JP2006082170A - キャリブレーション方法 - Google Patents
キャリブレーション方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006082170A JP2006082170A JP2004268640A JP2004268640A JP2006082170A JP 2006082170 A JP2006082170 A JP 2006082170A JP 2004268640 A JP2004268640 A JP 2004268640A JP 2004268640 A JP2004268640 A JP 2004268640A JP 2006082170 A JP2006082170 A JP 2006082170A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- calibration
- workpiece
- coordinate
- coordinate system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 28
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 82
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 51
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 24
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 31
- 230000009466 transformation Effects 0.000 abstract description 8
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 22
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 12
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 5
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 3
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 3
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 3
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N (2s)-2-[[4-[2-(2,4-diaminoquinazolin-6-yl)ethyl]benzoyl]amino]-4-methylidenepentanedioic acid Chemical compound C1=CC2=NC(N)=NC(N)=C2C=C1CCC1=CC=C(C(=O)N[C@@H](CC(=C)C(O)=O)C(O)=O)C=C1 NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】 ツール、例えばロボットハンドでワークをハンドリングして、ツール位置座標系で指定された第1〜第4のキャリブレーション位置C1〜C4に順次移動させる。視覚センサによってワークの指標を撮像して、各キャリブレーション位置での指標の検出位置座標を検出する。各キャリブレーション位置C1〜C4での指標の検出位置座標を所定の座標変換式を用いてツール位置座標に変換するときに、この座標変換式によって得られた第1〜第4座標変換位置D1〜D4と各キャリブレーション位置C1〜C4との誤差ベクトルL1〜L4が、対角の点同士で一致するように座標変換式のキャリブレーション係数を算出する。
【選択図】 図11
Description
X=α1x+β1y+X0・・・式(1)
Y=α2x+β2y+Y0・・・式(2)
X1−X3=X4−X2・・・式(3)
(X1−P1)−(X2−P2)=(X4−P2)−(X3−P1)・・・式(4)
Y1−Y2=Y4−Y3・・・式(5)
(Y1−Q1)−(Y3−Q2)=(Y4−Q2)−(Y2−Q1)・・・式(6)
S1=x1−x2+x3−x4・・・式(8)
S2=x1+x2−x3−x4・・・式(9)
T1=y1−y2+y3−y4・・・式(10)
T2=y1+y2−y3−y4・・・式(11)
α1=2T2(P1−P2)/(S1T2−S2T1)・・・式(12)
β1=−2S2(P1−P2)/(S1T2−S2T1)・・・式(13)
α2=−2T1(Q1−Q2)/(S1T2−S2T1)・・・式(14)
β2=2S1(Q1−Q2)/(S1T2−S2T1)・・・式(15)
X=α1x+β1y+X0・・・式(1)
Y=α2x+β2y+Y0・・・式(2)
X1−X3=X4−X2・・・(式)(3)
(X1−P1)−(X2−P2)=(X4−P2)−(X3−P1)・・・式(4)
Y1−Y2=Y4−Y3・・・(式)(5)
(Y1−Q1)−(Y3−Q2)=(Y4−Q2)−(Y2−Q1)・・・式(6)
S1=x1−x2+x3−x4・・・式(8)
S2=x1+x2−x3−x4・・・式(9)
T1=y1−y2+y3−y4・・・式(10)
T2=y1+y2−y3−y4・・・式(11)
α1=2T2(P1−P2)/(S1T2−S2T1)・・・式(12)
β1=−2S2(P1−P2)/(S1T2−S2T1)・・・式(13)
α2=−2T1(Q1−Q2)/(S1T2−S2T1)・・・式(14)
β2=2S1(Q1−Q2)/(S1T2−S2T1)・・・式(15)
Cg=((P1+P2)/2,(Q1+Q2)/2)・・・式(16)
Eg=((x1+x2+x3+x4)/4,(y1+y2+y3+y4)/4)・・・式(17)
Os=(Xg−α1xg−β1yg,Yg−α2xg−β2yg)・・・式(18)
3 視覚センサ
4 直進フィーダ
5 ワーク
21 ロボットハンド
24 ロボットコントローラ
25 制御コンピュータ
30 取出しステージ
C1〜C4 第1〜第4キャリブレーション位置
D1〜D4 第1〜第4座標変換位置
G グリップ位置
H ハンド位置設定点
L1〜L4 誤差ベクトル
Claims (8)
- ワークの位置座標を検出する視覚センサの検出位置座標系と、この視覚センサによって検出されたワークの位置座標までツールを移動させる多関節ロボットのツール位置座標系とを対応させるキャリブレーション方法において、
前記ツール位置座標系上に配置された少なくとも4点のキャリブレーション位置にツールを順次移動させ、前記視覚センサによって各キャリブレーション位置でのツールまたはツールに保持されたワークの検出位置座標を検出するステップと、
各キャリブレーション位置におけるツールまたはワークの検出位置座標を任意のパラメータを有する座標変換式を用いてツール位置座標に変換するときに、この座標変換により得られるツールまたはワークの各ツール位置座標と各キャリブレーション位置のツール位置座標との誤差ベクトルを対角の点同士で一致させる条件を置いて、当該座標変換式の当該パラメータを算出するステップとを備えたことを特徴とするキャリブレーション方法。 - 前記パラメータは、各キャリブレーション位置の各ツール位置座標と、座標変換により得たツールまたはワークの各ツール位置座標との誤差ベクトルを隣り合う点同士で加算したときに、その和を0にすることを特徴とする請求項1記載のキャリブレーション方法。
- ワークの位置座標を検出する視覚センサの検出位置座標系と、この視覚センサによって検出されたワークの位置座標までツールを移動させる多関節ロボットのツール位置座標系とを対応させるキャリブレーション方法において、
前記ツール位置座標系上に配置された少なくとも4点のキャリブレーション位置にツールを順次移動させ、前記視覚センサによって各キャリブレーション位置でのツールまたはツールに保持されたワークの検出位置座標を検出するステップと、
各キャリブレーション位置におけるツールまたはワークの検出位置座標を任意のパラメータを有する座標変換式を用いてツール位置座標に変換するときに、この座標変換により得られるツールまたはワークの各ツール位置座標と各キャリブレーション位置のツール位置座標との誤差ベクトルを隣り合う点同士で加算した和が0となる該パラメータを算出するステップとを備えたことを特徴とするキャリブレーション方法。 - 前記座標変換式は、ツール位置座標系が(X,Y)、検出位置座標系が(x,y)、検出位置座標系(x,y)の基準位置のツール位置座標が(X0,Y0 )であるときに、下記式(1),(2)であり、前記パラメータは、α1,β1,α2,β2であることを特徴とする請求項1ないし3いずれか記載のキャリブレーション方法。
X=α1x+β1y+X0・・・式(1)
Y=α2x+β2y+Y0・・・式(2) - 前記少なくとも4点のキャリブレーション位置のツール位置座標が(P1,Q1),(P2,Q1),(P1,Q2),(P2,Q2)であり、前記視覚センサによって検出された各キャリブレーション位置でのツールまたはワークの検出位置座標が(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3),(x4,y4)であり、このツールまたはワークの検出位置座標を前記式(1),(2)を用いて座標変換したツール位置座標が(X1,Y1),(X2,Y2),(X3,Y3),(X4,Y4)であるときに、各座標が下記式(3)〜(6)の関係を有することを特徴とする請求項4記載のキャリブレーション方法。
X1−X3=X4−X2・・・(式)(3)
(X1−P1)−(X2−P2)=(X4−P2)−(X3−P1)・・・式(4)
Y1−Y2=Y4−Y3・・・(式)(5)
(Y1−Q1)−(Y3−Q2)=(Y4−Q2)−(Y2−Q1)・・・式(6) - 前記各キャリブレーション位置でツールまたはワークの検出位置座標を検出するステップは、
ツールまたはワークの姿勢を複数段階に変化させ、視覚センサによってツールまたはワークの各姿勢の検出位置座標を検出するステップと、
ツールまたはワークの複数の検出位置座標から平均値を算出し、そのキャリブレーション位置における検出位置座標とするステップとからなることを特徴とする請求項1ないし5いずれか記載のキャリブレーション方法。 - 前記多関節ロボットは、多軸ロボットであることを特徴とする請求項1ないし7いずれか記載のキャリブレーション方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004268640A JP4274558B2 (ja) | 2004-09-15 | 2004-09-15 | キャリブレーション方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004268640A JP4274558B2 (ja) | 2004-09-15 | 2004-09-15 | キャリブレーション方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006082170A true JP2006082170A (ja) | 2006-03-30 |
JP4274558B2 JP4274558B2 (ja) | 2009-06-10 |
Family
ID=36161085
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004268640A Active JP4274558B2 (ja) | 2004-09-15 | 2004-09-15 | キャリブレーション方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4274558B2 (ja) |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102022989A (zh) * | 2010-09-29 | 2011-04-20 | 山东科技大学 | 一种基于指数积模型的机器人标定方法 |
JP2012076216A (ja) * | 2010-09-06 | 2012-04-19 | Toyota Auto Body Co Ltd | ロボット制御システムのカメラ座標系とロボット座標系の結合方法、画像処理装置、プログラム、及び記憶媒体 |
US8442686B2 (en) | 2011-01-31 | 2013-05-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Articulated arm robot, control method and control program |
JP2014180720A (ja) * | 2013-03-19 | 2014-09-29 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム及びキャリブレーション方法 |
WO2015079740A1 (ja) * | 2013-11-28 | 2015-06-04 | 三菱電機株式会社 | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 |
CN104924309A (zh) * | 2014-03-17 | 2015-09-23 | 株式会社安川电机 | 机器人系统、机器人系统的校准方法及位置修正方法 |
JP2015532219A (ja) * | 2012-10-19 | 2015-11-09 | イノス オートメーションズソフトウェア ゲーエムベーハー | 産業用ロボットのインライン較正方法、その方法を実行する較正システム及びその較正システムを備える産業用ロボット |
JP2016120566A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | 株式会社キーエンス | 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法及びコンピュータプログラム |
JP2016120567A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | 株式会社キーエンス | 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法及びコンピュータプログラム |
JP2016120564A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | 株式会社キーエンス | 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法及びコンピュータプログラム |
US9415518B2 (en) | 2013-10-31 | 2016-08-16 | Seiko Epson Corporation | Robot control device and robot |
WO2017133756A1 (en) * | 2016-02-02 | 2017-08-10 | Abb Schweiz Ag | Robot system calibration |
JP2017207844A (ja) * | 2016-05-17 | 2017-11-24 | 村田機械株式会社 | 板材搬送方法、搬送制御装置、及び加工システム |
JP2019055469A (ja) * | 2017-09-22 | 2019-04-11 | ファナック株式会社 | キャリブレーションを行うロボット制御装置、計測システム及びキャリブレーション方法 |
US11338440B2 (en) | 2018-07-30 | 2022-05-24 | Fanuc Corporation | Robot system and calibration method |
-
2004
- 2004-09-15 JP JP2004268640A patent/JP4274558B2/ja active Active
Cited By (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012076216A (ja) * | 2010-09-06 | 2012-04-19 | Toyota Auto Body Co Ltd | ロボット制御システムのカメラ座標系とロボット座標系の結合方法、画像処理装置、プログラム、及び記憶媒体 |
CN102022989A (zh) * | 2010-09-29 | 2011-04-20 | 山东科技大学 | 一种基于指数积模型的机器人标定方法 |
US8442686B2 (en) | 2011-01-31 | 2013-05-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Articulated arm robot, control method and control program |
JP2015532219A (ja) * | 2012-10-19 | 2015-11-09 | イノス オートメーションズソフトウェア ゲーエムベーハー | 産業用ロボットのインライン較正方法、その方法を実行する較正システム及びその較正システムを備える産業用ロボット |
JP2014180720A (ja) * | 2013-03-19 | 2014-09-29 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム及びキャリブレーション方法 |
US10150215B2 (en) | 2013-10-31 | 2018-12-11 | Seiko Epson Corporation | Robot control device and robot |
US9415518B2 (en) | 2013-10-31 | 2016-08-16 | Seiko Epson Corporation | Robot control device and robot |
JP6005299B2 (ja) * | 2013-11-28 | 2016-10-12 | 三菱電機株式会社 | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 |
WO2015079740A1 (ja) * | 2013-11-28 | 2015-06-04 | 三菱電機株式会社 | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 |
JPWO2015079740A1 (ja) * | 2013-11-28 | 2017-03-16 | 三菱電機株式会社 | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 |
US9782896B2 (en) | 2013-11-28 | 2017-10-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Robot system and control method for robot system |
JP2015174191A (ja) * | 2014-03-17 | 2015-10-05 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、ロボットシステムのキャリブレーション方法およびロボットシステムの位置補正方法 |
CN104924309A (zh) * | 2014-03-17 | 2015-09-23 | 株式会社安川电机 | 机器人系统、机器人系统的校准方法及位置修正方法 |
JP2016120567A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | 株式会社キーエンス | 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法及びコンピュータプログラム |
JP2016120564A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | 株式会社キーエンス | 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法及びコンピュータプログラム |
DE102015226696B4 (de) | 2014-12-25 | 2024-05-16 | Keyence Corporation | Bildverarbeitungsvorrichtung, Bildverarbeitungssystem, Bildverarbeitungsverfahren und Computerprogramm |
JP2016120566A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | 株式会社キーエンス | 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法及びコンピュータプログラム |
WO2017133756A1 (en) * | 2016-02-02 | 2017-08-10 | Abb Schweiz Ag | Robot system calibration |
CN108463313A (zh) * | 2016-02-02 | 2018-08-28 | Abb瑞士股份有限公司 | 机器人系统校准 |
US20180354137A1 (en) * | 2016-02-02 | 2018-12-13 | Abb Schweiz Ag | Robot System Calibration |
US11230011B2 (en) * | 2016-02-02 | 2022-01-25 | Abb Schweiz Ag | Robot system calibration |
JP2017207844A (ja) * | 2016-05-17 | 2017-11-24 | 村田機械株式会社 | 板材搬送方法、搬送制御装置、及び加工システム |
US10569418B2 (en) | 2017-09-22 | 2020-02-25 | Fanuc Corporation | Robot controller for executing calibration, measurement system and calibration method |
JP2019055469A (ja) * | 2017-09-22 | 2019-04-11 | ファナック株式会社 | キャリブレーションを行うロボット制御装置、計測システム及びキャリブレーション方法 |
US11338440B2 (en) | 2018-07-30 | 2022-05-24 | Fanuc Corporation | Robot system and calibration method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4274558B2 (ja) | 2009-06-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4289619B2 (ja) | 多関節ロボットのツール位置補正方法 | |
JP6966582B2 (ja) | ロボットモーション用のビジョンシステムの自動ハンドアイ校正のためのシステム及び方法 | |
JP4274558B2 (ja) | キャリブレーション方法 | |
US10456917B2 (en) | Robot system including a plurality of robots, robot controller and robot control method | |
JP6755724B2 (ja) | 制御方法、ロボットシステム、および物品の製造方法 | |
JPH0435885A (ja) | 視覚センサのキャリブレーション方法 | |
JP7306937B2 (ja) | ロボットに支持された部材の位置を調整するロボット装置の制御装置 | |
US20120265344A1 (en) | Robot system and method for operating robot system | |
JPWO2018092243A1 (ja) | 作業位置補正方法および作業ロボット | |
JP6661027B2 (ja) | 作業ロボット | |
JP5450242B2 (ja) | マニピュレータのキャリブレーション方法及びロボット制御システム | |
JP2004243215A (ja) | シーラー塗布装置のロボットティーチング方法及びシーラー塗布装置 | |
JP6928015B2 (ja) | ロボットシステムおよび座標変換方法 | |
JP2006297559A (ja) | キャリブレーションシステムおよびロボットのキャリブレーション方法 | |
CN113015604B (zh) | 机器人控制系统及机器人控制方法 | |
WO2023032400A1 (ja) | 自動搬送装置、及びシステム | |
CN116852359A (zh) | 一种基于机器人手持示教装置的tcp快速标定的装置及方法 | |
King et al. | Vision guided robots for automated assembly | |
JPH08118272A (ja) | ロボットのキャリブレーション方法 | |
JP2022126768A (ja) | ロボット搭載移動装置 | |
JP7384653B2 (ja) | ロボットの位置を制御するロボット装置の制御装置 | |
JP2022530589A (ja) | ロボット搭載移動装置、システム及び工作機械 | |
JP7105223B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP2021094623A (ja) | ロボット制御装置、観察システム、ロボットシステム、及びロボット制御方法 | |
SE456976B (sv) | Foerfarande och anordning vid en robotutrustning foer bestaemning av laeget av ett foeremaal |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20061225 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070215 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080922 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081001 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081126 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090204 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090302 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4274558 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120313 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120313 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130313 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130313 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140313 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |