CN108698228B - 任务创建装置及作业系统以及作业机器人的控制装置 - Google Patents

Abstract

管理装置(40)预先在存储部(44)存储多个作业机器人(20)、(30)能够执行的动作程序，经由输入接收部(42)而接收作业数据(作业内容)以及零件数据(与作业对象的元件相关的数据)的输入，基于接收的作业数据，从存储的多个动作程序之中选择对应的动作程序，创建包含作业数据、零件数据、选择的动作程序的任务而向对应的作业机器人(20)、(30)的控制装置(24)、(34)发送。接收到包含作业数据、零件数据、动作程序的任务的控制装置(24)、(34)通过参照零件数据执行动作程序，来执行作业。

Description

任务创建装置及作业系统以及作业机器人的控制装置

技术领域

本发明涉及任务创建装置及作业系统以及作业机器人的控制装置。

背景技术

以往，提出了数据转换/管理系统，该数据转换/管理系统具有将元件安装中通用的电路基板数据与根据安装机或元件的种类而不同的安装机管理数据分离地存储的数据库，根据数据库内的电路基板数据和安装机管理数据而创建实际对于安装机进行安装作业用的程序(例如，参照专利文献1)。该数据转换/管理系统从CAD装置的附图等取得向基板安装的元件的种类、安装位置、安装角度等设计数据并转换成电路基板数据而存储于数据库。而且，数据转换/管理系统将安装机收容部的各收容壳体中收容的元件的种类(元件名)、和由元件特性的差异等决定的向基板进行安装的安装位置的修正数据、安装机特有的数据(图像处理数据)等作为安装设备管理数据而存储于数据库。

专利文献1：日本特开平9-309034号公报

发明内容

然而，在上述的系统中，虽然对电路基板数据和安装机管理数据分别进行存储并管理，但是必须每次创建使安装机进行安装作业的动作程序，从而还存在改善的余地。

本发明主要目的在于进一步减轻使用者的负担，并使作业机器人进行适合于作业对象物的动作。

本发明为了实现上述的主要目的而采用以下的方案。

本发明的任务创建装置创建向作业机器人指示作业的任务，其主旨在于，具备：动作程序存储部，预先存储有以可参照与所述作业机器人的作业对象物相关的作业对象物关联数据的方式记述了所述作业机器人能够执行的动作内容的动作程序；作业对象物关联数据取得部，取得所述作业对象物关联数据；以及任务创建部，创建包含所述存储的动作程序和所述取得的作业对象物关联数据的任务而向所述作业机器人输出。

该本发明的任务创建装置预先存储有以可参照与作业对象物相关的作业对象物关联数据的方式记述了作业机器人能够执行的动作内容的动作程序。并且，任务创建装置取得作业对象物关联数据，创建包含存储的动作程序和取得的作业对象物关联数据的任务而向作业机器人输出。由此，使用者仅通过变更动作程序所参照的作业对象物关联数据，就能够使作业机器人进行适合于作业对象物的动作。其结果是，任务创建装置能够进一步减轻使用者的负担并使作业机器人进行适合于作业对象物的动作。

本发明的作业系统具备：任务创建装置，创建用于对作业机器人指示作业的任务；以及作业机器人的控制装置，基于由所述任务创建装置创建的任务来控制所述作业机器人，所述作业系统的主旨在于，所述任务创建装置具备：动作程序存储部，预先存储有以可参照与所述作业机器人的作业对象物相关的作业对象物关联数据的方式记述了所述作业机器人能够执行的动作内容的动作程序；作业对象物关联数据取得部，取得所述作业对象物关联数据；以及任务创建部，创建包含所述存储的动作程序和所述取得的作业对象物关联数据的任务而向所述作业机器人的控制装置输出，所述作业机器人的控制装置具备：任务输入部，从所述任务创建装置输入包含所述动作程序和所述作业对象物关联数据的任务；以及任务执行部，通过参照所述输入的任务中包含的作业对象物关联数据执行该任务中包含的动作程序，来控制所述作业机器人。

本发明的作业系统具备任务创建装置、作业机器人的控制装置。任务创建装置以能够参照与作业对象物相关的作业对象物关联数据的方式预先存储有记述了作业机器人能够执行的动作内容的动作程序。并且，任务创建装置取得作业对象物关联数据，创建包含存储的动作程序和取得的作业对象物关联数据的任务而向作业机器人的控制装置输出。作业机器人的控制装置输入包含动作程序和作业对象物关联数据的任务，通过参照任务中包含的作业对象物关联数据执行任务中包含的动作程序，来控制作业机器人。由此，使用者仅通过变更动作程序参照的作业对象物关联数据，就能够使作业机器人进行适合于作业对象物的动作。其结果是，作业系统能够进一步减轻使用者的负担并使作业机器人进行适合于作业对象物的动作。

本发明的作业机器人的控制装置控制对于作业对象物进行预定的作业的作业机器人，其特征在于，具备：动作程序存储部，以能够参照与所述作业机器人的作业对象物相关的作业对象物关联数据的方式预先存储有记述了所述作业机器人能够执行的动作内容的动作程序；任务取得部，取得包含所述作业对象物关联数据的任务；以及任务执行部，在取得了所述任务时，读出由所述动作程序存储部存储的动作程序，通过参照所述取得的任务中包含的作业对象物关联数据执行该读出的动作程序，来控制所述作业机器人。

该本发明的作业机器人的控制装置以能够参照与作业对象物相关的作业对象物关联数据的方式预先存储有记述了作业机器人能够执行的动作内容的动作程序。并且，作业机器人的控制装置在取得了包含作业对象物关联数据的任务时，读出存储的动作程序，通过参照取得的任务中包含的作业对象物关联数据执行该读出的动作程序，来控制作业机器人。由此，作业机器人的控制装置取得动作程序所参照的作业对象物关联数据，由此能够通过适合于作业对象物的动作来控制作业机器人。

附图说明

图1是表示作为本发明的一实施方式的作业系统10的结构的概略的结构图。

图2是表示由管理装置40执行的任务创建处理的一例的流程图。

图3是表示菜单画面的一例的说明图。

图4是表示作业数据输入画面的说明图。

图5是表示零件数据输入画面的说明图。

图6是表示任务数据的结构的说明图。

图7是表示由控制装置24、34执行的任务执行处理的一例的流程图。

图8是表示元件拾取处理的一例的流程图。

图9是表示由作业机器人20进行的元件拾取作业的情形的说明图。

图10是表示螺栓拾取处理的一例的流程图。

图11是表示由作业机器人20进行的螺栓拾取作业的情形的说明图。

图12是表示封条剥落处理的一例的流程图。

图13是表示由作业机器人20进行的封条剥落作业的情形的说明图。

图14是表示另一实施方式的任务执行处理的流程图。

具体实施方式

接下来，参照附图，说明用于实施本发明的方式。

图1是表示作为本发明的一实施方式的作业系统10的结构的概略的结构图。需要说明的是，在图1中，将左右方向设为X轴方向、将前后方向设为Y轴方向、将上下方向设为Z轴方向来表示。如图所示，本实施方式的作业系统10具备：对元件(工件)进行供给的供给装置12；对裁置元件的载置构件13进行搬运的搬运装置14；隔着搬运装置14而彼此相对地配置的两台作业机器人20、30；对作业系统整体进行管理的管理装置40。需要说明的是，作为“元件(工件)”，可列举例如机械元件或电子元件、电气元件、化学元件等。而且，“载置”包括装配或整齐排列、组装、嵌入、紧固等。

供给装置12使用适合于所供给的元件种类的装置。可列举例如以下结构：通过送出以预定间隔收容有电子元件(IC芯片或电阻、电容器等)的带、或将电子元件以整齐排列的状态收纳的托盘，从而供给电子元件的结构(带式供料器、托盘供料器)；通过对收容有机械元件(螺栓或螺钉等)的收容部进行搬运而供给机械元件的结构；通过对粘贴有粘着物(海绵封条)的片进行搬运而供给粘着物的结构等。

搬运装置14由带输送装置构成，将载置构件13向作业机器人20、30的作业区域内搬运，并将搬运来载置构件13固定。

作业机器人20、30都具备机器人臂22、32和对机器人臂22、32进行驱动控制的控制装置24、34。作业机器人20、30从管理装置40接收包含动作程序的任务，从接收到的任务中提取动作程序并执行，由此进行各种作业。可列举例如拾取由供给装置12供给的元件而向载置构件13的指定的位置载置的作业、拾取由供给装置12供给的机械元件而整齐排列配置于载置构件13的作业、拾取由供给装置12供给的紧固元件(螺栓或螺钉等)而对载置于载置构件13的多个构件进行紧固的紧固作业、将由供给装置12供给的海绵封条从片上剥落而载置于载置构件13的封条剥落作业等。

机器人臂22、32构成为多关节的机器人臂。各关节通过未图示的电动机的驱动而能够沿图1中向箭头的方向回旋或旋转。在机器人臂22、32的前端部装配有工具23、33，使用工具23、33能够拾取由供给装置12供给的元件(工件)，或者将所拾取的元件向由搬运装置14搬运的载置构件13上载置。机器人臂22、32的前端部能够拆装工具23、33，更换为适合于拾取的元件的种类的工具23、33。需要说明的是，作为工具23、33，可列举通过抓持来拾取元件的机械夹头或通过磁力来拾取包含磁性体的元件的电磁夹头、通过吸引力来拾取元件的吸嘴等。

另外，在机器人臂22的前端部安装有用于对作为作业对象物的元件进行拍摄并掌握其位置、姿势的拍摄相机28。

控制装置24、34构成为包含CPU、ROM、RAM、HDD、输入输出端口、通信端口的微型处理器。控制装置24、34经由通信端口而能够与管理装置40进行通信，并能够与管理装置40进行各种数据的交互。控制装置24、34具备任务接收部25、35、存储部26、36、任务执行部27、37作为功能块。任务接收部25、35经由通信端口而接收从管理装置40发送的任务。存储部26、36由HDD等构成，分别存储有用于修正对各机器人臂22、32的定位精度造成影响的误差(组装误差或加工误差等)的修正参数。任务执行部27、37通过执行由任务接收部25、35接收到的任务而对机器人臂22、32进行驱动控制。来自设置于各关节的未图示的位置传感器的旋转位置或回旋位置等经由输入端口向控制装置24、34(任务执行部27、37)输入。而且，来自在机器人臂22的前端部安装的拍摄相机28的图像信号也向控制装置24(任务执行部27)输入。而且，从控制装置24、34(任务执行部27、37)经由输出端口输出向对于机器人臂22、32的各关节进行驱动的未图示的电动机的驱动信号等。

管理装置40是包括CPU、ROM、RAM、HDD、输入输出端口、通信端口，并将键盘51或鼠标52等输入装置与显示器54等输出装置经由输入输出端口而进行连接的通用的计算机。该管理装置40具备输入接收部42、存储部44、任务创建部46作为功能块。输入接收部42经由输入装置而接收来自使用者的数据(后述的作业数据或零件数据等)的输入。存储部44由HDD等构成，除了由输入接收部42接收的数据之外，还存储有记述了作业机器人20、30能够执行的动作内容的动作程序等。任务创建部46创建用于向2台作业机器人20、30分别指示作业的任务。

接下来，对这样构成的作业系统10的动作进行说明。首先，说明管理装置40的动作，接下来，说明作业机器人20、30的动作。

图2是表示通过管理装置40的任务创建部46执行的任务创建处理的一例的流程图。该处理在通过操作员作出了启动任务创建程序的指示时被执行。

当任务创建处理被执行时，任务创建部46显示菜单画面而接收各种数据的输入(步骤S100)。图3示出菜单画面的一例。如图所示，菜单画面具有“数据管理”项目和“数据输入”项目作为菜单项目。在“数据管理”项目中设有设定用于对所创建的任务数据进行管理的文件名的“新创建”按钮、用于读出创建完的任务数据的“打开数据”按钮、将编辑中的任务数据保存在创建的文件夹位置的“数据的保存”按钮。另一方面，在“数据输入”项目中设有向作业数据输入画面转移的“作业数据编辑”按钮、向零件数据输入画面转移的“零件数据编辑”按钮、向标记数据输入画面转移的“标记数据编辑”按钮、根据所设定的数据来创建任务文件而保存并向对应的作业机器人20、30传送任务文件的“任务传送”按钮。操作员通过输入装置(鼠标52)使光标对应于所希望的按钮并点击，由此能够选择与按钮对应的菜单项目。

当数据管理项目被选择时(步骤S110)，任务创建部46执行数据管理处理(步骤S120)。根据在“新创建”、“打开数据”、“数据的保存”中选择的菜单项目而执行对应的数据管理处理，由此进行步骤S120的处理。

另外，当数据输入项目被选择时(步骤S130)，任务创建部46执行数据输入处理(步骤S140)。根据在“作业数据编辑”、“零件数据编辑”、“标记数据编辑”等中选择的菜单项目而执行对应的数据输入处理，由此进行步骤S140的处理。

在此，当“作业数据编辑”被选择时，任务创建部46显示作业数据输入画面，接收作业数据的输入、编辑。在“作业数据编辑”中，按照执行作业的每台作业机器人来录入对于供给元件的作业内容。

作业数据输入画面的一例如图4所示。如图4所示，作业数据输入画面设有“作业内容”、“动作类型”、“零件编号(元件名)”、“作业坐标X”、“作业坐标Y”等输入项目。“作业内容”、“动作类型”能够通过例如下拉菜单而从多个项目中选择1个项目。需要说明的是，图4(a)的作业数据输入画面示出使作业机器人20执行拾取零件A的作业(零件拾取A)和将拾取的零件A向作业坐标(X、Y)载置的作业(零件放置A)时的输入例。而且，图4(b)的作业数据输入画面示出使作业机器人20执行拾取螺栓A的作业(螺栓拾取A)和将拾取的螺栓A载置(整齐排列)于作业坐标(X、Y)的作业(螺栓放置A)时的输入例。图4(c)的作业数据输入画面示出使作业机器人20执行将粘贴于片上的海绵封条A剥落的作业(封条拾取A)和将剥落的海绵封条A载置于作业坐标(X、Y)的作业(封条放置A)时的输入例。需要说明的是，作业数据(例如，“零件数据”或“作业位置X”、“作业位置Y”等)可以从CAD装置的图形数据获取。此外，对于拾取被供给的元件直至作业坐标(X、Y)为止的元件或机器人臂22、32的移动轨迹，也可以按照各作业、各元件而通过运动捕捉器来获取，由此向作业数据中录入。

另外，当“零件数据编辑”被选择时，任务创建部46显示零件数据输入画面，接收零件数据的输入。在“零件数据编辑”中，设定与作业所使用的供给元件相关的信息(例如“外形”等供给元件关联数据)的设定及与元件的供给相关的信息(例如“元件供给类型”或“元件供给位置”等元件供给关联数据)。

在图5中示出零件数据输入画面的一例。如图5所示，零件数据输入画面在作业数据输入画面中按照每个所选择的“零件编号(元件名)”而显示不同的输入项目。例如，在选择了零件A作为元件时，如图5(a)所示，包括输入元件的外形宽度的“外形X”或输入元件的外形进深的“外形Y”、输入对由拍摄相机28拍摄的图像进行处理的图像处理算法的“图像处理类型”、输入拍摄时的曝光时间的“快门速度”、输入元件的拾取速度(拾取速度)的“软拾取”、输入对所拾取的元件的搬运速度的“元件搬运速度”、“元件供给位置”(未图示)等。此外，如图5(b)所示，选择了螺栓A作为元件时的输入项目除了“外形X”或“外形Y”、“图像处理类型”、“快门速度”之外，还包括输入通过电磁夹头拾取螺栓A时的磁力模式的“电磁铁模式”、“元件搬运速度”、“元件供给位置”(未图示)等。而且，如图5(c)所示，选择了海绵封条A作为元件时的输入项目除了“外形X”和“外形Y”、“图像处理类型”、“快门速度”、“元件搬运速度”之外，还包括输入在通过机械夹头夹持海绵封条A的侧面两侧的状态下将机械夹头倾斜地剥落时的倾斜角度的“剥落角度”、输入将海绵封条A剥落时的机械夹头的动作速度的“剥落速度”、“元件供给位置”(未图示)等。需要说明的是，零件数据(例如，“外形X”、“外形Y”等)可以设为从CAD装置的图形数据获取的数据。而且，“图像处理类型”或“软拾取”、“元件搬运速度”、“电磁铁模式”、“剥落速度”等例如可以通过下拉菜单而从多个项目中选择1个项目。

当“标记数据编辑”被选择时，任务创建部46显示标记数据输入画面，接收标记数据的输入。在“标记数据编辑”中，例如，录入与载置构件13的搬运位置相关的位置修正中使用的标记。

当“任务搬运”被选择时(步骤S150)，任务创建部46基于已输入的作业数据(“作业内容”)而从存储于存储部44的多个动作程序之中选择对应的动作程序(步骤S160)。然后，任务创建部46创建包含所选择的动作程序、作业数据、零件数据、标记数据的任务(步骤S170)，向对应的控制装置24、34发送(步骤S180)，并结束任务创建处理。

图6是说明任务的结构的说明图。如图所示，任务由通过任务创建处理的步骤S130、S140而输入的包含作业数据(作业内容)、零件数据等的元件用数据(元件A用数据、元件B用数据)、动作程序构成。动作程序是记述有作业机器人20、30能够执行的动作内容的程序，通过参照元件用数据，能够使作业机器人20、30执行适合于供给元件(工件)的作业。该动作程序由操作员适当进行追加、修正，由此能够追加作业机器人20、30能够执行的作业(在“作业数据编辑”中，操作员能够选择的作业内容)，或者提高作业机器人20、30的动作精度。

接下来，说明作业机器人20、30的动作。图7是表示由控制装置24、34的任务执行部27、37执行的任务执行处理的一例的流程图。

当任务执行处理被执行时，控制装置24、34的任务执行部27、37首先判定从管理装置40是否接收到任务(步骤S200)。任务执行部27、37在判定为未接收到任务时，直接结束任务执行处理，当判定为接收到任务时，从接收到的任务中提取动作程序(步骤S210)，执行提取出的动作程序(步骤S220)，并结束任务执行处理。

这样，任务执行部27、37从管理装置40接收与操作员输入的作业内容对应的动作程序并执行。任务执行部27、37例如在从管理装置40接收到与元件拾取处理、元件放置处理相关的动作程序时，依次执行元件拾取处理、元件放置处理，当接收到螺栓拾取处理、螺栓放置处理的动作程序时，依次执行螺栓拾取处理、螺栓放置处理，当接收到与封条剥落处理、封条放置处理相关的动作程序时，依次执行封条剥落处理、封条放置处理。以下，分别说明任务执行部27执行元件拾取处理、螺栓拾取处理、封条剥落处理这各处理的情况。

图8是表示元件拾取处理的一例的流程图。在任务执行部27执行元件拾取处理时，作为工具23而在机器人臂22的前端部装配有能够对元件进行保持的吸嘴或机械夹头。需要说明的是，可以通过操作员的手动来进行工具23的装配，也可以设置收纳有多个种类的工具23的工具台并通过使机器人臂22的前端向工具台移动而自动进行工具23的装配。

当执行元件拾取处理时，任务执行部27首先执行输入快门速度参数、图像处理类型参数、元件搬运速度参数等的处理所需的各种参数的处理(步骤S300)。在此，快门速度参数、图像处理类型参数、元件搬运速度参数是用于输入基于任务中包含的“快门速度”、“图像处理类型”、“元件搬运速度”而分别设定的值的参数。

当这样输入数据时，任务执行部27使设置于臂前端的拍摄相机28向供给元件拍摄位置移动(步骤S310)，通过基于所输入的快门速度参数所确定的快门速度，利用拍摄相机28来拍摄供给元件(步骤S320)。

接下来，任务执行部27基于所输入的图像处理类型参数而对拍摄到的图像进行图像处理，由此而计算元件拾取位置(步骤S330)。在此，可以通过用于消除上述的机器人臂22的误差的修正参数而对由图像处理得到的元件供给位置进行修正，由此来计算元件拾取位置。然后，任务执行部27使工具23(吸嘴或机械夹头)计算出的元件拾取位置移动之后(步骤S340)，利用工具23(吸嘴或机械夹头)拾起(拾取)供给元件(步骤S350)。

然后，任务执行部27通过基于输入的元件搬运速度参数的搬运速度，将拾取的元件向放置准备位置搬运(步骤S360)，并结束元件拾取处理。这样，任务执行部27对于任务中所包含的动作程序，通过参照同样包含在任务中的元件用数据而执行该动作程序，由此使作业机器人20对于被指定的元件(工件)进行被指定的作业。图9中示出元件拾取作业的情况。而且，任务执行部27将拾取的元件搬运至放置准备位置之后，紧接着执行同样包含在任务中的未图示的元件放置处理，由此进行将元件向作业位置(X、Y)放置的作业。

图10是表示螺栓拾取处理的一例的流程图。任务执行部27在执行螺栓拾取处理时，将能够拾取螺栓的电磁夹头作为工具23而安装于机器人臂22的前端。螺栓整体由磁性体形成，以零散的状态供给。螺栓拾取处理通过使电磁夹头吸附螺栓的前端部而逐个拾取被供给的螺栓。

当执行螺栓拾取处理时，任务执行部27首先执行输入快门速度参数、图像处理类型参数、电磁铁模式参数、元件搬运速度参数等的处理所需的各种参数的处理(步骤S400)。在此，快门速度参数、图像处理类型参数、电磁铁模式参数、元件搬运速度参数是用于输入基于任务中包含的“快门速度”、“图像处理类型”、“电磁铁模式”、“元件搬运速度”而分别设定的值的参数。

当这样输入数据时，任务执行部27使设置在臂前端的拍摄相机28向供给螺栓拍摄位置移动(步骤S410)，通过基于输入的快门速度参数而确定的快门速度，利用拍摄相机28来拍摄供给螺栓(步骤S420)。

接下来，任务执行部27基于输入的图像处理类型参数，对拍摄的图像进行图像处理，由此而计算螺栓拾取位置(步骤S430)。在此，可以通过用于消除上述的机器人臂22的误差的修正参数对由图像处理得到的螺栓供给位置进行修正，由此而计算螺栓拾取位置。然后，任务执行部27使工具23(电磁夹头)移动到所计算出的螺栓拾取位置之后(步骤S440)，以基于输入的电磁铁模式参数而确定的电磁铁模式(磁力)来拾起(拾取)供给螺栓(步骤S450)。

然后，任务执行部27通过基于输入的元件搬运速度参数而确定的搬运速度，将拾取的螺栓向放置准备位置搬运(步骤S460)，并结束螺栓拾取处理。图11中示出螺栓拾取动作的情况。而且，任务执行部27将拾取的螺栓搬运至放置准备位置之后，紧接着执行同样包含在任务中的未图示的元件放置处理，由此进行将螺栓放置(整齐排列)于作业位置(X、Y)的作业。

图12是表示封条剥落处理的一例的流程图。在任务执行部27执行封条剥落处理时，作为工具23而在机器人臂22的前端装配有能够抓持海绵封条的机械夹头。

当封条剥落处理被执行时，任务执行部27首先执行输入快门速度参数、图像处理类型参数、剥落角度模式参数、剥落速度参数、元件搬运速度参数等的处理所需的各种参数的处理(步骤S500)。在此，快门速度参数、图像处理类型参数、剥落角度参数、剥落速度参数、元件搬运速度参数是用于输入基于任务中包含的“快门速度”、“图像处理类型”、“剥落角度”、“剥落速度”、“元件搬运速度”而分别设定的值的参数。

当这样输入数据时，任务执行部27使设置在臂前端的拍摄相机28向供给封条拍摄位置移动(步骤S510)，通过基于输入的快门速度参数而确定的快门速度，利用拍摄相机28来拍摄供给封条(步骤S520)。

接下来，任务执行部27基于输入的图像处理类型参数而对拍摄到的图像进行图像处理，由此而计算封条剥落位置(步骤S530)。在此，可以通过用于消除上述的机器人臂22的误差的修正参数对由图像处理得到的封条供给位置进行修正，由此而计算封条剥落位置。然后，任务执行部27使工具23(机械夹头)向计算出的封条剥落位置移动之后(步骤S540)，以基于输入的剥落角度及剥落速度参数而确定的剥落角度及剥落速度来剥落供给封条(步骤S550)。

然后，任务执行部27通过基于输入的元件搬运速度参数而确定的搬运速度，将剥落的封条向放置准备位置搬运(步骤S560)，并结束封条剥落处理。图13示出封条剥落动作的情况。而且，任务执行部27将剥落的封条搬运到放置准备位置之后，紧接着执行同样包含在任务中的未图示的封条放置处理，由此进行将剥落的封条向作业位置(X、Y)放置的作业。

在此，说明本实施例的主要要素与发明的公开一栏记载的发明的主要要素的对应关系。即，管理装置40相当于任务创建装置，存储部44相当于动作程序存储部，接收零件数据的输入的输入接收部42相当于作业对象物关联数据取得部，任务创建部46相当于任务创建部。而且，接收作业数据输入的输入接收部42相当于作业内容关联数据取得部。而且，作业系统10相当于作业系统，任务接收部25、35相当于任务取得部，任务执行部27、37相当于任务执行部。而且，存储部26、36相当于修正值存储部。

以上说明的本实施方式的管理装置40将作业机器人20、30能够执行的动作程序预先存储于存储部44，经由输入接收部42而接收零件数据的输入，创建包含接收的零件数据和动作程序的任务而向对应的作业机器人20、30的控制装置24、34发送。接收到包含零件数据和动作程序的任务的作业机器人20、30的控制装置24、34通过参照零件数据执行动作程序，而执行作业。由此，即使在变更作业对象物(零件数据)的情况下，操作员也不需要变更动作程序，因此能够减轻负担。

另外，本实施方式的管理装置40将与多个作业内容(作业数据)分别对应的多个动作程序存储于存储部44，经由输入接收部42而接收作业数据的输入，选择存储于存储部44的多个动作程序中的与所接收的作业数据对应的动作程序而创建任务。由此，即使在变更作业内容(作业数据)的情况下，也不需要另行准备动作程序，能够顺畅地应对作业内容的切换。

此外，本实施方式的管理装置40存储能够通过多台作业机器人20、30分别执行的动作程序，对于多台作业机器人20、30发送包含元件用数据(作业数据、零件数据)和动作程序的任务，因此能够对多台作业机器人20、30一并进行管理。

另外，在本实施方式的作业系统10中，在作业机器人20、30的控制装置24、34中分别预先存储有用于修正对机器人臂22、32的定位精度造成影响的误差的修正参数，因此不需要为了应对作业机器人20、30的个体差而变更动作程序。

需要说明的是，本发明不受上述的实施方式的任何限定，当然只要属于本发明的技术范围就能以各种方式实施。

例如，在上述的实施方式中，存储部44存储与作业内容对应的动作程序，接收元件用数据(作业数据、零件数据等)的输入，将包含元件用数据和动作程序的任务向作业机器人20、30的控制装置24、34发送。然而，也可以是控制装置24、34的存储部26、36存储多个动作程序，管理装置40创建不包含动作程序的任务而向作业机器人20、30的控制装置24、34发送。这种情况下，控制装置24、34的任务执行部27、37只要执行图14所示的任务执行处理即可。当图14的任务执行处理被执行时，任务执行部27、37判定是否接收到任务(步骤S600)。当判定为接收到任务时，从接收到的任务中提取作业数据(步骤S610)。然后，任务执行部27、37选择与从存储的多个动作程序之中提取的作业数据对应的动作程序(步骤S620)，执行所选择的动作程序(步骤S630)，并结束任务执行处理。即便如此，操作员也是仅通过变更元件用数据(作业数据、零件数据)，就能够使作业机器人20、30通过适合于所使用的元件(工件)的动作来执行符合作业内容的作业。这种情况下，作业机器人20、30的控制装置24、34可以分别预先存储用于修正对机器人臂22、32的定位精度造成影响的误差的修正参数。

另外，在上述的实施方式中，按照每台作业机器人20、30而将用于修正对定位精度造成影响的误差的修正参数存储于存储部26、36。然而，也可以将修正参数存储于管理装置40的存储部44而通过管理装置40进行管理。而且，也可以不存储这样的修正参数。

另外，在上述的实施方式中，管理装置40对于2台作业机器人20、30创建用于指示预定的作业的任务，但是被指示作业的作业机器人的数目可以为1台，也可以为3台以上。

产业上的可利用性

本发明能够利用于任务创建装置或作业系统、作业机器人的制造装置的制造产业等。

附图标记说明

10作业系统，12供给装置，13载置构件，14搬运装置，20、30作业机器人，22、32机器人臂，23、33工具，24、34控制装置，25、35任务接收部，26、36存储部，27、37任务执行部，28拍摄相机，40管理装置，42输入接收部，44存储部，46任务创建部，51键盘，52鼠标，54显示器。

Claims (8)

1.一种任务创建装置，创建对于作业机器人指示作业的任务，其特征在于，具备：

动作程序存储部，预先存储有以可参照与所述作业机器人的作业对象物相关的作业对象物关联数据的方式记述了所述作业机器人能够执行的动作内容的多个动作程序；

作业对象物关联数据取得部，取得所述作业对象物关联数据；

作业数据取得部，通过从多个项目中选择一个项目来取得作业数据；以及

任务创建部，基于所取得的所述作业数据而从所存储的所述多个动作程序中选择动作程序，并创建包含所取得的所述作业对象物关联数据、所取得的所述作业数据和所选择的所述动作程序在内的任务而向所述作业机器人输出，

所述动作程序通过参照所述作业对象物关联数据而使所述作业机器人执行适于所述作业对象物的作业，且即使在所述作业对象物变更的情况下，也无需变更所述动作程序。

2.根据权利要求1所述的任务创建装置，其特征在于，

在通过从所述多个项目中选择一个项目而取得的作业数据中包含作业内容，

所述任务创建部基于所述作业内容而选择所述动作程序。

3.根据权利要求1或2所述的任务创建装置，其特征在于，

所述任务创建部对于相互协作地进行预定的作业的多台作业机器人分别创建所述任务并向对应的作业机器人输出。

4.一种作业系统，具备：

任务创建装置，创建用于对作业机器人指示作业的任务；以及

作业机器人的控制装置，基于由所述任务创建装置创建的任务来控制所述作业机器人，

所述作业系统的特征在于，

所述任务创建装置具备：

动作程序存储部，预先存储有以可参照与所述作业机器人的作业对象物相关的作业对象物关联数据的方式记述了所述作业机器人能够执行的动作内容的多个动作程序；

作业对象物关联数据取得部，取得所述作业对象物关联数据；

作业数据取得部，通过从多个项目中选择一个项目来取得作业数据；以及

任务创建部，基于所取得的所述作业数据而从所存储的所述多个动作程序中选择动作程序，并创建包含所取得的所述作业对象物关联数据、所取得的所述作业数据和所选择的所述动作程序在内的任务而向所述作业机器人的控制装置输出，所述动作程序通过参照所述作业对象物关联数据而使所述作业机器人执行适于所述作业对象物的作业，且即使在所述作业对象物变更的情况下，也无需变更所述动作程序，

所述作业机器人的控制装置具备：

任务输入部，从所述任务创建装置输入包含所述动作程序和所述作业对象物关联数据的任务；以及

任务执行部，通过参照所述输入的任务中包含的作业对象物关联数据执行该任务中包含的动作程序，来控制所述作业机器人。

5.根据权利要求4所述的作业系统，其特征在于，

所述作业机器人的控制装置具备修正值存储部，该修正值存储部存储用于调整所述作业机器人的控制参数的修正值。

6.一种作业机器人的控制装置，控制对于作业对象物进行预定作业的作业机器人，其特征在于，具备：

动作程序存储部，预先存储有以可参照与所述作业机器人的作业对象物相关的作业对象物关联数据的方式记述了所述作业机器人能够执行的动作内容的多个动作程序；

作业数据取得部，通过从多个项目中选择一个项目来取得作业数据；

任务取得部，取得基于所取得的所述作业数据而从所存储的所述多个动作程序中选择动作程序并创建的包含所述作业对象物关联数据、所取得的所述作业数据和所选择的所述动作程序在内的任务，所述动作程序通过参照所述任务中的所述作业对象物关联数据而使所述作业机器人执行适于所述作业对象物的作业，且即使在所述作业对象物变更的情况下，也无需变更所述动作程序；以及

任务执行部，在取得了所述任务时，读出由所述动作程序存储部存储的动作程序，通过参照所述取得的任务中包含的作业对象物关联数据执行该读出的动作程序，来控制所述作业机器人。

7.根据权利要求6所述的作业机器人的控制装置，其特征在于，

所述动作程序存储部预先存储与所述作业机器人的多个种类的作业内容分别对应的多个种类的动作程序，

所述任务取得部取得包含与所述作业内容相关的作业内容关联数据的任务，

所述任务执行部基于所述取得的任务中包含的作业内容关联数据而从所述动作程序存储部所存储的多个种类的动作程序之中读出对应的动作程序并执行。

8.根据权利要求6或7所述的作业机器人的控制装置，其特征在于，

所述作业机器人的控制装置具备修正值存储部，该修正值存储部存储用于调整所述作业机器人的控制参数的修正值。

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