ２ 装置」Ｊ２の「装置エラー」の出力表示Ｓｏ２２が、対応づけられている。

その結果、「ジョブ３ 警告灯」Ｊ３の「エラー通知」の入力表示Ｓｉ３１には、「ジョブ２ 装置」Ｊ２の「装置エラー」の出力表示Ｓｏ２２に対応する「装置エラー」の表示Ｃｏ２２と、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の「ワーク把持エラー」の出力表示Ｓｏ１２に対応する「ワーク把持エラー」の表示Ｃｏ１２とが、線で結合されて表示されている。「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の「ワーク把持エラー」の出力表示Ｓｏ１２には、「ジョブ３ 警告灯」Ｊ３の「エラー通知」の入力表示Ｓｉ３１に対応する「エラー通知」の表示Ｃｉ３１が、線で結合されて表示されている。「ジョブ２ 装置」Ｊ２の「装置エラー」の出力表示Ｓｏ２２には、「ジョブ３ 警告灯」Ｊ３の「エラー通知」の入力表示Ｓｉ３１に対応する「エラー通知」の表示Ｃｉ３１ｂが、線で結合されて表示されている。

（６）入出力編集画面の遷移例：
図５は、入出力編集画面Ｄｅ０の第２表示部分Ｄａ０２において、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１が設定された状態を示す。入出力編集画面Ｄｅ０の第２表示部分Ｄａ０２において、何も表示されていない状態から、第１表示部分Ｄａ０１内の「空のジョブ」の表示Ｊ０が第２表示部分Ｄａ０２にドラッグ＆ドロップされ、ジョブに対してプロパティーとしての名前（ここでは、「ロボット」）が設定されることにより、図５の状態が実現される。

図６は、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１に対して、同期入力の入力表示Ｓｉ１１と、非同期逐次の出力表示Ｓｏ１２と、同期出力の出力表示Ｓｏ１１が、設定された状態を示す。図５の入出力編集画面Ｄｅ０の状態から、第１表示部分Ｄａ０１内の「ジョブ入力」の表示Ｓｉ０のうちの「同期」の表示Ｓｉ１と、「ジョブ出力」の表示Ｓｏ０のうちの「同期」の表示Ｓｏ１と「非同期」の表示Ｓｏ２とが、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１上にドラッグ＆ドロップされ、それぞれの入出力に対してプロパティーとしての名前が設定されることにより、図６の状態が実現される。

入出力編集画面Ｄｅ０においては、このように、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１に対して入力表示および出力表示を追加することができる。なお、本明細書においては、入力表示と出力表示を、まとめて「入出力表示」とも呼ぶ。

図７は、「ジョブ２ 装置」Ｊ２が設定され、さらに、「ジョブ２ 装置」Ｊ２に対して、同期入力の入力表示Ｓｉ２１と、同期出力の出力表示Ｓｏ２１と、非同期逐次の出力表示Ｓｏ２２が、設定された状態を示す。図６の入出力編集画面Ｄｅ０の状態から、以下の処理が行われることにより、図７の状態が実現される。すなわち、第１表示部分Ｄａ０１内の「空のジョブ」の表示Ｊ０が第２表示部分Ｄａ０２にドラッグ＆ドロップされ、ジョブに対してプロパティーとしての名前（ここでは、「装置」）が設定される。第１表示部分Ｄａ０１内の「ジョブ入力」の表示Ｓｉ０のうちの「同期」の表示Ｓｉ１と、「ジョブ出力」の表示Ｓｏ０のうちの「同期」の表示Ｓｏ１と「非同期」の表示Ｓｏ２とが、「ジョブ２ 装置」Ｊ２上にドラッグ＆ドロップされ、それぞれの入出力に対してプロパティーとしての名前が設定される。

入出力編集画面Ｄｅ０においては、このように、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１以外のジョブ（ここでは、「ジョブ２ 装置」Ｊ２）に対して、入出力表示を追加することができる。

図８は、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の同期出力の出力表示Ｓｏ１１と、「ジョブ２ 装置」Ｊ２の同期入力の入力表示Ｓｉ２１とが、関連づけられた状態を示す。図７の入出力編集画面Ｄｅ０の状態から、以下の処理が行われることにより、図８の状態が実現される。すなわち、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の同期出力の出力表示Ｓｏ１１がクリックされ、その後、「ジョブ２ 装置」Ｊ２の同期入力の入力表示Ｓｉ２１がクリックされる。その結果、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の同期出力の出力表示Ｓｏ１１と、「ジョブ２ 装置」Ｊ２の同期入力の入力表示Ｓｉ２１とが、関連づけられる。その結果、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の同期出力の出力表示Ｓｏ１１に対して、「ワーク除去待ち」の表示Ｃｉ２１が、付される。「ジョブ２ 装置」Ｊ２の同期入力の入力表示Ｓｉ２１に対して、「ワーク除去完了」の表示Ｃｏ１１が、付される。

このように、入出力編集画面Ｄｅ０においては、ロボット１００の出力表示であって、他の構成要素（ここでは、加工装置８００と警告灯９００）の入力表示と対応づけられた出力表示は、ロボット１００の出力表示であって、他の構成要素の入力表示と対応づけられていない出力表示とは、異なる表示である。このため、ユーザーは、他の構成要素の入力と対応づけられていないロボット１００の出力表示を容易に特定して、他の構成要素の入力表示と対応づけることができる。

また、入出力編集画面Ｄｅ０においては、ロボット１００以外の構成要素（ここでは、加工装置８００と警告灯９００）の入力表示であって、ロボット１００の出力表示と対応づけられた入力表示は、ロボット１００以外の構成要素の入力表示であって、ロボット１００の出力表示と対応づけられていない入力表示とは、異なる表示である。このため、ユーザーは、ロボット１００の入力と対応づけられていない他の構成要素の出力表示を容易に特定して、ロボット１００の入力表示と対応づけることができる。

図８の入出力編集画面Ｄｅ０の状態から、以下の処理が行われることにより、図４の状態が実現される。すなわち、第１表示部分Ｄａ０１内の「空のジョブ」の表示Ｊ０が第２表示部分Ｄａ０２にドラッグ＆ドロップされ、ジョブに対してプロパティーとしての名前（ここでは、「警告灯」）が設定される。第１表示部分Ｄａ０１内の「ジョブ入力」の表示Ｓｉ０のうちの「非同期逐次」の表示Ｓｉ２が、「ジョブ３ 警告灯」Ｊ３上にドラッグ＆ドロップされ、その入出力に対してプロパティーとしての名前（ここでは、「エラー通知」）が設定される。

そして、「ジョブ３ 警告灯」Ｊ３の「エラー通知」の入力表示Ｓｉ３１と、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の「ワーク把持エラー」の出力表示Ｓｏ１２および「ジョブ２ 装置」Ｊ２の「装置エラー」の出力表示Ｓｏ２２とが、関連づけられる。「ジョブ２ 装置」Ｊ２の「ワーク排出」の出力表示Ｓｏ２１と、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の「ワーク排出待ち」の入力表示Ｓｉ１１とが、関連づけられる。その結果、図４の状態が実現される。

このように、入出力編集画面Ｄｅ０においては、ロボット１００の入力表示であって、他の構成要素（ここでは、加工装置８００と警告灯９００）の出力表示と対応づけられた入力表示は、ロボット１００の入力表示であって、他の構成要素の出力表示と対応づけられていない入力表示とは、異なる表示である。このため、ユーザーは、他の構成要素の出力と対応づけられていないロボット１００の入力表示を容易に特定して、他の構成要素の出力を表す第２入出力表示と対応づけることができる。

また、入出力編集画面Ｄｅ０においては、ロボット１００以外の構成要素（ここでは、加工装置８００と警告灯９００）の出力表示であって、ロボット１００の入力表示と対応づけられた出力表示は、ロボット１００以外の構成要素の出力表示であって、ロボット１００の入力表示と対応づけられていない出力表示とは、異なる表示である。このため、ユーザーは、ロボット１００の入力と対応づけられていない他の構成要素の出力表示を容易に特定して、ロボット１００の入力を表す入力表示と対応づけることができる。

Ａ４．動作シーケンスを作成するための第２ユーザーインターフェイス：
以下では、第２ユーザーインターフェイスによる入出力関係の指定について説明する。第２ユーザーインターフェイスは、ワークステーションＷＳの構成要素のうちの一つについて、画面上で動作を配列することにより、その構成要素の動作シーケンスを編集することができるユーザーインターフェイスである。

図９は、図２のステップＳ１１０において、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示されるシーケンス編集画面Ｄｅ１を示す図である。シーケンス編集画面Ｄｅ１は、複数の動作を表す画像の中から１個の動作を表す画像を選択し、画面上で配列することによりロボットの動作シーケンスを編集することができるユーザーインターフェイスである。なお、本明細書において、「編集」とは、すでにある動作シーケンスの一部または全部を改変することに限らず、動作シーケンスがまったく規定されていない状態から動作シーケンスを生成することを含む。

シーケンス編集画面Ｄｅ１は、入出力編集画面Ｄｅ０（図４参照）が表示されている状態において、一つのジョブの画像が選択され、ディスプレイ６０２に表示される「ジョブ編集」のボタンが押された場合に、ディスプレイ６０２に表示される。なお、技術の理解を容易にするため、図４～図８においては、「ジョブ編集」のボタンの図示を省略する。

設定装置６００がシーケンス編集画面Ｄｅ１を備えることにより、ロボット１００とともに動作する加工装置８００および警告灯９００と、ロボット１００と、の共同作業における入出力関係を入出力編集画面Ｄｅ０（図４参照）で指定した上で、ロボット１００の動作シーケンスを、シーケンス編集画面Ｄｅ１において編集することができる。

シーケンス編集画面Ｄｅ１は、第１表示部分Ｄａ１１と、第２表示部分Ｄａ１２と、第３表示部分Ｄａ１３とを含む。第１表示部分Ｄａ１１と、第２表示部分Ｄａ１２と、第３表示部分Ｄａ１３とは、設定装置６００のディスプレイ６０２において、左から右にその順に並んで表示される。

第１表示部分Ｄａ１１は、選択可能な複数の動作を表すユーザーインターフェイスである。第１表示部分Ｄａ１１は、選択可能な複数の動作を表す動作表示ＣＭを含む。図９の例において、動作を表す動作表示ＣＭには、「動かす」Ｍ０５、「出力する」Ｍ０６、「待機する」Ｍ０８が含まれる。第１表示部分Ｄａ１１には、他の表示も含まれる。なお、本実施形態においては、「基本設定」Ｍ０１も、広義の「動作表示」として、以降の説明を行う。これらのユーザーインターフェイスによって、第２表示部分Ｄａ１２で編集している動作シーケンスに、それぞれ以下で説明する処理が追加される。

「基本設定」Ｍ０１は、ロボット１００、加工装置８００などの一つの動作主体の基本的な設定を決める処理を追加するためのユーザーインターフェイスである。「動かす」Ｍ０５は、制御対象を動かす動作を追加するためのユーザーインターフェイスである。「出力する」Ｍ０６は、動作主体としての制御対象が外部に信号を出力する動作を追加するためのユーザーインターフェイスである。「待機する」Ｍ０８は、あらかじめ定められた事象が生じるまで処理を停止する動作を追加するためのユーザーインターフェイスである。

第１表示部分Ｄａ１１は、さらに、動作シーケンスの作成において選択可能な複数のロジックを表す動作表示ＬＧを含む。図９の例において動作表示ＬＧには、「Ｉｆ」Ｌ０１、「繰り返し」Ｌ０２が含まれる。なお、本実施形態においては、「Ｉｆ」Ｌ０１、「繰り返し」Ｌ０２も、広義の「動作表示」として、以降の技術の説明を行う。

第１表示部分Ｄａ１１は、さらに、動作シーケンスの作成において選択可能な動作の連携を表す動作表示ＣＬを含む。図９の例において動作表示ＣＬには、「ジョブ出力」Ｃ０６、「ジョブ入力待ち」Ｃ０７が含まれる。

「ジョブ出力」Ｃ０６は、関連づけられた動作を契機として、ワークステーションＷＳの他の構成要素の指定されたポートに出力を行う処理を追加するためのユーザーインターフェイスである。「ジョブ出力」Ｃ０６は、入出力編集画面Ｄｅ０（図４参照）の「ジョブ出力」の表示Ｓｏ０に含まれる「同期」の表示Ｓｏ１および「非同期」の表示Ｓｏ２に対応する。

「ジョブ入力待ち」Ｃ０７は、ワークステーションＷＳの他の構成要素からの指定されたポートへの入力を待って所定の動作を行う処理を追加するためのユーザーインターフェイスである。「ジョブ入力待ち」Ｃ０７は、入出力編集画面Ｄｅ０（図４参照）の「ジョブ入力」の表示Ｓｉ０に含まれる「同期」の表示Ｓｉ１、「非同期逐次」の表示Ｓｉ２、および「非同期一括」の表示Ｓｉ３に対応する。

第２表示部分Ｄａ１２は、第１表示部分Ｄａ１１を介して選択された動作の配列として動作シーケンスが表示され、動作の配列を編集することにより動作シーケンスを編集することができるユーザーインターフェイスである。第２表示部分Ｄａ１２においては、入出力編集画面Ｄｅ０で指定されたジョブの動作シーケンスが、動作を表す画像の配列の形式で表示される。第１表示部分Ｄａ１１の各表示を第２表示部分Ｄａ１２にドラッグ＆ドロップすることにより、第２表示部分Ｄａ１２において、動作シーケンスに動作やロジックを追加することができる。第２表示部分Ｄａ１２において、その動作を表す画像の配列が編集されることにより、動作シーケンスが編集されることができる。

第２表示部分Ｄａ１２には、第１表示部分Ｄａ１１を介して選択された動作を表す表示の配列として、動作シーケンスが表示される。図９の例においては、動作を表す表示Ｍ０１１，Ｌ０２１，Ｃ０７１，Ｍ０５１，Ｌ０１１，Ｃ０６１，Ｃ０６２が、それぞれ１行出表示され、上から下に向かって並んで配列されている。

「繰り返す」Ｌ０２１は、第１表示部分Ｄａ１１の「繰り返す」Ｌ０２が第２表示部分Ｄａ１２にドラッグされることにより、第２表示部分Ｄａ１２において表示されている。「動かす」Ｍ０５１は、第１表示部分Ｄａ１１の「動かす」Ｍ０５が第２表示部分Ｄａ１２にドラッグされることにより、第２表示部分Ｄａ１２において表示されている。同様に、第２表示部分Ｄａ１２内の表示のうち、表示に付された符号の上３桁が第１表示部分Ｄａ１１内の表示に付された符号と一致するものは、対応する第１表示部分Ｄａ１１内の表示がドラッグされることにより、第２表示部分Ｄａ１２内に表示されている表示である。

ただし、「基本設定」Ｍ０１１、「ジョブ入力待ち」Ｃ０７１、「Ｉｆ」Ｌ０１１、「ジョブ出力」Ｃ０６１、ならびに「ジョブ出力」Ｃ０６２は、最初に入出力編集画面Ｄｅ０から切り替えられてシーケンス編集画面Ｄｅ１が表示された時点で表示される。

「ジョブ入力待ち」Ｃ０７１は、入出力編集画面Ｄｅ０において、「ジョブ１ ロボット」のジョブ画像Ｊ１に、同期のジョブ入力を表す入力表示Ｓｉ１１（ワーク排出待ち）が設定されていたことと対応して、シーケンス編集画面Ｄｅ１の第２表示部分Ｄａ１２に表示される。「Ｉｆ」Ｌ０１１および「ジョブ出力」Ｃ０６１は、入出力編集画面Ｄｅ０において、「ジョブ１ ロボット」のジョブ画像Ｊ１に、非同期のジョブ出力を表す出力表示Ｓｏ１２（ワーク把持エラー）が設定されていたことと対応して、シーケンス編集画面Ｄｅ１の第２表示部分Ｄａ１２に表示される。「ジョブ出力」Ｃ０６２は、入出力編集画面Ｄｅ０において、「ジョブ１ ロボット」のジョブ画像Ｊ１に、同期のジョブ出力を表す出力表示Ｓｏ１１（ワーク除去完了）が設定されていたことと対応して、シーケンス編集画面Ｄｅ１の第２表示部分Ｄａ１２に表示される。「基本設定」Ｍ０１１は、最初に入出力編集画面Ｄｅ０から切り替えられてシーケンス編集画面Ｄｅ１が表示された際に、無条件で表示される。

図９においては、第２表示部分Ｄａ１２の上段に表示されている各動作のうち、「ジョブ出力」の表示Ｃ０６２がクリックされた状態を示している。「ジョブ出力」の表示Ｃ０６２は、クリックされる前とは異なる色で表示されている。

第３表示部分Ｄａ１３は、第２表示部分Ｄａ１２に表示された動作シーケンスに含まれる動作のプロパティーが表示され、プロパティーの値を設定されることができるユーザーインターフェイスである。より具体的には、第３表示部分Ｄａ１３においては、第２表示部分Ｄａ１２に表示された動作シーケンスに含まれる動作のうち、選択された動作のプロパティーが表示される。第３表示部分Ｄａ１３を介して、選択された動作プロパティーの具体的な内容が設定される（図２のＳ１２０参照）。

図９の状態においては、第２表示部分Ｄａ１２において「ジョブ出力」の表示Ｃ０６２が選択されているため、第３表示部分Ｄａ１３には、ジョブ出力のプロパティー（ここでは、名称Ｃ０６２ｎ）を設定するための画面が表示されている。他のジョブ入力およびジョブ出力Ｃ０７１，Ｃ０６１についても同様に、第３表示部分Ｄａ１３を介してプロパティーを設定されうる。

すなわち、入出力編集画面Ｄｅ０において入出力表示が表示されたロボット１００の入出力と、入出力編集画面Ｄｅ０において入出力表示が表示された他の構成要素の入出力と、については、第３表示部分Ｄａ１３を介して、プロパティーが設定され得る。このため、ユーザーは、入出力編集画面Ｄｅ０において、ロボット１００とともに動作する構成要素と、ロボット１００と、の共同作業における入出力関係を指定した上で、シーケンス編集画面Ｄｅ１において、各入出力のプロパティーを設定することができる。

入出力編集画面Ｄｅ０（図４参照）を介して編集された入出力関係、ならびにシーケンス編集画面Ｄｅ１（図９参照）を介して編集された動作シーケンス、およびシーケンス編集画面Ｄｅ１を介して設定されたプロパティーの情報を含むプログラムファイル３０５が、図２のステップＳ１４０において作成される。

入出力編集画面Ｄｅ０およびシーケンス編集画面Ｄｅ１を、表示部としてのディスプレイ６０２に表示する設定装置６００のＣＰＵ６１０の機能部を、「表示制御部６１２」として、図１に示す。

Ａ５．同期処理および非同期処理の具体的な内容：
以下では、入出力編集画面Ｄｅ０（図４参照）を介して編集された入出力関係に基づいてプログラムファイル３０５が作成される際の処理内容を説明する。

図１０は、入出力編集画面Ｄｅ０で設定された同期処理および非同期処理を実現するために設定される変数を示す表である。図２のステップＳ１４０においてプログラムファイル３０５が作成される際には、設定された入出力編集画面Ｄｅ０で対応づけられたすべての入出力関係について、通し番号が付される（図１０の左端参照）。

通し番号１は、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の「ワーク排出待ち」の入力表示Ｓｉ１１と、「ジョブ２ 装置」Ｊ２の「ワーク排出」の出力表示Ｓｏ２１と、の同期処理のペアに対して付される（図４参照）。通し番号２は、「ジョブ２ 装置」Ｊ２の「ワーク除去待ち」の入力表示Ｓｉ２１と、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の「ワーク除去完了」の出力表示Ｓｏ１１と、の同期処理のペアに対して付される。

通し番号３は、「ジョブ３ 警告灯」Ｊ３の「エラー通知」の入力表示Ｓｉ３１と、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１の「ワーク把持エラー」の出力表示Ｓｏ１２と、の非同期逐次のペアに対して付される。通し番号４は、「ジョブ３ 警告灯」Ｊ３の「エラー通知」の入力表示Ｓｉ３１と、「ジョブ２ 装置」Ｊ２の「装置エラー」の出力表示Ｓｏ２２と、の非同期逐次のペアに対して付される。通し番号３，４の入出力関係においては、入力側は、いずれも「ジョブ３ 警告灯」Ｊ３の「エラー通知」の入力表示Ｓｉ３１である。

通し番号１の同期の入出力関係については、送信側の変数Ｌ１＿Ｓと、受信側の変数Ｌ１＿Ｒと、が割り当てられる。通し番号２の同期の入出力関係については、送信側の変数Ｌ２＿Ｓと、受信側の変数Ｌ２＿Ｒと、が割り当てられる。通し番号３，４の非同期の入出力関係については、受信側の変数Ｌ３＿Ｒのみが共通して割り当てられる。

図１１は、通し番号１の「同期」の入出力関係（図１０、ならびに図４のＳｏ１１，Ｓｉ２１参照）を実現するプログラムリストを示す図である。図１１に示すプログラムリストは、図２のステップＳ１４０で作成されるプログラムファイル３０５の一部である。

図１２は、通し番号１の「同期」の入出力関係を実現するために設定された変数Ｌ１＿Ｓ、Ｌ１＿Ｒのタイムチャートである。以下、図１２を参照しつつ、図１１に沿って、通し番号１の「同期」の入出力関係を実現するプログラムリストの内容および処理の進み方について説明する。図１１においては、記載を省略しているが、変数Ｌ１＿Ｓ、Ｌ１＿Ｒの初期値は０である（図１２のｔ１１参照）。

ジョブ１（ロボット１００）においては、ジョブ２（加工装置８００）の処理と同期させて実行されるべき処理が実行できる状態になった場合に、Ｃｊ１１において、変数Ｌ１＿Ｒが１に設定される（図１２のｔ１２参照）。変数Ｌ１＿Ｒを１とする処理が、ジョブ１における「出力」を表す（図４のＳｏ１１参照）。ジョブ１（ロボット１００）においては、その後、Ｃｊ１２において、変数Ｌ１＿Ｓが１になるまで待機する動作が指定されている（図１２のｔ１３参照）。

ジョブ２（加工装置８００）においては、Ｃｊ２１において、変数Ｌ１＿Ｒが１になるまで待機する動作が指定されている（図１２のｔ１１参照）。ジョブ１（ロボット１００）によって、変数Ｌ１＿Ｒが１になると（Ｃｊ１１、および図１２のｔ１２参照）、ジョブ２（加工装置８００）においては、Ｃｊ２２において、変数Ｌ１＿Ｓが１に設定される（図１２のｔ１４参照）。変数Ｌ１＿Ｓを１とする処理が、ジョブ２における「入力」を表す（図４のＳｉ２１参照）。ジョブ２（加工装置８００）においては、その後、Ｃｊ２２に続いて記述されている処理Ｃｊ２３が実行される。Ｃｊ２２に続いて記述されている処理Ｃｊ２３が、ジョブ１（ロボット１００）からの入力と関連づけて実行されるべき処理である。言い替えれば、Ｃｊ２２に続いて記述されている処理Ｃｊ２３が、ジョブ１（ロボット１００）の処理と同期させて実行されるべき処理である。

変数Ｌ１＿Ｓが１になると（Ｃｊ２２）、ジョブ１（ロボット１００）においては、Ｃｊ１３において、変数Ｌ１＿Ｓが０に設定される（図１２のｔ１５参照）。また、Ｃｊ１４において、変数Ｌ１＿Ｒが０に設定される（図１２のｔ１６参照）。すなわち、変数Ｌ１＿Ｓ、Ｌ１＿Ｒは、初期値に設定される。ジョブ１（ロボット１００）においては、その後、Ｃｊ１４に続いて記述されている処理Ｃｊ１５が実行される。Ｃｊ１４に続いて記述されている処理Ｃｊ１５が、ジョブ２（加工装置８００）への出力と関連づけて実行されるべき処理である。言い替えれば、Ｃｊ１４に続いて記述されている処理Ｃｊ１５が、ジョブ２（加工装置８００）の処理と同期させて実行されるべき処理である。

ジョブ１（ロボット１００）における処理Ｃｊ１５と、ジョブ２（加工装置８００）における処理Ｃｊ２３とは、以上のようなプログラムにより、同期される。通し番号２の「同期」の入出力関係（図１０参照）を実現するプログラムリストも、同様に変数Ｌ２＿Ｓ，Ｌ２＿Ｒを利用した処理を行うように、作成される。

このようなプログラムによって、簡易な処理で、「同期」の入出力関係が実現される。その結果、制御を実行するロボット制御装置３００のＣＰＵ３１０の処理負荷を低減し、かつＲＡＭ３３０において占有する領域を少なくすることができる。

図１３は、通し番号３の「非同期逐次」の入出力関係（図１０、並びに図４のＳｏ１２，Ｓｉ３１参照）を実現するプログラムリストを示す図である。図１３に示すプログラムリストは、図２のステップＳ１４０で作成されるプログラムファイル３０５の一部である。

図１４は、通し番号３の「非同期」の入出力関係を実現するために設定された変数Ｌ３＿Ｒのタイムチャートである。以下、図１４を参照しつつ、図１３に沿って、通し番号３の「非同期逐次」の入出力関係を実現するプログラムリストの内容および処理の進み方について説明する。図１３においては、記載を省略しているが、変数Ｌ３＿Ｒの初期値は０である（図１４のｔ２１参照）。

まず、ロボット１００にエラーが生じ、加工装置８００にはエラーが生じなかった場合を想定し、ジョブ１（ロボット１００）およびジョブ３（警告灯９００）のプログラムリストの内容および処理の進み方について説明する。

ロボット１００にエラーが生じた場合、ジョブ１（ロボット１００）のＣｊ１６，Ｃｊ１７，Ｃｊ１８において、変数Ｌ３＿Ｒが１増加される（図１４のｔ２２参照）。変数Ｌ３＿Ｒを１だけ増加させる処理が、ジョブ１（ロボット１００）における「出力」を表す。ジョブ１（ロボット１００）においては、その後、Ｃｊ１８に続いて記述されている処理が実行される。ジョブ１（ロボット１００）のエラーが、ジョブ３（警告灯９００）への出力と関連づけて実行されるべき処理である。言い替えれば、ジョブ１（ロボット１００）のエラーが、ジョブ３（警告灯９００）の処理の契機となるべき処理である。

一方、ジョブ３（警告灯９００）においては、Ｃｊ３１において、変数Ｌ３＿Ｒが０より大きくなるまで待機する動作が指定されている（図１４のｔ２１参照）。ジョブ１（ロボット１００）によって、変数Ｌ３＿Ｒが１増加され、０より大きくなると（Ｃｊ１７、および図１４のｔ２２参照）、ジョブ３（警告灯９００）においては、Ｃｊ３２において、変数Ｌ３＿Ｒが１減少される（図１４のｔ２３参照）。変数Ｌ３＿Ｒを１減少させる処理が、ジョブ３における「入力」を表す（図４のＳｉ３１参照）。ジョブ３（警告灯９００）においては、その後、Ｃｊ３２に続いて記述されている処理Ｃｊ３４が実行される。

Ｃｊ３２に続いて記述されている処理Ｃｊ３４は、たとえば、警告灯９００を所定時間、点灯させる処理である。Ｃｊ３２に続いて記述されている処理Ｃｊ３４が、ジョブ１（ロボット１００）からの入力と関連づけて実行されるべき処理である。言い替えれば、Ｃｊ３２に続いて記述されている処理Ｃｊ３４が、ジョブ１（ロボット１００）の処理を契機として実行されるべき処理である。

次に、ロボット１００にエラーが生じ、続いて加工装置８００にもエラーが生じた場合を想定し、ジョブ１（ロボット１００）、ジョブ２（加工装置８００）、およびジョブ３（警告灯９００）のプログラムリストの内容および処理の進み方を説明する。

ロボット１００にエラーが生じた場合、ジョブ１（ロボット１００）のＣｊ１６，Ｃｊ１７において、変数Ｌ３＿Ｒが１増加される（図１４のｔ２４参照）。ジョブ１（ロボット１００）においては、その後、Ｃｊ１８に続いて記述されている処理が実行される。ジョブ１（ロボット１００）のエラーが、ジョブ３（警告灯９００）への出力と関連づけて実行されるべき処理である。言い替えれば、ジョブ１（ロボット１００）のエラーが、ジョブ３（警告灯９００）の処理の契機となるべき処理である。

続いて、加工装置８００にエラーが生じた場合、ジョブ２（加工装置８００）のＣｊ２４，Ｃｊ２５において、変数Ｌ３＿Ｒが１増加される（図１４のｔ２５参照）。変数Ｌ３＿Ｒを１だけ増加させる処理が、ジョブ２（加工装置８００）における「出力」を表す。ロボット１００にエラーが生じ、続いて加工装置８００にもエラーが生じた場合には、時刻ｔ２５において、変数Ｌ３＿Ｒは２となる。ジョブ２（加工装置８００）においては、その後、Ｃｊ２６に続いて記述されている処理が実行される。ジョブ２（加工装置８００）のエラーが、ジョブ３（警告灯９００）への出力と関連づけて実行されるべき処理である。言い替えれば、ジョブ２（加工装置８００）のエラーが、ジョブ３（警告灯９００）の処理の契機となるべき処理である。

ジョブ３（警告灯９００）においては、Ｃｊ３１において、変数Ｌ３＿Ｒが０より大きくなるまで待機する動作が指定されている。ジョブ１（ロボット１００）によって変数Ｌ３＿Ｒが１増加され、ジョブ２（加工装置８００）によっても変数Ｌ３＿Ｒが１増加され、その結果として、変数Ｌ３＿Ｒが２になると（Ｃｊ１７、Ｃｊ２５、および図１４のｔ２４，ｔ２５参照）、ジョブ３（警告灯９００）においては、Ｃｊ３２において、変数Ｌ３＿Ｒが１減少される（図１４のｔ２６参照）。変数Ｌ３＿Ｒを１だけ減少させる処理が、ジョブ３（警告灯９００）における「入力」を表す。その結果、変数Ｌ３＿Ｒは１となる。ジョブ３（警告灯９００）においては、その後、Ｃｊ３２に続いて記述されている処理Ｃｊ３４（警告灯９００の所定時間の点灯）が実行される。記載を省略しているが、その後、ジョブ３（警告灯９００）の処理は、Ｃｊ３１に戻る。

ジョブ３（警告灯９００）のＣｊ３１，Ｃｊ３２においては、依然として変数Ｌ３＿Ｒが０より大きいため、変数Ｌ３＿Ｒが１減少される（図１４のｔ２７参照）。その結果、変数Ｌ３＿Ｒは０となる。ジョブ３（警告灯９００）においては、その後、Ｃｊ３２に続いて記述されている処理Ｃｊ３４（警告灯９００の所定時間の点灯）が実行される。

このような処理の結果、ジョブ１（ロボット１００）とジョブ２（加工装置８００）とにおいて合計２回エラーが生じたことに対応して（図１４のｔ２４，ｔ２５参照）、ジョブ３（警告灯９００）において、Ｃｊ３２に続いて記述されている処理Ｃｊ３４（警告灯９００の所定時間の点灯）が２回実行される（図１４のｔ２６，ｔ２７参照）。

このようなプログラムによって、簡易な仕組みで、「非同期逐次」の入出力関係が実現される。その結果、制御を実行するロボット制御装置３００のＣＰＵ３１０の処理負荷を低減し、かつＲＡＭ３３０において占有する領域を少なくすることができる。

なお、「非同期一括」の入出力関係を実現する場合は、ジョブ３（警告灯９００）において、Ｃｊ３２の処理に代えて、Ｃｊ３３の処理が記述される。その結果、図１４において一点鎖線で示すように、時刻ｔ２６において、変数Ｌ３＿Ｒは初期値０となる。すなわち、変数Ｌ３＿Ｒは初期値に設定される。変数Ｌ３＿Ｒを初期値とする処理が、ジョブ３における「入力」を表す（図４のＳｉ３１参照）。

このような処理により、ジョブ１（ロボット１００）とジョブ２（加工装置８００）とにおいて合計２回エラーが生じた場合にも（図１４のｔ２４，ｔ２５参照）、ジョブ３（警告灯９００）において、Ｃｊ３２に続いて記述されている処理Ｃｊ３４（警告灯９００の所定時間の点灯）は１回だけ実行される（図１４のｔ２６参照）。

このようなプログラムによって、簡易な仕組みで、「非同期一括」の入出力関係が実現される。その結果、制御を実行するロボット制御装置３００のＣＰＵ３１０の処理負荷を低減し、かつＲＡＭ３３０において占有する領域を少なくすることができる。

本実施形態における「ジョブ１ ロボット」のジョブ画像Ｊ１を、「第１画像」とも呼ぶ。ジョブ画像Ｊ１が伴っている入力表示Ｓｉ１１、出力表示Ｓｏ１２、および出力表示Ｓｏ１１を、「第１入出力表示」とも呼ぶ。加工装置８００を、「周辺装置」とも呼ぶ。警告灯９００を、「周辺装置」とも呼ぶ。「周辺装置」は、入出力編集画面において「第１画像」で表されるロボット以外の装置である。「ジョブ２ 装置」のジョブ画像Ｊ２を、「第２画像」とも呼ぶ。ジョブ画像Ｊ２が伴っている入力表示Ｓｉ２１、出力表示Ｓｏ２１、および出力表示Ｓｏ２２を、「第２入出力表示」とも呼ぶ。「ジョブ３ 警告灯」のジョブ画像Ｊ３を、「第２画像」とも呼ぶ。ジョブ画像Ｊ３が伴っている入力表示Ｓｉ３１を、「第２入出力表示」とも呼ぶ。設定装置６００のディスプレイ６０２を、本明細書において「表示部」とも呼ぶ。ロボット制御装置３００と設定装置６００とを、まとめて「制御装置」とも呼ぶ。ロボット１００のうち、ロボット制御装置３００によって制御されるロボット制御装置３００以外の部分を、「ロボット」とも呼ぶ。

Ｂ．第２実施形態：
Ｂ１．動作シーケンスを作成するための第１ユーザーインターフェイス：
（１）入出力編集画面の構成：
第２実施形態のワークステーションにおいては、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示される入出力編集画面とシーケンス編集画面の構成が、第１実施形態の入出力編集画面Ｄｅ０とシーケンス編集画面Ｄｅ１の構成とは異なる。第２実施形態のワークステーションの他の点は、第１実施形態のワークステーションＷＳ（図１参照）と同じである。なお、第１実施形態で言及された構成と対応する構成については、第１実施形態で言及された構成の名称と同一の名称を付す。

図１５は、図２のステップＳ１１０において、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示される第２実施形態の入出力編集画面Ｄｅ０ｂを示す図である。入出力編集画面Ｄｅ０ｂは、図２のステップＳ１１０において、ディスプレイ６０２に表示されているタブのうち、「Application Edit（アプリケーション編集）」のタブが選択された場合に、ディスプレイ６０２に表示される画面である。

入出力編集画面Ｄｅ０ｂは、第１表示部分Ｄａ０１ｂと、第２表示部分Ｄａ０２ｂとを含む。

第１表示部分Ｄａ０１ｂは、第１実施形態の第１表示部分Ｄａ０１と同様に、第２表示部分Ｄａ０２ｂにおいて設定し編集する対象を提示するユーザーインターフェイスである。第１表示部分Ｄａ０１ｂは、空のジョブを表す「Ｊｏｂ」の表示Ｊ０ｂを含む。なお、第２実施形態の入出力編集画面Ｄｅ０ｂにおいては、入出力表示の追加は、第２表示部分Ｄａ０２ｂにおいて行われる。このため、第１表示部分Ｄａ０１ｂにおいては、入出力表示を追加するためのユーザーインターフェイス（図４のＳｉ０，Ｓｏ０参照）は、表示されない。

第２表示部分Ｄａ０２ｂは、第１実施形態の第２表示部分Ｄａ０２と同様に、ロボット１００、加工装置８００、警告灯９００のいずれかの出力を他のいずれかの入力とする入出力関係を指定することができるユーザーインターフェイスである。第２表示部分Ｄａ０２ｂは、モーションジョブ部分Ｄａ０２１と、モニタリングジョブ部分Ｄａ０２２とを含む。

モーションジョブ部分Ｄａ０２１は、「モーションジョブ」の入出力関係を編集するためのユーザーインターフェイスである。「モーションジョブ」は、本実施形態においては、ロボット１００、処理装置８００、またはそれらの動作の集合である。モニタリングジョブ部分Ｄａ０２２は、「モニタリングジョブ」の入出力関係を編集するためのユーザーインターフェイスである。「モニタリングジョブ」は、本実施形態においては、警告灯９００、または警告灯９００の動作の集合である。

モーションジョブ部分Ｄａ０２１は、図１５の状態において、ロボット１００のジョブを表すジョブ画像Ｊ１ｂと、加工装置８００のジョブを表すジョブ画像Ｊ２ｂと、を含む。ロボット１００のジョブを表すジョブ画像Ｊ１ｂには、出力表示Ｓｏ１１ｂが付されている。加工装置８００のジョブを表すジョブ画像Ｊ２ｂには、入力表示Ｓｉ２１ｂが付されている。

ジョブ画像Ｊ１ｂは、「Ｅｄｉｔ」ボタンＢ１１と、「Ｒｅｎａｍｅ」ボタンＢ１２と、入力追加ボタンＢ１ｉと、出力追加ボタンＢ１ｏと、を含む。

「Ｅｄｉｔ」ボタンＢ１１は、そのジョブを編集対象とするシーケンス編集画面Ｄｅ１ｂを開くためのボタンである。シーケンス編集画面Ｄｅ１ｂについては、後に説明する。「Ｒｅｎａｍｅ」ボタンＢ１２は、そのジョブに名前を付し、または、そのジョブに付された名前を変更するためのボタンである。図１５の例では、「Ｒｅｎａｍｅ」ボタンＢ１２による編集を経て、ジョブ画像Ｊ１ｂには、「Ｒｏｂｏｔ」という名前が付されている。

入力追加ボタンＢ１ｉは、そのジョブに、ジョブ入力を追加するためのユーザーインターフェイスである。入力追加ボタンＢ１ｉが押されると、ジョブ画像の左側にジョブ入力を表す入力表示が追加される。出力追加ボタンＢ１ｏは、そのジョブに、ジョブ出力を追加するためのユーザーインターフェイスである。出力追加ボタンＢ１ｏが押されると、ジョブ画像の右側にジョブ出力を表す出力表示が追加される（図１５のＳｏ１１ｂ参照）。

ジョブ画像Ｊ２ｂも、ジョブ画像Ｊ１ｂと同様に構成される。ジョブ画像Ｊ２ｂには、「Ｒｅｎａｍｅ」ボタンＢ２２による編集を経て、「Ｍａｃｈｉｎｅ」という名前が付されている。

出力表示Ｓｏ１１ｂは、ロボット１００の出力を表す。出力表示Ｓｏ１１ｂは、出力追加ボタンＢ１ｏにより、ジョブ画像Ｊ１ｂに付されている。入力表示Ｓｉ２１ｂは、加工装置８００の入力を表す。入力表示Ｓｉ２１ｂは、入力追加ボタンＢ２ｉにより、ジョブ画像Ｊ２ｂに付されている。出力表示Ｓｏ１１ｂと入力表示Ｓｉ２１ｂは、対応づけられている。

（２）入出力編集画面の遷移例：
図１６は、入出力編集画面Ｄｅ０ｂのモーションジョブ部分Ｄａ０２１において、ジョブ画像Ｊ１ｂが設定された状態を示す。入出力編集画面Ｄｅ０ｂのモーションジョブ部分Ｄａ０２１において、何も表示されていない状態から、第１表示部分Ｄａ０１ｂ内の「Ｊｏｂ」の表示Ｊ０ｂが、モーションジョブ部分Ｄａ０２１にドラッグ＆ドロップされ、ジョブに対してプロパティーとしての名前（ここでは、「Ｒｏｂｏｔ」）が設定されることにより、図１６の状態が実現される。図１６において、ジョブ画像Ｊ１ｂは、編集中であるため、図１５におけるジョブ画像Ｊ１ｂとは異なる色で表示される。

図１７は、ジョブ画像Ｊ１ｂに対してジョブ出力が設定される際の入出力編集画面Ｄｅ０ｂを示す。図１６の入出力編集画面Ｄｅ０ｂの状態から、出力追加ボタンＢ１ｏが押されることにより、ジョブ画像Ｊ１ｂに対して追加されるジョブ出力の名前を指定するための入力窓ＩＷ１１が表示される。図１６の例では、「Ｏｕｔ＿１」という名前が入力されている。「ＯＫ」ボタンＢ１３が押されると、入力窓ＩＷ１１に入力された名前のジョブ出力が、ジョブ画像Ｊ１ｂに対して設定される。「Ｃａｎｃｅｌ」ボタンＢ１４が押されると、ジョブ画像Ｊ１ｂに対するジョブ出力の設定はキャンセルされる。図１７において、ジョブ画像Ｊ１ｂは、編集中であるため、図１５におけるジョブ画像Ｊ１ｂとは異なる色で表示される。

図１８は、ジョブ画像Ｊ１ｂに対してジョブ出力の出力表示Ｓｏ１１ｂが設定された状態の入出力編集画面Ｄｅ０ｂを示す。図１８における出力表示Ｓｏ１１ｂは、他のジョブのジョブ入力と関連づけられていないため、図１５における出力表示Ｓｏ１１ｂとは異なる表示である。図１８における出力表示Ｓｏ１１ｂは、コネクターが結合されていない状態を表している。図１５における出力表示Ｓｏ１１ｂは、コネクターが結合された状態を表している。図１８において、ジョブ画像Ｊ１ｂは、編集中であるため、図１５におけるジョブ画像Ｊ１ｂとは異なる色で表示される。

図１９は、入出力編集画面Ｄｅ０ｂのモーションジョブ部分Ｄａ０２１において、ジョブ画像Ｊ２ｂが設定された状態を示す。第１表示部分Ｄａ０１ｂ内の「Ｊｏｂ」の表示Ｊ０ｂがモーションジョブ部分Ｄａ０２１にドラッグ＆ドロップされることにより、図１９の状態が実現される。図１９の状態において、ジョブ画像Ｊ２ｂには、まだ名前が付されていないため、図１５の「Ｍａｃｈｉｎｅ」という表示ではなく、単に「Ｊｏｂ」と表示されている。図１９において、ジョブ画像Ｊ２ｂは、編集中であるため、図１５におけるジョブ画像Ｊ２ｂとは異なる色で表示される。

図２０は、ジョブ画像Ｊ２ｂに対して名前が設定される際の入出力編集画面Ｄｅ０ｂを示す。図１９の入出力編集画面Ｄｅ０ｂの状態から、「Ｒｅｎａｍｅ」ボタンＢ２２が押されることにより、ジョブ画像Ｊ２ｂに対して追加されるジョブ出力の名前を指定するための入力窓ＩＷ２１が表示される。図２０の例では、「Ｍａｃｈｉｎｅ」という名前が入力されている。「ＯＫ」ボタンＢ２３が押されると、入力窓ＩＷ２１に入力された名前が、ジョブ画像Ｊ２ｂに対して設定される。「Ｃａｎｃｅｌ」ボタンＢ２４が押されると、ジョブ画像Ｊ２ｂに対する名前の設定はキャンセルされる。図２０において、ジョブ画像Ｊ２ｂは、編集中であるため、図１５におけるジョブ画像Ｊ２ｂとは異なる色で表示される。

図２１は、ジョブ画像Ｊ２ｂに対して名前「Ｍａｃｈｉｎｅ」が設定された状態を示す。図２０の状態において、「ＯＫ」ボタンＢ２３が押されることにより、図２１の状態が実現される。

図２２は、ジョブ画像Ｊ２ｂに対してジョブ入力が設定される際の入出力編集画面Ｄｅ０ｂを示す。図２１の入出力編集画面Ｄｅ０ｂの状態から、入力追加ボタンＢ２ｉが押されることにより、ジョブ画像Ｊ１ｂに対して追加されるジョブ入力の名前を指定するための入力窓ＩＷ２２が表示される。図２２の例では、「Ｉｎ＿１」という名前が入力されている。「ＯＫ」ボタンＢ２５が押されると、入力窓ＩＷ２２に入力された名前のジョブ入力が、ジョブ画像Ｊ２ｂに対して設定される。「Ｃａｎｃｅｌ」ボタンＢ２６が押されると、ジョブ画像Ｊ１ｂに対するジョブ入力の設定はキャンセルされる。図２２において、ジョブ画像Ｊ２ｂは、編集中であるため、図１５におけるジョブ画像Ｊ２ｂとは異なる色で表示される。

図２３は、ジョブ画像Ｊ２ｂに対してジョブ入力の入力表示Ｓｉ２１ｂが設定された状態の入出力編集画面Ｄｅ０ｂを示す。図２３における入力表示Ｓｉ２１ｂは、他のジョブのジョブ出力と関連づけられていないため、図１５における入力表示Ｓｉ２１ｂとは異なる表示である。図２３おける入力表示Ｓｉ２１ｂは、コネクターが結合されていない状態を表している。図１５における入力表示Ｓｉ２１ｂは、コネクターが結合された状態を表している。図２３において、ジョブ画像Ｊ２ｂは、編集中であるため、図１５におけるジョブ画像Ｊ２ｂとは異なる色で表示される。

図２４は、ジョブ画像Ｊ１ｂの出力表示Ｓｏ１１ｂが他のジョブ入力と関連づけられる際の入出力編集画面Ｄｅ０ｂを示す。図２３の入出力編集画面Ｄｅ０ｂの状態から、出力表示Ｓｏ１１ｂにマウスカーソルが重ねられることにより、出力表示Ｓｏ１１ｂに対して関連づけられるジョブ出力を指定するためのユーザーインターフェイスＩＷ１２が表示される。図２４の例では、関連づけの相手の候補として、ジョブ画像Ｊ２ｂの入力表示Ｓｉ２１ｂを表す「Ｉｎ＿１」ＩＡ１が表示されている。

なお、図２４の例では、第２表示部分Ｄａ０２ｂにおいて、ジョブ入力として、ジョブ画像Ｊ２ｂの入力表示Ｓｉ２１ｂに対応するジョブ入力のみが設定されている。このため、ユーザーインターフェイスＩＷ１２において表示される関連づけの相手の候補は、ジョブ画像Ｊ２ｂの入力表示Ｓｉ２１ｂを表す表示「Ｉｎ＿１」ＩＡ１のみである。しかし、第２表示部分Ｄａ０２ｂにおいて、複数のジョブ入力が設定されている場合には、ユーザーインターフェイスＩＷ１２において、複数の関連づけの相手の候補が表示されうる。

図２５は、ユーザーインターフェイスＩＷ１２において、ジョブ画像Ｊ２ｂの入力表示Ｓｉ２１ｂを表す「Ｉｎ＿１」ＩＡ１が選択されている状態の入出力編集画面Ｄｅ０ｂを示す。図１６において、表示「Ｉｎ＿１」ＩＡ１は、選択されているため、図２４における表示「Ｉｎ＿１」ＩＡ１とは異なる色で表示される。「ＯＫ」ボタンＢ１５が押されると、ユーザーインターフェイスＩＷ１２において選択されている「Ｉｎ＿１」ＩＡ１に対応する入力表示Ｓｉ２１ｂが、出力表示Ｓｏ１１ｂの関連づけの相手として、設定される。「Ｃａｎｃｅｌ」ボタンＢ１６が押されると、出力表示Ｓｏ１１ｂの関連づけの相手の設定はキャンセルされる。

図２６は、ジョブ画像Ｊ１ｂの出力表示Ｓｏ１１ｂの関連づけの相手として、ジョブ画像Ｊ２ｂの入力表示Ｓｉ２１ｂが設定された状態を示す。図２５の状態において、「ＯＫ」ボタンＢ１５が押されることにより、図２６の状態が実現される。図２６における出力表示Ｓｏ１１ｂは、他のジョブのジョブ入力と関連づけられているため、図１８～図２５における出力表示Ｓｏ１１ｂとは異なる表示である。図２６における出力表示Ｓｏ１１ｂは、コネクターが結合された状態を表している。また、図２６における入力表示Ｓｉ２１ｂは、他のジョブのジョブ出力と関連づけられているため、図２３～図２５における入力表示Ｓｉ２１ｂとは異なる表示である。図２６における入力表示Ｓｉ２１ｂは、コネクターが結合された状態を表している。図２６において、ジョブ画像Ｊ１ｂは、編集中であるため、図１５におけるジョブ画像Ｊ１ｂとは異なる色で表示される。

なお、モーションジョブ部分Ｄａ０２１におけるロボット１００のジョブ画像Ｊ１ｂと、加工装置８００のジョブ画像Ｊ２ｂと同様に、モニタリングジョブ部分Ｄａ０２２においては、警告灯９００のジョブ画像が表示されることができ、警告灯９００の入出力が編集されることができる。

Ｂ２．動作シーケンスを作成するための第２ユーザーインターフェイス：
図２７は、図２のステップＳ１１０において、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示される第２実施形態のシーケンス編集画面Ｄｅ１ｂを示す図である。シーケンス編集画面Ｄｅ１ｂは、複数の動作を表す画像の中から１以上の動作を表す画像を選択し、画面上で配列することによりロボットの動作シーケンスを編集することができるユーザーインターフェイスである。

シーケンス編集画面Ｄｅ１ｂは、入出力編集画面Ｄｅ０ｂ（図１５参照）において、一つのジョブの画像が選択され、その「Ｅｄｉｔ」ボタンが押された場合に、ディスプレイ６０２に表示される。押された「Ｅｄｉｔ」ボタンが所属するジョブの動作シーケンスが、シーケンス編集画面Ｄｅ１ｂにおいて、編集対象となる。たとえば、図２６の状態において、ジョブ画像Ｊ１ｂの「Ｅｄｉｔ」ボタンＢ１１が押されることにより、図２７の状態が実現される。

シーケンス編集画面Ｄｅ１ｂは、第１表示部分Ｄａ１１ｂと、第２表示部分Ｄａ１２ｂと、第３表示部分Ｄａ１３ｂとを含む。

第１表示部分Ｄａ１１ｂは、選択可能な複数の動作を表すユーザーインターフェイスである。第１表示部分Ｄａ１１ｂは、選択可能な複数の動作を表す動作表示ＣＭｂを含む。図２７の例において動作を表す動作表示ＣＭには、「Ｈａｎｄ」Ｍ０４ｂ、「Ｍｏｔｉｏｎ」Ｍ０５ｂ、「Ｏｕｔｐｕｔ」Ｍ０６ｂ、「Ｐｒｉｎｔ」Ｍ０７ｂ、「Ｗａｉｔ」Ｍ０８ｂ、「Ｑｕｉｔ」Ｍ０９ｂが含まれる。第１表示部分Ｄａ１１には、他の表示も含まれる。なお、本実施形態においては、「Ｂａｓｉｃ Ｓｅｔｔｉｎｇｓ」Ｍ０１ｂ，「Ｃｏｍｍｅｎｔ」Ｍ０２ｂ，「Ｃｏｎｔａｉｎｅｒ」Ｍ０３ｂも、広義の「動作表示」として、以降の説明を行う。

「Ｂａｓｉｃ Ｓｅｔｔｉｎｇｓ」Ｍ０１ｂは、ロボット１００、加工装置８００などの一つの動作主体の基本的な設定を決める処理を追加するためのユーザーインターフェイスである。「Ｃｏｍｍｅｎｔ」Ｍ０２ｂは、プログラミング言語で表現されたプログラムリスト中に埋め込まれるコメントを追加するためのユーザーインターフェイスである。コメントは、動作シーケンスの内容をユーザーが理解しやすくするために、プログラムリスト中に埋め込まれる。

「Ｃｏｎｔａｉｎｅｒ」Ｍ０３ｂは、複数の動作の集合を追加するためのユーザーインターフェイスである。「Ｈａｎｄ」Ｍ０４ｂは、エンドエフェクターとしてのマニピュレーターを制御対象とする処理を追加するためのユーザーインターフェイスである。「Ｍｏｔｉｏｎ」Ｍ０５ｂは、制御対象を動かす動作を追加するためのユーザーインターフェイスである。「Ｏｕｔｐｕｔ」Ｍ０６ｂは、動作主体としての制御対象が外部に信号を出力する動作を追加するためのユーザーインターフェイスである。「Ｐｒｉｎｔ」Ｍ０７ｂは、動作主体としての制御対象が、ユーザーが認識可能なメッセージを外部に出力する動作を追加するためのユーザーインターフェイスである。「Ｗａｉｔ」Ｍ０８ｂは、あらかじめ定められた事象が生じるまで処理を停止する動作を追加するためのユーザーインターフェイスである。「Ｑｕｉｔ」Ｍ０９ｂは、それまで行っていた動作を停止させる処理を追加するためのユーザーインターフェイスである。

第１表示部分Ｄａ１１ｂは、さらに、動作シーケンスの作成において選択可能な複数のロジックを表す動作表示ＬＧを含む。図６の例において動作を表す動作表示ＬＧには、「Ｉｆ」Ｌ０１ｂ、「Ｌｏｏｐ」Ｌ０２ｂが含まれる。なお、本実施形態においては、「Ｉｆ」Ｌ０１ｂ、「Ｌｏｏｐ」Ｌ０２ｂも、広義の「動作表示」として、以降の技術の説明を行う。

第１表示部分Ｄａ１１ｂは、さらに、動作シーケンスの作成において選択可能な動作の連携を表す動作表示ＣＬを含む。図９の例において動作表示ＣＬには、「ＪｏｂＯｕｔ」Ｃ０６ｂ、「ＪｏｂＩｎ」Ｃ０７ｂが含まれる。

「ＪｏｂＯｕｔ」Ｃ０６ｂは、関連づけられた動作を契機として、ワークステーションＷＳの他の構成要素の指定されたポートに出力を行う処理を追加するためのユーザーインターフェイスである。「ＪｏｂＩｎ」Ｃ０７ｂは、ワークステーションＷＳの他の構成要素からの指定されたポートへの入力を待って所定の動作を行う処理を追加するためのユーザーインターフェイスである。

第２表示部分Ｄａ１２ｂにおいては、第１表示部分Ｄａ１１ｂを介して選択された動作の配列の形式で、動作シーケンスが表示される。第２表示部分Ｄａ１２ｂにおいて、その動作の配列が編集されることにより、動作シーケンスが編集されることができる。図２８の状態においては、まだ、動作シーケンスを構成する動作をユーザーが選択していないため、第２表示部分Ｄａ１２ｂには、動作シーケンスを表す画像は表示されていない。第１表示部分Ｄａ１１ｂの動作表示ＣＭの中から表示を選択して、クリックすることにより、ユーザーは、動作シーケンスを構成する動作を、第２表示部分Ｄａ１２ｂに配することができる。

第２表示部分Ｄａ１２ｂの下段には、編集ボタンＢｅ１～Ｂｅ７が含まれる。編集ボタンＢｅ１～Ｂｅ７の機能については、後に説明する。

第３表示部分Ｄａ１３ｂにおいては、第２表示部分Ｄａ１２ｂに表示された動作シーケンスに含まれる動作のプロパティーが表示され、プロパティーの値が設定される。図２７の状態においては、まだ、動作シーケンスを構成する動作が選択されていないため、第３表示部分Ｄａ１３ｂには、動作のプロパティーに関する画像は表示されていない。

図２８は、編集対象のロボット１００のジョブにジョブ出力の動作が追加された状態のシーケンス編集画面Ｄｅ１ｂを示す。図２７の状態において、第１表示部分Ｄａ１１ｂの「ＪｏｂＯｕｔ」Ｃ０６ｂが押されることにより、図２８の状態が実現される。シーケンス編集画面Ｄｅ１ｂの第２表示部分Ｄａ１２ｂには、ロボット１００のジョブ出力の動作に対応する出力表示「ＪｏｂＯｕｔ」Ｃ０６２ｂが表示されている。

第２表示部分Ｄａ１２ｂの下段には、編集ボタンＢｅ１～Ｂｅ７が表示されている。第２表示部分Ｄａ１２ｂの上段に表示されている動作は、編集ボタンＢｅ１～Ｂｅ７によって、編集されることができる。ユーザーが、第２表示部分Ｄａ１２ｂの上段に表示されている各動作に対応する表示をクリックして選択し、「Ｕｐ」編集ボタンＢｅ１を押すと、クリックされた動作は、第２表示部分Ｄａ１２ｂの上段の表示において、一つ上の行に移動する。同様に、「Ｄｏｗｎ」編集ボタンＢｅ２を押すと、クリックされた動作は、第２表示部分Ｄａ１２ｂの上段の表示において、一つ下の行に移動する。ただし、図２８の状態においては、動作として、出力表示「ＪｏｂＯｕｔ」Ｃ０６２ｂのみが表示されているため、「Ｕｐ」編集ボタンＢｅ１および「Ｄｏｗｎ」編集ボタンＢｅ２は、実質的には機能しない。

同様に、「Ｃｏｐｙ」編集ボタンＢｅ３は、コピー機能を奏する。「Ｃｕｔ」編集ボタンＢｅ４は、カット機能を奏する。コピーまたはカットされた動作は、ＲＡＭ６３０（図１参照）内に記憶され、「Ｐａｓｔｅ」編集ボタンＢｅ５が押されることにより、第２表示部分Ｄａ１２ｂの上段の表示内に貼り付けられる。

「Ｄｅｌｅｔｅ」編集ボタンＢｅ７は、削除機能を奏する。ユーザーが、第２表示部分Ｄａ１２ｂの上段に表示されている各動作に対応する表示をクリックして選択し、「Ｓｕｐｐｒｅｓｓ」編集ボタンＢｅ６を押すと、クリックされた動作は、第２表示部分Ｄａ１２ｂの上段において表示されたまま、図２のステップＳ１２０～Ｓ１４０，Ｓ２００の処理に関しては、第２表示部分Ｄａ１２ｂの上段において表示されていない場合と同様に処理される。

第３表示部分Ｄａ１３ｂには、第２表示部分Ｄａ１２ｂに表示された動作シーケンスに含まれる動作のうち、選択された動作のプロパティーが表示される。第３表示部分Ｄａ１３ｂを介して、選択された動作プロパティーの具体的な内容が設定される（図２のＳ１２０参照）。図２８の状態においては、第２表示部分Ｄａ１２ｂにおいて「ＪｏｂＯｕｔ」Ｃ０６２ｂの動作が選択されているため、第３表示部分Ｄａ１３ｂには、「ＪｏｂＯｕｔ」Ｃ０６２ｂが表すジョブ出力の動作のプロパティーを設定するための画面が表示されている。

第３表示部分Ｄａ１３ｂにおいては、「ＪｏｂＯｕｔ」Ｃ０６２ｂが表すジョブ出力の動作のプロパティーとして、ジョブ出力の出力先のポート、すなわち、出力ポートを指定するためのユーザーインターフェイスＳＷ１が表示されている。

図２９は、「ＪｏｂＯｕｔ」Ｃ０６２ｂのジョブ出力の出力ポートが指定される際の入出力編集画面Ｄｅ１ｂを示す。図２８の入出力編集画面Ｄｅ１ｂの状態から、ユーザーインターフェイスＳＷ１がクリックされることにより、「ＪｏｂＯｕｔ」Ｃ０６２ｂのジョブ出力の出力ポートの候補が表示される。図２９においては、ジョブ出力の出力ポートの候補として、この時点で唯一、ジョブ画像Ｊ１ｂに設定されている出力表示Ｓｏ１１ｂ（図２６参照）を表す「Ｏｕｔ＿１」ＩＡ２が表示されている。

図３０は、ユーザーインターフェイスＳＷ１において、ジョブ画像Ｊ１ｂの出力表示Ｓｏ１１ｂを表す「Ｏｕｔ＿１」が選択された状態の入出力編集画面Ｄｅ１ｂを示す。その後、左上に示すボタンＵＢが押されると、入出力編集画面Ｄｅ０ｂが表示される（図２６参照）。

図３１は、図２のステップＳ１１０において、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示される第２実施形態のシーケンス編集画面Ｄｅ１ｂを示す図である。たとえば、図２６の状態において、ジョブ画像Ｊ２ｂの「Ｅｄｉｔ」ボタンＢ２１が押されることにより、図３１の状態が実現される。

図３１の状態においては、まだ、動作シーケンスを構成する動作をユーザーが選択していないため、第２表示部分Ｄａ１２ｂには、動作シーケンスを表す画像は表示されていない。また、動作シーケンスを構成する動作をユーザーが選択していないため、第３表示部分Ｄａ１３ｂには、動作のプロパティーに関する画像は表示されていない。

図３２は、編集対象の加工装置８００のジョブにジョブ入力の動作が追加された状態のシーケンス編集画面Ｄｅ１ｂを示す。図３１の状態において、第１表示部分Ｄａ１１ｂの「ＪｏｂＩｎ」Ｃ０７ｂが押されることにより、図３２の状態が実現される。シーケンス編集画面Ｄｅ１ｂの第２表示部分Ｄａ１２ｂには、加工装置８００のジョブ入力の動作に対応する入力表示「ＪｏｂＩｎ」Ｃ０７２ｂが表示されている。

図３２の状態においては、第２表示部分Ｄａ１２ｂにおいて「ＪｏｂＩｎ」Ｃ０７２ｂが選択されているため、第３表示部分Ｄａ１３ｂには、「ＪｏｂＩｎ」Ｃ０７２ｂが表すジョブ出力のプロパティーを設定するための画面が表示されている。

第３表示部分Ｄａ１３ｂにおいては、「ＪｏｂＩｎ」Ｃ０７２ｂが表すジョブ入力の動作のプロパティーとして、ジョブ入力の受取を行うポート、すなわち、入力ポートを指定するためのユーザーインターフェイスＳＷ２が表示されている。

図３３は、「ＪｏｂＩｎ」Ｃ０７２ｂのジョブ入力の入力ポートが指定される際の入出力編集画面Ｄｅ１ｂを示す。図３２の入出力編集画面Ｄｅ１ｂの状態から、ユーザーインターフェイスＳＷ２がクリックされることにより、「ＪｏｂＩｎ」Ｃ０７２ｂのジョブ入力の入力ポートの候補が表示される。図３３においては、ジョブ入力の入力ポートの候補として、この時点で唯一、ジョブ画像Ｊ２ｂに設定されている入力表示Ｓｉ２１ｂ（図２６参照）を表す「Ｉｎ＿１」ＩＡ３が表示されている。

図３４は、ユーザーインターフェイスＳＷ２において、ジョブ画像Ｊ２ｂの入力表示Ｓｉ２１ｂを表す「Ｉｎ＿１」が選択された状態の入出力編集画面Ｄｅ１ｂを示す。その後、ボタンＵＢが押されると、入出力編集画面Ｄｅ０ｂが表示される（図２６参照）。

本実施形態におけるロボット１００のジョブを表すジョブ画像Ｊ１ｂを、「第１画像」とも呼ぶ。ジョブ画像Ｊ１ｂが伴っている出力表示Ｓｏ１１ｂを、「第１入出力表示」とも呼ぶ。加工装置８００のジョブ画像Ｊ２ｂを、「第２画像」とも呼ぶ。ジョブ画像Ｊ２ｂが伴っている入力表示Ｓｉ２１ｂを、「第２入出力表示」とも呼ぶ。

Ｃ．第３実施形態：
図３５は、複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される一例を示す概念図である。この例では、ロボット１００のロボット制御装置３００が、ロボット１００の外部に設けられている点が図１と異なる。また、この例では、ロボット１００およびそのロボット制御装置３００の他に、設定装置としてのパーソナルコンピューター６００，６００ｄと、ＬＡＮなどのネットワーク環境を介して提供されるクラウドサービス１０００とが描かれている。パーソナルコンピューター６００，６００ｄは、それぞれプロセッサーとメモリーとを含んでいる。また、クラウドサービス１０００においてもプロセッサーとメモリーを利用可能である。プロセッサーは、コンピューター実行可能な命令を実行する。これらの複数のプロセッサーの一部または全部を利用して、ロボット１００のロボット制御装置および設定装置を実現することが可能である。

Ｄ．他の形態：
Ｄ１．他の形態１：
（１）上記第１実施形態においては、第１画像としての「ジョブ１ ロボット」Ｊ１は、複数の入出力を伴う（図４参照）。しかし、第２実施形態に示すように、第１画像は、一つの出力のみを伴ってもよい（図１５のＪ１ｂ参照）。すなわち、第１画像は、１以上のロボット入出力をそれぞれ表す１以上の第１入出力表示を伴うものであればよい。

上記第１実施形態においては、第２画像としての「ジョブ２ 装置」Ｊ２は、複数の入出力を伴う（図４参照）。しかし、第１実施形態および第２実施形態に示すように、第２画像は、一つの入力のみを伴ってもよい（図４のＪ３および図１５のＪ２ｂ参照）。すなわち、第２画像は、処理装置の入出力である装置入出力をそれぞれ表す１以上の第２入出力表示を伴うものであればよい。

なお、本明細書において、「１以上の入出力」とは、「出力を伴わない１以上の入力」、「入力を伴わない１以上の出力」、「１以上の入力と１以上の出力」を含む概念である。

（２）上記実施形態においては、プログラムファイル３０５の作成（図２のＳ１４０参照）は、シーケンスの作成（図２のＳ１１０参照）、プロパティーの設定（図２のＳ１２０参照）、およびジョグ＆ティーチ（図２のＳ１３０参照）の後に行われる。しかし、プログラムファイル３０５の作成は、たとえば、シーケンス編集画面Ｄｅ１，Ｄｅ１ｂを介したシーケンスの作成（図２のＳ１１０参照）およびプロパティーの設定（図２のＳ１２０参照）の際に、行われる態様とすることもできる。そのような態様においては、たとえば、ユーザーが、シーケンス編集画面Ｄｅ１，Ｄｅ１ｂ内に設けられ得る所定のボタンを押すことにより、プログラムファイル３０５の作成が行われてもよい。また、プログラムファイル３０５の作成は、シーケンス編集画面Ｄｅ１，Ｄｅ１ｂを介したシーケンスの作成（図２のＳ１１０参照）およびプロパティーの設定（図２のＳ１２０参照）において、内容が変更されるたびに自動的におこなわれる態様とすることもできる。

（３）上記実施形態においては、ジョグ＆ティーチによって、ロボット１００の制御点を定めるパラメーターの値が決定される（図２のＳ１３０参照）。しかし、ユーザーがロボット１００のアーム１１０を直接動かして、ロボット１００の制御点を定めるパラメーターの値を決定することもできる。また、機械学習とシミュレーションによって、ロボット１００の制御点を定めるパラメーターの値を決定することもできる。

（４）上記実施形態においては、設定装置６００のディスプレイ６０２が、入出力編集画面を表示する表示部として機能する。しかし、ティーチングペンダントが備えるディスプレイを、入出力編集画面を表示する表示部として機能させることもできる。また、入出力編集画面を表示する表示部は、情報を受け取ることができる入力装置として機能するタッチパネルとすることが好ましい。

Ｄ２．他の形態２：
第１実施形態においては、入出力編集画面Ｄｅ０において、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１に対して入出力表示を追加することができる（図６参照）。また、入出力編集画面Ｄｅ０において、「ジョブ１ ロボット」Ｊ１以外のジョブ（第１実施形態において、「ジョブ２ 装置」Ｊ２、「ジョブ３ 警告灯」Ｊ３）に対しても、入出力表示を追加することができる（図７参照）。第２実施形態においては、入出力編集画面Ｄｅ０ｂにおいて、ロボット１００のジョブ画像Ｊ１ｂに対して入出力表示を追加することができる（図１６～図１８参照）。第２実施形態においては、入出力編集画面Ｄｅ０ｂにおいて、ロボット１００以外の構成要素のジョブ画像（第２実施形態において、ジョブ画像Ｊ２ｂ）に対して入出力表示を追加することができる（図２１～図２３参照）。

しかし、入出力編集画面において入出力表示を追加することができず、シーケンス編集画面において入出力表示を追加することができる態様とすることもできる（図９、図２７、図２８、図３１、および図３２参照）。また、ロボットと、ロボット以外の構成の一方についてのみ、入出力編集画面で入出力表示を追加することができるように構成することもできる。

Ｄ３．他の形態３：
（１）上記実施形態の入出力編集画面Ｄｅ０，Ｄｅ０ｂにおいては、ロボット１００の入出力表示であって、他の構成要素（加工装置８００や警告灯９００）の入出力表示と対応づけられた入出力表示は、それらと対応づけられていない出力表示とは、異なる表示である（図４、図７、図１５、および図２３参照）。

しかし、ロボットの入力を表す第１入出力表示であって、処理装置の出力を表す第２入出力表示と対応づけられた第１入出力表示が、処理装置の出力を表す第２入出力表示と対応づけられていない第１入出力表示と、同じ表示であってもよい。

（２）上記実施形態の入出力編集画面Ｄｅ０，Ｄｅ０ｂにおいては、ロボット１００以外の構成要素（加工装置８００や警告灯９００）の入出力表示であって、ロボットの入出力表示と対応づけられた入出力表示は、それらと対応づけられていない出力表示とは、異なる表示である（図４、図７、図１５、図２３参照）。

しかし、処理装置の入力を表す第２入出力表示であって、ロボットの出力を表す第１入出力表示と対応づけられた第２入出力表示が、ロボットの出力を表す第１入出力表示と対応づけられていない第２入出力表示と、同じ表示であってもよい。

Ｄ４．他の形態４：
（１）上記実施形態のシーケンス編集画面Ｄｅ１，Ｄｅ１ｂにおいては、複数の動作を表す画像の中から１個の動作を表す画像を選択し、画面上で配列することによりロボットの動作シーケンスを編集することができる（図９、図２８～図３４参照）。しかし、制御装置としての設定装置６００は、そのようなシーケンス編集画面を提供せず、たとえば、プログラミング言語で動作シーケンスが表現されたプログラムリストを編集することができる編集画面を提供する態様とすることもできる。

（２）上記第１実施形態のシーケンス編集画面Ｄｅ１においては、入出力編集画面Ｄｅ０において入出力表示が表示された入出力表示のロボット１００の入出力と、入出力編集画面Ｄｅ０において入出力表示が表示された他の構成要素の入出力と、について、プロパティーを設定することができる（図９参照）。上記第２実施形態のシーケンス編集画面Ｄｅ１ｂにおいても、ロボット１００の入出力と、他の構成要素の入出力と、について、プロパティーを設定することができる（図２８～図３０、図３２～図３４参照）。

しかし、制御装置としての設定装置６００は、そのようなシーケンス編集画面を提供せず、たとえば、プログラミング言語で動作シーケンスが表現されたプログラムリストにおいて、プロパティーに相当するパラメーターを設定することができる編集画面を提供する態様とすることもできる。また、制御装置としての設定装置６００は、そのようなシーケンス編集画面を提供せず、たとえば、入出力編集画面において、入出力のプロパティーを設定することができる態様とすることもできる。

Ｄ５．他の形態５：
上記第１実施形態においては、入出力編集画面Ｄｅ０において、ロボット１００の入出力表示と他の構成要素の入出力表示との関連づけにおいて、ロボット１００と他の構成要素の一方において入出力関係を指定される出力と関連づけて実行されるべき処理と、他方において入出力関係を指定される入力と関連づけて実行されるべき処理と、を同期させるか否かを指定することができる（図４のＤａ０１参照）。

しかし、入出力編集画面においては、そのような指定はできず、シーケンス編集画面などの他の画面において、入力側の処理と出力側の処理を同期させるか否かを指定できる態様とすることもできる。

Ｄ６．他の形態６：
（１）上記第１実施形態において、変数Ｌ１＿Ｒの初期値は０であり、所定の条件が満たされた場合に、１に設定される（図１１のＣｊ２１、および図１２のｔ１２参照）。また、変数Ｌ１＿Ｓの初期値は０であり、所定の条件が満たされた場合に、１に設定される（図１１のＣｊ２２、および図１２のｔ１４参照）。しかし、同期処理を実現するための変数の初期値は０以外の値でもよく、所定の条件が満たされた場合に設定される値も、１以外の値でもよい。初期値は、１０，１００など任意の値とすることができる。所定の条件が満たされた場合に設定される値は、初期値とは異なる任意の値とすることができる。

（２）上記第１実施形態においては、送信側の変数Ｌ１＿Ｓと、受信側の変数Ｌ１＿Ｒとを用意し、それらの変数を送信側のジョブと受信側において書き替えることで、同期処理を実現している（図１０～図１２参照）。しかし、同期処理は、そのような変数またはパラメーターに基づく処理以外の処理とすることもできる。たとえば、同期処理は、あるジョブにおいて他のジョブの状態を監視するコマンドを設けて、そのコマンドに基づいて、行われてもよい。

Ｄ７．他の形態７：
上記第１実施形態においては、ロボット１００の入出力表示と他の構成要素の入出力表示との関連づけにおいて、ロボット１００と他の構成要素の一方において対象の出力と関連づけて実行されるべき処理と、他方において対象の入力と関連づけて実行されるべき処理とを、同期させず逐次処理を行わせるか、または同期させず一括処理を行わせるか、を指定することができる（図４のＳｉ２，Ｓｉ３参照）。

しかし、入出力編集画面においては、そのような指定はできず、シーケンス編集画面などの他の画面において、入力側の処理と出力側の処理を非同期逐次とするか、非同期一括とするかを指定できる態様とすることもできる。

Ｄ８．他の形態８：
（１）上記第１実施形態において、変数Ｌ３＿Ｒの初期値は０であり、所定の条件が満たされた場合に、１だけ増加される（図１３のＣｊ１７，Ｃｊ２５、および図１４のｔ２２，ｔ２４，ｔ２５参照）。また、変数Ｌ３＿Ｒは、所定の条件が満たされた場合に、１だけ減少される（図１３のＣｊ３２、および図１４のｔ２３，ｔ２６，ｔ２７参照）。

しかし、非同期処理を実現するための変数の初期値は０以外の値でもよく、所定の条件が満たされた場合に行われる変更の量（すなわち、変化量）も、１以外の値でもよい。初期値は、１０，１００など、任意の値とすることができる。変化量も、５，７０など、任意の値とすることができる。

また、送信側のジョブにおいて所定の条件が満たされた場合に行われる処理は、変数の所定量の増加に限られず、変数の所定量の減少であってもよい。受信側のジョブにおいて所定の条件が満たされた場合に行われる処理は、変数の所定量の減少に限られず、変数の所定量の増加であってもよい。ただし、条件が満たされた場合に送信側のジョブにおいて行われる変数の改変と、条件が満たされた場合に受信側のジョブにおいて行われる変数の改変と、の向きが逆であることが好ましい。

（２）上記第１実施形態においては、受信側の変数Ｌ３＿Ｒを用意し、それらの変数を送信側のジョブと受信側において書き替えることで、非同期逐次処理および非同期一括処理を実現している（図１０、図１３、図１４参照）。しかし、非同期逐次処理および非同期一括処理は、そのような変数またはパラメーターに基づく処理以外の処理とすることもできる。たとえば、非同期逐次処理および非同期一括処理は、あるジョブにおいて他のジョブの状態を監視するコマンドを設けて、そのコマンドに基づいて、行われてもよい。

Ｅ．さらに他の形態：
（１）さらに他の形態１：
適用例１：
制御装置が提供される。この制御装置は：１台のロボットを表す第１画像と；前記ロボットの入出力であるロボット入出力をそれぞれ表す１以上の第１入出力表示と；１台の周辺装置を表す第２画像と；前記周辺装置の入出力である装置入出力をそれぞれ表す１以上の第２入出力表示と、を含み；前記１以上の第１入出力表示のうちの選択された第１入出力表示と、前記１以上の第２入出力表示のうちの選択された第２入出力表示と、を関連づけることにより、前記ロボットの出力を前記周辺装置の入力とする入出力関係を受け付けることができる入出力編集画面を、表示部に表示することができる表示制御部と；前記入出力関係に基づいて、ロボットを制御する動作制御部と、を備える。
このような態様とすれば、入出力編集画面を介した視覚的操作によって、ロボットとともに動作する周辺装置と、ロボットと、の共同作業における入出力関係を指定することにより、周辺装置と、ロボットと、の共同作業のシーケンスを作成することができる。

適用例２：
上記の制御装置であって： 前記表示制御部は、前記入出力編集画面として；前記第１画像に前記第１入出力表示を追加することができ、前記第２画像に前記第２入出力表示を追加することができる入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、態様とすることができる。
このような態様とすれば、ユーザーは、異なる画面を利用することなく、対応づける入出力をロボットおよび周辺装置に追加することができる。

適用例３：
上記の制御装置であって；前記表示制御部は、前記入出力編集画面として；前記１以上の第１入出力表示のうち、前記ロボットの入力を表す第１入出力表示であって、前記周辺装置の出力を表す前記第２入出力表示と対応づけられた第１入出力表示は、前記ロボットの入力を表す第１入出力表示であって、前記周辺装置の出力を表す前記第２入出力表示と対応づけられていない第１入出力表示とは、異なる表示である、前記入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、態様とすることができる。
このような態様とすれば、ユーザーは、周辺装置の出力と対応づけられていない第１入出力表示を容易に特定して、周辺装置の出力を表す第２入出力表示と対応づけることができる。その結果、ロボットと周辺装置の入出力関係を、容易に指定することができる。

適用例４：
上記の制御装置であって；前記表示制御部は、前記入出力編集画面として；前記１以上の第２入出力表示のうち、前記周辺装置の入力を表す第２入出力表示であって、前記ロボットの出力を表す前記第１入出力表示と対応づけられた第２入出力表示は、前記周辺装置の入力を表す第２入出力表示であって、前記ロボットの出力を表す前記第１入出力表示と対応づけられていない第２入出力表示とは、異なる表示である、前記入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、態様とすることができる。
このような態様とすれば、ユーザーは、ロボットの出力と対応づけられていない第２入出力表示を容易に特定して、ロボットの出力を表す第１入出力表示と対応づけることができる。その結果、ロボットと周辺装置の入出力関係を、容易に指定することができる。

適用例５：
上記の制御装置であって；前記表示制御部は、前記入出力編集画面として；前記１以上の第１入出力表示のうち、前記ロボットの出力を表す第１入出力表示であって、前記周辺装置の入力を表す前記第２入出力表示と対応づけられた第１入出力表示は、前記ロボットの出力を表す第１入出力表示であって、前記周辺装置の入力を表す前記第２入出力表示と対応づけられていない第１入出力表示とは、異なる表示である、前記入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、態様とすることができる。
このような態様とすれば、ユーザーは、周辺装置の入力と対応づけられていない第１入出力表示を容易に特定して、周辺装置の入力を表す第２入出力表示と対応づけることができる。その結果、ロボットと周辺装置の入出力関係を、容易に指定することができる。

適用例６：
上記の制御装置であって；前記表示制御部は、前記入出力編集画面として；前記１以上の第２入出力表示のうち、前記周辺装置の出力を表す第２入出力表示であって、前記ロボットの入力を表す前記第１入出力表示と対応づけられた第２入出力表示は、前記周辺装置の出力を表す第２入出力表示であって、前記ロボットの入力を表す前記第１入出力表示と対応づけられていない第２入出力表示とは、異なる表示である、前記入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、態様とすることができる。
このような態様とすれば、ユーザーは、ロボットの入力と対応づけられていない第２入出力表示を容易に特定して、ロボットの入力を表す第１入出力表示と対応づけることができる。その結果、ロボットと周辺装置の入出力関係を、容易に指定することができる。

適用例７：
上記の制御装置であって；前記表示制御部は；複数の動作を表す画像の中から１以上の動作を表す画像を選択し画面上で配列することにより前記ロボットの動作シーケンスを編集することができるシーケンス編集画面であって、前記入出力編集画面において表示された前記第１入出力表示のロボット入出力と、前記入出力編集画面において表示された前記第２入出力表示の装置入出力と、のプロパティーを設定することができるシーケンス編集画面を、前記表示部に表示することができる、態様とすることができる。
このような態様とすれば、入出力編集画面において、ロボットとともに動作する周辺装置と、ロボットと、の共同作業における入出力関係を指定した上で、シーケンス編集画面において、各入出力のプロパティーを設定することができる。

適用例８：
上記の制御装置であって；前記表示制御部は、前記入出力編集画面として、前記１以上の第１入出力表示と前記１以上の第２入出力表示との前記関連づけにおいて、前記ロボットにおいて前記出力と関連づけて実行されるべき処理と、前記周辺装置において前記入力と関連づけて実行されるべき処理と、を同期させるか否かを指定することができる入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、態様とすることができる。
このような態様とすれば、同期処理と非同期処理とを伴うロボットと周辺装置のシーケンスを、容易に作成することができる。

適用例９：
上記の制御装置であって；前記ロボットにおいて前記出力と関連づけて実行されるべき処理と、前記周辺装置において前記入力と関連づけて実行されるべき処理と、を同期させる旨の指定が行われた場合に；前記ロボットにおいて：前記出力と関連づけて実行されるべき処理が実行できる状態になった場合に、第１の変数を、初期値とは異なるあらかじめ定められた第１の値に設定し；前記第１の変数とは異なる第２の変数が、初期値とは異なるあらかじめ定められた第２の値になるまで待って、前記第２の変数が前記第２の値になった場合に、前記出力と関連づけて実行されるべき処理を実行する処理と；前記周辺装置において；前記第１の変数が前記第１の値になるまで待って、前記第１の変数が前記第１の値になった場合に：前記第２の変数を、前記第２の値に設定し；前記入力と関連づけて実行されるべき処理を実行する処理とが；前記動作制御部が実行すべきシーケンスとして指定される、態様とすることができる。
このような態様とすれば、入出力編集画面において指定された同期処理を、簡易な仕組みで実現することができる。

適用例１０：
上記の制御装置であって；前記表示制御部は、前記入出力編集画面として；前記１以上の第１入出力表示と前記１以上の第２入出力表示との前記関連づけにおいて、前記ロボットにおいて前記出力と関連づけて実行されるべき処理と、前記周辺装置において前記入力と関連づけて実行されるべき処理とを、同期させずかつ逐次処理を行わせるか、または同期させずかつ一括処理を行わせるか、を指定することができる入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、態様とすることができる。
このような態様とすれば、非同期の逐次処理と、非同期の一括処理と、を伴うロボットと周辺装置のシーケンスを、容易に作成することができる。

適用例１１：
上記の制御装置であって；前記ロボットにおいて前記出力と関連づけて実行されるべき処理と、前記周辺装置において前記入力と関連づけて実行されるべき処理と、を同期させない旨の指定であって、前記逐次処理の指定が行われた場合に：前記ロボットにおいて；前記出力と関連づけて実行されるべき処理が実行された場合に、第３の変数を、初期値からあらかじめ定められた変化量だけ変化させる処理と；前記周辺装置において；前記第３の変数が前記初期値とは異なる値になるまで待って、前記第３の変数が前記初期値とは異なる値になった場合に：前記第３の変数を、前記変化量だけ前記変化とは逆の向きに変化させ；前記入力と関連づけて実行されるべき処理を実行する処理とが；前記動作制御部が実行すべきシーケンスとして指定される、態様とすることができる。
このような態様とすれば、入出力編集画面において指定された非同期の逐次処理を、簡易な仕組みで実現することができる。その結果、簡易な仕組みで、出力側において条件が満たされた回数に応じた回数だけ、入力側において処理が行われる。

適用例１２：
上記の制御装置であって；前記ロボットにおいて前記出力と関連づけて実行されるべき処理と、前記周辺装置において前記入力と関連づけて実行されるべき処理と、を同期させない旨の指定であって、前記一括処理の指定が行われた場合に：前記ロボットにおいて； 前記出力と関連づけて実行されるべき処理が実行された場合に、第３の変数を、初期値からあらかじめ定められた変化量だけ変化させる処理と；前記周辺装置において；前記第３の変数が前記初期値とは異なる値になるまで待って、前記第３の変数が前記初期値とは異なる値になった場合に：前記第３の変数を、前記初期値に設定し；前記入力と関連づけて実行されるべき処理を実行する処理とが；前記動作制御部が実行すべきシーケンスとして指定される、態様とすることができる。
このような態様とすれば、入出力編集画面において指定された非同期の一括処理を、簡易な仕組みで実現することができる。その結果、簡易な仕組みで、出力側において条件が満たされたことを契機として、条件が満たされた回数によらず、入力側において処理が１回行われる。

適用例１３：
本明細書に開示の技術は、上記の制御装置によって制御されるロボットの態様とすることもできる。

適用例１４：
本明細書に開示の技術は、上記の制御装置と；前記制御装置によって制御されるロボットと；を備えるロボットシステムの態様とすることもできる。

（２）さらに他の形態２：
適用例１：
ロボットを制御する制御装置が提供される。この制御装置は：１台のロボットを表す第１画像であって、前記ロボットの入出力であるロボット入出力をそれぞれ表す１以上の第１入出力表示を伴う第１画像と；前記ロボットとともに動作する１台の周辺装置を表す第２画像であって、前記周辺装置の入出力である装置入出力をそれぞれ表す１以上の第２入出力表示を伴う第２画像と、を含み；前記１以上の第１入出力表示のうちの選択された第１入出力表示と、前記１以上の第２入出力表示のうちの選択された第２入出力表示と、を関連づけることにより、前記ロボットと前記周辺装置の一方の出力を他方の入力とする入出力関係を指定することができる入出力編集画面を、表示部に表示することができる表示制御部と；前記入出力編集画面を介して編集された前記入出力関係に基づいて、ロボットを制御する動作制御部と、を備える、制御装置とすることができる。

適用例２：
上記の制御装置であって：前記表示制御部は、前記入出力編集画面として；前記第１画像に前記第１入出力表示を追加することができ、前記第２画像に前記第２入出力表示を追加することができる入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、態様とすることができる。

適用例３：
上記の制御装置であって；前記表示制御部は、前記入出力編集画面として；前記１以上の第１入出力表示のうち、前記ロボットの入力を表す第１入出力表示であって、前記周辺装置の出力を表す前記第２入出力表示と対応づけられた第１入出力表示は、前記ロボットの入力を表す第１入出力表示であって、前記周辺装置の出力を表す前記第２入出力表示と対応づけられていない第１入出力表示とは、異なる表示である、前記入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、態様とすることができる。

適用例４：
上記の制御装置であって；前記表示制御部は、前記入出力編集画面として； 前記１以上の第２入出力表示のうち、前記周辺装置の入力を表す第２入出力表示であって、前記ロボットの出力を表す前記第１入出力表示と対応づけられた第２入出力表示は、前記周辺装置の入力を表す第２入出力表示であって、前記ロボットの出力を表す前記第１入出力表示と対応づけられていない第２入出力表示とは、異なる表示である、前記入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、態様とすることができる。

適用例５：
上記の制御装置であって；前記表示制御部は、前記入出力編集画面として；前記１以上の第１入出力表示のうち、前記ロボットの出力を表す第１入出力表示であって、前記周辺装置の入力を表す前記第２入出力表示と対応づけられた第１入出力表示は、前記ロボットの出力を表す第１入出力表示であって、前記周辺装置の入力を表す前記第２入出力表示と対応づけられていない第１入出力表示とは、異なる表示である、前記入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、態様とすることができる。

適用例６：
上記の制御装置であって；前記表示制御部は、前記入出力編集画面として； 前記１以上の第２入出力表示のうち、前記周辺装置の出力を表す第２入出力表示であって、前記ロボットの入力を表す前記第１入出力表示と対応づけられた第２入出力表示は、前記周辺装置の出力を表す第２入出力表示であって、前記ロボットの入力を表す前記第１入出力表示と対応づけられていない第２入出力表示とは、異なる表示である、前記入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、態様とすることができる。

適用例７：
上記の制御装置であって；前記表示制御部は、さらに；複数の動作を表す画像の中から１以上の動作を表す画像を選択し画面上で配列することにより前記ロボットの動作シーケンスを編集することができるシーケンス編集画面であって、前記入出力編集画面において表示された前記第１入出力表示のロボット入出力と、前記入出力編集画面において表示された前記第２入出力表示の装置入出力と、のプロパティーを設定することができるシーケンス編集画面を、前記表示部に表示することができる、態様とすることができる。

適用例８：
上記の制御装置であって；前記表示制御部は、前記入出力編集画面として；前記１以上の第１入出力表示と前記１以上の第２入出力表示との前記関連づけにおいて、前記一方において前記入出力関係を指定される前記出力と関連づけて実行されるべき処理と、前記他方において前記入出力関係を指定される前記入力と関連づけて実行されるべき処理と、を同期させるか否かを指定することができる入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、態様とすることができる。

適用例９：
上記の制御装置であって；前記一方において前記入出力関係を指定される前記出力と関連づけて実行されるべき処理と、前記他方において前記入出力関係を指定される前記入力と関連づけて実行されるべき処理と、を同期させる旨の指定が行われた場合に：前記一方において：前記出力と関連づけて実行されるべき処理が実行できる状態になった場合に、第１の変数を、初期値とは異なるあらかじめ定められた第１の値に設定し；前記第１の変数とは異なる第２の変数が、初期値とは異なるあらかじめ定められた第２の値になるまで待って、前記第２の変数が前記第２の値になった場合に、前記出力と関連づけて実行されるべき処理を実行する処理と；前記他方において；前記第１の変数が前記第１の値になるまで待って、前記第１の変数が前記第１の値になった場合に：前記第２の変数を、前記第２の値に設定し；前記入力と関連づけて実行されるべき処理を実行する処理とが；前記動作制御部が実行すべきシーケンスとして指定される、態様とすることができる。

適用例１０：
上記の制御装置であって；前記表示制御部は、前記入出力編集画面として； 前記１以上の第１入出力表示と前記１以上の第２入出力表示との前記関連づけにおいて、前記一方において前記入出力関係を指定される出力と関連づけて実行されるべき処理と、前記他方において前記入出力関係を指定される入力と関連づけて実行されるべき処理とを、同期させずかつ逐次処理を行わせるか、または同期させずかつ一括処理を行わせるか、を指定することができる入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、態様とすることができる。

適用例１１：
上記の制御装置であって；前記一方において前記入出力関係を指定される出力と関連づけて実行されるべき処理と、前記他方において前記入出力関係を指定される入力と関連づけて実行されるべき処理と、を同期させない旨の指定であって、前記逐次処理の指定が行われた場合に：前記一方において：前記出力と関連づけて実行されるべき処理が実行された場合に、第３の変数を、初期値からあらかじめ定められた変化量だけ変化させる処理と；前記他方において；前記第３の変数が前記初期値とは異なる値になるまで待って、前記第３の変数が前記初期値とは異なる値になった場合に：前記第３の変数を、前記変化量だけ前記変化とは逆の向きに変化させ；前記入力と関連づけて実行されるべき処理を実行する処理とが；前記動作制御部が実行すべきシーケンスとして指定される、態様とすることができる。

適用例１２：
上記の制御装置であって；前記一方において前記入出力関係を指定される出力と関連づけて実行されるべき処理と、前記他方において前記入出力関係を指定される入力と関連づけて実行されるべき処理と、を同期させない旨の指定であって、前記一括処理の指定が行われた場合に；前記一方において：前記出力と関連づけて実行されるべき処理が実行された場合に、第３の変数を、初期値からあらかじめ定められた変化量だけ変化させる処理と；前記他方において；前記第３の変数が前記初期値とは異なる値になるまで待って、前記第３の変数が前記初期値とは異なる値になった場合に：前記第３の変数を、前記初期値に設定し；前記入力と関連づけて実行されるべき処理を実行する処理とが；前記動作制御部が実行すべきシーケンスとして指定される、態様とすることができる。

（３）上述した本発明の各形態の有する複数の構成要素はすべてが必須のものではなく、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、適宜、前記複数の構成要素の一部の構成要素について、その変更、削除、新たな他の構成要素との差し替え、限定内容の一部削除を行うことが可能である。また、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、上述した本発明の一形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部を上述した本発明の他の形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部と組み合わせて、本発明の独立した一形態とすることも可能である。

１…ロボットシステム、１００…ロボット、１１０…アーム、３００…ロボット制御装置、３０３…メソッド情報、３０４…ジョブ情報、３０５…プログラムファイル、３１０…ＣＰＵ、３１９…動作制御部、３３０…ＲＡＭ、３４０…ＲＯＭ、６００，６００ｄ…設定装置（パーソナルコンピューター）、６００ａ，６００ｂ，６００ｃ…コンピューター、６０２…ディスプレイ、６０４…キーボード、６０５…マウス、６１０…ＣＰＵ、６１２…表示制御部、６１４…ファイル作部、６３０…ＲＡＭ、６４０…ＲＯＭ、７５０…搬送装置、８００…加工装置、９００…警告灯、１０００…クラウドサービス、Ａｔ…搬送方向を示す矢印、Ｂ１１～Ｂ１６…ボタン、Ｂ１ｉ…入力追加ボタン、Ｂ１ｏ…出力追加ボタン、Ｂ２１～Ｂ２６…ボタン、Ｂ２ｉ…入力追加ボタン、Ｂ２ｏ…出力追加ボタン、Ｂｅ１～Ｂｅ７…編集ボタン、Ｃ０６，Ｃ０７，Ｃ０６ｂ，Ｃ０７ｂ…動作の連携を表す動作表示、Ｃ０６１，Ｃ０６２，Ｃ０６２ｂ…ジョブ出力、Ｃ０６２ｎ…ジョブ出力の名称、Ｃ０７１…ジョブ入力待ち、Ｃ０７２ｂ…ジョブ入力、ＣＬ…動作の連携を表す動作表示、ＣＭ，ＣＭｂ…動作表示、Ｃｉ１１…ワーク排出待ちの表示、Ｃｉ２１…ワーク除去待ちの表示、Ｃｉ３１，Ｃｉ３１ｂ…エラー通知の表示、Ｃｊ１１～Ｃｊ１８…ジョブ１のプログラムリストの記述された処理、Ｃｊ２１～Ｃｊ２６…ジョブ２のプログラムリストの記述された処理、Ｃｊ３１～Ｃｊ３４…ジョブ３のプログラムリストの記述された処理、Ｃｏ１１…ワーク除去完了の表示、Ｃｏ１２…ワーク把持エラーの表示、Ｃｏ２１…ワーク排出の表示、Ｃｏ２２…装置エラーの表示、Ｄａ０１，Ｄａ０１ｂ…第１表示部分、Ｄａ０２，Ｄａ０２ｂ…第２表示部分、Ｄａ０２１…モーションジョブ部分、Ｄａ０２２…モニタリングジョブ部分、Ｄａ１１，Ｄａ１１ｂ…第１表示部分、Ｄａ１２，Ｄａ１２ｂ…第２表示部分、Ｄａ１３，Ｄａ１３ｂ…第３表示部分、Ｄｅ０，Ｄｅ０ｂ…入出力編集画面、Ｄｅ１，Ｄｅ１ｂ…シーケンス編集画面、ＩＡ１，ＩＡ２…ジョブ入力の選択肢、ＩＡ３…ジョブ出力の選択肢、ＩＷ１１，ＩＷ２１，ＩＷ２２…入力窓、ＩＷ１２…ユーザーインターフェイス、Ｊ０，Ｊ０ｂ…空のジョブの表示、Ｊ１，Ｊ１ｂ…ジョブ画像、Ｊ２，Ｊ２ｂ…ジョブ画像、Ｊ３…ジョブ画像、Ｌ０１，Ｌ０２，Ｌ０１ｂ，Ｌ０２ｂ…ロジックを表す動作表示、Ｌ０１１…「Ｉｆ」を表す動作表示、Ｌ０１２…「繰り返す」を表す動作表示、Ｌ１＿Ｒ，Ｌ１＿Ｓ，Ｌ２＿Ｒ，Ｌ２＿Ｓ，Ｌ３＿Ｒ…変数、ＬＧ…ロジックを表す動作表示、Ｍ０１，Ｍ０５，Ｍ０６，Ｍ０８，Ｍ０１ｂ～Ｍ０９ｂ…動作を表す動作表示、Ｍ０１１…基本設定の表示、Ｍ０５１…「動かす」の動作表示、ＳＷ１…ユーザーインターフェイス、ＳＷ２…ユーザーインターフェイス、Ｓｉ０…ジョブ入力の表示、Ｓｉ１…同期のジョブ入力の表示、Ｓｉ１１…入力表示、Ｓｉ２…非同期逐次のジョブ入力の表示、Ｓｉ２１，Ｓｉ２１ｂ…入力表示、Ｓｉ３…非同期一括のジョブ入力の表示、Ｓｉ３１…入力表示、Ｓｏ０…ジョブ出力の表示、Ｓｏ１…同期のジョブ出力の表示、Ｓｏ１１，Ｓｏ１１ｂ，Ｓｏ１２…出力表示、Ｓｏ２…非同期のジョブ出力の表示、Ｓｏ２１，Ｓｏ２２…出力表示、ｔ１１～ｔ１６，ｔ２１～ｔ２７…時刻、ＵＢ…ボタン、Ｗ０１…ワークピース、ＷＳ…ワークステーション

Claims (13)

1. １台のロボットを表す第１画像と、
   前記ロボットの入出力であるロボット入出力をそれぞれ表す１以上の第１入出力表示と、
   １台の周辺装置を表す第２画像と、
   前記周辺装置の入出力である装置入出力をそれぞれ表す１以上の第２入出力表示と、を含み、
   前記１以上の第１入出力表示のうちの選択された第１入出力表示と、前記１以上の第２入出力表示のうちの選択された第２入出力表示と、を関連づけることにより、前記ロボットの出力を前記周辺装置の入力とする入出力関係を受け付けることができる入出力編集画面を、表示部に表示することができる表示制御部と、
   前記入出力関係に基づいて、ロボットを制御する動作制御部と、を備え、
   前記表示制御部は、前記入出力編集画面として、
   前記１以上の第１入出力表示のうち、前記ロボットの入力を表す第１入出力表示であって、前記周辺装置の出力を表す前記第２入出力表示と対応づけられた第１入出力表示が、
   前記ロボットの入力を表す第１入出力表示であって、前記周辺装置の出力を表す前記第２入出力表示と対応づけられていない第１入出力表示とは、異なる表示であり、
   前記周辺装置の前記出力を表す前記第２入出力表示と線で結合されず、
   前記第２入出力表示とは異なる表示であって前記周辺装置の前記出力を表す表示と線で結合されて示される、
   前記入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、制御装置。
2. 請求項１記載の制御装置であって、
   前記表示制御部は、前記入出力編集画面として、
   前記第１画像に前記第１入出力表示を追加することができ、前記第２画像に前記第２入出力表示を追加することができる入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、制御装置。
3. １台のロボットを表す第１画像と、
   前記ロボットの入出力であるロボット入出力をそれぞれ表す１以上の第１入出力表示と、
   １台の周辺装置を表す第２画像と、
   前記周辺装置の入出力である装置入出力をそれぞれ表す１以上の第２入出力表示と、を含み、
   前記１以上の第１入出力表示のうちの選択された第１入出力表示と、前記１以上の第２入出力表示のうちの選択された第２入出力表示と、を関連づけることにより、前記ロボットの出力を前記周辺装置の入力とする入出力関係を受け付けることができる入出力編集画面を、表示部に表示することができる表示制御部と、
   前記入出力関係に基づいて、ロボットを制御する動作制御部と、を備え、
   前記表示制御部は、前記入出力編集画面として、
   前記１以上の第２入出力表示のうち、前記周辺装置の入力を表す第２入出力表示であって、前記ロボットの出力を表す前記第１入出力表示と対応づけられた第２入出力表示が、
   前記周辺装置の入力を表す第２入出力表示であって、前記ロボットの出力を表す前記第１入出力表示と対応づけられていない第２入出力表示とは、異なる表示であり、
   前記ロボットの前記出力を表す前記第１入出力表示と線で結合されず、
   前記第１入出力表示とは異なる表示であって前記ロボットの前記出力を表す表示と線で結合されて示される、
   前記入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、制御装置。
4. １台のロボットを表す第１画像と、
   前記ロボットの入出力であるロボット入出力をそれぞれ表す１以上の第１入出力表示と、
   １台の周辺装置を表す第２画像と、
   前記周辺装置の入出力である装置入出力をそれぞれ表す１以上の第２入出力表示と、を含み、
   前記１以上の第１入出力表示のうちの選択された第１入出力表示と、前記１以上の第２入出力表示のうちの選択された第２入出力表示と、を関連づけることにより、前記ロボットの出力を前記周辺装置の入力とする入出力関係を受け付けることができる入出力編集画面を、表示部に表示することができる表示制御部と、
   前記入出力関係に基づいて、ロボットを制御する動作制御部と、を備え、
   前記表示制御部は、前記入出力編集画面として、
   前記１以上の第１入出力表示のうち、前記ロボットの出力を表す第１入出力表示であって、前記周辺装置の入力を表す前記第２入出力表示と対応づけられた第１入出力表示が、
   前記ロボットの出力を表す第１入出力表示であって、前記周辺装置の入力を表す前記第２入出力表示と対応づけられていない第１入出力表示とは、異なる表示であり、
   前記周辺装置の前記入力を表す前記第２入出力表示と線で結合されず、
   前記第２入出力表示とは異なる表示であって前記周辺装置の前記入力を表す表示と線で結合されて示される、
   前記入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記表示制御部は、前記入出力編集画面として、
   前記１以上の第２入出力表示のうち、前記周辺装置の出力を表す第２入出力表示であって、前記ロボットの入力を表す前記第１入出力表示と対応づけられた第２入出力表示は、前記周辺装置の出力を表す第２入出力表示であって、前記ロボットの入力を表す前記第１入出力表示と対応づけられていない第２入出力表示とは、異なる表示である、前記入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、制御装置。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記表示制御部は、
   複数の動作を表す画像の中から１以上の動作を表す画像を選択し画面上で配列することにより前記ロボットの動作シーケンスを編集することができるシーケンス編集画面であって、前記入出力編集画面において表示された前記第１入出力表示のロボット入出力と、前記入出力編集画面において表示された前記第２入出力表示の装置入出力と、のプロパティーを設定することができるシーケンス編集画面を、前記表示部に表示することができる、制御装置。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記表示制御部は、前記入出力編集画面として、
   前記１以上の第１入出力表示と前記１以上の第２入出力表示との前記関連づけにおいて、前記ロボットにおいて前記出力と関連づけて実行されるべき処理と、前記周辺装置において前記入力と関連づけて実行されるべき処理と、を同期させるか否かを指定することができる入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、制御装置。
8. 請求項７記載の制御装置であって、
   前記ロボットにおいて前記出力と関連づけて実行されるべき処理と、前記周辺装置において前記入力と関連づけて実行されるべき処理と、を同期させる旨の指定が行われた場合に、
   前記ロボットにおいて、
   前記出力と関連づけて実行されるべき処理が実行できる状態になった場合に、第１の変数を、初期値とは異なるあらかじめ定められた第１の値に設定し、
   前記第１の変数とは異なる第２の変数が、初期値とは異なるあらかじめ定められた第２の値になるまで待って、前記第２の変数が前記第２の値になった場合に、前記出力と関連づけて実行されるべき処理を実行する処理と、
   前記周辺装置において、
   前記第１の変数が前記第１の値になるまで待って、前記第１の変数が前記第１の値になった場合に、
   前記第２の変数を、前記第２の値に設定し、
   前記入力と関連づけて実行されるべき処理を実行する処理とが、
   前記動作制御部が実行すべきシーケンスとして指定される、制御装置。
9. １台のロボットを表す第１画像と、
   前記ロボットの入出力であるロボット入出力をそれぞれ表す１以上の第１入出力表示と、
   １台の周辺装置を表す第２画像と、
   前記周辺装置の入出力である装置入出力をそれぞれ表す１以上の第２入出力表示と、を含み、
   前記１以上の第１入出力表示のうちの選択された第１入出力表示と、前記１以上の第２入出力表示のうちの選択された第２入出力表示と、を関連づけることにより、前記ロボットの出力を前記周辺装置の入力とする入出力関係を受け付けることができる入出力編集画面を、表示部に表示することができる表示制御部と、
   前記入出力関係に基づいて、ロボットを制御する動作制御部と、を備え、
   前記表示制御部は、前記入出力編集画面として、
   前記１以上の第１入出力表示と前記１以上の第２入出力表示との前記関連づけにおいて、前記ロボットにおいて前記出力と関連づけて実行されるべき処理と、前記周辺装置において前記入力と関連づけて実行されるべき処理と、を同期させるか否かを指定することができ、
   前記１以上の第１入出力表示と前記１以上の第２入出力表示との前記関連づけにおいて、前記ロボットにおいて前記出力と関連づけて実行されるべき処理と、前記周辺装置において前記入力と関連づけて実行されるべき処理とを、同期させずかつ逐次処理を行わせるか、または同期させずかつ一括処理を行わせるか、を指定することができる、
   入出力編集画面を、前記表示部に表示することができる、制御装置。
10. 請求項９記載の制御装置であって、
    前記ロボットにおいて前記出力と関連づけて実行されるべき処理と、前記周辺装置において前記入力と関連づけて実行されるべき処理と、を同期させない旨の指定であって、前記逐次処理の指定が行われた場合に、
    前記ロボットにおいて、
    前記出力と関連づけて実行されるべき処理が実行された場合に、第３の変数を、初期値からあらかじめ定められた変化量だけ変化させる処理と、
    前記周辺装置において、
    前記第３の変数が前記初期値とは異なる値になるまで待って、前記第３の変数が前記初期値とは異なる値になった場合に、
    前記第３の変数を、前記変化量だけ前記変化とは逆の向きに変化させ、
    前記入力と関連づけて実行されるべき処理を実行する処理とが、
    前記動作制御部が実行すべきシーケンスとして指定される、制御装置。
11. 請求項９記載の制御装置であって、
    前記ロボットにおいて前記出力と関連づけて実行されるべき処理と、前記周辺装置において前記入力と関連づけて実行されるべき処理と、を同期させない旨の指定であって、前記一括処理の指定が行われた場合に、
    前記ロボットにおいて、
    前記出力と関連づけて実行されるべき処理が実行された場合に、第３の変数を、初期値からあらかじめ定められた変化量だけ変化させる処理と、
    前記周辺装置において、
    前記第３の変数が前記初期値とは異なる値になるまで待って、前記第３の変数が前記初期値とは異なる値になった場合に、
    前記第３の変数を、前記初期値に設定し、
    前記入力と関連づけて実行されるべき処理を実行する処理とが、
    前記動作制御部が実行すべきシーケンスとして指定される、制御装置。
12. 請求項１から１１のいずれか１項に記載の制御装置によって制御されるロボット。
13. 請求項１から１１のいずれか１項に記載の制御装置と、
    前記制御装置によって制御されるロボットと、
    を備えるロボットシステム。

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