JP7396829B2 - ロボット座標系を設定する装置、ロボット制御装置、ロボットシステム、及び方法 - Google Patents
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Description
12 ロボット
14 走行装置
16 外部装置
100,110 装置
102 座標系取得部
104 位置取得部
106 座標系設定部
Claims (7)
- 第1の軸に沿って延びるレールに沿って移動されるロボットのロボット座標系を設定する装置であって、
前記第1の軸に沿って予め設定された2つのロボット座標系の位置から、該2つのロボット座標系の前記位置の間に設定する別のロボット座標系の位置を演算により求める座標系取得部を備え、
前記座標系取得部は、
前記2つのロボット座標系の原点と、前記レールの両端とを結ぶ曲線を求め、
前記別のロボット座標系の原点の前記位置を、前記曲線上の位置として求める、装置。 - 前記座標系取得部は、前記別のロボット座標系の姿勢を、前記2つのロボット座標系の姿勢の中間姿勢として演算によりさらに求める、請求項1に記載の装置。
- 第1の軸に沿って移動されるロボットのロボット座標系を設定する装置であって、
前記ロボットと、該ロボットの外部に設置され、該ロボットの作業対象となるワークを第2の軸の周りに回転させる外部装置との相対位置を取得する位置取得部と、
前記相対位置に基づいて、前記第1の軸に沿って2つのロボット座標系をそれぞれ予備的に設定する座標系設定部と、
前記座標系設定部によって予め設定された前記2つのロボット座標系の位置から、該2つのロボット座標系の該位置の間に設定する別のロボット座標系の位置を演算により求める座標系取得部と、を備える、装置。 - 前記位置取得部は、前記相対位置として、前記ロボットに対する前記第2の軸の位置及び方向を取得する、請求項3に記載の装置。
- 請求項1~4のいずれか1項に記載の装置を備える、ロボット制御装置。
- 第1の軸に沿って移動されるロボットと、
前記ロボットの外部に設置され、該ロボットの作業対象となるワークを第2の軸の周りに回転させる外部装置と、
前記ロボットのロボット座標系を設定する装置を有するロボット制御装置と、を備え、
前記ロボット座標系を設定する前記装置は、前記第1の軸に沿って予め設定された2つのロボット座標系の位置から、該2つのロボット座標系の前記位置の間に設定する別のロボット座標系の位置を演算により求める座標系取得部を備え、
前記ロボット制御装置は、前記外部装置が前記ワークを回転させる動作と協調して前記ロボットが前記ワークに対する作業を行うように、該ロボットの動作を制御する、ロボットシステム。 - 第1の軸に沿って延びるレールに沿って移動されるロボットのロボット座標系を設定する方法であって、
前記第1の軸に沿って予め設定された2つのロボット座標系の位置から、該2つのロボット座標系の前記位置の間に設定する別のロボット座標系の位置を演算により求め、
前記2つのロボット座標系の原点と、前記レールの両端とを結ぶ曲線を求め、
前記別のロボット座標系の原点の前記位置を、前記曲線上の位置として求める、方法。
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