JPH0251053U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0251053U JPH0251053U JP12990888U JP12990888U JPH0251053U JP H0251053 U JPH0251053 U JP H0251053U JP 12990888 U JP12990888 U JP 12990888U JP 12990888 U JP12990888 U JP 12990888U JP H0251053 U JPH0251053 U JP H0251053U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- positioning
- industrial robot
- image processing
- processing means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013481 data capture Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000008676 import Effects 0.000 description 1
Description
第１図はこの考案のワーク位置決め装置を組込
んだワーク組付けラインの構成を概略的に示す斜
視図、第２図は要部を示す正面図、第３図は画像
データ取込み部を示す拡大正面図、第４図は画像
データ取込み部の視野を説明する概略図、第５図
は画像処理部の構成を示すブロツク図、第６図は
ずれ角度算出原理を概略的に示す図。 ３……スカラ型産業用ロボツト、５……画像デ
ータ取込み部、７……画像処理部、８……回転割
出部、９……ワーク、３６……ワーク把持ツール
、７６……補正制御部、７７……動作制御部、７
８……判別部、９１……フランジ、２θ……ずれ
角度。
んだワーク組付けラインの構成を概略的に示す斜
視図、第２図は要部を示す正面図、第３図は画像
データ取込み部を示す拡大正面図、第４図は画像
データ取込み部の視野を説明する概略図、第５図
は画像処理部の構成を示すブロツク図、第６図は
ずれ角度算出原理を概略的に示す図。 ３……スカラ型産業用ロボツト、５……画像デ
ータ取込み部、７……画像処理部、８……回転割
出部、９……ワーク、３６……ワーク把持ツール
、７６……補正制御部、７７……動作制御部、７
８……判別部、９１……フランジ、２θ……ずれ
角度。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 １ ある程度の精度で位置決めされたワーク９を
把持する産業用ロボツト３と、産業用ロボツト３
により所定位置まで搬送されたワーク９の位置決
め部分９１の視野内相対位置に基づいて、ワーク
把持ツール３６の回転中心を中心として、基準位
置に対するずれ角度２θを検出する画像処理手段
５，７と、画像処理手段５，７により検出された
ずれ角度２θに基づいて産業用ロボツトによる回
転補正動作を行なわせる動作制御手段７６とを有
していることを特徴とするワーク位置決め装置。 ２ ワーク９が２以上の位置決め部分９１を有し
ており、動作制御手段７６，７７が検出されたず
れ角度２θに基づいて産業用ロボツト３による回
転補正動作を行なわせた後、他の位置決め部分９
１が画像処理手段５の視野内に入るように産業用
ロボツト３を動作させるものであり、しかも他の
位置決め部分９１が視野内の基準位置に達するま
での回転角度を検出する回転角度検出手段７８と
、回転角度および基準角度を比較することにより
ワークの種別を判別するワーク判別手段７８とを
さらに有している上記実用新案登録請求の範囲第
１項記載のワーク位置決め装置。 ３ 産業用ロボツト３がワーク９を吊下げ状に把
持するものであるとともに、画像処理手段５が下
方からみたワーク９の画像を取込むものである上
記実用新案登録請求の範囲第１項または第２項に
記載のワーク位置決め装置。 ４ ワーク９がさらに他の位置決め部分を有して
おり、産業用ロボツト３による把持位置に搬送さ
れるまでの間に上記他の位置決め部分に基づく位
置決めを行なう位置決め機構８をさらに有してい
る上記実用新案登録請求の範囲第１項または第２
項に記載のワーク位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12990888U JPH0251053U (ja) | 1988-10-03 | 1988-10-03 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12990888U JPH0251053U (ja) | 1988-10-03 | 1988-10-03 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0251053U true JPH0251053U (ja) | 1990-04-10 |
Family
ID=31384615
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12990888U Pending JPH0251053U (ja) | 1988-10-03 | 1988-10-03 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0251053U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002323507A (ja) * | 2001-04-26 | 2002-11-08 | Thk Co Ltd | マイクロアレイ作製装置及び方法 |
-
1988
- 1988-10-03 JP JP12990888U patent/JPH0251053U/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002323507A (ja) * | 2001-04-26 | 2002-11-08 | Thk Co Ltd | マイクロアレイ作製装置及び方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5187958A (en) | Method of positioning a metal sheet for a sheetmetal working machine | |
| JPS60153788U (ja) | 位置検知センサ付ロボツトハンド | |
| JPH0741565B2 (ja) | ロボツトの教示方法 | |
| JPH0251053U (ja) | ||
| JPH0261590U (ja) | ||
| JPS61270090A (ja) | 視覚認識用カメラ付きロボツトの制御方法 | |
| JPS6362358B2 (ja) | ||
| JPS59205282A (ja) | 多関節ロボツトの原点補正方法 | |
| JPH02107480U (ja) | ||
| JPH0197590A (ja) | ロボットの重力位置ずれ量検出装置 | |
| JPH0240492Y2 (ja) | ||
| JPS63105893A (ja) | ロボットへの動作自動教示方法 | |
| JPS63105807U (ja) | ||
| JPH03120386U (ja) | ||
| JPS63120787U (ja) | ||
| JPS60187905U (ja) | 産業用ロボツトにおける位置制御装置 | |
| JPH0340046U (ja) | ||
| JPS6132914U (ja) | 作業機械のア−ム位置検出装置 | |
| JPH02150192U (ja) | ||
| JPH0379283A (ja) | ロボットアームの位置規制方法 | |
| JPS5859512U (ja) | ワ−クの両センタ−孔加工機 | |
| JPH0261587U (ja) | ||
| JPH044313U (ja) | ||
| JPH0436603U (ja) | ||
| JPH077890U (ja) | ロボットの位置決め装置 |