JPH02150192U - - Google Patents

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JPH02150192U
JPH02150192U JP5824989U JP5824989U JPH02150192U JP H02150192 U JPH02150192 U JP H02150192U JP 5824989 U JP5824989 U JP 5824989U JP 5824989 U JP5824989 U JP 5824989U JP H02150192 U JPH02150192 U JP H02150192U
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detection
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JP5824989U
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  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の一実施例である位置検出装置
を備えた３軸直交ロボツトの一例を説明する構成
図である。第２図は第１図におけるロボツトコン
トローラの機能ブロツク線図である。第３図は第
１図のロボツトにおける作動と検出範囲と検出信
号との関係を例示した図である。第４図は第１図
のロボツトにおける判定ブロツクの内容を説明す
るフローチヤートである。 １６，２２，２６：モータ（駆動手段）、２４
：Ｚ軸移動部材（作動部材）、３２，３４，３６
：ロータリエンコーダ（位置検出器）、５８：検
出範囲メモリ（記憶手段）、６０：判定ブロツク
（判定手段）、６２：出力インタフエース、，
，，：検出範囲、ＳＸ，ＳＹ，ＳＺ：位置
信号、ＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３，ＳＰ４：検出信
号。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 作動部材を移動させる駆動手段と、該駆動
    手段に設けられて前記作動部材の移動位置を検出
    するとともに、該移動位置を表す位置信号を出力
    する位置検出器とを備えたロボツトにおいて、前
    記作動部材が予め定められた検出範囲内に位置し
    ていることを検出する装置であつて、 前記検出範囲が前記駆動手段による前記作動部
    材の移動位置に関連して設定される記憶手段と、 該記憶手段に設定された前記検出範囲と前記位
    置検出器から出力される位置信号が表す移動位置
    とを比較し、該移動位置が該検出範囲内にあるか
    否かを判定する判定手段と、 該判定手段によつて前記移動位置が前記検出範
    囲内にあると判定された場合に検出信号を出力す
    る出力インタフエースと を有することを特徴とするロボツトの位置検出
    装置。 (2) 前記ロボツトは、前記作動部材を移動させ
    るために前記位置検出器を有する駆動手段を複数
    備えているもので、前記記憶手段には該複数の駆
    動手段に対応して前記検出範囲がそれぞれ設定さ
    れ、前記判定手段は、該記憶手段に設定された前
    記複数の駆動手段に関する各々の検出範囲と、該
    複数の駆動手段に設けられた前記位置検出器から
    それぞれ出力される位置信号が表す移動位置とを
    比較し、該移動位置が何れも対応する駆動手段に
    関する前記検出範囲内にあるか否かを判定するも
    のである請求項(1)に記載のロボツトの位置検出
    装置。
JP5824989U 1989-05-19 1989-05-19 Pending JPH02150192U (ja)

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JP5824989U JPH02150192U (ja) 1989-05-19 1989-05-19

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JPH02150192U true JPH02150192U (ja) 1990-12-25

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013052456A (ja) * 2011-09-01 2013-03-21 Canon Inc ロボット

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5937096A (ja) * 1982-08-27 1984-02-29 本田技研工業株式会社 ロボツトの誤動作防止回路
JPS6416394A (en) * 1987-07-07 1989-01-19 Shinko Electric Co Ltd Method of limiting operation of industrial robot

Patent Citations (2)

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