JP2019104099A - ロボットハンド、ロボットハンドの制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は本実施形態のロボットシステム100の概略構成を示している。図1においてロボットシステム100は、多関節ロボットとして構成されたロボットアーム本体200とロボットハンド本体300、ロボットアーム本体200とロボットハンド本体300を制御するシステム制御装置400と外部入力装置500を備えている。またシステム制御装置400からの指令を受けとり、ロボットアーム本体200とロボットハンド本体300を個々に制御するロボットアーム制御装置600とロボットハンド制御装置700を備えている。
21 リンク支持部
50 締結手段
51 凸部
52 凹部
53 孔
54 凹溝
60 ベベルギア
70 減速機
80 ストッパー
90、91 当接部
100 ロボットシステム
200 ロボットアーム本体
201、202、203、204、205、206 ロボットアームリンク
210 基台
300 ロボットハンド本体
310、320、330 把持指
311、321、331、341 モータ制御部
315、325、335、345 モータ
316、326、336、346 エンコーダ
340 基部
350 分配制御部
360 センサ演算基板
361 力覚センサ
370 ケーブル
381、382、383 接触部
392、393 旋回駆動軸
400 システム制御装置
500 外部入力装置
600 ロボットアーム制御装置
700 ロボットハンド制御装置
Claims (12)
- 少なくとも3つの把持指を基部に備え、対象物を把持するロボットハンドにおいて、
前記ロボットハンドを制御するロボットハンド制御部と、
前記3つの把持指を独立して互いに接近または離間させる複数の駆動機構と、
前記駆動機構が有する複数の駆動源を個別に制御する複数の駆動制御部と、
前記基部に配され、前記ロボットハンド制御部からの指令値を前記複数の把持指それぞれに対応する駆動制御部へ分配する分配制御部と、を備え、
前記把持指のうち少なくとも1つの把持指は、前記駆動源と前記駆動制御部と、一体となって構成されていることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドにおいて、前記把持指の内、少なくとも1つは前記基部に着脱可能に設けられていることを特徴とするロボットハンド。
- 請求項1または請求項2に記載のロボットハンドにおいて、
前記3つの把持指の内、2つの把持指の接近または離間の方向を変更するために、前記2つの把持指を旋回させる旋回手段と、
前記旋回手段が有する旋回駆動源を制御する旋回制御部と、を備え、
前記基部は、前記旋回手段と前記旋回制御部と、一体となって構成されていることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のロボットハンドにおいて、
前記ロボットハンド制御部と前記分配制御部はシリアル通信で接続されていることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のロボットハンドにおいて、
前記駆動源はベベルギアを用いて前記把持指に駆動を伝達することを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載のロボットハンドにおいて、
前記駆動機構は平行リンク機構で構成されていることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項3から請求項6のいずれか1項に記載のロボットハンドにおいて、
前記旋回手段はギア機構であることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項7に記載のロボットハンドにおいて、
前記ギア機構には波動歯車減速機が用いられていることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1から請求項8のいずれか1項に記載のロボットハンドをロボットアームに備えたロボット装置。
- 少なくとも3つの把持指が基部に設けられ、前記把持指を複数の駆動源により独立して駆動させ、対象物を把持するロボットハンドの制御方法であって、
前記把持指のそれぞれに設けられた当接部を、前記基部を構成する部材に突き当てる突き当て工程と、
前記突き当て工程で突き当てられた位置を、前記駆動源の原点として設定する原点設定工程と、を有し、
前記突き当て工程と、前記原点設定工程と、を前記把持指のそれぞれで行うことを特徴とする制御方法。 - 請求項10に記載の制御方法を実行させるための制御プログラム。
- 請求項11に記載の制御プログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
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