JP2017127908A - ロボットが出力する回転力を用いるねじ締め装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 制御装置
12 アーム
13 関節部
14 ロボット駆動モータ
17 手首部
19 トルクセンサ
21 フランジ
22 フランジ駆動モータ
22a 回転軸
28 力覚センサ
31 架台
32 ワーク
33 ねじ
34 ビット
35 ビット保持部材
36 ドライバ
37 ハンド
38 爪部
61 動力伝達装置
62 ケーシング
63,64 かさ歯車
63a,64a 回転軸
65 入力軸
66 出力軸
67 ケーシング支持部材
71 送信部
72 受信部
73 スリップリング
73a 回転部材
73b 固定部材
74 支持部材
81,82 ねじ締め装置
Claims (12)
- アームとエンドエフェクタを連結する連結部材および前記連結部材を回転させる駆動源を有する手首部とを含むロボットと、
ねじに係合して、前記ねじを回転させる工具と、
工具と前記ねじとの間に作用する力またはモーメントに関する力情報を検出する力検出機構と、
力検出機構にて検出される力情報に基づいて、前記ねじをワークに取り付けるようにロボットを制御する制御装置とを備え、
工具は、前記連結部材の回転軸と同軸状に回転するように前記連結部材に連結されており、前記連結部材の回転力が伝達されて回転し、前記ねじをワークに取り付けることを特徴とする、ねじ締め装置。 - 力検出機構は、前記連結部材の回転動作に干渉する配線および機構部を有しておらず、前記連結部材に固定された部分が一体的に回転する、請求項1に記載のねじ締め装置。
- 力検出機構は、前記連結部材と工具との間に配置された力覚センサと、力覚センサにて検出される力情報を制御装置に伝達するための無線通信装置とを含み、
無線通信装置は、力覚センサと一体的に回転するように配置された送信部と、力覚センサと一体的に回転しない部分に配置され、制御装置に接続された受信部とを含み、
送信部は、力情報を無線にて受信部に伝達し、
受信部は、受信した力情報を制御装置に伝達する、請求項1または2に記載のねじ締め装置。 - 力検出機構は、前記連結部材と工具との間に配置された力覚センサと、力覚センサにて検出される力情報を制御装置に伝達するためのスリップリングとを備え、
スリップリングは、前記力覚センサと同軸状に回転するように配置された回転部と、制御装置に接続された固定部とを有し、
力覚センサは、力情報をスリップリングを介して制御装置に伝達する、請求項1または2に記載のねじ締め装置。 - ロボットは、手首部の位置および姿勢を変更する複数の回転軸を含み、
力検出機構は、前記回転軸の周りのトルクを検出するトルクセンサを含み、
制御装置は、前記トルクセンサの出力に基づいてロボットを制御する、請求項1または2に記載のねじ締め装置。 - 前記連結部材の回転力を動力源として工具を回転させる動力伝達装置を備え、
動力伝達装置は、入力軸と出力軸とを有し、
入力軸は前記連結部材に固定され、工具は出力軸に固定されている、請求項1から5のいずれか一項に記載のねじ締め装置。 - 制御装置は、力検出機構にて検出される力情報に基づいて、工具と前記ねじとの間に作用する力またはモーメントを予め定められた値に近づけるようにロボットを制御する、請求項1から6のいずれか一項に記載のねじ締め装置。
- 制御装置は、力検出機構にて検出される力情報に基づいて、工具を進行方向に押圧する力を予め定められた値に近づけるようにロボットを制御する、請求項1から7のいずれか一項に記載のねじ締め装置。
- 制御装置は、力検出機構にて検出される力情報に基づいて、工具の進行方向に垂直な軸の周りのモーメントが零に近づくようにロボットを制御する、請求項1から7のいずれか一項に記載のねじ締め装置。
- 制御装置は、力検出機構にて検出される力情報に基づいて、工具の進行方向に垂直な方向の力が零に近づくようにロボットを制御する、請求項1から7のいずれか一項に記載のねじ締め装置。
- 制御装置は、力検出機構にて検出される力情報に基づいて、工具の回転軸の周りのトルクが予め定められた条件を満たした場合に、前記ねじを取り付ける制御を終了する、請求項1から6のいずれか一項に記載のねじ締め装置。
- アームとエンドエフェクタを連結する連結部材および前記連結部材を回転させる駆動源を有する手首部とを含むロボットと、
ねじを保持する爪部を有するエンドエフェクタと、
前記ねじと前記ねじを取り付けるワークの雌ねじ部との間に作用する力またはモーメントに関する力情報を検出する力検出機構と、
力検出機構にて検出される力情報に基づいて、前記ねじをワークに取り付けるようにロボットを制御する制御装置とを備え、
爪部は、前記ねじの中心軸が前記連結部材の回転軸と同軸状になるように前記ねじを把持するように形成されており、
エンドエフェクタは、前記連結部材に連結されており、前記連結部材の回転力が伝達されて回転し、前記ねじをワークに取り付けることを特徴とする、ねじ締め装置。
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