CN109623820B - 一种机器人空间轨迹过渡方法 - Google Patents
一种机器人空间轨迹过渡方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109623820B CN109623820B CN201811591399.XA CN201811591399A CN109623820B CN 109623820 B CN109623820 B CN 109623820B CN 201811591399 A CN201811591399 A CN 201811591399A CN 109623820 B CN109623820 B CN 109623820B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- point
- speed
- robot
- transition
- planning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007704 transition Effects 0.000 title claims abstract description 64
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 35
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims description 6
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 claims description 4
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种机器人空间轨迹过渡方法,来解决机器人连续直线运动过程中轨迹过渡平滑过渡问题。该方法使用五次贝塞尔曲线结合参数自适应S形速度规划算法,结合前瞻规划阶段过渡轨迹加速度校验及过渡速度自适应算法构造出相邻两条直线的过渡轨迹。本发明得到的过渡轨迹曲线平滑,过渡轨迹起止点速度平滑,加速度连续,极大提升了系统运动平稳性,且能够根据指定的机器人末端加速度上限值及S形速度规划算法自动调节过渡曲线匀速速度值,同时机器人无需反复起停,提高了作业效率。
Description
【技术领域】
本发明属于机器人运动控制领域,具体涉及一种机器人连续直线运动时轨迹过渡生成方法。
【背景技术】
目前,依靠运动控制器(卡)与伺服驱动器通讯来实现机器人或伺服电机的运动,已经成为目前各大主流机器人、运动控制器厂商的选择,其原理是运动控制器通过接收上位机传来的机器人指令,进行机器人指令的解析,然后进行相应的运动指令规划算法。机器人在工作过程中通常会在作业空间进行连续的直线和圆弧等指令操作,其中连续直线运动时,如何生成平滑的过渡轨迹,并节省过渡时间,提高作业效率一直是一个难以解决的问题。
现有技术中,各大厂商利用的主要方法为在两条相邻的两条直线段之间采用圆弧轨迹过渡,虽然圆弧与前后两条直线分别相切,但是由于圆弧运动的曲率是个常数,所以即使在圆弧过渡轨迹阶段采用匀速运动,向心加速度也是一个常数,但是在直线段的向心加速度为0,所以当采用圆弧轨迹过渡时,在过渡轨迹的起点和终点处,向心加速度从0变为一个不为0的常数,形成加速度冲击,造成机器人运行抖动、降低机器人轨迹精度;如果机器人在前一条直线段的终点降速为 0,在下一条直线段又从0开始加速,虽然速度平稳了,当多条直线轨迹时,就会造成机器人反复起停,降低机器人运行时的生产效率,也不可取。
【发明内容】
为了解决上述问题,本发明提出了一种机器人空间轨迹过渡方法。
本发明采用的技术方案如下:
一种机器人空间轨迹过渡方法,包括以下步骤:
步骤S1:设置机器人S型速度规划时的最大加速度acc_max,加加速度jerk,以及用于加速度校验的加速度上限值arobotLimit;
步骤S2:读取机器人运动指令和指令参数,所述运动指令指示了连续的两条直线运动轨迹,所述指令参数包括过渡精度Rδ,所述过渡精度表示两条直线运动轨迹的过渡曲线的精度值;所述运动指令指示机器人从当前所在的点CP0直线运动到CP1点,再从CP1点直线运动到CP2点,V0是机器人在CP0点的速度;所述指令参数还包括速度 V1和V2,其中V1表示从CP0点到CP1点直线段的匀速段的速度值, V2表示CP1点到CP2点的直线段的匀速段的速度值;
步骤S3:以CP1点为圆心,以Rδ为半径画圆,该圆与直线段CP0-CP1 相交于点Pstart,与直线段CP1-CP2相交于点Pend,以点Pstart作为过渡曲线段的起点,点Pend作为过渡曲线段的终点;
步骤S4:求取五次贝塞尔曲线的6个控制点P0、P1、P2、P3、P4、 P5;其中,P0为起点Pstart,P5为终点Pend,P2与P3重合于点CP1, P1是P0与P2的中点,P4是P3与P5的中点;
步骤S5:根据所述6个控制点的三维坐标,代入五次贝塞尔曲线公式,得到贝塞尔曲线的表达式在各个分量的坐标;
步骤S6:进行机器人的速度前瞻规划,获得过渡曲线段的匀速运动速度值v;
步骤S7:从CP0到P0,做起点速度V0,终点速度v,指定的匀速速度为V1的基于速度的S形速度规划,进行直线轨迹插补;从P0到 P5过渡曲线段做匀速规划,进行五阶贝塞尔曲线轨迹插补;从P5到 CP2做基于起点速度为v,指定的匀速速度为V2的基于指定速度的S 形速度规划,做直线轨迹插补。
进一步地,所述步骤S6具体包括:
(1)基于初始点CP0、初始速度V0、目标点P0、目标速度V1 进行可变参数的S形速度规划;
(2)经过所述S形速度规划后,判断机器人到达点P0的速度是否可达V1,如果可达V1,则令机器人在P0点的实际速度V1new=V1,如果不可达V1,则得到规划后机器人在P0点的速度V1’,令V1new=V1’;
(3)以V1new及V2中的较小者vst=min(V1new,V2)作为过渡曲线段的匀速运动速度值;
(4)进行过渡曲线段运动时最大加速度校验,包括:获取所述贝塞尔曲线中点的向心加速度值
其中,VelemStartX、VelemStartY、VelemStartZ分别是机器人在P0处的速度向量在三维坐标系X、Y、Z方向的分量;VelemEndX、VelemEndY、VelemEndZ分别是机器人在P5处的速度向量在X、Y、Z方向的分量;
如果amax<arobotLimit,则通过最大加速度校验,v=vst,否则计算过渡曲线段新的匀速运动速度值vstNew,v=vstNew,即:
(5)基于初始点CPO、初始速度VO、目标点PO、目标速度v进行S形速度规划,判断规划后机器人在P0点的速度是否能够达到v,如果不能达到,则规划失败,提示用户重新设置相应参数;如果能够达到,则前瞻速度规划成功。
进一步地,所述五次贝塞尔曲线公式为:
B(t)=P0(1-t)5+5P1t(1-t)4+10P2t2(1-t)3+10P3t3(1-t)2+5P4t4(1-t)+P5t5
t∈[0,1] 。
进一步地,所述步骤S5中贝塞尔曲线的表达式在各个分量的坐标为:
Bx(t)=P0x(1-t)5+5P1xt(1-t)4+10P2xt2(1-t)3+10P3xt3(1-t)2+5P4xt4(1-t)+P5xt5
By(t)=P0y(1-t)5+5P1yt(1-t)4+10P2yt2(1-t)3+10P3yt3(1-t)2+5P4yt4(1-t)+P5yt5
Bz(t)=P0z(1-t)5+5P1zt(1-t)4+10P2zt2(1-t)3+10P3zt3(1-t)2+5P4zt4(1-t)+P5zt5
其中,(Pix,Piy,Piz)是控制点Pi的三维坐标(0≤i≤5)。
本发明的有益效果为:机器人在两条直线轨迹间的过渡轨迹曲线平滑,过渡轨迹起止点速度平滑,加速度连续,极大提升了系统运动平稳性,且能够根据指定的机器人末端加速度上限值及S形速度规划算法自动调节过渡曲线匀速速度值,同时机器人无需反复起停,提高了作业效率。
【附图说明】
此处所说明的附图是用来提供对本发明的进一步理解,构成本申请的一部分,但并不构成对本发明的不当限定,在附图中:
图1是本发明的方法流程图。
图2是本发明的指令点位及过渡精度示意图;
图3是本发明的贝塞尔曲线6个控制点位置示意图;
图4是本发明的速度规划中关键点位及速度示意图。
【具体实施方式】
下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明,其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本发明,但并不作为对本发明的限定。
参见附图1,其示出了本发明方法的流程示意图,该方法的具体步骤说明如下:
步骤S1:设置机器人S型速度规划时的最大加速度acc_max,加加速度jerk,以及用于加速度校验的加速度上限值arobotLimit。
步骤S2:读取机器人运动指令和指令参数,所述运动指令指示了连续的两条直线运动轨迹,所述指令参数包括过渡精度Rδ,所述过渡精度表示两条直线运动轨迹的过渡曲线的精度值。
参见附图2,CP0是机器人当前所在的点,V0是机器人在CP0点的速度。所述运动指令指示机器人的第一条直线运动轨迹是从CP0点运动到CP1点,第二条直线运动轨迹是从CP1点运动到CP2点。所述过渡精度表示直线段CP0-CP1和CP1-CP2之间过渡曲线的精度值。
此外,所述指令参数还包括速度V1和V2,其中V1表示从CP0 点到CP1点直线段的匀速段的速度值,V2表示CP1点到CP2点的直线段的匀速段的速度值。
步骤S3:参见附图2,以CP1点为圆心,以Rδ为半径画圆,该圆与直线段CP0-CP1相交于点Pstart,与直线段CP1-CP2相交于点Pend。以点Pstart作为过渡曲线段的起点,点Pend作为过渡曲线段的终点。
步骤S4:参见附图3,求取五次贝塞尔曲线的6个控制点P0、 P1、P2、P3、P4、P5;其中,P0为起点Pstart,P5为终点Pend,P2 与P3重合于点CP1,P1是P0与P2的中点,P4是P3与P5的中点。
步骤S5:根据所述6个控制点的三维坐标,代入五次贝塞尔曲线公式
B(t)=P0(1-t)5+5P1t(1-t)4+10P2t 2(1-t)3+10P3t 3(1-t)2+5P4t 4(1-t)+P5t5
t∈[0,1]
可以得到贝塞尔曲线的表达式在各个分量的坐标,即:
Bx(t)=P0x(1-t)5+5P1xt(1-t)4+10P2xt2(1-t)3+10P3xt3(1-t)2+5P4xt4(1-t)+P5xt5
By(t)=P0y(1-t)5+5P1yt(1-t)4+10P2yt2(1-t)3+10P3yt3(1-t)2+5P4yt4(1-t)+P5yt5
Bz(t)=P0z(1-t)5+5P1zt(1-t)4+10P2zt2(1-t)3+10P3zt3(1-t)2+5P4zt4(1-t)+P5zt5
其中,(Pix,Piy,Piz)是控制点Pi的三维坐标(0≤i≤5)。
步骤S6:进行机器人的速度前瞻规划,具体包括:
(1)基于初始点CP0、初始速度V0、目标点P0、目标速度V1 进行可变参数的S形速度规划。
所述S形速度规划可以采用现有的S形速度规划方法,例如发明专利CN108153246A中所述的S形速度规划方法。
(2)经过所述S形速度规划后,判断机器人到达点P0的速度是否可达V1,如果可达V1,则令机器人在P0点的实际速度V1new=V1,如果不可达V1,则得到规划后机器人在P0点的速度V1’,令V1new=V1’。
(3)以Vlnew及V2中的较小者vst=min(Vlnew,V2)作为过渡曲线段的匀速运动速度值。
(4)进行过渡曲线段运动时最大加速度校验。
参见附图4,Pmiddle是贝塞尔曲线P0到P5的中点。在过渡曲线段采用匀速运动,这时加速度的大小仅取决于向心加速度的大小,设计在过渡曲线起点和终点时的加速度大小为0,又由于过渡曲线 P0~Pmiddle段和Pmiddle~P5段是对称的,则由贝塞尔曲线性质可知在贝塞尔曲线中点Pmiddle处,向心加速度最大,仅需要校验此时的向心加速度值即可,此时的向心加速度值为:
其中,VelemStartX、VelemStartY、VelemStartZ分别是机器人在P0处的速度向量在X、Y、Z方向的分量;VelemEndX、VelemEndY、VelemEndZ分别是机器人在P5 处的速度向量在X、Y、Z方向的分量。
如果amax<arobotLimit则说明过渡轨迹曲线段运动最大加速度通过校验,令v=vst,否则需要根据允许的最大加速度计算过渡曲线段的速度值vstNew,令v=vstNew,即:
(5)基于初始点CP0、初始速度V0、目标点P0、目标速度v进行S形速度规划,判断规划后机器人在P0点的速度是否能够达到v,如果不能达到,则规划失败,说明过渡精度参数Rδ或acc_max或者 jerk设置不当,或者直线路径长度过短,提示用户重新设置相应参数;如果能够达到,则前瞻速度规划成功。
步骤S7:从CP0到P0,做起点速度V0,终点速度v,指定的匀速速度为V1的基于速度的S形速度规划,进行直线轨迹插补;从P0 到P5过渡曲线段做匀速规划,进行五阶贝塞尔曲线轨迹插补;从P5 到CP2做基于起点速度为v,指定的匀速速度为V2的基于指定速度的S形速度规划,做直线轨迹插补。
本发明使用五次贝塞尔曲线生成连续直线过渡轨迹,并对前后两条直线进行参数自适应S形速度规划算法。本发明得到的过渡轨迹曲线平滑,过渡轨迹起止点速度平滑,加速度连续,且能够根据指定的机器人末端加速度上限值及S形速度规划算法自动调节过渡曲线匀速速度值,同时机器人无需反复起停,提高作业效率。
以上所述仅是本发明的较佳实施方式,故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰,均包括于本发明专利申请范围内。
Claims (3)
1.一种机器人空间轨迹过渡方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤S1:设置机器人S型速度规划时的最大加速度acc_max,加加速度jerk,以及用于加速度校验的加速度上限值arobotLimit;
步骤S2:读取机器人运动指令和指令参数,所述运动指令指示了连续的两条直线运动轨迹,所述指令参数包括过渡精度Rδ,所述过渡精度表示两条直线运动轨迹的过渡曲线的精度值;所述运动指令指示机器人从当前所在的点CP0直线运动到CP1点,再从CP1点直线运动到CP2点,V0是机器人在CP0点的速度;所述指令参数还包括速度V1和V2,其中V1表示从CP0点到CP1点直线段的匀速段的速度值,V2表示CP1点到CP2点的直线段的匀速段的速度值;
步骤S3:以CP1点为圆心,以Rδ为半径画圆,该圆与直线段CP0-CP1相交于点Pstart,与直线段CP1-CP2相交于点Pend,以点Pstart作为过渡曲线段的起点,点Pend作为过渡曲线段的终点;
步骤S4:求取五次贝塞尔曲线的6个控制点P0、P1、P2、P3、P4、P5;其中,P0为起点Pstart,P5为终点Pend,P2与P3重合于点CP1,P1是P0与P2的中点,P4是P3与P5的中点;
步骤S5:根据所述6个控制点的三维坐标,代入五次贝塞尔曲线公式,得到贝塞尔曲线的表达式在各个分量的坐标;
步骤S6:进行机器人的速度前瞻规划,获得过渡曲线段的匀速运动速度值v;
步骤S7:从CP0到P0,做起点速度V0,终点速度v,指定的匀速速度为V1的基于速度的S形速度规划,进行直线轨迹插补;从P0到P5过渡曲线段做匀速规划,进行五阶贝塞尔曲线轨迹插补;从P5到CP2做基于起点速度为v,指定的匀速速度为V2的基于指定速度的S形速度规划,做直线轨迹插补;
所述步骤S6具体包括:
(1)基于初始点CP0、初始速度V0、目标点P0、目标速度V1进行可变参数的S形速度规划;
(2)经过所述S形速度规划后,判断机器人到达点P0的速度是否可达V1,如果可达V1,则令机器人在P0点的实际速度V1new=V1,如果不可达V1,则得到规划后机器人在P0点的速度V1’,令V1new=V1’;
(3)以V1new及V2中的较小者vst=min(V1new,V2)作为过渡曲线段的匀速运动速度值;
(4)进行过渡曲线段运动时最大加速度校验,包括:获取所述贝塞尔曲线中点的向心加速度值
其中,VelemStartX、VelemStartY、VelemStartZ分别是机器人在P0处的速度向量在三维坐标系X、Y、Z方向的分量;VelemEndX、VelemEndY、VelemEndZ分别是机器人在P5处的速度向量在X、Y、Z方向的分量;
如果amax<arobotLimit,则通过最大加速度校验,v=vst,否则计算过渡曲线段新的匀速运动速度值vstNew,v=vstNew,即:
(5)基于初始点CP0、初始速度V0、目标点P0、目标速度v进行S形速度规划,判断规划后机器人在P0点的速度是否能够达到v,如果不能达到,则规划失败,提示用户重新设置相应参数;如果能够达到,则前瞻速度规划成功。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811591399.XA CN109623820B (zh) | 2018-12-25 | 2018-12-25 | 一种机器人空间轨迹过渡方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811591399.XA CN109623820B (zh) | 2018-12-25 | 2018-12-25 | 一种机器人空间轨迹过渡方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109623820A CN109623820A (zh) | 2019-04-16 |
CN109623820B true CN109623820B (zh) | 2021-09-14 |
Family
ID=66077253
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201811591399.XA Active CN109623820B (zh) | 2018-12-25 | 2018-12-25 | 一种机器人空间轨迹过渡方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109623820B (zh) |
Families Citing this family (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021012121A1 (zh) * | 2019-07-19 | 2021-01-28 | 西门子(中国)有限公司 | 机器人路径规划器、方法、装置和计算机可读存储介质 |
JP7396829B2 (ja) * | 2019-07-31 | 2023-12-12 | ファナック株式会社 | ロボット座標系を設定する装置、ロボット制御装置、ロボットシステム、及び方法 |
CN114746221A (zh) * | 2019-12-04 | 2022-07-12 | Abb瑞士股份有限公司 | 控制工业致动器、控制系统和致动器系统的方法 |
CN111002315B (zh) * | 2019-12-27 | 2022-04-15 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种轨迹规划方法、装置及机器人 |
CN111604905B (zh) * | 2020-05-26 | 2022-04-05 | 慧灵科技(深圳)有限公司 | 关节轨迹规划的方法、装置、系统及存储介质 |
CN111596543B (zh) * | 2020-06-10 | 2023-10-13 | 嘉兴市像景智能装备有限公司 | 一种快速规划6阶s型运动曲线的方法 |
CN111857037B (zh) * | 2020-06-19 | 2022-07-26 | 深圳市亿维自动化技术有限公司 | 一种过渡轨迹的生成方法、机器人及计算机可读存储介质 |
CN111665851B (zh) * | 2020-06-30 | 2022-02-11 | 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院 | 一种动态调整机器人运行速度的轨迹规划方法及装置 |
CN111791236B (zh) * | 2020-07-17 | 2021-06-01 | 广东拓斯达科技股份有限公司 | 一种工业机器人笛卡尔空间轨迹过渡方法 |
CN114089730B (zh) * | 2020-07-30 | 2024-03-26 | 上海快仓智能科技有限公司 | 机器人的运动规划方法和自动引导车 |
CN114055459B (zh) * | 2020-08-06 | 2023-05-02 | 库卡机器人(广东)有限公司 | 轨迹规划的方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN112264717B (zh) * | 2020-09-11 | 2022-06-03 | 广东工业大学 | 一种双运动平台的高速高精度加工方法 |
CN112192575B (zh) * | 2020-10-21 | 2022-06-14 | 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院 | 一种相邻关节空间轨迹过渡方法及装置 |
CN112223290B (zh) * | 2020-10-21 | 2021-11-05 | 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院 | 一种关节空间连续点轨迹过渡方法及装置 |
CN112276949B (zh) * | 2020-10-21 | 2022-03-11 | 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院 | 一种相邻关节空间-笛卡尔空间轨迹过渡方法及装置 |
CN112356026A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-02-12 | 中国科学院软件研究所 | 一种生成工业机器人指令衔接路径的方法和装置 |
CN112276911A (zh) * | 2020-11-10 | 2021-01-29 | 安徽省六安恒源机械有限公司 | 一种抓臂式清污机器人运动控制系统 |
CN112323755B (zh) * | 2020-11-10 | 2022-11-08 | 安徽省六安恒源机械有限公司 | 一种抓臂式清污机器人控制方法 |
CN112518744A (zh) * | 2020-11-24 | 2021-03-19 | 五邑大学 | 机器人轨迹规划方法、装置、机器人 |
CN112659126B (zh) * | 2020-12-23 | 2023-05-16 | 广东工业大学 | 一种基于非均匀b样条曲线的工业机器人轨迹段过渡方法 |
CN113110423B (zh) * | 2021-03-26 | 2024-04-26 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 步态轨迹规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人 |
CN113334385A (zh) * | 2021-06-24 | 2021-09-03 | 安徽理工大学 | 一种自驱动关节臂测量机直线轨迹间平滑过渡的规划方法 |
CN113253677B (zh) * | 2021-07-05 | 2021-10-08 | 武汉瀚迈科技有限公司 | 一种速度优化和前馈补偿相结合的机器人运动控制方法 |
CN114296398B (zh) * | 2021-11-16 | 2024-04-05 | 中南大学 | 一种用于激光切割的高速高精度插补方法 |
CN114296400B (zh) * | 2021-11-16 | 2024-03-12 | 中南大学 | 一种用于激光切割高速插补的自适应前瞻处理方法 |
CN114310921B (zh) * | 2022-03-16 | 2022-06-10 | 珞石(北京)科技有限公司 | 一种最小曲率的直线过渡路径生成方法 |
CN115314534A (zh) * | 2022-07-12 | 2022-11-08 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种基于EtherCAT通信协议的实时性优化模拟机器人系统 |
CN116408793B (zh) * | 2023-02-16 | 2023-11-14 | 广州数控设备有限公司 | 一种曲率连续的工业机器人路径光顺方法及系统 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101957611A (zh) * | 2009-07-16 | 2011-01-26 | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 | 样条曲线实时插补方法 |
CN104007705A (zh) * | 2014-05-05 | 2014-08-27 | 上海交通大学 | 小线段路径压缩平滑的前瞻插补系统 |
CN104238458A (zh) * | 2013-06-08 | 2014-12-24 | 沈阳高精数控技术有限公司 | 一种nurbs曲线高速前瞻插补方法 |
CN106325294A (zh) * | 2016-08-22 | 2017-01-11 | 上海交通大学 | 基于贝塞尔曲线转接的无人机轨迹平滑方法 |
CN106313047A (zh) * | 2016-09-28 | 2017-01-11 | 华中科技大学 | 一种基于Bezier样条的机器人实时拐角过渡方法 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4736607B2 (ja) * | 2005-08-05 | 2011-07-27 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット制御装置 |
-
2018
- 2018-12-25 CN CN201811591399.XA patent/CN109623820B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101957611A (zh) * | 2009-07-16 | 2011-01-26 | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 | 样条曲线实时插补方法 |
CN104238458A (zh) * | 2013-06-08 | 2014-12-24 | 沈阳高精数控技术有限公司 | 一种nurbs曲线高速前瞻插补方法 |
CN104007705A (zh) * | 2014-05-05 | 2014-08-27 | 上海交通大学 | 小线段路径压缩平滑的前瞻插补系统 |
CN106325294A (zh) * | 2016-08-22 | 2017-01-11 | 上海交通大学 | 基于贝塞尔曲线转接的无人机轨迹平滑方法 |
CN106313047A (zh) * | 2016-09-28 | 2017-01-11 | 华中科技大学 | 一种基于Bezier样条的机器人实时拐角过渡方法 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
基于Agent 的工业机器人系统软件研究与开发;于佳琳;《万方学位论文数据库》;20171129;第20-37页 * |
复杂运动轨迹的规划与控制技术研究;蔡明;《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅰ辑》;20130115(第01期);第20-41页 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109623820A (zh) | 2019-04-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109623820B (zh) | 一种机器人空间轨迹过渡方法 | |
CN107850887B (zh) | S型曲线规划方法、装置及数控机床 | |
US20180088551A1 (en) | Curve velocity planning method, device, and numerical control machining route data processing method thereof | |
CN111158318B (zh) | 一种非对称性四次曲线柔性加减速规划方法 | |
CN103048953B (zh) | 一种基于arm9嵌入式系统和fpga的nurbs曲线分段插补方法 | |
CN109765887A (zh) | 一种自动驾驶控制方法 | |
CN106527351A (zh) | 一种过渡曲线长度动态确定的小线段实时插补方法 | |
CN108153246B (zh) | 一种基于指定速度的参数自适应s形速度规划插补方法 | |
CN107615194A (zh) | 加工轨迹平滑转接的方法及加工装置 | |
CN112486101B (zh) | Nurbs曲线自适应前瞻插补方法 | |
CN107844058A (zh) | 一种运动曲线离散动态规划方法 | |
CN114506340B (zh) | 智能驾驶车辆变道横向路径规划方法、系统及车辆 | |
CN109032128B (zh) | 离散多agv非质点系统的三角编队控制方法 | |
Zhang et al. | Acceleration smoothing algorithm based on jounce limited for corner motion in high-speed machining | |
CN113189938A (zh) | 一种连续加工路径的速度曲线规划方法 | |
CN111026125A (zh) | 一种自动导航小车自动纠偏方法 | |
CN116985136B (zh) | 基于四元数的机械臂节点姿态速度前瞻控制方法及装置 | |
CN113791585B (zh) | 一种圆弧轨迹速度自适应控制方法 | |
CN113111404B (zh) | 一种加工轨迹的空间连续小线段圆弧与直线拟合方法 | |
CN103048954A (zh) | 一种基于arm9嵌入式系统和fpga的nurbs曲线分段插补方法 | |
CN103454979A (zh) | 一种封装成PLCOpen指令的变速曲线圆弧快速插补方法 | |
CN113467466A (zh) | 一种工业机器人控制方法、装置及工业机器人 | |
CN108829032A (zh) | 一种高精度控制的插补算法 | |
CN112068488B (zh) | 点胶机防堆胶的运动控制方法 | |
JP2003076410A (ja) | 速度制御装置、速度制御方法およびその方法をコンピュータに実行させるプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20221021 Address after: 230601304, Building 3, Zone C, Intelligent Equipment Science Park, No. 3963, Susong Road, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province Patentee after: Hefei Hagong Tunan intelligent control robot Co.,Ltd. Address before: 230601 intelligent equipment science and Technology Park, 3963 Susong Road, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province Patentee before: HRG INTERNATIONAL INSTITUTE FOR RESEARCH & INNOVATION |