JP7373028B2 - シミュレーション方法、シミュレーションシステム - Google Patents
シミュレーション方法、シミュレーションシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7373028B2 JP7373028B2 JP2022114473A JP2022114473A JP7373028B2 JP 7373028 B2 JP7373028 B2 JP 7373028B2 JP 2022114473 A JP2022114473 A JP 2022114473A JP 2022114473 A JP2022114473 A JP 2022114473A JP 7373028 B2 JP7373028 B2 JP 7373028B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- module
- simulation
- module data
- interface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004088 simulation Methods 0.000 title claims description 103
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 40
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 19
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 18
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 14
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 9
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 17
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 15
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 13
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 12
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 12
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 11
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 8
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 5
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
- G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41885—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by modeling, simulation of the manufacturing system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
- G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40099—Graphical user interface for robotics, visual robot user interface
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2111/00—Details relating to CAD techniques
- G06F2111/02—CAD in a network environment, e.g. collaborative CAD or distributed simulation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2111/00—Details relating to CAD techniques
- G06F2111/10—Numerical modelling
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Geometry (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Claims (4)
- 複数のモジュールで構成された作業システムのシミュレーションをコンピュータを用いて実行するシミュレーション方法であって、
前記複数のモジュールの形状に関するデータを含む各種データが前記モジュール毎にまとめられ、インタフェースが設けられたモジュールデータを取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得された前記モジュールデータ同士を前記インタフェースを介して接続することにより前記モジュールデータを統合して仮想空間上の前記作業システムのモデルを構築する構築ステップと、
前記構築ステップで構築されたモデルを用いてシミュレーションを実行する実行ステップと、
を含むシミュレーション方法。 - 請求項1に記載のシミュレーション方法であって、
前記モジュールは、基板搬送装置と、フィーダと、ロボットアームと、エンドエフェクタと、カメラと、照明のいずれかを含む
シミュレーション方法。 - 請求項1または2に記載のシミュレーション方法であって、
前記インタフェースは、入出力インタフェースと、ソフトインタフェースと、メカインタフェースと、配線配管インタフェースと、物理演算インタフェースのいずれかを含む
シミュレーション方法。 - 複数のモジュールで構成された作業システムのシミュレーションを実行するシミュレーションシステムであって、
前記複数のモジュールの形状に関するデータを含む各種データが前記モジュール毎にまとめられ、インタフェースが設けられたモジュールデータを取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記モジュールデータ同士を前記インタフェースを介して接続することにより前記モジュールデータを統合して仮想空間上の前記作業システムのモデルを構築する構築部と、
前記構築部で構築されたモデルを用いてシミュレーションを実行する実行部と、
を備えるシミュレーションシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022114473A JP7373028B2 (ja) | 2018-08-09 | 2022-07-19 | シミュレーション方法、シミュレーションシステム |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/029942 WO2020031333A1 (ja) | 2018-08-09 | 2018-08-09 | シミュレーション方法およびシミュレーションシステム |
JP2020535429A JP7160923B2 (ja) | 2018-08-09 | 2018-08-09 | シミュレーション方法、シミュレーションシステム |
JP2022114473A JP7373028B2 (ja) | 2018-08-09 | 2022-07-19 | シミュレーション方法、シミュレーションシステム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020535429A Division JP7160923B2 (ja) | 2018-08-09 | 2018-08-09 | シミュレーション方法、シミュレーションシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022132506A JP2022132506A (ja) | 2022-09-08 |
JP7373028B2 true JP7373028B2 (ja) | 2023-11-01 |
Family
ID=69414091
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020535429A Active JP7160923B2 (ja) | 2018-08-09 | 2018-08-09 | シミュレーション方法、シミュレーションシステム |
JP2022114473A Active JP7373028B2 (ja) | 2018-08-09 | 2022-07-19 | シミュレーション方法、シミュレーションシステム |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020535429A Active JP7160923B2 (ja) | 2018-08-09 | 2018-08-09 | シミュレーション方法、シミュレーションシステム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210271791A1 (ja) |
EP (1) | EP3835005A4 (ja) |
JP (2) | JP7160923B2 (ja) |
CN (1) | CN112543695A (ja) |
WO (1) | WO2020031333A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022173888A (ja) * | 2021-05-10 | 2022-11-22 | オムロン株式会社 | シミュレーション情報反映装置、方法、プログラム、及びシステム |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015033744A (ja) | 2013-08-09 | 2015-02-19 | 株式会社安川電機 | ロボット制御装置及びロボット制御方法 |
JP2015100866A (ja) | 2013-11-22 | 2015-06-04 | 三菱電機株式会社 | ロボットシミュレーション装置、プログラム、記録媒体及び方法 |
JP2015148994A (ja) | 2014-02-07 | 2015-08-20 | キヤノン株式会社 | 動力学計算方法及びプログラム、並びに記録媒体 |
JP2016093869A (ja) | 2014-11-14 | 2016-05-26 | 株式会社クリエイティブマシン | 教示データの作成方法、作成装置、及び作成プログラム、並びに、教示データのデータ構造、記録媒体 |
JP2018020413A (ja) | 2016-08-04 | 2018-02-08 | 株式会社トヨタプロダクションエンジニアリング | 作業支援装置、作業支援方法およびプログラム |
JP2018069367A (ja) | 2016-10-27 | 2018-05-10 | ファナック株式会社 | ロボットシステムの動作のシミュレーションを行うシミュレーション装置、シミュレーション方法、およびコンピュータプログラムを記録する記録媒体 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3913666B2 (ja) * | 2002-10-30 | 2007-05-09 | 本田技研工業株式会社 | シミュレーション装置 |
JP4238256B2 (ja) * | 2006-06-06 | 2009-03-18 | ファナック株式会社 | ロボットシミュレーション装置 |
DE102006048166A1 (de) * | 2006-08-02 | 2008-02-07 | Daimler Ag | Verfahren zur Beobachtung einer Person in einem industriellen Umfeld |
JP6015282B2 (ja) * | 2012-09-21 | 2016-10-26 | オムロン株式会社 | シミュレーション装置、シミュレーション方法、およびシミュレーションプログラム |
JP6551184B2 (ja) * | 2015-11-18 | 2019-07-31 | オムロン株式会社 | シミュレーション装置、シミュレーション方法、およびシミュレーションプログラム |
JP6458713B2 (ja) * | 2015-11-18 | 2019-01-30 | オムロン株式会社 | シミュレーション装置、シミュレーション方法、およびシミュレーションプログラム |
-
2018
- 2018-08-09 US US17/258,663 patent/US20210271791A1/en active Pending
- 2018-08-09 EP EP18929337.6A patent/EP3835005A4/en active Pending
- 2018-08-09 CN CN201880096426.8A patent/CN112543695A/zh active Pending
- 2018-08-09 WO PCT/JP2018/029942 patent/WO2020031333A1/ja unknown
- 2018-08-09 JP JP2020535429A patent/JP7160923B2/ja active Active
-
2022
- 2022-07-19 JP JP2022114473A patent/JP7373028B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015033744A (ja) | 2013-08-09 | 2015-02-19 | 株式会社安川電機 | ロボット制御装置及びロボット制御方法 |
JP2015100866A (ja) | 2013-11-22 | 2015-06-04 | 三菱電機株式会社 | ロボットシミュレーション装置、プログラム、記録媒体及び方法 |
JP2015148994A (ja) | 2014-02-07 | 2015-08-20 | キヤノン株式会社 | 動力学計算方法及びプログラム、並びに記録媒体 |
JP2016093869A (ja) | 2014-11-14 | 2016-05-26 | 株式会社クリエイティブマシン | 教示データの作成方法、作成装置、及び作成プログラム、並びに、教示データのデータ構造、記録媒体 |
JP2018020413A (ja) | 2016-08-04 | 2018-02-08 | 株式会社トヨタプロダクションエンジニアリング | 作業支援装置、作業支援方法およびプログラム |
JP2018069367A (ja) | 2016-10-27 | 2018-05-10 | ファナック株式会社 | ロボットシステムの動作のシミュレーションを行うシミュレーション装置、シミュレーション方法、およびコンピュータプログラムを記録する記録媒体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7160923B2 (ja) | 2022-10-25 |
US20210271791A1 (en) | 2021-09-02 |
JPWO2020031333A1 (ja) | 2021-08-02 |
WO2020031333A1 (ja) | 2020-02-13 |
CN112543695A (zh) | 2021-03-23 |
JP2022132506A (ja) | 2022-09-08 |
EP3835005A4 (en) | 2021-07-28 |
EP3835005A1 (en) | 2021-06-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11103322B2 (en) | Remote control robot system | |
JP6931457B2 (ja) | モーション生成方法、モーション生成装置、システム及びコンピュータプログラム | |
CN108000524B (zh) | 模拟装置、模拟方法、模拟程序以及存储介质 | |
EP3272473B1 (en) | Teaching device and method for generating control information | |
US20080013825A1 (en) | Simulation device of robot system | |
JP2017097427A (ja) | シミュレーション装置、シミュレーション方法、およびシミュレーションプログラム | |
JP2020055096A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びシステム | |
JP6902369B2 (ja) | 提示装置、提示方法およびプログラム、ならびに作業システム | |
JP7373028B2 (ja) | シミュレーション方法、シミュレーションシステム | |
JP2014128840A (ja) | ロボット制御システム | |
TW202122225A (zh) | 使用先進掃描技術之用於機器人箱揀取的系統及方法 | |
WO2020231319A1 (en) | Robot cell setup system and process | |
JP2020011317A (ja) | 把持姿勢評価装置及び把持姿勢評価プログラム | |
WO2022137581A1 (ja) | シミュレーション装置およびシミュレーションプログラム | |
JP2016159406A (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボットシステム | |
JP6947083B2 (ja) | ロボット制御装置およびロボット制御方法 | |
JP2021142596A (ja) | シミュレーション装置およびプログラム | |
WO2019111413A1 (ja) | 制御装置、ワーク作業装置、ワーク作業システム及び制御方法 | |
JP7133017B2 (ja) | エンドエフェクタの選択方法および選択システム | |
WO2016151667A1 (ja) | ティーチング装置及び制御情報の生成方法 | |
JP7374867B2 (ja) | 制御システム、ローカルコントローラ及び制御方法 | |
JP2021117519A (ja) | シミュレーション装置およびシミュレーションプログラム | |
WO2022168609A1 (ja) | 制御システム、動作計画装置、制御装置、動作計画及び制御方法、動作計画方法、並びに制御方法 | |
JP2022190093A (ja) | 情報提供装置 | |
JPWO2020070813A1 (ja) | エンドエフェクタの提供システムおよび提供方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220721 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220721 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230530 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230721 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231010 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231020 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7373028 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |