JP2019055469A - キャリブレーションを行うロボット制御装置、計測システム及びキャリブレーション方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 画像処理装置
3 モニタ
4 カメラ
5 ロボット制御装置
6 ターゲット
7 マーク
11 メインCPU
12 メモリ
13 教示操作盤用インターフェイス
14 通信インターフェイス(ロボット制御装置側)
15 サーボ制御部
16 外部装置用インターフェイス
17 バス
18 教示操作盤
18a ディスプレイ
20 CPU
21 ROM
22 画像処理プロセッサ
23 カメラインターフェイス
24 モニタインターフェイス
25 入力機器
26 フレームメモリ
27 不揮発性メモリ
28 RAM
29 通信インターフェイス(画像処理装置側)
30 バスライン
31 カメラ注視点
32 ツール取付面
36 第1の計測領域
38 第2の計測領域
40 第3の計測領域
Claims (12)
- ロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記ロボットの可動部の可動範囲内に、第1の計測領域、及び該第1の計測領域とは異なる第2の計測領域を含む少なくとも2つの計測領域を規定する規定部と、
前記ロボットの前記可動部を前記第1の計測領域内に移動させて前記ロボットの機構パラメータのキャリブレーションを行い、さらに、前記ロボットの前記可動部を前記第2の計測領域内に移動させて前記ロボットの機構パラメータのキャリブレーションを行うキャリブレーション実行部と、
前記第1の計測領域でのキャリブレーションによって得られた機構パラメータを第1のキャリブレーション結果として記憶し、前記第2の計測領域でのキャリブレーションによって得られた機構パラメータを第2のキャリブレーション結果として記憶する記憶部と、を備え、
前記記憶部に記憶された、前記第1のキャリブレーション結果と前記第2のキャリブレーション結果とに基づいて、前記規定部は前記第1の計測領域と前記第2の計測領域との間に第3の計測領域を規定し、前記キャリブレーション実行部は前記ロボットの前記可動部を前記第3の計測領域内に移動させて前記ロボットの機構パラメータのキャリブレーションを行い、前記記憶部は前記第3の計測領域でのキャリブレーションによって得られた機構パラメータを第3のキャリブレーション結果として記憶する、
ロボット制御装置。 - 前記第1のキャリブレーション結果と前記第2のキャリブレーション結果との差が予め定めた閾値を超えているときに、前記第3の計測領域を規定する、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記第1の計測領域と前記第2の計測領域との間の中間位置について、前記第1のキャリブレーション結果を用いて計算される位置と前記第2のキャリブレーション結果を用いて計算される位置との距離が予め定めた閾値を超えているときに、前記第3の計測領域を規定する、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記ロボットの動作プログラムを実行するときに、該動作プログラムに含まれる各教示点に対し、その教示点に最も近い計測領域でのキャリブレーション結果に対応する機構パラメータを適用するパラメータ適用部をさらに有する、請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- ターゲットと、
前記ターゲットを撮像可能な受光デバイスと、
前記ターゲット又は前記受光デバイスが取付けられた可動部を有するロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を有する計測システムであって、
前記ロボットの前記可動部の可動範囲内に、第1の計測領域、及び該第1の計測領域とは異なる第2の計測領域を含む少なくとも2つの計測領域を規定する規定部と、
前記ロボットの前記可動部を前記第1の計測領域内に移動させて前記ロボットの機構パラメータのキャリブレーションを行い、さらに、前記ロボットの前記可動部を前記第2の計測領域内に移動させて前記ロボットの機構パラメータのキャリブレーションを行うキャリブレーション実行部と、
前記第1の計測領域でのキャリブレーションによって得られた機構パラメータを第1のキャリブレーション結果として記憶し、前記第2の計測領域でのキャリブレーションによって得られた機構パラメータを第2のキャリブレーション結果として記憶する記憶部と、を備え、
前記記憶部に記憶された、前記第1のキャリブレーション結果と前記第2のキャリブレーション結果とに基づいて、前記規定部は前記第1の計測領域と前記第2の計測領域との間に第3の計測領域を規定し、前記キャリブレーション実行部は前記ロボットの前記可動部を前記第3の計測領域内に移動させて前記ロボットの機構パラメータのキャリブレーションを行い、前記記憶部は前記第3の計測領域でのキャリブレーションによって得られた機構パラメータを第3のキャリブレーション結果として記憶する、
計測システム。 - 前記第1のキャリブレーション結果と前記第2のキャリブレーション結果との差が予め定めた閾値を超えているときに、前記第3の計測領域を規定する、請求項5に記載の計測システム。
- 前記第1の計測領域と前記第2の計測領域との間の中間位置について、前記第1のキャリブレーション結果を用いて計算される位置と前記第2のキャリブレーション結果を用いて計算される位置との距離が予め定めた閾値を超えているときに、前記第3の計測領域を規定する、請求項5に記載の計測システム。
- 前記ロボットの動作プログラムを実行するときに、該動作プログラムに含まれる各教示点に対し、その教示点に最も近い計測領域でのキャリブレーション結果に対応する機構パラメータを適用するパラメータ適用部をさらに有する、請求項5〜7のいずれか1項に記載の計測システム。
- ターゲットと、
前記ターゲットを撮像可能な受光デバイスと、
前記ターゲット又は前記受光デバイスが取付けられた可動部を有するロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を有する計測システムを用いた前記ロボットのキャリブレーション方法であって、
前記ロボットの前記可動部の可動範囲内に、第1の計測領域、及び該第1の計測領域とは異なる第2の計測領域を含む少なくとも2つの計測領域を規定することと、
前記ロボットの前記可動部を前記第1の計測領域内に移動させて前記ロボットの機構パラメータのキャリブレーションを行い、さらに、前記ロボットの前記可動部を前記第2の計測領域内に移動させて前記ロボットの機構パラメータのキャリブレーションを行うことと、
前記第1の計測領域でのキャリブレーションによって得られた機構パラメータを第1のキャリブレーション結果として記憶し、前記第2の計測領域でのキャリブレーションによって得られた機構パラメータを第2のキャリブレーション結果として記憶することと、
前記第1のキャリブレーション結果と前記第2のキャリブレーション結果とに基づいて、前記第1の計測領域と前記第2の計測領域との間に第3の計測領域を規定し、前記ロボットの前記可動部を前記第3の計測領域内に移動させて前記ロボットの機構パラメータのキャリブレーションを行い、前記第3の計測領域でのキャリブレーションによって得られた機構パラメータを第3のキャリブレーション結果として記憶することと、
を含むキャリブレーション方法。 - 前記第1のキャリブレーション結果と前記第2のキャリブレーション結果との差が予め定めた閾値を超えているときに、前記第3の計測領域を規定する、請求項9に記載のキャリブレーション方法。
- 前記第1の計測領域と前記第2の計測領域との間の中間位置について、前記第1のキャリブレーション結果を用いて計算される位置と前記第2のキャリブレーション結果を用いて計算される位置との距離が予め定めた閾値を超えているときに、前記第3の計測領域を規定する、請求項9に記載のキャリブレーション方法。
- 前記ロボットの動作プログラムを実行するときに、該動作プログラムに含まれる各教示点に対し、その教示点に最も近い計測領域でのキャリブレーション結果に対応する機構パラメータを適用することをさらに含む、請求項9〜11のいずれか1項に記載のキャリブレーション方法。
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