JP6995602B2 - ロボットハンド、ロボットハンドの制御方法、ロボット装置、物品の製造方法、制御プログラムおよび記録媒体 - Google Patents
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Description
図1は本実施形態のロボットシステム100の概略構成を示している。図1においてロボットシステム100は、多関節ロボットとして構成されたロボットアーム本体200とロボットハンド本体300、ロボットアーム本体200とロボットハンド本体300を制御するシステム制御装置400と外部入力装置500を備えている。またシステム制御装置400からの指令を受けとり、ロボットアーム本体200とロボットハンド本体300を個々に制御するロボットアーム制御装置600とロボットハンド制御装置700を備えている。
21 リンク支持部
50 締結手段
51 凸部
52 凹部
53 孔
54 凹溝
60 ベベルギア
70 減速機
80 ストッパー
90、91 当接部
100 ロボットシステム
200 ロボットアーム本体
201、202、203、204、205、206 ロボットアームリンク
210 基台
300 ロボットハンド本体
310、320、330 把持指
311、321、331、341 モータ制御部
315、325、335、345 モータ
316、326、336、346 エンコーダ
340 基部
350 分配制御部
360 センサ演算基板
361 力覚センサ
370 ケーブル
381、382、383 接触部
392、393 旋回駆動軸
400 システム制御装置
500 外部入力装置
600 ロボットアーム制御装置
700 ロボットハンド制御装置
Claims (25)
- 複数の指部を基部に備え、前記複数の指部により対象物を把持するロボットハンドにおいて、
前記複数の指部を駆動させる複数の駆動源と、
前記複数の指部のいずれかを旋回させる旋回手段と、
前記複数の駆動源それぞれに設けられた第1制御部と、
制御値を対応する前記第1制御部へ出力する第2制御部と、
前記旋回手段が有する旋回駆動源を制御する第3制御部と、を備え、
前記旋回手段と前記第2制御部と前記3制御部とが共に前記基部に設けられている、
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドにおいて、
前記複数の指部のうち少なくとも1つの指部には、前記駆動源と前記第1制御部とが共に設けられている、
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1または2に記載のロボットハンドにおいて、
前記複数の指部のうち少なくとも1つの指部には、前記駆動源と前記第1制御部とが共に設けられ、当該指部は前記基部に着脱可能に設けられている、
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載のロボットハンドにおいて、
前記複数の駆動源にはそれぞれ、回転軸の位置を検出する位置検出手段を備えており、
前記第1制御部は、対応する前記駆動源が備える前記位置検出手段に基づくフィードバック制御を実行する、
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載のロボットハンドにおいて、
前記複数の指部のうち少なくとも1つの指部は、力を検出する力検出手段を備えており、
前記第2制御部は、前記力検出手段に基づくフィードバック制御を実行する、
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載のロボットハンドにおいて、
前記第2制御部は、前記ロボットハンドとは別に設けられた制御装置と通信可能である、
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項6に記載のロボットハンドにおいて、
前記第2制御部は、前記制御装置から出力される制御値を対応する前記第1制御部へ分配して出力する、
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項7に記載のロボットハンドにおいて、
前記複数の指部のうち少なくとも1つの指部は、力を検出する力検出手段を備えており、
前記第2制御部は、前記力検出手段の検出結果を、前記第1制御部の少なくとも1つに出力するのか、前記制御装置に出力するのか、判定する、
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載のロボットハンドにおいて、
前記第1制御部それぞれからの配線は、前記第2制御部に接続され、前記基部に配されている、
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項3に記載のロボットハンドにおいて、
前記基部に着脱可能に設けられている当該指部の前記第1制御部からの配線は、当該指部と前記駆動源と前記第1制御部と共に、前記基部から取り外し可能である、
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1から10のいずれか1項に記載のロボットハンドにおいて、
前記複数の駆動源により、前記複数の指部を互いに接近または離間するように動作させる、
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1から11のいずれか1項に記載のロボットハンドにおいて、
前記複数の指部は少なくとも3つ設けられており、
前記旋回手段により、前記複数の指部のうち少なくとも2つの指部が旋回される、
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項12に記載のロボットハンドにおいて、
前記旋回手段により旋回しない指部の少なくとも1つに、力を検出する力検出手段が備えられており、
前記第3制御部は、前記基部かつ、前記旋回手段により旋回しない当該指部の根元に設
けられている、
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1から13のいずれか1項に記載のロボットハンドにおいて、
前記駆動源は、ベベルギアを用いて前記指部に駆動を伝達する、
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1から14のいずれか1項に記載のロボットハンドにおいて、
前記旋回手段によって旋回する指部が、他の指部と干渉しないようにするストッパーを備えている、
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1から15のいずれか1項に記載のロボットハンドをロボットアームに備えたロボット装置。
- 請求項16に記載のロボット装置を用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
- 複数の指部を基部に備え、前記複数の指部により対象物を把持するロボットハンドの制御方法において、
前記ロボットハンドは、
前記複数の指部を駆動させる複数の駆動源と、
前記複数の指部のいずれかを旋回させる旋回手段と、
前記複数の駆動源それぞれに設けられた第1制御部と、
制御値を対応する前記第1制御部へ出力する第2制御部と、
前記旋回手段が有する旋回駆動源を制御する第3制御部と、を備え、
前記旋回手段と前記第2制御部と前記3制御部とが共に前記基部に設けられており、
前記第1制御部と前記第2制御部とによって、前記駆動源を制御する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項18に記載の制御方法において、
前記複数の駆動源にはそれぞれ、回転軸の位置を検出する位置検出手段を備えており、
前記第1制御部は、対応する前記駆動源が備える前記位置検出手段に基づくフィードバック制御を実行する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項18または19に記載の制御方法において、
前記第2制御部は、
前記ロボットハンドとは別に設けられた制御装置と通信可能であり、
前記制御装置から出力される制御値を対応する前記駆動制御部へ分配して出力する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項20に記載の制御方法において、
前記複数の指部のうちいずれか1つの指部には、力を検出する力検出手段を備えており、
前記第2制御部は、前記力検出手段に基づくフィードバック制御を実行する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項21に記載の制御方法において、
前記第2制御部は、
前記力検出手段の検出結果を、前記第1制御部の少なくとも1つに出力するのか、前記制御装置に出力するのか、判定する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項18から22のいずれか1項に記載の制御方法において、
前記第1制御部が、
前記複数の指部それぞれに設けられた当接部を、前記基部を構成する部材に突き当て、
突き当てた位置を、前記駆動源の原点として設定する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項18から23のいずれか1項に記載の制御方法をコンピュータに実行させるための制御プログラム。
- 請求項24に記載の制御プログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
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