JP6503163B2 - ロボットハンド位置修正方法及びプレスブレーキシステム - Google Patents
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前記産業用ロボットは、ロボットアームの長手方向の軸心であるR軸回りに回動可能なロボットアームの先端部に、当該ロボットアームの長手方向に対して直交するB軸回りに回動可能なロボットハンドを備え、このロボットハンドの軸心であるT軸回りに回動自在なワークグリッパを備え、このワークグリッパに備えた固定ジョーに対して接近離反する方向へ移動可能な可動ジョーを備えた構成であり、
前記プレスブレーキは前後方向へ移動位置決め自在なストレッチに左右一対のバックゲージを左右方向へ位置調節自在に備えると共に、前記ストレッチの左右方向の基準位置にサイドゲージを備えた構成であり、
前記ストレッチを前後方向の基準位置に位置決めすると共に、左右一対のバックゲージをサイドゲージに近接した左右方向の基準位置に位置決めされた状態にあるとき、前記サイドゲージ及び左右一対のバックゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の前記R軸、B軸及びT軸の基準位置データを格納した基準位置データメモリを備え、
前記産業用ロボットの軸ずれを修正するために、前記基準位置に位置決めしてある一対のバックゲージ及びサイドゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の修正すべきR軸、B軸及びT軸の修正位置データを格納した修正位置データメモリを備え、
前記基準位置データメモリに格納されているR軸、B軸、T軸の基準位置データと前記修正位置データメモリに格納されているR軸、B軸、T軸の修正位置データとを比較し、前記R軸、B軸、T軸における基準位置データと修正位置データとの差に基いてR軸、B軸、T軸における修正位置データを修正することを特徴とするものである。
に対してワークの供給を行う産業用ロボットを配置したプレスブレーキシステムであって、
前記産業用ロボットは、ロボットアームの長手方向の軸心であるR軸回りに回動可能なロボットアームの先端部に、当該ロボットアームの長手方向に対して直交するB軸回りに回動可能なロボットハンドを備え、このロボットハンドの軸心であるT軸回りに回動自在なワークグリッパを備え、このワークグリッパに備えた固定ジョーに対して接近離反する方向へ移動可能な可動ジョーを備えた構成であり、
前記プレスブレーキは前後方向へ移動位置決め自在なストレッチに左右一対のバックゲージを左右方向へ位置調節自在に備えると共に、前記ストレッチの左右方向の基準位置にサイドゲージを備えた構成であって、左右一対のバックゲージを前後方向及び左右方向に位置決めするためのバックゲージ位置決め制御装置を備えた構成であり、
前記産業用ロボットを制御するためのロボット制御装置は、
前記プレスブレーキに備えた左右一対のバックゲージをY軸方向の基準位置に位置決めした状態にあるとき、左右方向であるX軸方向の基準位置に位置するサイドゲージ及び前記一対のバックゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の前記R軸、B軸及びT軸の基準位置データを格納した基準位置データメモリと、
前記産業用ロボットに備えた複数のサーボモータの検出負荷データと、それぞれのサーボモータに対応して予め設定された許容負荷データとを比較する比較手段と、
前記比較手段が検出負荷データ>許容負荷データを検出したときに、Y軸方向の基準位置に位置決めされた一対のバックゲージ及びX軸方向の基準位置に位置するサイドゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の修正すべきR軸、B軸及びT軸の修正位置データを格納する修正位置データメモリと、
前記基準位置データメモリに格納されているR軸、B軸、T軸の基準位置データと前記修正位置データメモリに格納されたR軸、B軸、T軸の修正位置データとを比較し、前記R軸、B軸、T軸における基準位置データと修正位置データとの差に基いてR軸、B軸、T軸における修正位置データを修正するための比較手段と、
を備えていることを特徴とするものである。
3 プレスブレーキ
5 ワーク供給ロボット(産業用ロボット)
9A,9B バックゲージ
11 制御装置
13 バックゲージ位置決め制御装置
15 サイドゲージ
17 ロボット制御装置
29 ロボットハンド
31 ワークグリッパ
33 固定ジョー
33F ワーク把持面
35 可動ジョー
47 許容負荷データメモリ
51 基準位置データメモリ
53 比較手段
61 修正位置データメモリ
Claims (2)
- 板状のワークの折曲げ加工を行うプレスブレーキの前側に、当該プレスブレーキに対してワークの供給を行う産業用ロボットを配置したプレスブレーキシステムにおけるロボットハンド位置修正方法であって、
前記産業用ロボットは、ロボットアームの長手方向の軸心であるR軸回りに回動可能なロボットアームの先端部に、当該ロボットアームの長手方向に対して直交するB軸回りに回動可能なロボットハンドを備え、このロボットハンドの軸心であるT軸回りに回動自在なワークグリッパを備え、このワークグリッパに備えた固定ジョーに対して接近離反する方向へ移動可能な可動ジョーを備えた構成であり、
前記プレスブレーキは前後方向へ移動位置決め自在なストレッチに左右一対のバックゲージを左右方向へ位置調節自在に備えると共に、前記ストレッチの左右方向の基準位置にサイドゲージを備えた構成であり、
前記ストレッチを前後方向の基準位置に位置決めすると共に、左右一対のバックゲージをサイドゲージに近接した左右方向の基準位置に位置決めされた状態にあるとき、前記サイドゲージ及び左右一対のバックゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の前記R軸、B軸及びT軸の基準位置データを格納した基準位置データメモリを備え、
前記産業用ロボットの軸ずれを修正するために、前記基準位置に位置決めしてある一対のバックゲージ及びサイドゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の修正すべきR軸、B軸及びT軸の修正位置データを格納した修正位置データメモリを備え、
前記基準位置データメモリに格納されているR軸、B軸、T軸の基準位置データと前記
修正位置データメモリに格納されているR軸、B軸、T軸の修正位置データとを比較し、前記R軸、B軸、T軸における基準位置データと修正位置データとの差に基いてR軸、B軸、T軸における修正位置データを修正することを特徴とするロボットハンド位置修正方法。 - 板状のワークの折曲げ加工を行うプレスブレーキの前側に、当該プレスブレーキに対してワークの供給を行う産業用ロボットを配置したプレスブレーキシステムであって、
前記産業用ロボットは、ロボットアームの長手方向の軸心であるR軸回りに回動可能なロボットアームの先端部に、当該ロボットアームの長手方向に対して直交するB軸回りに回動可能なロボットハンドを備え、このロボットハンドの軸心であるT軸回りに回動自在なワークグリッパを備え、このワークグリッパに備えた固定ジョーに対して接近離反する方向へ移動可能な可動ジョーを備えた構成であり、
前記プレスブレーキは前後方向へ移動位置決め自在なストレッチに左右一対のバックゲージを左右方向へ位置調節自在に備えると共に、前記ストレッチの左右方向の基準位置にサイドゲージを備えた構成であって、左右一対のバックゲージを前後方向及び左右方向に位置決めするためのバックゲージ位置決め制御装置を備えた構成であり、
前記産業用ロボットを制御するためのロボット制御装置は、
前記プレスブレーキに備えた左右一対のバックゲージをY軸方向の基準位置に位置決めした状態にあるとき、左右方向であるX軸方向の基準位置に位置するサイドゲージ及び前記一対のバックゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の前記R軸、B軸及びT軸の基準位置データを格納した基準位置データメモリと、
前記産業用ロボットに備えた複数のサーボモータの検出負荷データと、それぞれのサーボモータに対応して予め設定された許容負荷データとを比較する比較手段と、
前記比較手段が検出負荷データ>許容負荷データを検出したときに、Y軸方向の基準位置に位置決めされた一対のバックゲージ及びX軸方向の基準位置に位置するサイドゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の修正すべきR軸、B軸及びT軸の修正位置データを格納する修正位置データメモリと、
前記基準位置データメモリに格納されているR軸、B軸、T軸の基準位置データと前記修正位置データメモリに格納されたR軸、B軸、T軸の修正位置データとを比較し、前記R軸、B軸、T軸における基準位置データと修正位置データとの差に基いてR軸、B軸、T軸における修正位置データを修正するための比較手段と、
を備えていることを特徴とするプレスブレーキシステム。
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JP2014146454A JP6503163B2 (ja) | 2014-07-17 | 2014-07-17 | ロボットハンド位置修正方法及びプレスブレーキシステム |
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JP2014146454A JP6503163B2 (ja) | 2014-07-17 | 2014-07-17 | ロボットハンド位置修正方法及びプレスブレーキシステム |
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JP2016022541A JP2016022541A (ja) | 2016-02-08 |
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ID=55269796
Family Applications (1)
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JP2014146454A Active JP6503163B2 (ja) | 2014-07-17 | 2014-07-17 | ロボットハンド位置修正方法及びプレスブレーキシステム |
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2014
- 2014-07-17 JP JP2014146454A patent/JP6503163B2/ja active Active
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