CN112543695A - 模拟方法及模拟系统 - Google Patents

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CN112543695A CN201880096426.8A CN201880096426A CN112543695A CN 112543695 A CN112543695 A CN 112543695A CN 201880096426 A CN201880096426 A CN 201880096426A CN 112543695 A CN112543695 A CN 112543695A
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东田明洋
儿玉诚吾
藤田政利
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Fuji Corp
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Abstract

使用计算机来执行由多个模块构成的作业系统的模拟的模拟方法包括：获取步骤，获取模块数据，上述模块数据是将包括与多个模块的形状相关的数据在内的各种数据对应每个模块进行汇集而成的；构建步骤，统合在获取步骤中获取到的模块数据而构建假想空间上的作业系统的模型；及执行步骤，使用在构建步骤中构建的模型来执行模拟。

Description

模拟方法及模拟系统
技术领域
本说明书涉及模拟方法及模拟系统。
背景技术
以往，公开有对具有把持工件的机械手的机器人等的动作进行模拟的模拟方法(例如参照专利文献1)。在该专利文献1中，对将工件、机械手、机器人、周边环境等的形状进行了模型化的形状模型、表示它们的位置关系的位置信息、机器人的动作模型等进行获取，运算每种机械手的形状的把持可能性。而且，基于运算出的把持可能性，对机械手的动作速度、停止时间等把持工件时的机械手的控制参数进行变更。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-100866号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在上述那样的模拟方法中，有时需要在每当执行模拟时将形状模型、动作模型等建立关联而设定的处理。在该情况下，为了执行模拟需要长时间的准备作业，导致准备作业变麻烦。
本公开的主要目的在于简化模拟的准备作业并高效地执行模拟。
用于解决课题的技术方案
本公开为了实现上述的主要目的而采用以下的方案。
本公开的模拟方法使用计算机来执行由多个模块构成的作业系统的模拟，上述模拟方法的主旨在于，包括：获取步骤，获取模块数据，上述模块数据是将包括与上述多个模块的形状相关的数据在内的各种数据对应每个上述模块进行汇集而成的；构建步骤，统合在上述获取步骤中获取到的上述模块数据来构建假想空间上的上述作业系统的模型；及执行步骤，使用在上述构建步骤中构建的模型来执行模拟。
本公开的模拟方法中，获取将包括与多个模块的形状相关的数据在内的各种数据对应每个模块汇集而成的模块数据，并统合获取到的模块数据来构建假想空间上的作业系统的模型，使用构建的模型来执行模拟。由此，即便不进行每当执行模拟时分别收集或汇集各模块的数据的作业，也能够通过获取模块数据并构建模型而迅速开始模拟。因此，能够简化模拟的准备作业并高效地执行模拟。
附图说明
图1是表示模拟系统10的结构的概略的结构图。
图2是表示作业系统50的结构的概略的结构图。
图3是表示模块DB20所包含的模块数据21的一个例子的说明图。
图4是表示模块数据21E的结构的一个例子的说明图。
图5是表示夹头类型的末端执行器的形象的说明图。
图6是表示模块数据21L的结构的一个例子的说明图。
图7是表示模块数据登记处理的一个例子的流程图。
图8是表示模型构建处理的一个例子的流程图。
图9是表示连接了各模块数据21的模型M的一个例子的说明图。
图10是表示模拟执行处理的一个例子的流程图。
具体实施方式
接下来，参照附图对用于实施本公开的形式进行说明。
图1是表示本实施方式的模拟系统10的结构的概略的结构图，图2是表示作业系统50的结构的概略的结构图。此外，图2的左右方向是X方向，前后方向是Y方向，上下方向是Z方向。
模拟系统10具备登记有模拟的执行所需要的各种数据的云服务器11和经由网络19与云服务器11连接并执行作业系统50的模拟等各种处理的多台计算机41、41B···。
此处，对作业系统50进行说明。作业系统50作为通过固定于作业台51的机器人60的工作来拾取工件并进行预定作业的系统而构成。作为工件，例如可举出机械元件、电子元件等各种元件等。作为预定作业的一个例子，可举出机器人60将工件向基板S配置并安装的安装作业等。
在作业台51配设有搬运基板S的基板搬运装置52和供给作为工件的元件的供料器54。基板搬运装置52具有在前后方向(Y轴方向)上隔开间隔且在左右方向(X轴方向)上架设的一对传送带，通过传送带将基板S从左向右搬运。供料器54作为将以预定间隔收容有多个工件的带向后方(Y轴方向)送出的带式供料器而构成。供料器54不局限于带式供料器，也可以是供给配置有多个工件的托盘的托盘供料器等。
机器人60具备：垂直多关节型的机器人臂62，多个连杆经由关节能够旋转地连结；及控制装置68，对包括机器人60的系统整体进行控制。机器人臂62在各关节设置有未图示的伺服马达、检测旋转角度的编码器等。作为作业工具的末端执行器能够相对于机器人臂62的前端连杆进行拆装。作为末端执行器，可举出电磁夹头、机械夹头、吸嘴等，安装有与工件的形状、材质匹配地选择出的部件。在本实施方式中，安装有具有能够开闭的一对夹头爪64a的机械夹头(以下，夹头)64。此外，来自未图示的压力供给源的压力经由沿着各连杆配设的未图示的配管、图2所示的配管65等向夹头64供给，并利用该压力开闭夹头爪64a来进行工件的把持及把持解除。
另外，在机器人臂62的前端连杆安装有相机66和照明67。相机66具备通过透镜、受光而产生电荷的拍摄元件等，并基于拍摄元件的电荷生成图像数据并向控制装置68输出。相机66例如对用于识别由供料器54供给的工件的位置、姿势的图像进行拍摄。照明67是LED等发光源以环状配置的环形灯，且与相机66的透镜同轴配置。
控制装置68由CPU、ROM、HDD、RAM等构成，除机器人60的动作程序以外，还存储管理作业系统50的整体的系统程序等。另外，虽省略图示，但基板搬运装置52的动作程序由基板搬运装置52的PLC(Programmable Logic Controller：可编程逻辑控制器)存储，供料器54的动作程序由供料器54的PLC存储。在控制装置68输入有来自机器人60的编码器等的检测信号、来自相机66的图像数据、来自基板搬运装置52、供料器54的动作信号等。从控制装置68输出向机器人60的伺服马达、作为末端执行器的夹头64的控制信号、向相机66、照明67的控制信号、向基板搬运装置52、供料器54的控制信号等。此外，在以下的说明中，有时将构成作业系统50的基板搬运装置52、供料器54、机器人60(机器人臂62)、末端执行器(夹头64)、相机66、照明67等分别称为模块。
模拟系统10能够执行使包括这样构成的作业系统50在内的各种作业系统在假想空间上动作的模拟。云服务器11具备：控制部12，具有CPU、ROM、RAM等；HDD等存储部15，存储各种应用程序、各种数据等；及通信部16，与网络19等连接并与计算机41等外部装置进行通信。控制部12具有模块编辑器13等，上述模块编辑器13生成将模拟所需要的各种数据对应每个模块汇集而成的模块数据21。另外，存储部15具有存储有多个模块数据21的模块数据库(模块DB)20等。此外，模块数据21不仅包括构成作业系统的各模块的数据，还包括在作业系统中成为作业对象的工件的数据。
此处，对云服务器11的模块数据21进行说明。图3是表示模块DB20所包含的模块数据21的一个例子的说明图。在模块DB20对应每个模块的种类登记有多个模块数据21。例如，将多个模块数据21区分为机器人数据20A、末端执行器数据20B、外围设备数据20C、工件数据20D而登记。
在机器人数据20A登记有将作业系统50的机器人臂62(也称为机器人A)的数据汇集而成的模块数据21A、将其他各种机器人(机器人B～D等)的数据分别汇集而成的模块数据21B～21D等。此外，各种机器人除了垂直多关节型以外，还可以为水平多关节型、平行连杆型等。模块数据21A包括与机器人A的形状相关的三维CAD数据(以下，3DCAD数据)、与使机器人A进行预定作业的动作程序相关的程序数据等，将各数据称为结构数据。模块数据21B～21D也同样分别包括机器人B～D的3DCAD数据和机器人B～D的程序数据。
另外，在末端执行器数据20B登记有将能够拆装于机器人A的末端执行器(夹头64)的数据汇集而成的模块数据21E、将能够拆装于机器人A的其他种类的末端执行器、能够拆装于机器人B～D的各种类的末端执行器等的数据分别汇集而成的模块数据21F～21H等。另外，在外围设备数据20C登记有将供料器54(外围设备A)的数据汇集而成的模块数据21I、将相机66(外围设备B)的数据汇集而成的模块数据21J、将照明67(外围设备C)的数据汇集而成的模块数据21K、将作为基板搬运装置53的输送机(外围设备D)的数据汇集而成的模块数据21L等。此外，虽省略图示，但在外围设备数据20C也登记有将除作业系统50以外的作业系统的外围设备的数据汇集而成的模块数据。另外，在工件数据20D登记有将成为作业对象的各种工件A～D的数据分别汇集而成的模块数据21M～21P等。
此处，图4是表示模块数据21E的结构的一个例子的说明图，图5是表示夹头类型的末端执行器的形象的说明图，图6是表示模块数据21L的结构的一个例子的说明图。如图4所示，夹头64的模块数据21E包括与夹头64的形状、尺寸相关的3DCAD数据30A、与夹头64的开闭动作的循环线图等动作程序相关的程序数据30B、与夹头64的特性相关的特性数据30C。如图5所示，3DCAD数据30A登记有以下数据：删除夹头64的配管65(参照图2)等模拟所不需要的结构，并且以能够掌握最大的外形形状(尺寸)的方式简化形状而成。另外，特性数据30C登记有夹头64的爪64a的工件的把持面的面积、摩擦系数、爪64a的材质等。如图6所示，输送机的模块数据21L包括：与输送机的形状、尺寸相关的3DCAD数据30D、与能够相对于动作速度(搬运速度)、动作方向(搬运方向)等机构设定的内容相关的机构设定数据30E。以下，虽省略图示，但供料器54的模块数据21I包括与供料器54的形状、尺寸相关的3DCAD数据和与供料器54的阶梯程式等动作程序相关的程序数据。相机66的模块数据21J包括与相机66的形状、尺寸相关的3DCAD数据、相机66的视场角、焦距等特性数据。另外，照明67(外围设备C)的模块数据21K包括与照明67的形状、尺寸相关的3DCAD数据、是平行光源还是点光源等光源的种类、照度等特性数据。
另外，如图4、图6所示，在各模块数据21中设置有用于在假想空间上与其他模块数据21相互连接的接口(I/F)22。作为I/F22的种类的一个例子，设置有由圆圈图示的输入输出I/F(I/O＿I/F)22a、由四边形图示的软I/F22b、由三角形图示的机械I/F22c、由平行四边形图示的布线配管I/F22d、由五边形图示的物理运算I/F22e。I/O＿I/F22a在用于指示模块的工作或者其停止的开/关信号的输入、各种数据的输入输出等中使用。软I/F22b在工作速度的设定值等各种控制信号的输入输出等中使用。机械I/F22c在各模块彼此的机械连接等中使用。布线配管I/F在马达等的布线的连接、空气、气体等的配管的连接等中使用。物理运算I/F22e在摩擦系数、把持力、工作速度等的运算所需要的各值的输入输出、运算结果的输入输出等中使用。在图5的夹头64的模型中，机器人臂62向前端连杆的机械连接中使用机械I/F22c，通过使用了I/O＿I/F22a的开/关的控制信号的输入开闭夹头64的爪64a，根据使用物理运算I/F22e输入的各种值决定工件的把持状态。例如，若从物理运算I/F22e输入向夹头64供给的压力值，则根据爪64a的把持面的面积运算把持力，并与工件的重量比较来决定可否把持工件。
另外，在模块数据21内的结构数据30还设置有接口(I/F)32。即，在各结构数据30设置有输入输出I/F(I/O＿I/F)32a、软I/F32b、机械I/F32c、布线配管I/F32d、物理运算I/F32e。这些I/F32a～32e具有与I/F22a～22e相同的功能，并通过相同的图形图示。另外，如图示那样，I/F22a～22e和I/F32a～32e中的对应的I/F彼此相互连接。例如，图4中，模块数据21E的I/O＿I/F22a分别与3DCAD数据30A、程序数据30B、特性数据30C的各I/O＿I/F32a连接，其他的对应的I/F彼此也连接。此外，在相同的种类的I/F22、32附加有对应的地址信息，地址信息能够与对应的I/F22、32相互连接。
计算机41具备：控制部42，具有CPU、ROM、RAM等；HDD等存储部45，存储各种应用程序、各种数据等；及通信部46，与网络19等连接并与云服务器11等进行通信。此外，通信部46也可以经由网络19等与作业系统50的控制装置68进行通信。从键盘、鼠标等输入部47在计算机41输入有基于作业者的各种指示等。另外，计算机41在显示器等的显示部48显示模拟的模型M、设定信息、执行结果等各种信息。此外，计算机41B等其他计算机与计算机41相同地构成，并经由网络19与云服务器11可通信地连接。另外，计算机41B等其他计算机也能够接受来自输入部47B的输入或者在显示部48B显示各种信息，并且能够使用模块数据21构建模拟用的模型M并执行模拟。
对这样构成的模拟系统10的动作进行说明。首先，对在云服务器11登记有上述的模块数据21时的处理进行说明。图7是表示模块数据登记处理的一个例子的流程图。该处理由云服务器11的控制部12执行。在模块数据登记处理中，控制部12首先针对构成作业系统50的机器人60、基板搬运装置52、供料器54等各模块，收集形状数据、程序数据、机构设定数据、特性数据等所需要的各数据(S100)。控制部12也可以对从存储有数据的未图示的存储介质等输入的数据进行收集，也可以对由如计算机41那样能够执行模拟的装置生成并经由网络19输入的数据进行收集。接下来，控制部12将对应每个模块获取到的各数据汇集为结构数据30并模块数据化并且生成连接了各I/F22、32的模块数据21(S110)。此外，I/F22、32的连接设定也可以由作业者等使用未图示的输入部、显示部等来进行。接着，控制部12通过对生成的模块数据21赋予识别名称来区分是机器人数据20A、末端执行器数据20B、外围设备数据20C、工件数据20D的哪一种并进行登记，从而存储于模块DB20(S120)，结束模块数据登记处理。由此，如图3所示那样，每个模块的模块数据21存储于模块DB20，各计算机41能够经由网络19获取并利用模块数据21。此外，控制部12收集各数据并汇集为模块数据21，但也可以输入已经汇集的模块数据21并存储于模块DB20。
接下来，对由计算机41执行模拟时的处理进行说明。图8是表示模型构建处理的一个例子的流程图。该处理通过计算机41的控制部42来执行。在模型构建处理中，控制部42首先在存储于模块DB20的模块数据21中选择为了构建模拟的模型M所需要的模块数据21，并经由网络19来获取(S200)。控制部42例如也可以是，使模块DB20内的模块数据21的图标以能够选择的方式排列的选择画面显示于显示部48，并通过接受使用了输入部47的作业者的选择等进行S200的处理。或者，控制部42也可以基于模拟对象的作业系统、作业对象的工件等的信息，选择所需要的模块数据21并自动获取等。
接着，控制部42判定获取到的模块数据21是否存在包括机构设定数据且不包括程序数据的模块数据21(S210)。控制部42在判定为存在这样的模块数据21时，判定是否需要工作设定(S220)，若判定为需要，则从作业者接受并设定该模块数据21所需要的工作内容(S230)。对于控制部42而言，如图6例示的输送机的模块数据21L那样，虽包括3DCAD数据30D和机构设定数据30E，但只要不包括程序数据，则在S210中进行肯定判定。另外，控制部42例如在输送机能够设定多个动作速度的情况下，在S220中判定为需要工作设定，在S230中进行设定任一个动作速度的处理。此外，控制部42例如若作为机器人的模块数据21虽包括机构设定数据但不包括程序数据，则也可以在S230中进行设定机器人臂的轨道的处理等。控制部42若在S210中判定为没有包括机构设定数据且不包括程序数据的模块数据21，或者在S220中判定为不需要工作设定，则跳过S230的处理。
接下来，控制部42通过使选择出的各模块数据21的I/F22相互连接来构建统合了各模块数据21而成的假想空间上的模型M(S240)，结束模型构建处理。控制部42在S240中，接受由使用了输入部47的作业者进行的连接对象的I/F22的选择，并将接受到的I/F22相互连接而统合模块数据21。此外，所构建的模型M显示于显示部48等。图9是表示连接了各模块数据21的模型M的一个例子的说明图，例示作业系统50的模型M。图9中，获取存储于模块DB20的模块数据21中的机器人A的模块数据21A、夹头64的模块数据21E、供料器54的模块数据21I、工件A的模块数据21M、相机66的模块数据21J、照明67的模块数据21K、输送机的模块数据21L并连接。这样，通过获取存储于云服务器11的模块数据21并连接，能够迅速构建模型M，因此能够迅速开始模拟。此外，图9中，为了方便图示，省略布线配管I/F22d的连接，但根据空气、电等的供给的需要而适当地连接即可。另外，控制部42能够将暂时获取到的模块数据21、构建出的模型M存储于存储部45。因此，控制部42在下次进行相同的模拟时，也能够省略再获取模块数据21的处理、再构建模型M的处理而迅速开始模拟。
当这样构建模型M而由作业者指示模拟的执行时，控制部42执行模拟。图10是表示模拟执行处理的一个例子的流程图。在模拟执行处理中，控制部42使用构建出的模型M执行模拟(S300)，并将该模拟结果显示于显示部48(S310)。然后，控制部42相对于这次的模拟结果判定是否需要修正(S320)。在S320中，基于来自确认出这次的模拟结果的作业者的指示判定是否需要修正。或者，控制部42也可以根据这次的模拟结果判定是否需要自动修正。例如，控制部42在模型M的机器人A的轨迹与其他模块干涉的情况下等判定为需要修正。控制部42若判定为需要修正，则接受来自作业者的修正，修正对应的模块数据21的结构数据30(S330)。此外，虽省略图示，但能够在显示于显示部48的修正画面上修正各模块的动作程序、工作设定、特性等。控制部42接受由作业者在修正画面上进行了的修正，并基于接受到的修正来修正结构数据30。因此，相对于模拟结果进行的作业者的修正反映于各模块数据21的结构数据30。例如，控制部42在由作业者以提高输送机的搬运速度的方式进行了修正的情况下，对相对于输送机的模块数据21L的机构设定数据30E而言的工作设定的设定值进行修正。另外，控制部42在修正了末端执行器A的把持面的面积、摩擦系数等的情况下，对末端执行器A的模块数据21E的结构数据30即特性数据进行修正。并且，控制部42在修正了机器人A的轨迹的情况下，对机器人A的模块数据21A的结构数据30亦即程序数据进行修正。控制部42在修正了供料器54的阶梯程式等动作程序的情况下，对供料器54的模块数据21I的结构数据30即程序数据进行修正。此外，作业者在由于形状、尺寸等的制约而无法通过修正进行对应的情况下，也能够指示模块(模块数据21)的更换。在该情况下，控制部42为了变更模块而进行再次获取模块数据21并更换为模型M内的模块数据21而再构建模型M的处理等即可。而且，控制部42基于来自作业者的指示判定是否再执行模拟(S340)，若判定为再执行，则返回S300，使用修正后的结构数据而再执行模拟。
另外，控制部42当在S320中判定为不需要对这次的模拟结果的修正，或者在S340中判定为不再执行模拟时，基于来自作业者的指示判定是否对存储部45内的模块数据21进行更新登记(S350)。控制部42在判定为不更新登记时，结束模拟执行处理。另外，控制部42在判定为更新登记时，对包括反映了S330的修正结果的结构数据30在内的模块数据21进行更新登记(S360)，结束模拟执行处理。此外，控制部42不局限于对存储部45内的模块数据21进行更新登记，也可以将使修正履历相对应的新的模块数据21登记于存储部45。另外，控制部42也可以将这样的使修正履历相对应的模块数据21登记于云服务器11的模块DB20等。这样，也能够由第三者利用其他计算机使用修正后的模块数据21来执行模拟。
此处，明确本实施方式的结构要素与本公开的结构要素之间的对应关系。本实施方式的机器人60相当于机器人，作业系统50相当于作业系统，计算机41(41B)相当于计算机，图8的模型构建处理的S200相当于获取步骤，该处理的S240相当于构建步骤，图10的模拟执行处理的S300相当于执行步骤。另外，该处理的S330、S360相当于更新步骤。另外，执行图8的模型构建处理的S200的控制部42相当于获取部，执行该处理的S240的控制部42相当于构建部，执行图10的模拟执行处理的S300的控制部42相当于执行部。
以上说明的模拟系统10获取将包括3DCAD数据在内的各种数据对应每个模块汇集而成的模块数据21，统合获取到的模块数据21来构建假想空间上的模型M，并执行模拟。因此，能够简化准备作业而高效地执行模拟。
另外，由于使与模块的动作程序相关的结构数据30、与机构设定相关的结构数据30包含于模块数据21，所以不需要每当执行模拟时设定动作程序、机构设定，能够更加简化准备作业。
另外，通过经由I/F22连接模块数据21，从而能够容易统合模块数据21，因此能够更加简化准备作业。
另外，由于基于根据模拟结果的修正，修正结构数据30并更新模块数据21，所以能够使模拟结果适当地反映于下次以后的模拟，并且在模拟的准备作业中不需要修正结构数据30，能够更加简化准备作业。
此外，本发明没有被上述的实施方式作任何限定，只要属于本发明的技术范围则能够以各种方式实施是不言而喻的。
例如，在上述的实施方式中，模块数据21包括程序数据30B、特性数据30C等，但不局限于此，至少包括3DCAD数据30A等形状数据即可。
在上述的实施方式中，经由I/F22将模块数据21彼此连接，但不局限于此，也可以通过分别进行各模块数据21彼此的连接有无的设定来连接各模块数据21等。
在上述的实施方式中，修正结构数据30并对模块数据21进行更新登记，但不局限于此，也可以不进行模块数据21的更新登记。但是，为了适当地反映修正而省去下次的修正的麻烦，优选进行模块数据21的更新。
在上述的实施方式中，计算机41将获取到的模块数据21保存于存储部45，但不局限于此。例如，也可以在云服务器11设置各计算机41能够使用的各个作业区域，各计算机41将获取到的模块数据21保存于该作业区域并进行模拟等。另外，将模块数据保存于云服务器11，使计算机41作为模拟器而动作，但不局限于此。例如也可以是，模拟器的应用程序本身存在于云服务器11上，使模拟器在云服务器11上动作，计算机41利用通信部46、输入部47访问云服务器11并利用模拟的结果。
在上述的实施方式中，例示出由包括机器人60的多个模块构成的作业系统50，但不局限于此，作业系统为由多个模块构成的系统即可，也可以不包括机器人60。
此处，本公开的模拟系统也可以如以下那样构成。例如，在本公开的模拟方法中，也可以是，上述模块数据包括与上述模块的动作程序相关的数据和与上述模块的机构设定相关的数据中的至少一个数据，来作为上述各种数据。由此，不需要每当执行模拟时对动作程序、机构设定进行设定登记，因此能够更加简化准备作业。此外，动作程序包括阶梯程式、循环线图等。
在本公开的模拟方法中，也可以是，在上述构建步骤中，在获取了不包含与上述动作程序相关的数据而包含与上述机构设定相关的数据的上述模块数据的情况下，根据需要进行与上述模块的工作相关的设定。这样，即便为不包含与动作程序相关的数据的模块数据，也能够通过除了与机构设定相关的数据之外还进行与工作相关的设定来执行模拟。此外，作为与工作相关的设定，例如，能够在具有多个动作速度的模式的输送机等模块的情况下设定该动作速度，或者在设定了机构设定的机器人等模块的情况下设定其工作轨迹等。
在本公开的模拟方法中，也可以是，在上述模块数据中设有与上述各模块具有的功能对应的接口，在上述构建步骤中，通过经由上述接口将上述模块数据彼此连接来统合上述模块数据。这样，能够容易地统合模块数据，因此能够更加简化准备作业。
在本公开的模拟方法中，也可以是，包括如下的更新步骤：基于在上述执行步骤中执行的模拟中进行的修正，对上述模块数据所包含的上述各种数据进行修正来更新上述模块数据。这样，能够使模拟结果适当地反映于下次以后的模拟，因此能够不需要在准备作业中修正数据而更简化准备作业。
本公开的模拟系统执行由多个模块构成的作业系统的模拟，上述模拟系统的主旨在于，具备：获取部，获取模块数据，上述模块数据是将包括与上述多个模块的形状相关的数据在内的各种数据对应每个上述模块汇集而成的；构建部，统合在上述获取部中获取到的上述模块数据来构建假想空间上的上述作业系统的模型；及执行部，使用在上述构建部中构建的模型来执行模拟。
本公开的模拟系统与上述的模拟方法相同，即便不进行每当执行模拟时分别收集或汇集各模块的数据的作业，也能够通过获取模块数据并构建模型而迅速地开始模拟。因此，能够简化模拟的准备作业并高效地执行模拟。此外，也可以在该模拟系统中追加实现上述的模拟方法的各步骤那样的功能。
工业实用性
本发明能够在模拟系统的制造工业等中利用。
附图标记说明
10...模拟系统 11...云服务器 12...控制部 13...模块编辑器 15...存储部16...通信部 19...网络 20...模块数据库(模块DB) 20A...机器人数据 20B...末端执行器数据 20C...外围设备数据 20D...工件数据 21、21A～21P...模块数据 22、32...I/F22a、32a...I/0＿I/F 22b、32b...软I/F 22c、32c...机械I/F 22d、32d...布线配管I/F22e、32e...物理运算I/F 30...结构数据 30A、30D...3DCAD数据 30B...程序数据 30C...特性数据 30E...机构设定数据 41、41B...计算机 42...控制部 45...存储部 46...通信部 47、47B...输入部 48、48B...显示部 50...作业系统 51...作业台 52...基板搬运装置 54...供料器 60...机器人 62...机器人臂 64...夹头 64a...爪 65...配管 66...相机 67...照明 68...控制装置 M...模型

Claims (6)

1.一种模拟方法，使用计算机来执行由多个模块构成的作业系统的模拟，所述模拟方法包括：
获取步骤，获取模块数据，所述模块数据是将包括与所述多个模块的形状相关的数据在内的各种数据对应每个所述模块进行汇集而成的；
构建步骤，统合在所述获取步骤中获取到的所述模块数据来构建假想空间上的所述作业系统的模型；及
执行步骤，使用在所述构建步骤中构建的模型来执行模拟。
2.根据权利要求1所述的模拟方法，其中，
所述模块数据包括与所述模块的动作程序相关的数据和与所述模块的机构设定相关的数据中的至少一个数据，来作为所述各种数据。
3.根据权利要求1或2所述的模拟方法，其中，
在所述构建步骤中，在获取了不包含与所述动作程序相关的数据而包含与所述机构设定相关的数据的所述模块数据的情况下，根据需要进行与所述模块的工作相关的设定。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的模拟方法，其中，
在所述模块数据中设有与所述各模块具有的功能对应的接口，
在所述构建步骤中，通过经由所述接口将所述模块数据彼此连接来统合所述模块数据。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的模拟方法，其中，
所述模拟方法包括如下的更新步骤：基于在所述执行步骤中执行的模拟中进行的修正，对所述模块数据所包含的所述各种数据进行修正来更新所述模块数据。
6.一种模拟系统，执行由多个模块构成的作业系统的模拟，所述模拟系统具备：
获取部，获取模块数据，所述模块数据是将包括与所述多个模块的形状相关的数据在内的各种数据对应每个所述模块进行汇集而成的；
构建部，统合在所述获取部中获取到的所述模块数据来构建假想空间上的所述作业系统的模型；及
执行部，使用在所述构建部中构建的模型来执行模拟。
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