CN110315533B - 控制装置、机器人以及机器人系统 - Google Patents

Abstract

一种控制装置、机器人以及机器人系统，该控制装置具备：显示控制部，能够将第一编辑画面和第二编辑画面显示于显示部，在所述第一编辑画面上能够通过从表示多个动作的图像中选择表示1个以上动作的图像并在画面上进行排列来编辑机器人的动作序列，在所述第二编辑画面上显示将经由所述第一编辑画面编辑的动作序列转换而得到并用编程语言表达的所述动作序列，并能够编辑用所述编程语言表达的所述动作序列；以及动作控制部，根据经由所述第一编辑画面和所述第二编辑画面中至少一个编辑画面编辑的动作序列来控制机器人。

Description

控制装置、机器人以及机器人系统

技术领域

本发明涉及用于进行机器人的编程的技术。

背景技术

以往，存在用于进行机器人的编程的用户界面。例如，在专利文献1中提供了即使由不具有特殊技术的用户也能够编程的用户界面。

专利文献1：美国专利公开US2013/0255426A1号公报

但是，在专利文献1中，即使是具有高超的编程技术的用户，也必须通过与不具有高超的编程技术的用户同样的用户界面进行编程。因此，即使是具有高超的编程技术的用户，也不易具体地指定机器人的处理内容来进行编程。

发明内容

本发明是为了解决上述问题的至少一部分而完成的，可通过以下方式或应用例来实现。

提供一种控制机器人的控制装置。该控制装置具备：显示控制部，能够将第一编辑画面和第二编辑画面显示于显示部，在所述第一编辑画面上能够通过从表示多个动作的图像中选择表示1个以上动作的图像并在画面上进行排列来编辑机器人的动作序列，在所述第二编辑画面上显示将经由所述第一编辑画面编辑的动作序列转换而得到并用编程语言表达的所述动作序列，并能够编辑用所述编程语言表达的所述动作序列；以及动作控制部，根据经由所述第一编辑画面和所述第二编辑画面中至少一个编辑画面编辑的动作序列来控制机器人。

一种机器人，通过上述的控制装置控制。

一种机器人系统，其具备：上述的控制装置；以及机器人，通过所述控制装置控制。

附图说明

图1是示意性表示本实施方式的机器人系统1的说明图。

图2是表示机器人系统1、处理装置800、输送装置750以及警告灯900的关系的说明图。

图3是表示工作站WS的处理流程的流程图。

图4是表示图3的步骤S100的设定装置600和机器人控制装置300的处理的框图。

图5是表示GUI信息303g和程序生成信息303p的功能的图。

图6是表示在图3的步骤S110中用户选择构成动作序列的动作前的状态的设定装置600的显示器602的显示的图。

图7是表示在图3的步骤S110中用户选择构成动作序列的动作后的状态的设定装置600的显示器602的显示的图。

图8是表示在图7的第一编辑画面De12中代替“基本设定”的显示M011而选择了“信号输出”的显示M061时的第一编辑画面De13的图。

图9是表示在图7的第一编辑画面De12中代替“基本设定”的显示M011而选择了“待机”的显示M081时的第一编辑画面De14的图。

图10是例示“应用程序”、“任务”、“方法”、“属性”以及“组合(container)”的关系的说明图。

图11是用基元(primitive)方法构成任务的例子。

图12是用预设组合构成任务的例子。

图13表示第二编辑画面De21。

图14表示第二编辑画面De22。

图15是对确定机器人100的控制点的参数值进行决定时的用户界面画面。

图16是表示从根据通过摄像机700获得的图像识别到的位置P1移动到以同样方式识别到的位置P2时中继点P3～P5的说明图。

图17是表示在图6的第一编辑画面De11中选择了组合的1种即“视觉”C01时的设定装置600的显示器602的显示的图。

图18是表示从图17的状态追加了“中继点”RP05的状态的设定装置600的显示器602的显示的图。

图19是表示在图18的状态下选择了“中继点”RP04时的设定装置600的显示器602的显示的图。

图20是表示在图3的步骤S110中用户选择构成动作序列的动作后的状态的设定装置600的显示器602的显示的图。

图21是表示在图20所示的第一编辑画面De1A中按压流程显示按钮BF时示出的显示器602的显示的图。

图22是表示通过多个处理器构成机器人的控制装置的一例的示意图。

附图标记说明

1：机器人系统；100：机器人；110：手臂；110a、110b、110d：手臂构件；190：力觉传感器；200：末端执行器；300：机器人控制装置；303：方法信息；303g：GUI信息；303p：程序生成信息；304：任务信息；305：程序文件；310：CPU；319：动作控制部；330：RAM；340：ROM；410：伺服电机；410o：输出轴；420：电机角度传感器；510：减速器；510i：输入轴；510o：输出轴；600、600a、600b、600c、600d：设定装置(计算机)；602：显示器；604：键盘；605：鼠标；610：CPU；612：显示控制部；614：文件创建部；630：RAM；640：ROM；700：摄像机；750：输送装置；800：处理装置；900：警告灯；1000：云；At：表示输送方向的箭头；BF：流程显示按钮；Be1～Be7：编辑按钮；Bp01～Bp06、Br01～Br06：点动按钮；Brp1、Brp2：中继点追加按钮；Bs：存储按钮；Bt：示教按钮；C01：视觉显示；C011：视觉组合的动作显示；C02：命令按钮；CLM：程序列表；CLM011、CLM031、CLM041、CLM051、CLM052、CLM053、CLM061、CLM081：列表部分；CM：动作显示；Da11～Da14、Da16～Da18、Da1A、Da1B：第一显示部分；Da21～Da24、Da26～Da28、Da2A、Da2B：第二显示部分；Da31～Da34、Da36～Da38、Da3A：第三显示部分；Da4：第四显示部分、De11～De14、De16～De18、De1A、De1B：第一编辑画面；De21、De22：第二编辑画面；Dt：位置设定画面；I021、I031、I041、I052、I053、I054、I055、I091、I056：动作图标；IP052、IP053、IP055：属性图标；IR：表示重复的箭头；J1～J4：关节；L01、L02：表示逻辑的动作显示；L011：“If”的动作显示；L021：“重复”的动作显示；LG：表示逻辑的动作显示；M01～M09：动作显示；M011：“基本设定”的动作显示；M021：“说明”的显示；M031：“组合”的动作显示；M041：“手”的动作显示；M051、M052、M053、M054、M055、M056：“移动”的动作显示；M055：“手”的动作显示；M061：“信号输出”的动作显示；M081：“待机”的动作显示；M091：“停止”的动作显示；MS：用于选择模式的显示；P1～P5：中继点；RP01～RP05：中继点的显示；S342：用于选择待机对象的显示；S344：用于指定待机时间的输入窗口；S346：用于指定等待对象位的滑块；S348：用于指定待机对象的状态的显示；S3A1：用于设定移动方法的显示；S3A3：用于设定目的地的显示；S3A5：用于设定速度的显示；S38：用于设定距离基准点的距离的显示；SS：用于选择速度的显示；W01：工件；WS：工作站。

具体实施方式

A.第一实施方式

A1.机器人系统的构成

图1是示意性表示本实施方式的机器人系统1的说明图。本实施方式的机器人系统1具备机器人100、末端执行器200、摄像机700以及设定装置600。

机器人100是具有机器人控制装置300和具备4个关节J1～J4的手臂110的4轴机器人。关节J1、J2、J4是扭转关节。关节J3是直动关节。将构成手臂110的关节与关节之间的构成件在本说明书中称为“手臂构件”。在图1中，针对手臂110所包含的多个手臂构件中关节J1与关节J2之间的手臂构件110a、关节J2与关节J3之间的手臂构件110b、以及构成手臂110的末端的手臂构件110d标注附图标记示出。

机器人100能够通过分别用伺服电机使4个关节J1～J4旋转或者直行，将装配于手臂110的末端部的末端执行器200以指定的姿态配置在三维空间中指定位置。此外，将代表三维空间中末端执行器200的位置的地点也称为“控制点”或TCP(Tool Center Point：工具中心点)。

机器人100在各关节具备伺服电机410、减速器510以及电机角度传感器420。在图1中，为了易于理解技术，仅针对关节J1示意性示出伺服电机410、减速器510以及电机角度传感器420。

伺服电机410被从机器人控制装置300供应电流而产生驱动力。更具体地，伺服电机410被从机器人控制装置300供应电流而使其输出轴410o旋转。

电机角度传感器420检测伺服电机410的输出轴410o的角度位置Pm。电机角度传感器420是旋转编码器。电机角度传感器420检测出的输出轴410o的角度位置Pm发送到机器人控制装置300。

减速器510具备输入轴510i和输出轴510o。减速器510将针对输入轴510i的旋转输入转换为与旋转输入相比旋转速度较低的旋转输出后从输出轴510o输出。具体地，减速器510是波动齿轮减速器。减速器510的输入轴510i连接到伺服电机410的输出轴410o。输入轴510i的角度位置等于伺服电机410的输出轴410o的角度位置Pm。

手臂构件110a固定到关节J1的减速器510的输出轴510o。其结果是，手臂构件110a通过伺服电机410的输出轴410o的旋转并经由减速器510在关节J1处旋转。

机器人100在手臂110的末端具备力觉传感器190。末端执行器200借助力觉传感器190装配到机器人100的手臂110。力觉传感器190能够检测被施加的外力的大小。更具体地，力觉传感器190能够测定从外部即力觉传感器190以外的构成施加的、X轴、Y轴、Z轴这3轴方向的力和绕X轴、Y轴、Z轴的转矩。因此，力觉传感器190能够测定作用于末端执行器200的X轴、Y轴、Z轴这3轴方向的力和绕X轴、Y轴、Z轴的转矩。力觉传感器190的输出发送到机器人控制装置300，在机器人100的控制中使用。

机器人控制装置300是控制手臂110和末端执行器200的控制装置。机器人控制装置300收纳于机器人100的箱体内。机器人控制装置300包括具备作为处理器的CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)310、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)330以及ROM(Read Only Memory：只读存储器)340的计算机。CPU310将在ROM340中存储的计算机程序下载到RAM330后执行，从而实现后述的各种功能。将控制机器人100的机器人控制装置300的CPU310的功能部作为“动作控制部319”在图1中示出。

末端执行器200装配于手臂110的末端。末端执行器200由机器人控制装置300控制，能够抓住工件W01，另外能够将已经抓住的工件W01松开。其结果是，例如机器人100的手臂110和末端执行器200能够由机器人控制装置300控制，能够抓住作为作业对象物的工件W01并使其移动。此外，在图1中，为了易于理解技术，用简单的圆柱示出末端执行器200。

摄像机700能够拍摄包括工件W01、该工件W01的周边以及手臂110的照片图像。摄像机700生成的图像发送到机器人控制装置300，在机器人100的控制中使用。

设定装置600生成规定机器人100的动作的动作序列。设定装置600是具备作为输出装置发挥功能的显示器602以及作为输入装置发挥功能的键盘604和鼠标605的计算机。设定装置600还具备作为处理器的CPU610、RAM630以及ROM640。CPU610将在ROM640中存储的计算机程序下载到RAM630后执行，从而实现后述的各种功能。

设定装置600连接到机器人控制装置300。由设定装置600生成的动作序列发送到机器人控制装置300。机器人控制装置300根据从设定装置600接收到的动作序列使机器人100动作。

此外，设定装置600也可以经由示教盒连接到机器人控制装置300。示教盒能够单独地即不与设定装置600协同工作地生成规定机器人100的动作的动作序列。

A2.机器人系统与周边装置的关系

图2是表示机器人系统1、处理装置800、输送装置750以及警告灯900的关系的说明图。将机器人系统1、处理装置800、输送装置750以及警告灯900还统称为“工作站WS”。在一个工作站WS中进行一个作业。此外，为了易于理解技术，省略示出机器人系统1所包含的设定装置600(参照图1)。

处理装置800是针对工件W01进行预定处理的装置。处理装置800与机器人100一起动作。更具体地，处理装置800被从机器人100供应工件W01，对接收到的工件W01进行预定处理。并且，处理后的工件W01由机器人100从处理装置800运送到输送装置750。

输送装置750是具备辊和带的带式输送机。输送装置750通过将辊驱动而使带向图2中用箭头At所示的方向运动。输送装置750将工件W01放置在带上并向用箭头At所示的方向输送。

警告灯900从机器人100和处理装置800接收信号后点亮。处理装置800和警告灯900连接到机器人100的机器人控制装置300(参照图1)，被机器人控制装置300控制。此外，在本实施方式中，输送装置750由机器人控制装置300以外的控制装置控制。

A3.动作序列的创建

图3是表示工作站WS的处理流程的流程图。当使包含机器人系统1的工作站WS动作时，首先，在步骤S100中，创建使包含机器人系统1的工作站WS动作的程序。步骤S100包括步骤S110～S130。程序的创建是由用户借助设定装置600(参照图1)进行的。

在步骤S110中，创建机器人100、处理装置800以及警告灯900的动作序列。更具体地，用户借助在设定装置600的显示器602中显示的第一编辑画面De1和第二编辑画面De2中的至少一个编辑画面来编辑图像、文字，创建各构成件的动作序列。后面说明第一编辑画面De1和第二编辑画面De2。

此外，在最初进行了步骤S110的处理的阶段，还未决定在序列所包含的各动作中定量规定控制点位置的参数值。可以在步骤S110中规定定量规定位置的参数以外的动作参数。不限于位置参数，将定量规定各动作的具体参数还统称为“属性”。

在步骤S120中，设定在步骤S110中创建的动作序列的各动作的属性中定量规定控制点位置的参数以外的参数。更具体地，用户进行将文字、数字输入到在设定装置600的显示器602中显示的用户界面，或者从选项中选择一个的等等处理，创建属性。此外，如后所述，可以重复进行步骤S110～S140的处理。因此，在步骤S110的动作序列的创建完成前，可以针对个别动作进行步骤S120的处理。

在步骤S130中，决定在步骤S110中创建的动作序列的各动作参数中用于确定机器人100的控制点的参数值。更具体地，机器人100的手臂110和末端执行器200经由设定装置600被用户控制而移动到希望的位置，该位置存储为示教点，从而决定用于确定机器人100的控制点的参数值。将该处理也称为“点动&示教”。

在步骤S140中，在设定装置600的显示器602中显示的用户界面所包含的预定按钮被按压，从而使包含设定完毕的参数的动作序列转换为程序文件。生成的程序文件存储到设定装置600的RAM630，并且发送到机器人控制装置300。

在步骤S150中，用户判断是否可以确定在步骤S110～S130中创建的动作序列。在确定所创建的动作序列时，处理进入步骤S200。在进一步编辑所创建的动作序列时，处理回到步骤S110。

在步骤S200中，机器人控制装置300根据在步骤S100中创建的程序，使包含机器人系统1的工作站WS(参照图2)动作。即，在步骤S110中，机器人控制装置300基于经由后述的第一编辑画面De1和第二编辑画面De2中的至少一个编辑画面编辑的动作序列来控制机器人100、处理装置800以及警告灯900。

图4是表示图3的步骤S100的设定装置600和机器人控制装置300的处理的框图。在图4中，作为设定装置600的例子，示出用于控制作为计算机的设定装置600的OS不同的3个设定装置600。即，作为设定装置600的例子，示出通过Windows(注册商标)控制的计算机600a、通过Android(注册商标)控制的计算机600b、以及通过Linux(注册商标)控制的计算机600c。各计算机600a～600c可以经由示教盒连接到机器人控制装置300。

机器人控制装置300在RAM330(参照图1)内存储有方法信息303。方法信息303是动作序列中可能包含的各动作的信息。例如，设定装置600参照方法信息303显示与动作对应的图像。方法信息303作为不依赖于OS(操作系统)的形式的数据，存储到机器人控制装置300的RAM330内。通过将方法信息303新存储到RAM330内，追加能够使工作站WS执行的动作。

在图3的步骤S110～S130中，当编辑工作站WS的各构成件(具体地是机器人100、处理装置800以及警告灯900)的动作序列时，设定装置600创建任务信息304。任务信息304是规定了工作站WS所包含的一个构成件的动作序列的信息。任务信息304包括构成动作序列的动作及这些动作的排列顺序的信息和各动作的属性(参数)的信息。任务信息304是按照工作站WS所包含的控制对象即构成件来创建的。

图5是表示GUI信息303g和程序生成信息303p的功能的图。方法信息303(参照图4)包括GUI信息303g和程序生成信息303p。

GUI信息303g是将动作与在设定装置600的显示器602中显示的第一编辑画面De1中关于其动作显示的图像对应起来的信息。在第一编辑画面De1中关于动作显示的图像中包含显示动作本身的图像和用于设定动作属性的界面图像。此外，在本说明书中，“图像”中包含表示文字、符号的显示。

在图3的步骤S110、S120中，设定装置600参照GUI信息303g将GUI信息303g与动作对应起来存储的图像作为与其动作相关的图像显示于显示器602上的第一编辑画面De1内。将包含表示动作的图像的第一编辑画面De1显示于显示器602，由此能够向用户直观地呈现易懂的第一编辑画面De1。

程序生成信息303p是将动作与表示其动作的编程语言的表达对应起来的信息。设定装置600在图3的步骤S140中参照程序生成信息303p将经由第一编辑画面De1编辑后的动作序列转换为程序文件305(也参照图4)。然后，设定装置600在经过步骤S140后的步骤S110、S120中(参照图3)，将包含上述编程语言的表达的程序文件305显示于在显示器602上显示的第二编辑画面De2内。其结果是，向用户呈现知晓详细动作内容的第二编辑画面De2。

之后，在图3的步骤S140中，设定装置600参照任务信息304和方法信息303的程序生成信息303p，将工作站WS所包含的控制对象即全部构成件的动作序列转换为向机器人100传递的程序文件305(也参照图4)。其结果是，程序文件305包含工作站WS所包含的控制对象即全部构成件的动作顺序、动作序列所包含的动作参数、以及各动作参数的设定值。

A4.用于创建动作序列的第一用户界面

在本实施方式中，在设定装置600中，作为用于创建动作序列的用户界面(参照图3的S110)准备两种用户界面。第一用户界面是供不具有特别技术的用户使用的用户界面。第二用户界面是供具有高超编程技术的用户使用的用户界面。在此，说明第一用户界面的动作序列的创建。

图6是表示在图3的步骤S110中用户选择构成动作序列的动作前的状态的设定装置600的显示器602的显示的图。在创建动作序列时，在图6的显示中，选择左上的“编辑”标签。这样一来，显示器602示出第一编辑画面De11。第一编辑画面De11中包含第一显示部分Da11、第二显示部分Da21以及第三显示部分Da31。第一显示部分Da11、第二显示部分Da21以及第三显示部分Da31在设定装置600的显示器602中从左向右依次排列显示。

第一显示部分Da11包含表示在动作序列的创建中能够选择的多个动作的动作显示CM。在图6的例子中表示动作的动作显示CM中包含“手”M04、“移动”M05、“信号输出”M06、“消息”M07、“待机”M08、“停止”M09的图像作为表示动作的图像。第一显示部分Da11中还包含其它显示。此外，在本实施方式中，“基本设定”M01、“说明”M02、“组合”M03的图像也作为广义的“动作显示”在后面进行说明。

“基本设定”M01是用于进行确定机器人100、处理装置800等的一个动作主体的基本设定处理的图像。“说明”M02是用于进行在后述的第二显示部分Da2中显示的用编程语言表达的程序列表中编入的说明的图像。说明是为了供用户易于理解在第二显示部分Da2中显示的动作序列内容而编入程序列表中。

“组合”M03是用于进行多个动作的集合的图像。关于“组合”，将在后面说明。“手”M04是表示以作为末端执行器200的机械手为控制对象的处理的图像。“移动”M05是表示使控制对象移动的动作的图像。“信号输出”M06是表示作为动作主体的控制对象向外部输出信号的动作的图像。“消息”M07是表示作为动作主体的控制对象将用户能够识别的消息输出到外部的动作的图像。“待机”M08表示将处理停止到预定的事件发生为止的动作。“停止”M09是表示使到此为止进行的动作停止的处理的图像。

第一显示部分Da11还包含表示在动作序列的创建中能够选择的多个逻辑的动作显示LG。在图6的例子中表示动作的动作显示LG中包含“If”L01、“重复”L02的图像。此外，在本实施方式中，“If”L01、“重复”L02也作为广义的“动作显示”在后面进行技术说明。

第一显示部分Da11还包含表示在动作序列的创建中能够选择的动作的动作显示即“视觉”C01。“视觉”C01是表示移动到根据从摄像机700获得的图像中检测出的位置而决定的点的动作的集合的图像。“视觉”C01所表示的处理是“组合”的1种。关于“视觉”C01将在后面说明。

第一显示部分Da11还包含为了在动作序列的创建中切换画面而使用的“命令”按钮C02。当按压“命令”C02时，第二显示部分Da2的显示切换到第二编辑画面De2。关于第二编辑画面De2，将在后面详细说明。

在第二显示部分Da21中，用经由第一显示部分Da11选择的动作的排列形式来显示动作序列。在第二显示部分Da21中，能够通过编辑其动作排列来编辑动作序列。在图6的状态下，用户还没有选择构成动作序列的动作，因此在第二显示部分Da21中没有显示出表示动作序列的图像。从第一显示部分Da11的动作显示CM中选择显示，并拖动到第二显示部分Da21上，由此用户能够选择构成动作序列的动作。

第二显示部分Da21的下部中包含编辑按钮Be1～Be7。关于编辑按钮Be1～Be7的功能，将在后面说明。

在第三显示部分Da31中显示在第二显示部分Da21中显示的动作序列所包含的动作的属性，设定属性值。在图6的状态下，用户还未选择构成动作序列的动作，因此在第三显示部分Da31中没有显示出与动作的属性相关的图像。

图7是表示在图3的步骤S110中用户选择构成动作序列的动作后的状态的设定装置600的显示器602(参照图1)的显示的图。在显示器602中示出第一编辑画面De12。第一编辑画面De12是用户选择了构成动作序列的动作从而改变了图6的第一编辑画面De11的显示的第一编辑画面。第一编辑画面De12包含第一显示部分Da12、第二显示部分Da22以及第三显示部分Da32。第一显示部分Da12、第二显示部分Da22以及第三显示部分Da32在设定装置600的显示器602中从左向右依次排列显示。第一显示部分Da12、第二显示部分Da22以及第三显示部分Da32分别与第一显示部分Da11、第二显示部分Da21以及第三显示部分Da31对应。

第一显示部分Da12是与第一显示部分Da11相同的显示。

在第二显示部分Da22中显示有动作序列，作为表示经由第一显示部分Da11选择的动作的显示排列。更具体地，表示动作的显示M011、M051、M052、M031、M021、M053、M041、M061、M081分别作为1个以上行以表格形式从上向下列队排列。因此，作为从上向下依次执行各动作的处理，用户能够直观地掌握动作序列。

第一显示部分Da12的“基本设定”M01拖动到第二显示部分Da22，从而在第二显示部分Da22中显示有“基本设定”M011。第一显示部分Da12的“移动”M05拖动到第二显示部分Da22，从而在第二显示部分Da22中显示有“移动”M051。同样，第二显示部分Da22内的显示中对显示标注的附图标记的前3位与对第一显示部分Da12内的显示标注的附图标记一致的显示是通过拖动对应的第一显示部分Da12内的显示而显示于第二显示部分Da22内的显示。

在第二显示部分Da22的下部显示有编辑按钮Be1～Be7。显示于第二显示部分Da22的上部的动作能够通过编辑按钮Be1～Be7来编辑。当用户单击在第二显示部分Da22的上部显示的各动作所对应的显示进行选择并按压“向上”按钮Be1时，被单击的动作在第二显示部分Da22的上部的显示中移动到上一行。同样，当按压“向下”按钮Be2时，被单击的动作在第二显示部分Da22的上部的显示中移动到下一行。同样，“复制”按钮Be3发挥复制功能。“剪切”按钮Be4发挥剪切功能。被复制或剪切的动作存储到RAM630内并通过按压“粘贴”按钮Be5而贴到第二显示部分Da22的上部的显示内。

“删除”按钮Be7发挥删除功能。在用户单击在第二显示部分Da22的上部显示的各动作所对应的显示进行选择并按压“无效”按钮Be6时，以被单击的动作仍显示在第二显示部分Da22的上部的状态，针对图3的步骤S120～S140、S200的处理，与在第二显示部分Da22的上部未显示的情况相同地进行处理。此外，在图7中，示出在第二显示部分Da22的上部显示的各动作中被单击“基本设定”的显示M011的状态。“基本设定”的显示M011用与单击前不同的颜色显示。

此外，通过对鼠标605的拖动和放开、对键盘604的操作(例如ctrl+C、ctrl+V等)，也能够编辑在第二显示部分Da22的上部显示的动作。

在第三显示部分Da32中显示在第二显示部分Da22中显示的动作序列所包含的动作中被选择的动作的属性。经由第三显示部分Da32设定被选择的动作属性的具体内容(参照图3的S120)。在图7的状态下，在第二显示部分Da22中已选择“基本设定”的显示M011，因此在第三显示部分Da32中显示有用于设定基本设定的属性的画面。

在第三显示部分Da32中，作为基本设定的属性，能够设定电机的开启或关闭。在第三显示部分Da32中，作为基本设定的属性，能够针对电机的功率设定低功率或高功率。在第三显示部分Da32中，作为基本设定的属性，能够针对机器人100的动作速度设定1到100中任意值。在第三显示部分Da32中，作为基本设定的属性，能够针对加速和减速双方的加速度设定1到100中任意值。不过，在图7中，加速度属性的一部分位于画面的显示范围外。能够通过使第三显示部分Da32的显示向上方滑动来进行加速度的设定。

图8是表示在图7的第一编辑画面De12中代替“基本设定”的显示M011而选择了“信号输出”的显示M061时的第一编辑画面De13的图。第一编辑画面De13所包含的第一显示部分Da13、第二显示部分Da23以及第三显示部分Da33分别与图6的第一显示部分Da11、第二显示部分Da21以及第三显示部分Da31对应。另外，第一显示部分Da13、第二显示部分Da23以及第三显示部分Da33分别与图7的第一显示部分Da12、第二显示部分Da22以及第三显示部分Da32对应。

在图8的状态下，选择了“信号输出”的显示M061，因此在第三显示部分Da33中显示有用于设定信号输出的属性的画面。在第三显示部分Da33中，作为信号输出的属性，能够从1到15之中设定输出目的地的位编号。在第三显示部分Da34中，作为信号输出属性，能够设定是将指定的位接通还是断开。

图9是表示在图7的第一编辑画面De12中代替“基本设定”的显示M011而选择了“待机”的显示M081时的第一编辑画面De14的图。第一编辑画面De14所包含的第一显示部分Da14、第二显示部分Da24以及第三显示部分Da34分别与图6的第一显示部分Da11、第二显示部分Da21以及第三显示部分Da31对应。另外，第一显示部分Da14、第二显示部分Da24以及第三显示部分Da34分别与图7的第一显示部分Da12、第二显示部分Da22以及第三显示部分Da32对应。第一显示部分Da14、第二显示部分Da24以及第三显示部分Da34分别与图8的第一显示部分Da13、第二显示部分Da23以及第三显示部分Da33对应。

在图9的状态下，选择了“待机”的显示M081，因此在第三显示部分Da34中显示有用于设定“待机”的属性的画面。在第三显示部分Da34中，能够经由显示S342从“时间(Time)”和“位状态”选择作为“待机”属性的待机条件。

在第三显示部分Da34中，经由输入窗口S344设定选择“时间”作为待机条件时的待机时间长度。经由滑块S346设定选择“位状态”作为待机条件时的对象位的编号。能够经由显示S348设定接通或断开，作为选择“位状态”作为待机条件时的对象位的状态。

此外，在本说明书中，有时将经由显示S342选择的作为待机条件的“时间(Time)”和“位状态”称为“事件种类”。在本说明书中，有时将经由显示S344、S346、S348设定的作为待机条件的“待机时间的长度”、“对象位的编号”以及“接通/断开”称为“事件状态”。

在本实施方式中，关于直到预先设定的事件发生为止停止处理的待机动作，作为属性包括(i)作为“事件种类”的时间和位编号的选择、以及(ii)作为“事件状态”的时间的长度或位的接通/断开。并且，在第一编辑画面De1的第三显示部分Da3中，按从上向下的顺序显示“事件种类”和“事件状态”。因此，用户能够按照画面上的排列顺序依次设定属性。因此，能够高效地进行机器人100的动作序列的创建。

此外，与画面的转换状态无关地将第一编辑画面De11～De14统称为“第一编辑画面De1”。后面所示的图17～图19的显示部分De16～De18以及图20、图21的显示部分De1A、De1B也是同样的。第一编辑画面De1是能够通过从表示多个动作的图像中选择表示1个以上动作的图像并在画面上进行排列从而编辑机器人的动作序列的用户界面。此外，在本说明书中，“编辑”不限于改变已有的动作序列的一部分或全部，包括从完全没有规定动作序列的状态生成动作序列。

与画面的转换状态无关地将第一编辑画面De1的第一显示部分Da11～Da14统称为“第一显示部分Da1”。后面所示的图17～图19的显示部分Da16～Da18以及图20、图21的显示部分Da1A、Da1B也是同样的。第一显示部分Da1是表示能够选择的多个动作的用户界面。

与画面的转换状态无关地将第一编辑画面De1的第二显示部分Da21～Da24统称为“第二显示部分Da2”。后面所示的图17～图19的显示部分Da26～Da28以及图20、图21的显示部分Da2A、Da2B也是同样的。第二显示部分Da2是能够显示动作序列作为经由第一显示部分Da1选择的动作的排列并通过编辑动作排列来编辑动作序列的用户界面。

与画面的转换状态无关地将第一编辑画面De1的第三显示部分Da31～Da34统称为“第三显示部分Da3”。后面所示的图17～图19的显示部分Da36～Da38以及图20的显示部分Da3A也是同样的。第三显示部分Da3是能够显示在第二显示部分Da2显示的动作序列所包含的动作的属性并设定属性值的用户界面。

在本实施方式中，在第一编辑画面De1中，第一显示部分Da1、第二显示部分Da2、第三显示部分Da3按其顺序排列显示。因此，用户在第一编辑画面De1中，针对显示作为编辑对象的动作序列的第二显示部分Da2，能够在位于一侧的第一显示部分Da1中选择动作并将其动作插入到作为编辑对象的动作序列中，并能够在位于另一侧的第三显示部分Da3中设定各动作的属性。因此，能够高效地进行机器人的动作序列的创建。

更具体地，在第一编辑画面De1中，第一显示部分Da1～第三显示部分Da3按照从左向右的顺序排列显示。因此，用户能够在编辑画面中，针对显示作为编辑对象的动作序列的第二显示部分Da2，在位于左侧的第一显示部分Da1中选择动作而将其动作插入到作为编辑对象的动作序列中。另外，能够在相对于第二显示部分Da2位于右侧的第三显示部分Da3中，设定各动作的属性。因此，能够高效地进行机器人的动作序列的创建。

在图3的步骤S140中创建包含经由第一编辑画面De1编辑的动作序列和经由第一编辑画面De1设定的属性的信息的程序文件。将在步骤S140中创建程序文件的设定装置600的CPU610的功能部作为“文件创建部614”在图1中示出。

在所创建的程序文件仅包含动作序列信息且不包含属性信息时，为了使用程序文件使机器人动作(参照S200)，需要另外对程序文件写入属性信息。但是，在本实施方式中，创建不仅包含动作序列还包哈属性的信息的程序文件，因此能够使用所创建的程序文件使机器人100动作。

图10是例示“应用程序”、“任务”、“方法”、“属性”以及“组合”的关系的说明图。在设定装置600的工作站WS的动作序列的创建中，使用“应用程序”、“任务”、“方法”、“属性”以及“组合”的概念(参照图4的303、304)。

“应用程序”是表示工作站WS所包含的作为控制对象的构成件的整个动作序列的概念。“应用程序”例如是在图1所示的工作站WS中输出处理装置800对工件W01的处理完毕的信号，机器人100根据其信号从处理装置800取出工件W01并将其放置于输送装置750的输送带上这样的一连串作业。通过决定“应用程序”，决定工作站WS的机器人系统1、处理装置800、输送装置750以及警告灯900协调动作的处理内容。

在图3的步骤S140中，如图7的第二显示部分Da22、图8的第二显示部分Da23、图9的第二显示部分Da24所示，通过改变用动作的显示排列确定的“应用程序”来创建用于工作站WS的程序文件305。

此外，在图7的第二显示部分Da22、图8的第二显示部分Da23、图9的第二显示部分Da24中，为了易于理解技术，仅示出工作站WS所包含的构成件中一个构成件的动作序列。但是，在第二显示部分Da2中，工作站WS所包含的所有构成件的动作序列分别被确定为动作排列。

“任务”是意味着(i)动作主体或者(ii)按照动作主体分组的动作集合。“任务”是与工作站WS所包含的作为控制对象的构成件(在本实施方式中是机器人100、处理装置800以及警告灯900)对应的概念。如图10所示，对一个“应用程序”从属1个以上“任务”。从属于“应用程序”的“任务”与其“应用程序”所对应的工作站WS中包含的构成件对应。在“任务”中存在预先准备且内容暂时性决定的“预设任务”和用户创建的“用户任务”这两种任务(参照图10的左侧)。

另一方面，作为概念上分类，“任务”包含带来其它构成件的动作的“动作任务”和不带来其它构成件的动作的“监视任务”。“动作任务”例如是机器人100、处理装置800或它们的动作的集合。“监视任务”例如是警告灯900或警告灯900的动作的集合。

“方法”是指控制对象即构成件的动作。如图10所示，对一个“任务”从属1个以上“方法”。从属于“任务”的“方法”与通过其“任务”所对应的构成件执行的动作对应。在“方法”中存在“基元方法”和“组合”这两种方法。

“基元方法”是指最小单位的动作。具体是“手”、“移动”、“信号输出”、“消息”、“待机”等动作(参照图7～图9的M051、M052、M053、M041、M061、M081)。在本说明书中，有时将“动作”以“基元方法”的含义使用。“基元方法”是预先规定的。用户无法创建新的“基元方法”。

“组合”是指1个以上“基元方法”的集合(参照图7～图9的M031、M053、M041)。“组合”还能够包含1个以上“组合”。在“组合”中存在预先准备的内容已经决定的“预设组合”和用户创建的“用户组合”这两种组合。将空的组合称为“基元组合”。用户能够通过经由第一编辑画面De1选择包含1个以上方法的组合并在画面上进行排列而编辑机器人100的动作序列。

通过设为这种方式，用户例如能够选择在设定装置600中预先准备的组合并在画面上进行排列，从而编辑机器人100的动作序列。另外，通过选择预先编辑好至少一部分的方法的组合并在画面上进行排列，能够编辑机器人100的动作序列。因此，与需要在第一编辑画面De1上逐一选择并排列方法的方式相比，用户能够容易地编辑机器人100的动作序列。

“方法”具有“属性”。“基元方法”具有“基元方法”的“属性”。“组合”具有“组合”的“属性”。组合的属性制约其组合所包含的基元方法的属性。即，当具体决定对组合的属性的设定时，其组合所包含的基元方法的属性自动决定，或者产生针对其组合所包含的基元方法的属性的设定范围无法设定的部分。

用户能够在第一编辑画面De1中设定方法的属性并且能够设定组合的属性。其中，如前所述，根据对组合设定的属性，其组合所包含的方法的属性是自动设定的。通过设为这种方式，与需要在第一编辑画面De1中设定每个方法的属性的方式相比，用户能够容易地设定多个方法的属性。

图11是仅用基元方法构成任务的例子。在图11的例子中，任务是机器人100的任务。在遵从图11所示任务时，机器人100从图11的上方向下方执行方法中规定的动作。

任务所包含的方法中“基本设定”的方法具有“电机开启(ON)、功率高(High)、速度50、加速度50、50这种属性(参照图7的Da32)。此外，在图11中，“加速度50、50”表示加速设定值为50且减速设定值为50。“待机”的方法具有“等待工件排出”的属性。更具体地，设定有等待至表示表示工件W01已从处理装置800排出的位成为接通为止这样的动作(参照图9的Da34)。第一个“移动”的方法具有“工件上空”的属性。更具体地，设定有使控制点(具体地为TCP)移动到工件W01的上方为止的动作。此外，工件W01的位置是根据摄像机700(参照图1)所获得的图像而确定的。

图11的第一个“手”的方法具有“张开”的属性。更具体地，设定将作为末端执行器200的手张开这样的动作。第二个“移动”的方法具有“把持位置”的属性。更具体地，设定使控制点移动到能够把持工件W01的地点这样的动作。第二个“手”的方法具有“把持”的属性。更具体地，设定将作为末端执行器200的手闭合以便能够把持工件W01这样的动作。闭合手的量是根据力觉传感器190来决定的。第三个“移动”的方法具有“工件上空”的属性。更具体地，设定使控制点移动到所把持的工件W01所在地点上方这样的动作。

图12是仅用预设组合构成任务的例子。在图12的例子中，任务是机器人100的任务。在遵从图12所示任务时，机器人100从图12的上方向下方执行组合中规定的动作。此外，组合规定与其组合所包含的1个以上方法对应的动作。

作为属性，任务所包含的组合中“初始设定”的组合具有“电机开启、功率高”的属性。其结果是，属于“初始设定”的组合的“基本设定”的方法自动地具有“电机开启、功率高”的属性(参照图11)。

“等待工件排出”的组合具有“等待工件排出”的属性。更具体地，设定等待至表示工件W01已从处理装置800排出的位成为接通为止这样的动作。

“去取工件”的组合具有“工件形状/检测参数”的属性。更具体地，设定使控制点(具体地为TCP)移动到由摄像机700检测出的工件W01的地点这样的动作。

“抓住工件”的组合具有“工件形状/把持”的属性。更具体地，设定把持由摄像机700检测出的工件W01这样的动作。

如上所示，图3的步骤110中动作序列的创建和步骤S120的属性的设定能够经由作为第一用户界面的第一编辑画面De1来执行。通过设为这种方式，不具有高超的编程技术的用户使用第一编辑画面De1无需复杂的编辑作业就能够编辑机器人100的动作序列，从而能够设定属性。

A5.用于创建动作序列的第二用户界面

以下，说明供具有高超的编程技术的用户使用的第二用户界面的动作序列的创建(参照图3的S110)。

图13示出第二编辑画面De21。当在执行图3的步骤S140的处理后，为了进一步编辑动作序列，在图6～图9所示的第一编辑画面De1中按压左下的“命令”按钮C02时，显示器602的显示切换。更具体地，第二编辑画面De21代替第一编辑画面De1的第二显示部分Da2显示于显示器602。

在第二编辑画面De21中显示的是通过将经由第一编辑画面De1编辑的动作序列转换而得到(参照图3的S140)且用编程语言表达的动作序列CLM。动作序列CLM在第二编辑画面De21中显示为各动作以1个以上行从上向下排列配置的列表。

此外，当在显示器602的中央显示有第二编辑画面De2而没有显示第一编辑画面De1的第二显示部分Da2的状态下，按压了第一显示部分Da1的“命令”按钮C02(参照图6～图9)时，显示器602的显示再次切换。更具体地，在显示器602的中央显示第一编辑画面De1的第二显示部分Da2。

在图13所示的第二编辑画面De21中，接着“’”记述的字符串是“说明”(参照图7～图9的M02、M021)。“说明”是为了供用户易于理解用编程语言表达的动作序列CLM而记载的，而不是规定控制对象的动作的。“应用程序”、“任务”、“组合”以及各动作的名称(例如“基本设定”、“移动”等)自动地作为说明而记载到程序列表中。

在程序列表中的列表部分CLM011中，规定有规定“基本设定”的函数Func_3的动作和“电机开启、功率高、速度50、加速度50、50”的属性(参照图7的Da32)。在列表部分CLM051中，规定有规定“移动”的函数Func_4的动作和“速度10、加速度10、10、控制点的目的地点(87.7443、432.535、426.704、174.255、0.167451、-177.68)”。此外，在本说明书中，包括三维空间中末端执行器200的控制点的目标到达地点和以其目标到达地点为目的的姿态在内记载“控制点的目的地点”。

在列表部分CLM052中，规定有规定“移动”的函数Func_5的动作和“速度10、加速度10、10、控制点的目的地点(-387.67、210.945、426.704、-112.83、0.167492、-177.68)”。在列表部分CLM031中，规定有与“组合”所包含的动作对应的函数Func_6、Func_8、Func_9的动作。

图14表示第二编辑画面De22。第二编辑画面De22是使图13的第二编辑画面De21向上方滚动时的第二编辑画面。在图14的上部显示的列表部分CLM031和在图13的下部显示的列表部分CLM031是同一列表部分。

在列表部分CLM053中，规定有规定“移动”的函数Func_8的动作和“速度10、加速度10、10、控制点的目的地点(-387.67、210.945、342.907、-112.83、0.167431、-177.68)”。在程序列表中的列表部分CLM041中，规定有规定“手”的函数Func_9的动作和规定手“闭合”动作的“Hand1_Close”的动作。在列表部分CLM061中，规定有规定“信号输出”的函数Func_10的动作和“行动开始(ON)、位编号13”的属性(参照图8的Da33)。在列表部分CLM081中，规定有规定“待机”的函数Func_11的动作和“等待时间3秒”的属性(参照图9的Da34)。此外，表示“等待对象位13、动作开始”的属性标注“’”而作为说明。

与画面的转换状态无关，将第二编辑画面De21、De22统称为“第二编辑画面De2”。第二编辑画面De2是如下编辑画面：显示将经由第一编辑画面De1编辑的动作序列转换后得到的、用编程语言表达的动作序列CLM，并能够编辑用编程语言表达的动作序列CLM。用户能够经由作为设定装置600的输入装置发挥功能的键盘604和鼠标605来编辑第二编辑画面De2所包含的字符串。

在经由第一编辑画面De1编辑动作序列时，当未设定有属性时(参照图7～图9的Da32～Da34)，在第二编辑画面De2中应记载有属性的部位是空栏。用户能够经由第二编辑画面De2写入这些属性(参照图3的S120)。

第一编辑画面De1的第三显示部分Da3向用户提供通过设定装置600能够针对各属性进行设定的所有设定范围中限定的选择项。因此，即使是不具有特别技术的用户，也能够设定动作序列的属性。另一方面，在第二编辑画面De2中，能够以在第一编辑画面De1的第三显示部分Da3中设定的限定不存在的方式，在通过设定装置600能够针对各属性进行设定的所有设定范围中设定动作序列的属性。因此，在经由第一编辑画面De1编辑动作序列时，即使是设定有属性的情况，用户也能够经由第二编辑画面De2进一步设定在第一编辑画面De1未能选择的属性的详细设定值。

而且，用户能够将在其时点未记述在第二编辑画面De2中的方法经由键盘604和鼠标605新记述到第二编辑画面De2。另外，用户能够在第二编辑画面De2中记述在第一编辑画面De1中无法记述的方法。

因此，具有高超编程技术的用户能够使用第二编辑画面De2详细地指定机器人的处理内容并且编辑机器人的动作序列。

在图1中，将在作为显示部的显示器602中显示的设定装置600的CPU610的功能部作为“显示控制部612”示于第一编辑画面De1和第二编辑画面De2。

A6.动作的示教

在决定用于确定机器人100的控制点的参数值时(参照图3的S130)，在设定装置600的显示器602的显示(参照图6～图9)中，选择左上的“点动&示教”的标签。

图15是决定用于确定机器人100的控制点的参数值时的用户界面画面。当在设定装置600的显示器602的显示中选择“点动&示教”的标签时，在显示器602(参照图1)中示出位置设定画面Dt。位置设定画面Dt包含点动按钮Bp01～Bp06、Br02～Br06。

按钮Bp01是用于使控制点向X轴的正方向移动的按钮。按钮Bp02是用于使控制点向X轴的负方向移动的按钮。按钮Bp03是用于使控制点向Y轴的正方向移动的按钮。按钮Bp04是用于使控制点向Y轴的负方向移动的按钮。按钮Bp05是用于使控制点向Z轴的正方向移动的按钮。按钮Bp06是用于使控制点向Z轴的负方向移动的按钮。

按钮Br01是用于使控制点向U轴的正方向旋转的按钮。按钮Br02是用于使控制点向U轴的负方向旋转的按钮。按钮Br03是用于使控制点向V轴的正方向旋转的按钮。按钮Br04是用于使控制点向V轴的负方向旋转的按钮。按钮Br05是用于使控制点向W轴的正方向旋转的按钮。按钮Br06是用于使控制点向W轴的负方向旋转的按钮。

用户在位置设定画面Dt中操作这些按钮而使末端执行器200的控制点移动到目标地点，使末端执行器200摆出目标姿态。然后，按压存储按钮Bs将其地点和姿态作为在图3的步骤S110中确定的序列动作的控制点的示教点进行存储(参照图3的S130)。

用户能够经由位置设定画面Dt所包含的显示MS来选择“Base”模式、“Joint”模式、“Tool”模式、“World”模式，从而选择示教的参数种类。“Base”模式是在装配有机器人100的基座为原点的坐标系中指定控制点位置的动作模式。“Joint”模式是通过各关节的角度(参照图1的510o)来指定控制点位置的动作模式。“Tool”模式是在以某时点的控制点位置为原点的坐标系中指定控制点位置的动作模式。“World”模式是在以预先设定的地点或用户确定的地点为原点的坐标系中指定控制点位置的动作模式。

用户能够经由位置设定画面Dt所包含的显示SS在“低速”、“普通”以及“高速”中选择为了进行示教而使机器人100移动时的动作速度。

A7.基于传感器输出决定的中继点的设定

(1)基于传感器输出决定的中继点

有时基于通过传感器获得的信息来决定控制点的示教点。例如，有时基于通过摄像机700(参照图1)获得的图像来识别工件W01的位置，决定控制点的目的地点而作为相对于工件W01位置的相对位置。同样，有时基于通过摄像机700(参照图1)获得的图像来识别输送装置750的预定部位的位置，决定控制点的目的地点而作为相对于其位置的相对位置。另外，有时决定控制点的目的地点，作为相对于力觉传感器190(参照图1)的输出成为预定值的组合位置的相对位置。在本实施方式中，能够如下设定这种目的地点。在此，作为相对于基于通过摄像机700获得的图像识别到的位置的相对位置，说明决定控制点的目的地点的例子。

图16是表示从基于通过摄像机700获得的图像识别到的位置P1移动到同样识别到的位置P2时中继点P3～P5的说明图。位置P1是从图像识别到的工件W01的位置。位置P2是从图像识别到的输送装置750的预定部位的位置。虽然应从控制点位于位置P1的状态向控制点位于位置P2的状态转移，但有时在位置P1与位置P2之间存在障碍物。为了绕开这种障碍物，设定中继点P3～P5。

中继点P3决定为相对于作为动作出发地点的位置P1的相对位置。中继点P4决定为相对于作为动作目的地点的位置P2的相对位置。中继点P5也决定为相对于作为动作目的地点的位置P2的相对位置。以下，说明使机器人100的控制点按照P1、P3、P4、P5、P2的顺序移动的动作设定。此外，位置P1、P2也包含在广义的“中继点”中。

(2)从第一编辑画面的中继点设定

以下，说明在图3的步骤S110中经由第一编辑画面De1针对“视觉”组合设定中继点的例子。

图17是表示在图6的第一编辑画面De11中选择1种组合即“视觉”C01时的设定装置600的显示器602的显示的图。在显示器602中示出第一编辑画面De16。第一编辑画面De16包括第一显示部分Da16、第二显示部分Da26以及第三显示部分Da36。从左向右依次显示第一显示部分Da16、第二显示部分Da26以及第三显示部分Da36。第一显示部分Da16、第二显示部分Da26以及第三显示部分Da36分别与第一显示部分Da16、第二显示部分Da26以及第三显示部分Da36对应。

在第一编辑画面De16中，除“视觉”C01以外，还选择“移动”M05、“手”M04，与“视觉”C01一起显示于第二显示部分Da26(参照图17的C011、M054、M042)。

在第一显示部分Da16中选择“视觉”C01并在第二显示部分Da26中刚刚显示“视觉”C011后的状态下，在第二显示部分Da26中未显示“中继点”RP01～RP04。当在第二显示部分Da26中选择“视觉”C011时，在第三显示部分Da36中显示中继点追加按钮Brp2和示教按钮Bt。

中继点追加按钮Brp2是能够追加作为示教点的中继点的用户界面。当按压中继点追加按钮Brp2时，此时在已选择的“视觉”组合的下方追加作为示教点的中继点。当在已选择所追加的中继点的状态下按压中继点追加按钮Brp2时，此时在已选择的中继点的下方追加中继点。所追加的各中继点能够通过编辑按钮Be1、Be2在“视觉”组合的下方上下移动。“中继点”RP01～RP04经过这种处理后显示于第二显示部分Da26。“中继点”RP01～RP04是1种方法，表示“移动到其中继点”的动作。

图18是表示从图17的状态追加了“中继点”RP05的状态下的设定装置600的显示器602(参照图1)的显示的图。在显示器602中示出第一编辑画面De17。第一编辑画面De17包括第一显示部分Da17、第二显示部分Da27以及第三显示部分Da37。在图17的状态下，在按压中继点追加按钮Brp2时，在第二显示部分Da27中，在“中继点”RP02的下方再追加“中继点”RP05。并且，在选择“中继点”RP05并按压“向上”按钮Be1时，“中继点”RP05移动到“中继点”RP02的上方而成为图18的状态。

与其它动作同样，所设定的“中继点”RP01～RP05能够通过编辑按钮Be1～Be7来编辑。

在本实施方式中，在第一编辑画面De1中，针对包含基于摄像机700的信息获得结果进行的1个以上动作的动作群，能够追加表示与一个动作(在本实施方式中为控制点向某位置的移动)对应而基于摄像机700的信息获得结果决定的位置的示教点(中继点P5)。其结果，基于摄像机700的信息获得结果进行的动作(在此是向各中继点的移动)在机器人100的动作序列创建中作为动作群统一处理。即，基于摄像机700的信息获得结果进行的动作能够统一设定属性。另外，基于摄像机700的信息获得结果进行的动作也能够一并进行移动、删除等编辑。因此，与独立设定摄像机700的信息获得以及向基于摄像机700的信息获得结果决定的位置的移动的控制装置相比，能够容易地进行包含移动到通过摄像机700的传感决定的位置的动作在内的动作序列的创建。

例如，在独立设定摄像机700的信息获得以及向基于摄像机700的信息获得结果决定的位置的移动的控制装置中，需要先指定摄像机700的信息获得后，指定向基于摄像机700的信息获得结果决定的位置的移动。在这种控制装置下的序列创建作业中，若在没有指定摄像机700的信息获得的状态下，被指定向基于摄像机700的信息获得结果决定的位置的移动，实际测试机器人100的动作，则机器人100的控制点移动到无法预测的位置。但是，在本实施方式中，向基于摄像机700的信息获得结果决定的位置的移动是以从属于“视觉”C01的方式被指定，因此能够减少发生这种事态的可能性。

图19是表示在图18的状态下选择“中继点”RP04时的设定装置600的显示器602的显示的图。在显示器602中示出第一编辑画面De18。第一编辑画面De18包括第一显示部分Da18、第二显示部分Da28以及第三显示部分Da38。在选择“中继点”RP04时，在第三显示部分Da38中显示用于进行“中继点”RP04的属性设定的画面。“中继点”RP04是在“视觉”C011的下方设定的中继点，因此在第三显示部分Da38的“视觉”的复选框中已经打勾。

在第三显示部分Da38中，在输入窗口S38中，相对于通过摄像机700识别到的基准位置在Z方向上为10.8mm的位置指定为“中继点”RP04的属性。若设为这种方式，则能够经由能够设定动作群属性的第一编辑画面De1并基于从通过摄像机700获得的图像中检测出的位置，具体设定作为示教点应经过的位置。

在本实施方式中，在动作群“视觉”C011中能够设定属性的第一编辑画面De16、De17中显示能够再追加示教点的中继点追加按钮Brp2(参照图17～图19)。若设为这种方式，则能够经由能够设定动作群属性的第一编辑画面De1追加作为示教点应经过的位置。因此，能够容易地进行包含移动到通过传感决定的位置的动作在内的动作序列的创建。

(3)从示教画面的中继点设定

以下，说明在位置设定画面Dt中预先确定位置之后从位置设定画面Dt对“视觉”组合设定中继点的例子。

当在图17的状态下按压示教按钮Bt时，显示器602的显示切换为图15所示的位置设定画面Dt。用户在位置设定画面Dt中操作按钮Bp01～Bp06、Br01～Br06，使末端执行器200的控制点移动到目标地点，使末端执行器200摆出目标姿态。之后，用户在位置设定画面Dt中按压中继点追加按钮Brp1。

中继点追加按钮Brp1是能够追加作为示教点应经过的位置的用户界面。在按压中继点追加按钮Brp1时，作为示教点追加具有在位置设定画面Dt中确定的地点和姿态的“中继点”RP05，画面成为图18的状态。此时，在设定“中继点”RP05的时点，决定属性即地点和姿态。

在本实施方式中，在针对在作为动作的移动应经过的位置确定具体位置的位置设定画面Dt中包含能够再追加作为示教点应经过的位置的中继点追加按钮Brp1。若设为这种方式，则不仅是从第一编辑画面De1还能够从位置设定画面Dt追加作为示教点应经过的位置。因此，与无法从位置设定画面Dt进行这种设定的控制装置相比，能够容易地进行包含移动到通过传感决定的位置的动作在内的动作序列的创建。

另外，在本实施方式中，在位置设定画面Dt中，能够具体设定位置和姿态的参数后，将其位置和姿态作为应经过的位置进行追加。因此，用户能够决定应经过的位置而直观地将其追加为示教点。

例如，在位置设定画面Dt中不存在中继点追加按钮Brp1的方式中，在位置设定画面Dt中作为中继点示教有具体位置时(参照图3的S130)，当用户感到需要追加中继点时，用户需要进行以下处理。即，用户需要再次回到第一编辑画面De1(参照图17、图18)，追加未确定具体位置的中继点(参照图3的S110)，再次在位置设定画面Dt中针对追加的中继点示教具体位置(参照图3的S130)。但是，若设为本实施方式那样的方式，则能够在位置设定画面Dt中具体设定参数后追加作为示教点应经过的位置。因此，能够减少在位置设定画面Dt与第一编辑画面De1之间往来的次数，能够高效创建机器人100的动作序列。

在本说明书中将本实施方式的设定装置600的显示器602还称为“显示部”。在本说明书中将机器人控制装置300的RAM330还称为“第一存储部”。在本说明书中将机器人控制装置300的RAM330还称为“第二存储部”。在本说明书中将GUI信息303g还称为“第一信息”。在本说明书中将程序生成信息303p还称为“第二信息”。在本说明书中将摄像机700还称为“摄像部”。在本说明书中将力觉传感器190还称为“力检测部”。在本说明书中将中继点追加按钮Brp1还称为“第一操作部”。在本说明书中将中继点追加按钮Brp2还称为“第二操作部”。将机器人控制装置300和设定装置600还统称为“控制装置”。将机器人100中通过机器人控制装置300控制的除机器人控制装置300以外的部分还称为“机器人”。

B.第二实施方式

在第二实施方式的机器人系统中，第一编辑画面De1的第二显示部分Da2的显示方式与第一实施方式不同。另外，在第二实施方式的机器人系统中，能够将在第二显示部分Da2中指定的动作的流程换成第三显示部分Da3进行显示。第二实施方式的机器人系统的其它方面与第一实施方式的机器人系统1相同。

(1)动作图标和属性图标的显示

图20是表示在图3的步骤S110中用户选择构成动作序列的动作后状态的设定装置600的显示器602(参照图1)的显示的图。在显示器602中示出第一编辑画面De1A。第一编辑画面De1A包括第一显示部分Da1A、第二显示部分Da2A以及第三显示部分Da3A。第一显示部分Da1A、第二显示部分Da2A以及第三显示部分Da3A分别与第一编辑画面De12的第一显示部分Da12、第二显示部分Da22以及第三显示部分Da32对应(参照图7)。

第一显示部分Da1A是与第一显示部分Da11相同的显示。

在第二显示部分Da22中，作为表示经由第一显示部分Da1A选择的动作的显示M052、M031、M021、M053、M041的排列，显示有动作序列。作为属于“手”M041的动作，还显示有L021～M056的动作。

在第二显示部分Da22中，各动作通过包含表示各动作的图标的显示来表示。对不同动作标注有形状和颜色中至少一方不同的图标。即，在“移动”M052、M054、M055、M056的左侧显示有箭头的动作图标I052、I054、I055、I056。在“组合”M031的左侧显示有文件夹形状的动作图标I031。在“手”M041的左侧显示有手形状的动作图标I041。在“停止”M091的左侧显示有正方形的动作图标I091。

通过进行这种处理，用户能够基于动作图标直观地掌握作为编辑对象应选择的动作。

另外，在各动作的显示中，在动作图标的右侧显示有表示属性设定状态的属性图标。在图20中，为了易于理解技术，仅对属性图标IP052、IP053、IP055标注附图标记。

属性图标具有圆形形状。表示动作属性设定已适当完成的属性图标用蓝色显示(参照IP055)。表示动作属性设定未完成的属性图标用白色显示(参照IP052)。表示在属性中设定有不满足限制条件的值的属性图标用红色显示(参照IP053)。

“不满足限制条件的情况”是指例如设定有机器人100的手臂110与周边结构物干涉这种属性的情况。另外，暂且设定某动作属性后，设定包含其动作的组合属性，其结果是组合属性的设定内容与之前设定的动作属性的设定内容不匹配的情况也包含在不满足限制条件的情况中。即，限制条件既可以是预先规定的条件，也可以是作为其它设定的结果规定的条件。

通过进行这种处理，用户能够基于图标的显示颜色直观地掌握各动作属性的设定是否已适当完成。另外，用户能够针对显示有红色属性图标的动作提醒属性的再设定。

而且，在第二显示部分Da22中，在属于“重复”L021且重复进行至满足条件为止的处理的左侧显示表示重复的箭头IR。通过进行这种显示，用户能够容易理解哪个处理属于重复进行的循环中。

除按照动作种类显示不同动作图标的点、显示属性图标的点以及视觉显示处理的循环的点以外，第二实施方式的第二显示部分Da2与第一实施方式的第二显示部分Da2相同。

在第三显示部分Da3A中显示第二显示部分Da2A中所显示的动作序列所包含的动作中被选择的动作的属性。经由第三显示部分Da3A设定其属性值(参照图3的S120)。在图20的状态下，选择“移动”的显示M055，因此在第三显示部分Da3A中显示有用于设定“移动”的属性的画面。

在第三显示部分Da3A中，关于经由显示S31对“移动”的属性进行动作的指定方法，能够设定“直线”、“线段(PtoP)”或“跳跃”。在选择“直线”的情况下，控制点沿着直线移动。在选择“线段”的情况下，控制点仅指定出发地点和目的地点，不指定出发地点和目的地点之间的移动路径。在选择“跳跃”的情况下，控制点从出发地点避开位于出发地点与目的地点之间的区域而移动到目的地点。

另外，在第三显示部分Da3A中，能够经由显示S33对动作的目的地点的设定方法设定“示教”或“视觉”作为“移动”的属性。能够经由显示S35对动作速度设定“低速”、“普通”或“高速”作为“移动”的属性。

第三显示部分Da3A包括流程显示按钮BF。在第三显示部分Da3A中按压了流程显示按钮BF时，代替第三显示部分Da3A而显示包含此时所指定的动作的流程。第三显示部分Da3A的其它方面与第一实施方式的第三显示部分Da3相同。

图21是表示在图20所示的第一编辑画面De1A中按压流程显示按钮BF时示出的显示器602的显示的图。在显示器602中示出第一编辑画面De1B。第一编辑画面De1B包括第一显示部分Da1B、第二显示部分Da2B以及第四显示部分Da4。第一显示部分Da1B是与第一显示部分Da1A相同的显示。第二显示部分Da2B是与第二显示部分Da2A相同的显示。第四显示部分Da4代替第三显示部分Da3而显示。

在第四显示部分Da4中，在按压流程显示按钮BF时，显示包含在第二显示在部分Da2B(参照图20)中指定的“移动”M055的序列的一部分的流程。更具体地，包含(i)“移动”M055、(ii)到达“移动”M055的分支之前的处理、(iii)“移动”M055以后的处理汇合的点之后最初的处理、以及(iv)上述处理之间的动作的序列的一部分作为流程显示。

在本实施方式中，包含表示在第二显示部分Da2中所显示的动作序列一部分的流程的第四显示部分Da4代替第三显示部分Da3A而显示。通过进行这种处理，用户能够在确认第四显示部分Da4的流程的同时，编辑第二显示部分Da2B的动作序列。

C.第三实施方式

图22是表示通过多个处理器构成机器人的控制装置的一例的示意图。在本例中，与图1的不同之处在于机器人100的机器人控制装置300设置于机器人100的外部。另外，在本例中，除机器人100及其机器人控制装置300以外，还绘出有作为设定装置的个人计算机600、600d、以及经由LAN等网络环境提供的云服务1000。个人计算机600、600d分别包括处理器和存储器。另外，在云服务1000中也能够使用处理器和存储器。处理器执行计算机可执行的命令。能够利用这些多个处理器的一部分或全部来实现机器人100的机器人控制装置和设定装置。

D.其它方式

D1.其它方式1

(1)在上述实施方式中，在第一编辑画面De1(参照图6～图9)中，在按压了左下的“命令”按钮C02时，能够代替第一编辑画面De1中的第二显示部分Da2来显示第二编辑画面De2。但是，第二编辑画面De2也能够代替整个第一编辑画面De1显示。在这种情况下，优选的是在第二编辑画面De2中存在用于切换为第一编辑画面De1的按钮等用户界面。

(2)在上述实施方式中，GUI信息303g和程序生成信息303p(参照图5)均存储在机器人控制装置300的RAM330(参照图1)中。但是，GUI信息303g和程序生成信息303p也可以分别存储在不同硬件即其它存储部。

(3)在上述实施方式中，程序文件的创建(参照图3的S140)是在序列创建(参照图3的S110)、属性设定(参照图3的S120)以及点动&示教(参照图3的S130)之后进行。但是，程序文件的创建也可以是例如在进行经由第一编辑画面De1的序列创建(参照图3的S110)和属性设定(参照图3的S120)时进行的方式。在这种方式下，例如也可以是用户通过按压第一编辑画面De1中的预定按钮来进行程序文件的创建。另外，程序文件的创建也可以是在经由第一编辑画面De1的序列创建(参照图3的S110)和属性设定(参照图3的S120)中每当内容变更时自动进行的方式。

(4)除具有经由第一编辑画面De1设定的动作序列转换为用编程语言表达的动作序列CLM的功能(参照图3的S140以及图13和图14)以外，设定装置600也可以具有以下功能。即，设定装置600也可以具备将经由第二编辑画面De2用编程语言表达的动作序列CLM转换为在第一编辑画面De1中应显示的动作序列的图像的功能。在这种方式中，能够设为将无法经由第一编辑画面De1设定的设定内容转换为能够经由第一编辑画面De1设定的设定内容的方式。

(5)在上述实施方式中，通过点动&示教决定用于确定机器人100的控制点的参数值(参照图3的S130和图15)。但是，用户也能够直接移动机器人100的手臂110来决定用于确定机器人100的控制点的参数值。另外，也能够通过机器学习和仿真来决定用于确定机器人100的控制点的参数值。

D2.其它方式2

在上述实施方式中，第一显示部分Da1包含“组合”M03，在第二显示部分Da2中，不仅能够排列编辑方法(动作)，还能够排列编辑包含1个以上动作的组合(参照图6～图9以及图17～图21)。但是，也能够设为第一显示部分Da1不包含“组合”M03并在第二显示部分Da2中也无法排列编辑组合的方式。

D3.其它方式3

在上述实施方式中，能够经由第一编辑画面De1的第三显示部分Da3来设定动作属性(图7～图9、图19以及图20)。但是，也能够设为在第一编辑画面De1中无法设定属性而能够通过第二编辑画面De2进行属性设定的方式。

D4.其它方式4

(1)在上述实施方式中，在具体地决定组合属性的设定时，其组合所包含的基元方法的属性自动决定，或者产生针对其组合所包含的基元方法的属性无法设定的设定范围。但是，也能够设为在具体地决定了组合属性的设定时也不自动决定其组合所包含的基元方法的属性的方式。

在这种方式中，优选的是，在组合属性的设定内容与属于其组合的动作属性的设定内容不匹配时，在其动作上显示表示未设定有属性的属性图标和与表示适当地设定有属性的属性图标不同的属性图标(参照图20和图21的IP053)。

(2)在上述实施方式中，表示动作的图标与表示其动作属性的设定状态的属性图标是不同图标(参照图20的I052、IP052)。但是，也能够设为一个图标表示某动作并且表示其动作属性的设定状态的方式。

D5.其它方式5

(i)将动作与在第一编辑画面De1中表示动作的图像对应起来的第一信息即GUI信息303g、以及(ii)将动作与在第二编辑画面De2中表示动作的编程语言的表达对应起来的第二信息即程序生成信息303p(参照图5)在存储部内既可以存储到同一数据文件内，也可以存储为单独数据文件。不过，若设为第一信息和第二信息存储为单独文件的方式，则能够根据需要而按照每个显示部的规格来准备第一信息的数据文件。并且，能够根据需要而按照每个控制对象的规格来准备第二信息的数据文件。因此，与不区分第一信息和第二信息而将其存储到同一数据文件的方式相比，更易于进行信息管理。

E.另一其它方式

应用例1

提供一种控制机器人的控制装置。该控制装置具备：显示控制部，能够将第一编辑画面和第二编辑画面显示于显示部，在所述第一编辑画面上能够通过从表示多个动作的图像中选择表示1个以上动作的图像并在画面上进行排列来编辑机器人的动作序列，在所述第二编辑画面上显示将经由所述第一编辑画面编辑的动作序列转换而得到并用编程语言表达的所述动作序列，并能够编辑用所述编程语言表达的所述动作序列；以及动作控制部，根据经由所述第一编辑画面和所述第二编辑画面中至少一个编辑画面编辑的动作序列来控制机器人。

根据这种方式，不具有高超编程技术的用户能够使用第一编辑画面来编辑机器人的动作序列。另一方面，具有高超编程技术的用户能够使用第二编辑画面详细地指定机器人的处理内容并且编辑机器人的动作序列。

应用例2

在应用例1记载的控制装置中，也可以是如下方式：所述显示控制部还能够将能够通过选择包含1个以上动作的动作群并在画面上进行排列来编辑机器人的动作序列的所述第一编辑画面显示于所述显示部。

根据这种方式，用户例如能够通过选择在控制装置中预先准备的动作群并在画面上进行排列而编辑机器人的动作序列。另外，能够通过选择自身或其它用户预先编辑的动作群在画面上进行排列动作群中包含的1个以上动作中至少一部分，编辑机器人的动作序列。因此，与需要在第一编辑画面中逐一选择并排列动作的方式相比，用户能够容易地编辑机器人的动作序列。

应用例3

在应用例2记载的控制装置中，也可以是如下方式：所述显示控制部针对所述第一编辑画面能够将能够设定所述动作的属性并且能够设定所述动作群的属性的所述第一编辑画面显示于所述显示部，能够根据针对所述动作群设定的属性，自动设定所述动作群所包含的所述动作的属性。

根据这种方式，与需要在第一编辑画面中设定各动作属性的方式相比，用户能够容易地设定动作群所包含的1个以上动作的属性。

应用例4

在应用例1或2记载的控制装置中，也可以是如下方式：所述显示控制部能够将能够设定所述动作的属性的所述第一编辑画面显示于所述显示部，所述控制装置还具备文件创建部，所述文件创建部用于创建包含经由所述第一编辑画面编辑的动作序列和经由所述第一编辑画面设定的所述属性的信息的程序文件。

在程序文件仅包含动作序列信息而不包含属性信息时，要使用程序文件使机器人动作，需要另外对程序文件写入属性信息。但是，根据上述方式，由于创建不仅包含动作序列还包含属性信息的程序文件，因此能够使用所创建的程序文件使机器人动作。

应用例5

在应用例4记载的控制装置中，也可以是如下方式：所述显示控制部参照在第一存储部中存储的第一信息，将包含所述图像的所述第一编辑画面显示于所述显示部，所述第一信息对所述动作与在所述第一编辑画面中表示所述动作的图像建立有对应关系，所述文件创建部参照在第二存储部中存储的第二信息，将经由所述第一编辑画面编辑的动作序列转换而创建所述程序文件，所述第二信息对所述动作与在所述第二编辑画面中表示所述动作的基于所述编程语言的表达建立有对应关系，所述显示控制部根据所述程序文件将包含表示所述动作的基于所述编程语言的表达在内的所述第二编辑画面显示于所述显示部。

根据这种方式，能够通过将包含表示动作的图像的第一编辑画面显示于显示部，向用户直观地提示易于理解的第一编辑画面。另外，能够通过将包含表示动作的基于上述编程语言的表达的第二编辑画面显示于显示部，向用户提示知晓详细动作内容的第二编辑画面。

应用例6

本说明书所公开的技术能够提供一种机器人，通过应用例1至5中任一项所记载的控制装置控制。

应用例7

本说明书所公开的技术能够提供一种机器人系统，其具备应用例1至5中任一项所记载的控制装置；以及机器人，通过上述控制装置控制。

上述的本发明各方式所具有的多个构成件并不都是必须的，为了解决上述问题的一部分或全部，或者为了达到本说明书中记载效果的一部分或全部，也可以针对上述多个构成件的一部分构成件，适当进行其变更、删除、与新的其它构成件的替换、删除限定内容的一部分。另外，为了解决上述问题的一部分或全部，或者为了达到本说明书中记载效果的一部分或全部，也可以将上述本发明的一方式中所包含的技术特征(technical features)的一部分或全部与上述本发明的其它方式中所包含的技术特征的一部分或全部进行组合而设为本发明的一独立方式。

Claims (5)

1.一种控制装置，控制机器人，所述控制装置具备：

显示控制部，能够将第一编辑画面和第二编辑画面显示于显示部，在所述第一编辑画面上能够通过从表示多个动作的图像中选择表示1个以上动作的图像并在画面上进行排列来编辑机器人的动作序列，在所述第二编辑画面上显示将经由所述第一编辑画面编辑的动作序列转换而得到并用编程语言表达的所述动作序列，并能够编辑用所述编程语言表达的所述动作序列；以及

动作控制部，根据经由所述第一编辑画面和所述第二编辑画面中至少一个编辑画面编辑的动作序列来控制机器人，

所述显示控制部还能够将能够通过选择包含1个以上动作的动作群并在画面上进行排列来编辑机器人的动作序列的所述第一编辑画面显示于所述显示部，

所述显示控制部针对所述第一编辑画面能够将能够设定所述动作的属性并且能够设定所述动作群的属性的所述第一编辑画面显示于所述显示部，

所述显示控制部能够根据针对所述动作群设定的属性，自动设定所述动作群所包含的所述动作的属性。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述显示控制部能够将能够设定所述动作的属性的所述第一编辑画面显示于所述显示部，

所述控制装置还具备文件创建部，所述文件创建部用于创建包含经由所述第一编辑画面编辑的动作序列和经由所述第一编辑画面设定的所述属性的信息的程序文件。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

所述显示控制部参照在第一存储部中存储的第一信息，将包含所述图像的所述第一编辑画面显示于所述显示部，所述第一信息对所述动作与在所述第一编辑画面中表示所述动作的图像建立有对应关系，

所述文件创建部参照在第二存储部中存储的第二信息，将经由所述第一编辑画面编辑的动作序列转换而创建所述程序文件，所述第二信息对所述动作与在所述第二编辑画面中表示所述动作的基于所述编程语言的表达建立有对应关系，

所述显示控制部根据所述程序文件将包含表示所述动作的基于所述编程语言的表达在内的所述第二编辑画面显示于所述显示部。

4.一种机器人，通过权利要求1至3中任一项所述的控制装置控制。

5.一种机器人系统，具备：

权利要求1至3中任一项所述的控制装置；以及

机器人，通过所述控制装置控制。

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