CN111195920A - 工件把持机械手、机械手系统和机器人系统 - Google Patents

工件把持机械手、机械手系统和机器人系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111195920A
CN111195920A CN201911118857.2A CN201911118857A CN111195920A CN 111195920 A CN111195920 A CN 111195920A CN 201911118857 A CN201911118857 A CN 201911118857A CN 111195920 A CN111195920 A CN 111195920A
Authority
CN
China
Prior art keywords
movable member
robot
workpiece
workpiece holding
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911118857.2A
Other languages
English (en)
Inventor
土肥由明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of CN111195920A publication Critical patent/CN111195920A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/022—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by articulated links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers

Abstract

本发明提供工件把持机械手、机械手系统和机器人系统。该工件把持机械手包括：彼此协作来把持对象物的第1可动构件和第2可动构件；第1驱动部，其使第1可动构件直线运动；支承部，其将第2可动构件支承为能够转动；连杆构件，其与第1可动构件和第2可动构件连结，向第2可动构件传递第1可动构件的直线运动，而使第2可动构件转动；以及第2驱动部，其使支承部移动，而使第2可动构件的转动中心的位置变化。

Description

工件把持机械手、机械手系统和机器人系统
技术领域
本发明涉及一种工件把持机械手、机械手系统以及包括搭载有工件把持机械手的机器人的机器人系统。
背景技术
用于进行工件处理的工业用机器人的机械手有时需要处理尺寸不同的工件。在日本特开2009－107079号公报中记载了一种机械手，该机械手构成为：设有能够开闭的一对L字状连杆，借助手指安装基座将用于把持工件的手指以能够更换的方式安装在该L字状连杆的顶端侧，从而能够把持尺寸不同的工件。
发明内容
在日本特开2009－107079号公报所记载的那样的连杆式机械手的情况下，工件外形的不同可能成为使作用于工件的把持力变化的主要原因。这样的把持力的变化可能会对工件的处理产生不良影响。期望一种能够调整把持力从而即使在工件外形发生了变化的情况下也能够以恒定的把持力把持工件的工件把持机械手、机械手系统以及包括搭载有这样的工件把持机械手的机器人的机器人系统。
本公开的一技术方案是一种工件把持机械手，该工件把持机械手包括：彼此协作来把持对象物的第1可动构件和第2可动构件；第1驱动部，其使所述第1可动构件直线运动；支承部，其将所述第2可动构件支承为能够转动；连杆构件，其与所述第1可动构件和所述第2可动构件连结，向所述第2可动构件传递所述第1可动构件的直线运动，而使所述第2可动构件转动；以及第2驱动部，其使所述支承部移动，而使所述第2可动构件的转动中心的位置变化。
并且，本公开的另一技术方案是一种机械手系统，该机械手系统具备：上述工件把持机械手；以及控制装置，其控制所述第2驱动部来调整因所述第1可动构件的直线运动和所述第2可动构件的转动而产生的把持力。
并且，本公开的又一技术方案是一种机器人系统，该机器人系统具备：上述工件把持机械手；机器人，其安装有所述工件把持机械手；以及控制装置，其控制所述工件把持机械手和所述机器人，所述控制装置包括：输入部，其接收把持力的设定输入；计算部，其基于由所述输入部接收的所述把持力和对象物的被把持部的外形尺寸计算以所述把持力把持所述被把持部时的所述转动中心的位置；以及机械手控制部，其根据计算出的所述转动中心的位置控制所述第2驱动部。
附图说明
通过与附图相关联的以下的实施方式的说明，本发明的目的、特征以及优点会变得更加清楚。
图1是机械手的俯视图。
图2是机械手的侧视图。
图3是机械手的仰视图。
图4是机械手的从图2中的箭头B所示的位置的前方侧看到的剖视图。
图5是表示具有用于测量工件的外形尺寸的传感器的机械手的结构的图。
图6是机器人系统的框图。
图7是表示把持力调整处理的流程图。
图8是用于说明使第1移动台沿着X轴方向移动的状态的图。
图9是用于说明使第2移动台沿着Y轴方向移动的状态的图。
图10是表示通过驱动第1驱动部来把持着工件的状态的机械手的侧视图。
图11是表示通过驱动第1驱动部来把持着工件的状态的机械手的仰视图。
图12是表示用于计算支承销位置等的几何参数的设定例的图。
图13是表示用于辅助支承销位置的计算等的符号的分配的图。
图14是表示用于辅助工件中心位置的计算的符号的分配的图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本公开的实施方式。在所有附图中，对相对应的构成要素标注相同的附图标记。为了便于理解，这些附图适当地变更了比例尺。并且，附图所示的形态是用于实施本发明的一例，本发明并不限定于图示的形态。
以下，说明一实施方式的工件把持机械手(以下，简记作机械手)10。图1是机械手10的俯视图，图2是机械手10的侧视图，图3是机械手10的仰视图。图4是机械手10的从图2中的箭头B所示的位置的前方侧看到的剖视图。机械手10包括：彼此协作来把持对象物(以下，记作工件)的第1可动构件1和第2可动构件3；第1驱动部30，其使第1可动构件1直线运动；支承部90，其将第2可动构件3支承为能够转动；连杆构件2，其与第1可动构件1和第2可动构件3连结，向第2可动构件3传递第1可动构件1的直线运动，而使第2可动构件3转动；以及第2驱动部80，其使支承部90移动，而使第2可动构件3的转动中心的位置变化。为了便于说明，如图1所示，将存在第2可动构件3的一侧定义为前方侧，将其相反侧定义为后方侧。另外，在图1中省略了上盖22，在图3中省略了下盖23。
支承部90具有：第1移动台60，其沿着与第2可动构件3的转动轴线正交的第1轴线移动；以及第2移动台70，其搭载于第1移动台60，沿着与第2可动构件3的转动轴线和第1轴线这两者正交的第2轴线移动。使支承部90移动的第2驱动部80包括X方向驱动装置61和Y方向驱动装置71。以下，以第1轴线为与第1可动构件1的直线运动的方向平行的轴线(X轴)，以第2轴线为Y轴进行说明(参照图1)。
如图2所示，机械手10具有：支承壁21，其配置在后方侧；上盖22，其以自支承壁21的上端部向前方侧突出的方式安装于支承壁21；以及下盖23，其以自支承壁21的下端部向前方突出的方式安装于支承壁21。安装于机器人的臂顶端部的机器人安装部15配置于上盖22的上表面的后方侧的位置。所述支承壁21、上盖22、下盖23构成位置相对于机器人的臂顶端部固定的基部20。
在支承壁21固定有第1驱动部30，该第1驱动部30具有能够沿着前后方向移动的可动部31。第1驱动部30例如是直动式缸。如图3所示，可动部31与形成为沿着前后方向延伸的俯视呈大致长方形的第1可动构件1的基端部连接。一对连杆构件2的基端部借助一对第1连杆销41分别旋转自如地安装于第1可动构件1。一对第2可动构件3的基端部借助一对第2连杆销42分别旋转自如地安装于一对连杆构件2的顶端部分。根据该结构，在驱动第1驱动部30时，一对连杆构件2向一对第2可动构件3传递第1可动构件1的直线运动而使一对第2可动构件3绕转动中心(支承销45)转动。具体而言，在向前方侧驱动第1可动构件1时，一对第2可动构件3的顶端部侧的把持部3a关闭，在向后方侧驱动第1可动构件1时，一对第2可动构件3的把持部3a打开。位于第2可动构件3的转动中心的支承销45与XY平面垂直地延伸，构成第2可动构件3的转动轴。
支承部90将第2可动构件3支承为能够绕支承销45转动。第1移动台60被搭载为能够相对于基部20沿着X轴方向移动，第2移动台70搭载于第1移动台60，能够相对于第1移动台60沿着Y轴方向移动。第2移动台70与支承销45连接，将第2可动构件3支承为能够转动。通过使支承部90在XY面内移动，能够调节作为第2可动构件3的转动轴的支承销45在XY面内的位置。第1移动台60利用X方向驱动装置61沿着X轴方向被驱动。X方向驱动装置61具有固定于支承壁21的伺服马达61a和连结于伺服马达61a的驱动轴的滚珠丝杠61b。第1移动台60具有支承基座73。支承基座73具有与滚珠丝杠61b螺纹结合的螺纹结合部(未图示)，利用滚珠丝杠61b的旋转沿着X轴方向往复移动。
第2移动台70具有俯视呈L字状弯曲的两个臂部63。两个臂63各自的基端部63b以能够沿着Y轴方向移动的方式连结于支承基座73，两个臂部63各自的顶端部63a与支承销45呈一体地连接。第2移动台70利用包括伺服马达71a的Y方向驱动装置71沿着Y轴方向驱动。详细而言，伺服马达71a固定于支承基座73，并且，在支承基座73设有根据伺服马达71的驱动轴的旋转而使两个臂部63在Y轴方向上靠近·分开的联动机构。并且，两个臂部63的顶端侧的部分由在Y轴方向上伸缩自如的支承构件74支承。通过伺服马达71a的驱动，能够使两个臂部63在Y轴方向上分别向彼此相反的方向往复运动。
根据以上的结构，在使第1移动台60沿着X轴方向移动时，第2移动台70也沿着X轴方向移动，能够在X轴方向上调整支承销45(即，第2可动构件3的转动轴)的位置。并且，如果改变两个臂部63在Y轴方向上的间隔，则能够伴随于此使支承销45(即，第2可动构件3的转动轴)在Y轴方向上的间隔变化。像这样使第1移动台60和第2移动台70移动并对支承销45的位置进行调整，从而能够调节利用第2可动构件3的把持部3a和第1可动构件1的顶端部1a把持工件时的把持力。
也可以是，机械手10构成为能够测量工件的外形尺寸。图5示出了在第2可动构件3的把持部3a的附近配置有距离传感器91而能够测量工件W的被把持部的外形尺寸的机械手10的构成例。作为距离传感器91，能够使用红外线传感器、超声波传感器、激光式传感器等现领域公知的各种传感器。
图6是包括机械手10、搭载有机械手10的机器人150、进行机械手10及机器人150的控制的控制装置120的机器人系统100的功能框图。控制装置120具有控制机械手10的机械手控制部130和控制机器人150的机器人控制部140。控制装置120可以具有一般的计算机、即具有CPU、ROM、RAM、存储装置、操作部、显示部等的计算机的结构。控制装置120具有接收利用机械手10把持工件时的把持力的设定输入的输入部121。机械手控制部130具有计算部131，该计算部131计算用于以进行过设定输入的把持力把持工件的支承销45的位置，并且计算工件的中心位置。计算部131基于距离传感器91的输出求得工件的外形尺寸，基于工件的外形尺寸和进行过设定输入的把持力计算达到该把持力的支承销45的位置。另外，在此，把持力是指利用第1可动构件1的顶端部1a和第2可动构件3的把持部3a把持工件的把持力。也可以将支承销45的位置计算为固定于机械手10的机械手座标系中的位置。控制装置120控制机械手10(伺服马达61a、71a)，以将支承销45定位于计算出的位置。由此，机械手10以进行过设定输入的把持力把持工件。另外，也可以是，把持力预先存储于控制装置120内的存储装置。
另外，计算部131基于工件的外形尺寸和支承销45的位置计算工件的几何中心位置。计算出的工件的几何中心位置被提供给机器人控制部140，机器人控制部140计算工件中心自机器人150的位置控制的基准位置(例如，臂顶端部)的偏离，对工件在机器人座标系中的位置进行校正。由此，机器人150能够进行工件的准确的定位。
另外，如图6中虚线所示，也能够构成以具有上述功能的机械手10和机械手控制部130为构成要素的机械手系统180。
图7是表示包括上述的工件的把持力调整和工件位置校正的处理(以下，记作把持力调整处理)的流程图。图7中的处理在控制装置120的CPU的控制下执行。在此，工件W的被把持部设为圆筒型。首先，控制装置120如图5所示那样使机械手10的距离传感器91靠近工件W的被把持部，来测量被把持部的直径(步骤S1)。接着，控制装置120的计算部131基于工件W的直径和进行过设定输入的把持力计算用于以进行过设定输入的把持力把持工件W的支承销45的位置(步骤S2)。
接着，控制装置120使伺服马达61a旋转而使第1移动台60(X单元)如图8中的箭头所示那样沿着X轴方向移动，将支承销45定位于通过步骤S2计算的X座标(步骤S3)。而且，控制装置120使伺服马达71旋转而使第2移动台70(Y单元)如图9中的箭头所示那样沿着Y轴方向移动，将支承销45定位于通过步骤S2计算出的Y座标(步骤S4)。由此，支承销45被定位于机械手10能够以进行过设定输入的把持力把持工件W的位置(步骤S5)。
接着，控制装置120的计算部131基于工件W的直径和支承销45的位置计算工件W的中心位置P(步骤S6)。
接着，控制装置120将通过步骤S6求得的工件W的中心位置提供给机器人控制部140。由此，机器人控制部140获取工件W的中心位置相对于机器人150的位置控制的基准位置(臂顶端部等)的偏离量，对工件W在机器人座标系中的中心位置进行校正(步骤S7)。接着，控制装置120驱动第1驱动部30来把持工件W(步骤S8)。图10、图11分别是表示通过驱动第1驱动部30来把持着工件W的状态的机械手10的侧视图及仰视图(省略了下盖23)。如图10－图11所示，在第2可动构件3的各把持部3a和第1可动构件1的顶端部1a这3个部位处把持工件W。根据以上，机器人150能够准确地将工件W定位而进行处理。
根据以上的把持力调整处理，能够利用机械手10以进行过设定输入的把持力准确地把持工件。因而，即使由机械手10处理的工件的外形尺寸发生变化，也能够使机械手10以恒定的夹持力把持工件。并且，即使在工件的外形尺寸发生了改变的情况下，也能够通过计算其几何中心位置来使机器人150准确地将工件定位。
上述把持力调整处理能够作为程序存储于ROM、RAM、闪速存储器、HDD、CD－ROM、DVD－ROM等计算机可读的各种存储介质。
在此，对基于工件的外形尺寸和把持力计算支承销45的位置、工件的几何中心的计算例进行说明。在此，通过如图12所示那样设定计算所需要的几何参数，来求得把持力F1、F2、支承销45的位置以及第1驱动部的驱动力F的对应值，并且计算工件的中心位置。工件的被把持部设为圆筒型。在以下记载图12所示的各参数的定义。另外，图13－图14是用于辅助基于图12所示的参数进行的计算的图，在以下的计算例中，适当地使用分配于图13－图14的符号。
L2：连结第2连杆销42中心和支承销45中心的直线延长而得到的直线与第2可动构件3的顶端部内侧的倾斜面(把持部3a)相交的位置同支承销45的中心之间的距离。
L3：第2连杆销42中心与支承销45中心之间的距离
L4：第1连杆销41中心与第2连杆销42中心之间的距离
L5：从第1连杆销41中心到第1连杆1顶端部1a在X轴方向上的距离
c：第1可动构件1的中心线CH与第1连杆销41中心之间的距离
b：从第1连杆销41中心到支承销45在Y轴方向上的距离
φD：工件的直径
α：连结支承销45和第2连杆销42的直线(L3)与X轴之间的角度
β：第2可动构件3的顶端部内侧的倾斜面(把持部3a)与X轴之间的角度
γ：连杆构件2的中心线与X轴所成的角度。
θ：连结第2连杆销42中心和支承销45中心的直线延长而得到的直线与第2可动构件3的顶端部内侧的倾斜面(把持部3a)之间的角度
在图12中，F1是第2可动构件3的把持部3a相对于工件的把持力，F2是第1可动构件1的顶端部1a相对于工件的把持力，F是第1驱动部向前方推压第1可动构件1的力。通过使用图12所示那样的各角度(α、β、γ、θ)、各部分的长度(L2～L5)、工件的直径φD，能够获取支承销45的位置与把持力F1、F2、第1驱动部30的驱动力F之间的关系。以下是F1、F2的计算式的例子。
F1＝L3·cosγ·sin(γ+α)/(2(2sinβ+(L2+AH)cos(β－α)))·F
AH＝AG×cos(α+β)
AG＝工件外形与线段GH接触的位置同点H之间的距离
F2＝2·F1·sinβ
如图14所示，为了辅助工件中心位置L(LX，LY)的计算，给工件外形的切线的各交点等分配符号。在以下表示工件中心L(LX，LY)的计算式的例子。另外，各点的各座标以图中上侧的支承销45的位置为原点。
LX＝(JI·GX+GI·IX+GI·JX)/(GJ+GI+JI)
LY＝(JI·GY+GI·IY+GI·JY)/(GJ+GI+JI)
将通过上述的计算方法计算各参数的结果的例子表示在下述表1中。
表1
参数 计算例1 计算例2 计算例3
L2(单位mm) 41.82 41.82 41.82
L3(单位mm) 37.05 37.05 37.05
L4(单位mm) 73 73 73
L5(单位mm) 91 91 91
c(单位mm) 8 8 8
b(单位mm) 40 40 40
φD(单位mm) 67.94 49.52 22.19
α(°) 14.8 24.6 37.5
β(°) 33.13 42.93 55.83
γ(°) 42.66 49.40 58.97
θ(°) 161.67 161.67 161.67
t(mm) 0 0 0
F1(N) 197.78 191.73 152.58
F2(N) 216.19 261.17 252.48
F(N) 982 982 982
P(mm) 89.51 81.2 67.02
G(G<sub>X</sub>，G<sub>Y</sub>) (-97.61，-48.00) (-70.91，-48.00) (-48.48，-48.00)
L(L<sub>X</sub>，L<sub>Y</sub>) (-35.46，-48.00) (-34.56，-48.0) (-35.07，-48.00)
参数 计算例4 计算例5 计算例6
L2(单位mm) 43.03 43.03 43.03
L3(单位mm) 36.8 36.8 36.8
L4(单位mm) 63 63 63
L5(单位mm) 90 90 90
c(单位mm) 8 8 8
b(单位mm) 34.5 34.5 34.5
φD(单位mm) 53.98 37.55 22.04
α(°) 13.6 22.6 30.03
β(°) 46.55 55.55 63.25
γ(°) 43.23 50.54 57.39
θ(°) 147.05 147.05 147.05
t(mm) 0 0 0
F1(N) 194.70 194.98 174.94
F2(N) 282.70 321.56 312.44
F(N) 982 982 982
P(mm) 81.67 74.01 65.73
G(G<sub>X</sub>，G<sub>Y</sub>) (-72.50，-42.50) (-57.54，-42.50) (-47.63，-42.50)
L(L<sub>X</sub>，L<sub>Y</sub>) (-35.32，-42.50) (-34.77，-42.50) (-35.29，-42.50)
在上述表1中，对于支承销45相对于一对第1连杆销41的中点(图13中的位置D)而言的位置，在X轴方向上利用参数P表示，在Y轴方向上利用参数b+c表示。根据以上的计算例，获取达到进行过设定输入的把持力(F1、F2)的支承销45的位置、第1驱动部30的驱动力F、工件的中心位置L(LX，LY)的对应值。
另外，在上述计算例中，使工件为圆筒型而进行了计算，但对于正多边形等能够定义几何中心的形状的工件也能够利用同样的方法进行计算。并且，上述参数的设定是一例，作为与工件外形、把持力、支承销45的位置、工件的几何中心相对应的参数，能够使用其他各种参数。
如以上所述，采用本实施方式，能够通过使支承部移动来调整把持对象物的把持力。
以上，说明了本公开的实施方式，但能够在不脱离随附的权利要求书的公开范围的前提下实施各种修正及变更，这对于本领域技术人员而言是能够理解的。

Claims (10)

1.一种工件把持机械手，其中，
该工件把持机械手包括：
彼此协作来把持对象物的第1可动构件和第2可动构件；
第1驱动部，其使所述第1可动构件直线运动；
支承部，其将所述第2可动构件支承为能够转动；
连杆构件，其与所述第1可动构件和所述第2可动构件连结，向所述第2可动构件传递所述第1可动构件的直线运动，而使所述第2可动构件转动；以及
第2驱动部，其使所述支承部移动，而使所述第2可动构件的转动中心的位置变化。
2.根据权利要求1所述的工件把持机械手，其中，
所述支承部包括：
第1移动台，其沿着与所述第2可动构件的转动轴线正交的第1轴线移动；以及
第2移动台，其搭载于所述第1移动台，沿着与所述转动轴线和所述第1轴线这两者正交的第2轴线移动，
所述第2可动构件支承于所述第2移动台。
3.根据权利要求2所述的工件把持机械手，其中，
所述第2驱动部包括：
第1马达，其使所述第1移动台沿着所述第1轴线往复移动；以及
第2马达，其使所述第2移动台沿着所述第2轴线往复移动。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的工件把持机械手，其中，
该工件把持机械手包括根据所述第1可动构件的直线运动而向彼此相反的方向转动的一对所述第2可动构件。
5.根据权利要求4所述的工件把持机械手，其中，
该工件把持机械手还包括传感器，该传感器配置于一对所述第2可动构件，用于获取所述对象物的被把持部的外形尺寸。
6.一种机械手系统，其中，
该机械手系统具备：
权利要求1～5中任一项所述的工件把持机械手；以及
控制装置，其控制所述第2驱动部来调整因所述第1可动构件的直线运动和所述第2可动构件的转动而产生的把持力。
7.根据权利要求6所述的机械手系统，其中，
所述控制装置包括计算部，该计算部基于对象物的被把持部的外形尺寸和用于把持该被把持部的把持力计算所述转动中心的位置。
8.根据权利要求7所述的机械手系统，其中，
所述计算部基于所述被把持部的所述外形尺寸和所述转动中心的位置计算所述被把持部的几何中心位置。
9.一种机器人系统，其中，
该机器人系统具备：
权利要求1～5中任一项所述的工件把持机械手；
机器人，其安装有所述工件把持机械手；以及
控制装置，其控制所述工件把持机械手和所述机器人，
所述控制装置包括：
输入部，其接收把持力的设定输入；
计算部，其基于由所述输入部接收的所述把持力和对象物的被把持部的外形尺寸计算以所述把持力把持所述被把持部时的所述转动中心的位置；以及
机械手控制部，其根据计算出的所述转动中心的位置控制所述第2驱动部。
10.根据权利要求9所述的机器人系统，其中，
所述计算部基于所述被把持部的所述外形尺寸和所述转动中心的位置计算所述被把持部的几何中心位置，
所述控制装置基于计算出的所述几何中心位置校正所述对象物在机器人座标系中的位置。
CN201911118857.2A 2018-11-16 2019-11-15 工件把持机械手、机械手系统和机器人系统 Pending CN111195920A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018215423A JP6940472B2 (ja) 2018-11-16 2018-11-16 ワーク把持ハンド、ハンドシステム、及びロボットシステム
JP2018-215423 2018-11-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111195920A true CN111195920A (zh) 2020-05-26

Family

ID=70470545

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911118857.2A Pending CN111195920A (zh) 2018-11-16 2019-11-15 工件把持机械手、机械手系统和机器人系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11104010B2 (zh)
JP (1) JP6940472B2 (zh)
CN (1) CN111195920A (zh)
DE (1) DE102019130292A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2022054947A1 (zh) * 2020-09-14 2022-03-17
GB202212427D0 (en) * 2022-08-26 2022-10-12 Ocado Innovation Ltd End-of-arm tool assembly for a robotic manipulator

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4810019A (en) * 1987-02-05 1989-03-07 Bruecher Eberhard Mechanically operated collet chuck for gripping round objects
JPH06335887A (ja) * 1993-05-28 1994-12-06 Sanyo Electric Co Ltd ロボットハンドによる把持対象物の認識方法
TW545355U (en) * 2001-07-18 2003-08-01 Tzung-Li Li Robotic arm with parallel four links
JP2004358608A (ja) * 2003-06-05 2004-12-24 Star Seiki Co Ltd 把持装置
US20060290153A1 (en) * 2003-02-28 2006-12-28 E.C.L. Handling gipper for an electrolysis cell service machine for the production of aluminium
JP2008073824A (ja) * 2006-09-25 2008-04-03 Nachi Fujikoshi Corp 産業用ロボットのハンド装置
US20090285664A1 (en) * 2008-05-13 2009-11-19 Samsung Electronics Co., Ltd Robot, robot hand, and method of controlling robot hand
CN201800045U (zh) * 2010-08-20 2011-04-20 上海电机学院 多自由度机器人的夹紧机构
CN107053229A (zh) * 2017-05-22 2017-08-18 佛山科学技术学院 一种机械手爪
CN107433314A (zh) * 2016-05-26 2017-12-05 大同特殊钢株式会社 把持机构
CN108406747A (zh) * 2018-03-22 2018-08-17 吉林大学 助力机械手

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2937061C2 (de) * 1979-09-13 1981-11-12 Pfaff Industriemaschinen Gmbh, 6750 Kaiserslautern Handhabungsgerät mit einer Greifvorrichtung
US4304433A (en) * 1980-03-17 1981-12-08 Bj-Hughes Inc. Pipe gripping head
JPS5890489A (ja) * 1981-11-25 1983-05-30 株式会社新潟鐵工所 マニプレ−タ
US5284375A (en) * 1993-03-12 1994-02-08 Ingersoll-Rand Company Single actuation rod gripping mechanism
US5975605A (en) * 1994-11-14 1999-11-02 Kot; Norbert J Enclosed clamping or gripping device with accessible load controlling spring
JP2009107079A (ja) 2007-10-31 2009-05-21 Nachi Fujikoshi Corp 産業用ロボットのハンド装置
NO331630B1 (no) * 2009-08-19 2012-02-13 Seabed Rig As Anordning ved griper for petroleumsrør
US10913166B1 (en) * 2019-09-25 2021-02-09 Syntegon Packaging Technology, Inc. Gripper

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4810019A (en) * 1987-02-05 1989-03-07 Bruecher Eberhard Mechanically operated collet chuck for gripping round objects
JPH06335887A (ja) * 1993-05-28 1994-12-06 Sanyo Electric Co Ltd ロボットハンドによる把持対象物の認識方法
TW545355U (en) * 2001-07-18 2003-08-01 Tzung-Li Li Robotic arm with parallel four links
US20060290153A1 (en) * 2003-02-28 2006-12-28 E.C.L. Handling gipper for an electrolysis cell service machine for the production of aluminium
JP2004358608A (ja) * 2003-06-05 2004-12-24 Star Seiki Co Ltd 把持装置
JP2008073824A (ja) * 2006-09-25 2008-04-03 Nachi Fujikoshi Corp 産業用ロボットのハンド装置
US20090285664A1 (en) * 2008-05-13 2009-11-19 Samsung Electronics Co., Ltd Robot, robot hand, and method of controlling robot hand
CN201800045U (zh) * 2010-08-20 2011-04-20 上海电机学院 多自由度机器人的夹紧机构
CN107433314A (zh) * 2016-05-26 2017-12-05 大同特殊钢株式会社 把持机构
CN107053229A (zh) * 2017-05-22 2017-08-18 佛山科学技术学院 一种机械手爪
CN108406747A (zh) * 2018-03-22 2018-08-17 吉林大学 助力机械手

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020082220A (ja) 2020-06-04
JP6940472B2 (ja) 2021-09-29
US20200156265A1 (en) 2020-05-21
US11104010B2 (en) 2021-08-31
DE102019130292A1 (de) 2020-05-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108214454B (zh) 机器人系统、机器人控制装置及机器人控制方法
US10279485B2 (en) Robot system and method of detecting deformation of end effector
CN107609228B (zh) 面向并联钻床的自动钻孔方法
US9221176B2 (en) Robot system and method for controlling the same
JP6005299B2 (ja) ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法
JP7363098B2 (ja) ロボットの制御方法
US20130123982A1 (en) Calibration method for tool center point of a robot manipulator
JP6329645B2 (ja) ロボット
JP2017035754A (ja) 視覚センサおよび複数のロボットを備えるロボットシステム
CN111195920A (zh) 工件把持机械手、机械手系统和机器人系统
US11679508B2 (en) Robot device controller for controlling position of robot
CN109465817B (zh) 机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法
JP7000361B2 (ja) 追随ロボットおよび作業ロボットシステム
US20190022859A1 (en) Robot apparatus, control method for the robot apparatus, assembly method using the robot apparatus, and recording medium
JPWO2018092236A1 (ja) 作業ロボットおよび作業位置補正方法
GB2524202A (en) Seam-welding method and system
JP6404957B2 (ja) 加工機にワークを搬送するロボットを備える加工システム
JP4640499B2 (ja) 把持制御装置
US20190381657A1 (en) Robot system and robot
JP7414987B2 (ja) ワークに対する作業をロボットに実行させる制御装置、ロボットシステム、及び制御方法
CN116940451A (zh) 机器人系统以及工件供给方法
JP7384653B2 (ja) ロボットの位置を制御するロボット装置の制御装置
JP2022120550A (ja) ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、ロボットシステムを用いた物品の製造方法、制御プログラムおよび記録媒体
JP2770570B2 (ja) 溶接用ロボット
JP7396829B2 (ja) ロボット座標系を設定する装置、ロボット制御装置、ロボットシステム、及び方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination