JP5523392B2 - キャリブレーション装置及びキャリブレーション方法 - Google Patents
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Description
実施の形態にかかるキャリブレーション装置100について説明する。
Σ{bPnt(i)−(R・aPnt(i)+T)} ・・・(7)
i=1
推定方法は特定の方法に限定されず、どんな手法を使っても良い。例えば、ICP(Iterative Closest Point)法と呼ばれる手法で、回転行列R、並進ベクトルTを求めることができる。
ΣE(i)>TE ・・・(9)
i=1
20 3次元計測部
30 第1の記憶部
40 第2の記憶部
50 推定部
60 計算部
80、80i 表示部
100、100i キャリブレーション装置
Claims (4)
- ロボットを有するシステムのキャリブレーションを行うキャリブレーション装置であって、
前記ロボットの手先により作業が行われる作業エリア周辺の2次元画像を取得する2次元計測手段と、
前記作業エリア周辺の3次元位置を取得する3次元計測手段と、
前記3次元計測手段の座標系に対する前記ロボットの座標系の相対的な位置関係を記述する関連情報を記憶する第1の記憶手段と、
前記2次元計測手段によりシステム立ち上げ時に取得された2次元画像と前記3次元計測手段によりシステム立ち上げ時に取得された3次元位置とを記憶する第2の記憶手段と、
前記第2の記憶手段に記憶された3次元位置と前記3次元計測手段によりシステム立ち上げ後に取得された3次元位置とに基づいて、前記3次元計測手段の座標系に対する前記ロボットの座標系の相対的な位置関係のずれ量を推定する推定手段と、
前記推定手段により推定されたずれ量を用いて、前記第2の記憶手段に記憶された2次元画像と前記2次元計測手段によりシステム立ち上げ後に取得された2次元画像との一致度を計算する計算手段と、
前記計算手段により計算された一致度が閾値より小さい場合、前記推定手段により推定されたずれ量を用いて、前記第1の記憶手段に記憶された関連情報を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とするキャリブレーション装置。 - 前記計算手段により計算された一致度が前記閾値以上である場合、前記推定手段により推定されたずれ量に応じた補正すべき方向を示すオブジェクトを前記ロボットに関する画像に重ねて表示する表示手段をさらに備えた
ことを特徴とする請求項1に記載のキャリブレーション装置。 - ロボットを有するシステムのキャリブレーションを行うキャリブレーション方法であって、
システム立ち上げ時に、前記ロボットの手先により作業が行われる作業エリア周辺の2次元画像を取得する第1の2次元計測ステップと、
システム立ち上げ時に、3次元計測手段により前記作業エリア周辺の3次元位置を取得する第1の3次元計測ステップと、
前記3次元計測手段の座標系に対する前記ロボットの座標系の相対的な位置関係を記述する関連情報を記憶する第1の記憶ステップと、
前記第1の2次元計測手段で取得された2次元画像と前記第1の3次元計測ステップで取得された3次元位置とを記憶する第2の記憶ステップと、
システム立ち上げ後に、前記作業エリア周辺の2次元画像を取得する第2の2次元計測ステップと、
システム立ち上げ後に、前記作業エリア周辺の3次元位置を取得する第2の3次元計測ステップと、
前記第2の記憶ステップで記憶された3次元位置と前記第2の3次元計測ステップで取得された3次元位置とに基づいて、前記3次元計測手段の座標系に対する前記ロボットの座標系の相対的な位置関係のずれ量を推定する推定ステップと、
前記推定ステップで推定されたずれ量を用いて、前記第2の記憶ステップで記憶された2次元画像と前記第2の2次元計測ステップで取得された2次元画像との一致度を計算する計算ステップと、
前記計算ステップで計算された一致度が閾値より小さい場合、前記推定ステップで推定されたずれ量を用いて、前記第1の記憶ステップで記憶された関連情報を補正する補正ステップと、
を備えたことを特徴とするキャリブレーション方法。 - 前記計算ステップで計算された一致度が前記閾値以上である場合、前記推定ステップで推定されたずれ量に応じた補正すべき方向を示すオブジェクトを前記ロボットに関する画像に重ねて表示する表示ステップをさらに備えた
ことを特徴とする請求項3に記載のキャリブレーション方法。
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