JP2013052456A - ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】各フィンガー3a〜3cは、ベース部材4a〜4cと、一端がベース部材に旋回可能に支持されたリンク部材5a〜5cと、を有する。本体1には、フィンガー3a〜3cが取り付け可能な複数の取付部2a〜2cが設けられており、各取付部2a〜2cには、各フィンガー3a〜3cが取り付けられる。各フィンガー3a〜3cのリンク部材は、各電動回転モータ7a〜7cにより駆動される。各取付部2a〜2cの近傍には、ストッパ部材15a〜15cが設けられている。ストッパ部材15a〜15cは、互いに異なる高さに設定されており、各取付部におけるリンク部材の旋回可能範囲を、互いに異ならせている。制御装置8は、これら旋回可能範囲の違いに基づいて、各電動回転モータ7a〜7cと各取付部2a〜2cとの対応関係を認識する。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットの一例としてのエンドエフェクタの概略構成を示す説明図である。図1(a)はエンドエフェクタの概略構成を示すブロック図、図1(b)はエンドエフェクタの斜視図、図1(c)〜図1(e)はエンドエフェクタの各フィンガーを示す説明図である。
次に、本発明の第2実施形態に係るロボットについて説明する。上記第1実施形態では、サーボアンプ11a〜11cが、コントローラ9にパラレルに配線接続された場合について説明したが、本第2実施形態では、サーボアンプが、コントローラにシリアルに配線接続された場合について説明する。
次に、本発明の第3実施形態に係るロボットについて詳細に説明する。図5は、本発明の第3実施形態に係るロボットの一例としてのエンドエフェクタのフィンガーの動作を説明するための図である。
次に、本発明の第4実施形態に係るロボットについて説明する。上記第1〜第3実施形態では、テスト動作によって各電動回転モータと各取付部との対応関係を認識した後は、テスト動作による認識結果を反映させて、取付部に対応する動作指令に従って電動回転モータを動作させる制御モードに切り替わる場合について説明した。本第4実施形態では、テスト動作で認識させた後、誤接続があったらその旨を報知するようにしたものである。
Claims (9)
- ベース部材、一端が前記ベース部材に旋回可能に支持されたリンク部材を有する複数の関節ユニットと、
前記関節ユニットが取り付け可能な複数の取付部を有し、前記各取付部に前記各関節ユニットが取り付けられた本体と、
前記各関節ユニットのリンク部材を旋回駆動する複数の駆動部と、
前記各取付部における前記各関節ユニットのリンク部材の旋回可能範囲が互いに異なるように前記各関節ユニットのリンク部材の旋回動作を規制する規制手段と、
前記各関節ユニットのリンク部材の旋回位置を検出する検出手段と、
前記各関節ユニットのリンク部材を前記規制手段で規制されるまで旋回させるテスト動作を実行し、前記テスト動作の実行によって前記検出手段により得られた前記各リンク部材の旋回可能範囲の違いに基づいて、前記各駆動部と前記各取付部との対応関係を認識する制御手段と、を備えたことを特徴とするロボット。 - 前記各取付部と、前記各取付部における前記リンク部材の旋回可能範囲との対応をテーブルデータとして予め記憶する記憶手段を備え、
前記制御手段は、前記記憶手段に記憶されたテーブルデータを参照して、前記検出手段の検出結果から前記各駆動部と前記各取付部との対応関係を認識することを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記規制手段は、前記本体に前記各取付部に対応して設けられ、前記関節ユニットのリンク部材が当接して停止する停止位置が互いに異なるように形成された複数のストッパ部材からなることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット。
- 前記本体に前記各取付部に対応して設けられ、前記リンク部材が前記ストッパ部材に当接する方向とは反対方向に前記リンク部材を旋回させたときに、前記リンク部材が当接する複数の基準ストッパ部材を備え、
前記駆動部は、電動回転モータであり、
前記検出手段は、前記各電動回転モータに設けられ、前記各関節ユニットのリンク部材が前記各基準ストッパ部材に当接したときを基準とし、前記各ストッパ部材に当接したときの前記各電動回転モータの回転角度を、旋回位置として検出する複数のエンコーダであることを特徴とする請求項3に記載のロボット。 - 前記各関節ユニットは、前記ベース部材に一体に設けられ、前記リンク部材がストッパ部材に当接する方向とは反対方向に前記リンク部材を旋回させたときに、前記リンク部材が当接する基準ストッパ部材を有し、
前記駆動部は、電動回転モータであり、
前記検出手段は、前記各電動回転モータに設けられ、前記各関節ユニットのリンク部材が前記各基準ストッパ部材に当接したときを基準とし、前記各ストッパ部材に当接したときの前記各電動回転モータの回転角度を、旋回位置として検出する複数のエンコーダであることを特徴とする請求項3に記載のロボット。 - 前記制御手段は、前記各電動回転モータと接続され、入力を受けた動作指令に応じて前記各電動回転モータの動作に必要な電力を前記各電動回転モータに供給する複数の駆動制御部と、
前記各駆動制御部が接続される複数のコネクタを有し、前記各コネクタを介して前記各駆動制御部に動作指令を出力するコントローラと、を有し、
前記コントローラが、前記テスト動作を実行することを特徴とする請求項4又は5に記載のロボット。 - 前記制御手段は、前記各電動回転モータと接続され、入力を受けた動作指令に応じて前記各電動回転モータの動作に必要な電力を前記各電動回転モータに供給する複数の駆動制御部と、
前記複数の駆動制御部が接続されるコネクタを有し、前記コネクタを介して前記各駆動制御部に動作指令を出力するコントローラと、を有し、
前記各駆動制御部が、前記テスト動作を実行することを特徴とする請求項4又は5に記載のロボット。 - 前記制御手段は、前記テスト動作を実行するテストモードと、前記テスト動作による認識結果を反映させて、前記各取付部に対応する動作指令に従って前記各駆動部を動作させる制御モードとに切り替え可能に構成されていることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記対応関係が予め設定した所定の対応関係と異なる場合には、その旨を報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載のロボット。
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