JPH0240492Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は物品把持装置に関わり、更に詳細には
物品を把持して固定或いは搬送する把持装置であ
つて、把持すると同時に把持した物品の寸法をも
検出することのできる装置に関するものである。

従来から例えば産業用ロボツトなどで物品を把
持して搬送したり、切断機などのバイスでは物品
を把持固定して加工を加えるなどの把持装置は広
く使用されており、別に電子装置を利用した精度
の高い測長器も公知である。

しかしながら、無人化された加工工場で高能率
に作業を進めるには把持しての移送或いは固定と
同時に物品の寸法を正確に検出する必要がある。

本考案は上記目的でなされたもので、以下に図
面にもとづいて好適実施例を詳細に説明する。

第１図に示したのは一対の把持部材１と３とが
上下にあつて、固定ガイド部５と名付けた例えば
ロボツトアームの先端部などから横に突出した形
式の把持装置の例であり、第２図に示したのは一
対の把持部材１と３とが固定ガイド部５から下向
きに突出している形式の把持装置の例で、両者と
も一対の把持部材１と３とが中間の駆動装置のピ
ニオンギヤー７（第２図では図示省略）と係合す
るラツク９によつて２つの把持部材１と３とが同
時に同距離だけ接近離反する装置である。

第１図には固定ガイド部５にセンサー１１がと
りつけてあり、その検出域である前面を移動把持
部材１の裏面にとりつけたドグ１３が把持部材１
の移動方向位置に比例して被検出面積を変化する
形状になつている。

言い換えれば本実施例のドグ１３は第１図で右
の方が高くなつていて、把持部材１が左方向に移
動するに従つてセンサー１１の前面と対向するド
グ１３の面積は比例して増大しているのである。

第３図について詳細に説明すると、固定ガイド
部５の中には例えば流体圧シリンダ１５と長いピ
ストン１７が内蔵されていて、流体圧の供給口１
９と２１の何れかに例えば圧力を持つ空気を導入
することによつてピストン１７は左或いは右に移
動し流体圧シリンダ１５に形成した長孔（図示省
略）から突出したラツク板２３はピストン１７に
中央を固定されていて一体的に左或いは右に移動
する。

従つてラツク板２３と係合する第３図の上下に
長いピニオンギヤー７は何れかの方向に回転させ
られ、下端でラツク９と噛みあつているために、
ラツク９の一端にとりつけた把持部材１と３とを
同時に同距離だけ接近、離反の移動をするのであ
る。

第３図の例では、ピニオンギヤー７の下端には
ベアリング２５を介して１つの滑車２７がスナツ
プリング２９で回転自在にとりつけてあり、ラツ
ク９は固定ガイド部５の下面にとりつけたラツク
押え３１と前記した滑車２７とに支承されてお
り、ラツク９と把持部材１及び３は複数の連結部
材３３で連結されている。

さらに固定ガイド部５のラツク９に対応する部
分には第４図にも示したように第４図で上下段違
いにセンサー１１が設けてあり、該センサー１１
の検出域にはラツク９の上面に上下方向に被検出
面積が変化するドグ１３がとりつけてある。

本実施例装置は上記のように構成してなるもの
であるから、遠隔自動操作によつて例えば１９，
２１のエアー供給口の何れかに圧力を持つたエア
ーを供給すれば、ピストン１７は左或いは右に移
動し、 つれてラツク板２３が左或いは右に移動し、係
合するピニオンギヤー７が第４図で反時計方向或
いは時計方向に回転させられる。

従つてラツク９が第４図に示したＢ或いはＡの
何れかの方向に移動させられ、把持部材１及び３
が同時に同距離接近或いは離反して物品を把持或
いは開放することになる。

この場合の物品把持の時点でセンサー１１の検
出域に占めるドグ１３の被検出面積は前記したよ
うにドグ１３の移動後の停止位置で、移動量に比
例して変化するからセンサー１１の検出量をコン
ピユータに導いて把持した物品の把持した長さを
精密に検出することができ、物品の把持移送或い
は固定の作業と同時に寸法の検出が可能となつて
自動の連続作業上で能率の向上に効果を奏したの
である。

以上のごとき実施例の説明より理解されるよう
に、要するに本考案は、固定ガイド部５に回転自
在に設けられたピニオンギヤー７に、互に対向し
た一対の把持部材１，３を端部に備えた一対のラ
ツク９を互に対向して噛合して設け、上記ラツク
９あるいは固定ガイド部５の一方に、ラツク９の
移動方向に対して傾斜した傾斜部を備えたドグ１
３を、他方に上記ドグ１３に対応するセンサー１
１を設け、上記センサー１１によりドグ１３の傾
斜部を検知して一対の把持部材１，３の間に把持
された物品の寸法を検出すべく構成してなるもの
である。

上記構成より明らかなように、本考案に係る物
品把持装置は、第１に、把持部材１，３を備えた
一対のラツク９がピニオンギヤー７に互に対向し
て噛合してある。したがつて、ピニオンギヤー７
を回転することにより、一対の把持部材１，３が
互に接近離反することとなり、物品は常に中央部
で把持されるものである。

本考案によれば、第２に、ドグ１３はラツク９
の移動方向に対して傾斜してあり、センサー１１
がドグ１３の傾斜部を検知して、一対の把持部材
１，３の間に把持された物品の寸法を検知する構
成であるから、把持部材１，３でもつて物品を把
持すると、直ちに物品の寸法を検出できることと
なり、改めて寸法を測定する必要がないものであ
りる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案を実施する分野を示す説明図、
第２図も同上の説明図、第３図は本考案の実施例
装置の断面正面図、第４図は第３図の−断面
矢視図である。 図面の主要な部分を表わす符号の説明、１……
把持部材、３……把持部材、５……固定ガイド
部、７……ピニオンギヤー、９……ラツク、１１
……センサー、１３……ドグ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 固定ガイド部５に回転自在に設けられたピニオ
   ンギヤー７に、互に対向した一対の把持部材１，
   ３を端部に備えた一対のラツク９を互に対向して
   噛合して設け、上記ラツク９あるいは固定ガイド
   部５の一方に、ラツク９の移動方向に対して傾斜
   した傾斜部を備えたドグ１３を、他方に上記ドグ
   １３に対応するセンサー１１を設け、上記センサ
   ー１１によりドグ１３の傾斜部を検知して一対の
   把持部材１，３の間に把持された物品の寸法を検
   出すべく構成してなることを特徴とする物品把持
   装置。