JPH02188318A - プログラム制御による衣服の操作・移送装置 - Google Patents

プログラム制御による衣服の操作・移送装置

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JPH02188318A
JPH02188318A JP1042893A JP4289389A JPH02188318A JP H02188318 A JPH02188318 A JP H02188318A JP 1042893 A JP1042893 A JP 1042893A JP 4289389 A JP4289389 A JP 4289389A JP H02188318 A JPH02188318 A JP H02188318A
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clamp
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hanger
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マリオ・アンドラーダ・ガラン
Cristos Juan Carlos
ファン・カルロス・クリストス
Fernando Diaz-Zorita
フェルナンド・ディアス・ソリータ
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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0229—Clothes, clothes hangers

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明はプラグラム制御により物体、衣類等の操作およ
び移送を行う装置に関する。
〈発明の背景〉 この発明の主な目的はハンガー上の衣服を操作すること
であり、より詳しくは、それはたとえば倉庫や作業場で
ホストコンピュータの指示に従って衣服をある場所から
別の場所へ移すことのできる装置である。
衣服産業における作業のオートメーションは、衣服の変
形性のために他の産業よりも速度の遅い工程をとる。衣
服の寸法、重さ、締め付は方、ハンガーと衣服の広範囲
のサイズと形のために特別なマニプレータが必要となる
。
倉庫でのハンガー上の衣服のオートメーションは２つの
異なる戦略に従って展開してきた。その１つは衣服を個
々に取り扱うことなく、まとめて扱うものである。しか
し、通常のことであるが、衣服の入ってくる順番が出て
いく順番と異なるような倉庫では個々の取り扱いが必要
である。他の戦略は移送チェーンによって衣服を連続し
て移動させるものである。この場合、われわれは衣服が
所定の地点を通過したときに、その衣服を選ぶことがで
きる。この動的倉庫によれば、ストックされている衣服
の数量の不足や毎日の入荷と出荷がわかる、特にその数
が多いときはよくわかる。
本発明の目的は、制御によって衣服を個々に取り扱い、
倉庫や作業場等で選ばれて日々出入りする物だけを移動
させる場合に生じる問題点を解決することである。
作業場間を衣服や衣服を構成する部分を自動的に移送す
ることに関して、リアルタイムでの生産制御、同一作業
を行う作業場間の自動均衡などを含むシステムが開発さ
れている。これらの移送システムは基本的には、ハンガ
ーが移動する主サーキットと、上記主サーキットに従っ
て移動するハンガーが所定の論理にしたがって入るステ
ーションを存しており、作業が終了するとハンガーは主
サーキットに戻る（ＤＥ−Ａ−１７８１３１０参照）。
どちらかと言えば完成してはいるのであるが、今日の衣
服工場で何を要求し得るものであるかという観点から言
うならば、これらの移送システムは、それを設置する工
場の特質に大きく依存しており、これらの移送システム
は将来の形状変化に対しては融通性を持たない。そして
現段階においては、これらを将来のロボット化されたワ
ークステーションに使用することは簡単であるようには
見えない。他の理由の中にあって、これらの理由によっ
て、この産業の他のブランチにおいて、ワークステージ
タン間の移送仲介としての自動案内車両を使用するよう
になった。ワークステーションでの作業やこの発明の装
置との適合性に留意して設計された衣服や衣服部分用の
締め付は装置の使用は今日の移送システムにおいて生じ
る問題を解決するのを助けるものである。
今日の広範囲の技術の貢献により、決められた道を通り
、その道に設けられた地点に停止する自動案内車両（＾
Ｔ−ＰＳ２４５４４２参照）や、ホストコンピュータと
この明細書に記載されているような１組の装置との間の
無線通信のように、衣服の移動操作のオートメーション
化と、入庫時間、場所や移動する衣服の種類といったよ
うな衣服の移動操作に必要な情報の管理を行うための道
具が提供されている。
〈発明の要約〉 本発明は、バーに吊られたハンガーにかかった衣服を取
り上げて移動させ、他のバーに移すための方法と装置に
ある。この装置は、デカルト座標の２つの自由度、１つ
は水平の、他は垂直の自由度を存し、垂直方向と水平方
向に広がる広い領域に位置し得るバーにかかったハンガ
ーに接近するためのマニプレータを備えている。クラン
プは上記自由度で移動させられ、非常にバラエティに富
んだ衣服とハンガーの形状を締め付ける上で考慮して、
ハンガーを集める。
自動案内車両はマニプレータの物理的支持として、水平
面での移動に必要とされる能力を与える。
循環スクリューによって移動させられるハンガーのため
の動的支持は１度に１以上のハンガーを運ぶための収納
場所を提供する。
本発明の方法によれば、必要な動作制御は電子装置によ
ってなされる。ホストコンピュータとの通信システムに
よって装置の操作を管理するのに必要な情報交換が行な
われる。
上記アセンブリはさらにマニプレータをもっており、こ
のマニプレータは、２本の外部固定管と、上記外部固定
管の中間にあって、この外部固定管の上を移動可能でか
つ長手方向に案内される別の中間管と、上記中間管の内
側にあって、この中間管に沿って移動可能でかつ長手方
向に案内される内側管とを有する伸縮自在垂直管を備え
、その移動装置はモータによって形成される。このモー
タは、所定位置に制御され、運動伝達装置を作動させて
、内側管を中間管に対して、また中間管を２本の外部固
定管に対して同時に移動させる。また、このマニプレー
タは上記内側管に固定される水平管と、この固定された
水平管に沿って長手方向に案内される可動の他の水平管
と、上記可動水平管上を長手方向に案内される可動クラ
ンプとを備える。その移動装置はモータから形成され、
このモータは所定の回転位置に制御されて、運動伝達装
置を作動させ、クランプを可動水平管に対して、また可
動水平管を固定水平管に対して中間位置から両方向に決
められた距離同時に移動させて、可動水平管が上記固定
水平管に対して決められた距離よりも遠くに移動してい
る間はクランプは可動水平管に対して静止している。
〈実施例〉 第１図は装置の要部を示しており、その基本となるもの
は自動案内車両２である。この自動案内車両２はハンガ
ーのための動的支持３と、水平アーム５を支持する伸縮
可能な垂直アーム４とを支持する。クランプ６は上記水
平アーム５に支持されて動くことができる。
上記自動案内車両２は３つの車輪７，８．８に載ってい
る。車輪７は前部に、残り２つの車輪８は後部にある。
前部の車輪すなわち前輪７は、減速機付きの２つのＤＣ
モータ９．１０を用いて牽引および駆動作用を行う。上
記ＤＣモータは公知の電子装置と搭載されたコンピュー
タとによって所定の回転状態に制御される。上記牽引モ
ータは、安全装置が働いた場合には、ブレーキとしても
作用する。後部の車輪すなわち後輪８は、装置１１が安
全装置によって作動させられると、この装置１１によっ
て停止させることができる。前輪７は、倉庫の床などに
粘着テープで固定された適当な磁性を有する帯状の金属
片１２の上に置かれる。上記前輪７の前方に置かれたセ
ンサー１３は上記磁性金属片Ｉ２に対するその相対位置
を検知し、上記駆動モータを作動させるのに必要な信号
を発して、車両を上記金属片１２に対して一列になるよ
うにする。センサー１４は、床上にあるマーク１５、主
に所定の長さを有する１５のような小片を検知し、その
マークから離れたカーブや側線を信号で知らせる（第９
図参照）。
第１図に示される別のセンサー１６は、センサー１４と
同様に、他のマーク１７を検知する。このマーク１７は
サーキットを所定長さの区画に分割するように配置され
ている。これらのセンサーとマークは上記牽引モータを
補正して、サーキット上の車両の正確な位置を知るため
に使用できるものであると共に、通行制御を行うための
サポートとしても使用できるものである。たとえば、あ
る車両が別の車両が存する区画に入ってこないようにす
る等である。
ホストコンピュータと搭載コンピュータ間の通信システ
ムによって、両コンピュータ間で情報交換が行なわれる
。ネットワークシステムはワイヤレスの送受信器からな
り、その送受信可能範囲内ではどんな場所や時間でも情
報交換を行う。通信システム、搭載コンピュータおよび
モータ制御のための電子装置は、中央のモジュール１８
の中すなわち衣服を積み込むための空間とかち合わない
場所に設置している。バッテリー１９は積み込み領域に
干渉しないように、また迅速に交換できるように置かれ
ている。
安全装置の目的は、本装置の現在の働きに影響するある
いは影響するかもしれない内外部の出来事を検知して、
故障（破損）を検知したときに、すべてのモータをブレ
ーキとして働かせるようにするためにそれらモータを短
絡せしめ、後輪にブレーキをかけ、通信システムを介し
てホストコンピュータに故障を知らせることにある。車
両の前方を取り囲む柔軟性のある細片２０は安全装置の
一部であり、その細片２０が限度以上に緊張すると適当
なセンサーによって感知され、安全システムが作動する
。同様のセンサーが駆動システムと水平、垂直アーム４
．５の動作領域の端部付近で同じ働きをする。上記モー
タはエンコーダを備えており、所定の回転位置に制御さ
れる。これによって、実際の位置と指定された位置との
間に位相のずれがあるとき、安全装置が働（ようにでき
るのである。
ハンガーの動的支持３はある数のハンガーに対して格納
場所を与える。エンドレススクリュー２１は車両上の所
定の高さに設けられ、車両の前部でハンガーの出し入れ
を行う。上記エンドレススクリュー２１はＤＣモータ２
２によって作動させられて、搭載コンピュータの指示に
従って一方向あるいは反対方向に回転する。そして、ハ
ンガーは上記エンドレススクリューによって、そのスク
リューの前方に位置する積込／積卸機構２３から移動さ
せられる（第２図参照）。そこでは、ハンガーはスクリ
ューのピッチすなわちステップと等しい距離あるいはそ
れより大きい距離で互いに離される。この機能はエンド
レススクリューと同一のピッチを有する螺旋状のスロッ
ト２４によって行なわれる。このスロット２４の深さは
ハンガーフックの半径に等しく、硬質の固定部分２５は
上記エンドレススクリューに対して殆ど正接している。
このようにして、２本のハンガーはエンドレススクリュ
ーの１ステツプより短い距離をおいては連続して通過で
きない。積込／積卸機構２３はエンドレススクリュー２
１と同様のスクリュー２６からなる。しかしその長さは
ほぼｌステップ分で、そこには螺旋状スロット２４が延
びている。上記スクリュー２６は第２図に示すようにエ
ンドレススクリュー２１の内側に案内されて、エンドレ
ススクリュー２１から真っ直ぐに延び、それらは−緒に
回転する。反対側では、上記スクリュー２６は支持板２
７に取り付けられている。この支持板２７はＤＣモータ
２９によって作動させられるとベルト２８を介して真っ
直ぐに動くことができる。
積込／積卸機構の機能は積込／積卸の準備ができている
ハンガーをスクリューシャフト上のものから離すことで
、それによって、ハンガーと積込／積卸機構は、移動す
るときにクランプ６と干渉し合わない。ハンガーのセン
サー、好ましくはマイクロスイッチ３０（第２図（Ｂ）
）はハンガーの積込／積卸機構からハンガーの分離器へ
の移動、あるいはその逆の移動を検知し、搭載コンピュ
ータによって信号発信が管理されてモータ２２．２９と
アーム４．５のモータの動作を可能ならしめたり禁止し
たりする。
第３図において、２本の管３１は伸縮可能な垂直アーム
４の固定部分である。管３２はガイド３３とガイド３４
に支持されて上記管３Ｉに沿ってスライドする。上記ガ
イド３３は管３１の最上部に固定され、ガイド３４は管
３２の下部に固定されている。管３２は、所定の回転位
置に制御されるモータ３５によって、管３２に固定され
た同期ベルト３６を用いて、動かされる。内側の管３７
は、管３２の最上部に固定されたガイド３８と管３７の
下部に固定されたガイド３９に支持されて、管３２に沿
ってスライドする。管３７は、管３２に固定された２つ
のプーリ４１によって支持されて動く。このようにして
、管３７は、管３２が管３１に対して移動するときに、
管３２に対して移動する（第３図参照）。
管３１に固定された図示しない２つのマイクロスイッチ
は管３２が最大ストロークを越えたときは両側でそれを
検知して、安全装置を働かす。緩衝器４２は安全装置が
働かなかった場合に衝撃を緩和する。
内側の可動垂直管３７に固定された水平管４３は、種々
のガイドや支持を介して可動水平管４４をそれらの間の
相対位置に従って支持する（第１゜４図参照）。ガイド
４５は管４３の両側および上下部に固定されている。同
様に、ガイド４６は管４４に固定される。これらのガイ
ドは水平管にかかる水平方向の負荷と水平管の垂直軸な
らびに水平軸のまわりのトルクを平衡させる。垂直方向
の負荷ならびに車両の長手方向に延びる水平軸の周囲の
モーメントは管４４の両端に固定されたローラ４７と管
４３の両端に固定されたプーリ４８とによって釣り合わ
せられる。
内外側に歯を有する同期ベルト４９はプーリ４８に設け
られ、管４４の底部に連結している。上記プーリ４８の
１つは、所定の回転位置に制御されるモータ５０に固定
され、広範囲に管４４を管４３に沿って両方向に案内し
て動きを制御する。
管４３の両端に固定された図示しない２つのマイクロス
イッチは管４４が最大ストロークを越えたかどうかを両
側で検知し、その結果、安全装置に働きかける。
クランプ６はＤＣモータ５１によって作動させられる関
節連結されたバーからなる。上記ＤＣモータ５１はクラ
ンプ６のＵ形フレーム１０６に取り付けられている。こ
のモータはねじ切りされたねじ軸５２を、ねじ切りされ
た片５３に対して回転させる。この片５３は２また状の
バー５４によって回転を不可能にされて、上記ねじ軸５
２の長さ全体にわたって移動する。上記モータは、操作
の流れの要求に従い、搭載コンピュータによってオン状
態にされ、上記ねじ切り片５３がそのストロークの他端
側に到着したときコンピュータによってオフ状態にされ
る。到着信号はマイクロスイッチによって発信される（
第４図参照）。
２つのレバー５５はフレーム１０６に設けた軸５６に枢
支されて、揺動できる。これらのレバーはその端部でバ
ー５４にヒンジで連結されて、堅固に固定されている。
他の２つの対称アーム５７は中央部で上記レバー５５の
他端に接続され、両端に設けたクランプ片５８と共にク
ランプ機能を遂行する。このようにして、衣服は装置の
左側または右側で操作できる。ハンガーと直接に接触す
るクランプ片５８は、エラストーマや発泡体のように、
摩擦係数が大きく、圧縮に対して変形率が小さく、しか
も弾性の大きい材料でできている。
そして、それらは締付領域をクランプ領域の中心から分
離するようになっている。そうすることによって、その
効率を上げることができる（第４図参照）。
クランプ片のための別の好ましい解決法は、締付面５９
の上に均一に配した多数の引っ込み可能なピン６０（第
５図参照）を設けている。これらのピン６０は、発泡体
のように圧縮に対して高い非変形性と弾性を有する材料
から作られた片６１によって押圧される。こうして、ピ
ン６０はハンガー６２の外形に適応すると共に、摩擦に
よってではなく、曲げと剪断とによって、ハンガーの重
量にきっ抗できる。前面同士が対向し、すべてのクラン
プ片５８の中心に存する他のピン６３によって、それら
が接触したときに電流が流れるようになっている。こう
して、ハンガーが左方で取り上げられたか右方で取り上
げられたときには、それを知ることができる。
第６図はクランプ操作の３つの位置を示している。位置
Ａは最大クランプ開度の位置で、片５３の最上位置に対
応している。位置Ｂはクランプ片５８とハンガー６２と
の接触位置で、片５３のハンガー６２の幅Ｃに応じて変
わる中間位置に対応している。位置Ｃはクランプ位置で
、片５３の下部位置に対応しており、このとき、バー５
４の間は１８０°開いている。この位置での最大クラン
プ圧はモータ５１によって付与される所定の最大トルク
によって達成される。最小クランプ圧と付与された最大
モータトルクで位置Ｃに達することができるようにする
ために、バー５５のトルク強度とアーム５７の曲げ強度
は相互に関係しており、またハンガーの幅Ｃに関係して
いる。
最大クランプ開度ｄに対する最大位置決め許容誤差ＤＸ
は次式によって得られる。
−ｃ ＤＸ＝ これは、測定許容誤差、地面のきず、構造上のひずみ等
々の合計よりも大きくなければならない。
クランプ６は、摩擦係数の低い２つの線形ベアリング６
５を介して、可動水平管４４（第４図参照）に固定され
た軸６４に沿ってスライドできる。
上記ベアリング６５はクランプ６のフレーム１０６の最
上部に設けられている。クランプ６は、その底部をガイ
ド６６で支持されることによって、バランスをとる。上
記ガイド６６もまた可動水平管４４に固定されている。
同じ長さの２本のケーブル６７（第７図）は、上記クラ
ンプを片６８に連結し、プーリ６９によって上記可動水
平管４４を取り囲む。片６８は、固定水平管４３に固定
されたガイド７１の中央部に設けられた適当なくぼみの
中にあるとき、可動水平管４４に固定されたガイド７０
に沿ってスライドできる。あるいは、上記片６８は、そ
の片６８がガイド７０がその端部に有する２つの固定ス
ロットの一方の中に位置しているとき、ガイド７１に沿
ってスライドできる。
上記クランプ６が可動水平管４４の中央にあるとき、片
６８はガイド７１の上にある（第７図（Ａ）参照）。こ
うして、可動水平管４４が移動する場合は、片６８は固
定されるだろう。そして、このために、可動水平管４４
が固定水平管４３に対してに移動するように、かつ同一
方向にケーブル６７によって上記クランプ６は可動水平
管４４に対して移動するのである。そして、片６８がガ
イド７１の上にあるとき、クランプの変位量、速度、加
速度は可動水平管のそれらの２倍である。
移動をしていると、いつかガイド７０の一端部にあるス
ロットが片６８に対向する。このとき、可動水平管４４
に固定された突起７２が片６８に衝突して、片６８をガ
イド７１のスロットの外へと押し進め、ガイド７０のス
ロットへ入れる（第７図（Ｂ）参照）。この時点から、
片６８は可動水平管４４に固定され、これ故、可動水平
管４４とクランプ６との間には相対的な移動はない。片
６８がガイド７０のスロットのいずれかの中にある間は
、クランプ６の動きは可動水平管４４の動きと同じであ
る。
軸ガイド６４に設けられたバネ７３の１つはクランプ６
によって圧縮され、クランプ６に最も近接したプーリ６
９を通過するケーブルを緊張させる。この緊張の効果と
他方のケーブルと片６８とのなす角とによって、片６８
をガイド７０上の位置から出させて、ガイド７１上に位
置させるのに必要な負荷が与えられる。このとき、両ス
ロットは、可動水平管プ（中心位置に戻る間、対向しあ
っている。
クランプ６のフレームにヒンジで連結された２つのトレ
ーサ７４は、懸吊バーが装置の左側にあろうと右側にあ
ろうと、この懸吊バーのクランプに対する実際の位置を
検知する。上記トレーサ７４はちょうつがい付けされた
バー（第４図と第８図参照）からなる。このバー７４の
下部には、ヒンジ７６の近傍にあって、トレーサがノー
マル位置にある間水平となるゾーン７５と、トレーサが
ノーマル位置にある間はわずかに傾斜する、自由端にか
かるゾーン７７とがある。平ばね７８がトレーサ７４の
最上部に堅固に連結されており、この平ばね７８は、ゾ
ーン７７が水平線に対して傾斜したときに、たとえばマ
イクロスイッチ７９からなる検出器に作用する。マイク
ロスイッチ７９は上記トレーサ７４のいずれによっても
作用されるように配置されている。バー８０とクランプ
間の実相対位置の検出方法は以下の通りである。すなわ
ち、バー８０から、装置を案内する金属バンドまでの理
論上の水平方向の距離と垂直方向の距離（前に測定した
もの）をＹとＺとすると、最初の操作で、伸縮可能な水
平アームと垂直アームとにより、ゾーン７７（その長さ
はａ）の中間点が装置の垂直軸から水平方向に距離Ｙの
地点にあるように、かっ、床から垂直方向に距離ｚ＋ｂ
の地点にあるように、クランプが配置される。通常、バ
ー−クランプ間の測定許容誤差を含めた理論上の相対位
置と実際の相対位置との差は、床や、構造のひずみ等に
依存する。それ故、ゾーン７７をバー上に位置させる上
での最大許容誤差の合計は、ＤＹ＝ａ／２かつＤＺ＝ｂ
　　（第８図参照）となる。
２番目の操作は垂直方向の動き（Ａ−Ｂ）で、バー８０
がゾーン７７に接触した後にマイクロスイッチ７９が作
動されるまでの動きである。３番目の動作は水平方向の
動き（Ｂ→Ｃ）で、ゾーン７７がバー８０の最上線を離
れた後、マイクロスイッチ７９が切られるまでの動きで
ある。このとき、バールクランプ間の実暉の相対位置が
わかる。そして、次の動きであるシーケンス（Ｃ→Ｄ）
では、左側または右側で、ハンガーが取り上げられるか
外される。
左右トレーサとクランプ片５８間の寸法と相対位置は、
バーの上下でハンガー・フックをかけたり外したりする
ことがあり得ることを考慮して、懸吊バーの断面とハン
ガー・フックの大きさから推測できる。
上記構成によって、バーに吊り下げられたハンガーにか
かった衣服の操作方法は実行できるのである。以下、ハ
ンガーにかかった衣服を入れた倉庫に適用した場合を例
に挙げて、その方法について述べる。
第９図において、この図はこの種の倉庫を示したもので
あるが、バー８０と、車両を案内する磁性テープ１２と
、カーブや側線を知らせるマーク１５と、所定の位置を
知らせるマーク１７とが示されている。入り目領域があ
り、ここでは衣服が外部から入ってきて、既知の順番で
装置に取り上げられる。出口領域８２では、衣服が設定
された順番で搬送される。バー８０は、その上部の稜線
が歯状形状を有するように構成され、ハンガーが吊り下
げられているときに、その垂直軸に対して揺れないよう
にしている。この働きは、好ましくはバーに締め付けて
取り付けられた片８３（第１Ｏ図参照）によって、遂行
されるであろう。ホスト・コンピュータは倉庫の中での
磁性テープ１２の位置、および磁性テープＩ２に対する
バーの水平方向と垂直方向の距離をそのメモリに格納し
ている。
エンドレススクリューと、常に同じ位置で衣服を集める
ために装置にとって必要な機構とを併用することによっ
て、ハンガーは入り目領域に到着する。第９図に示すよ
うな配置では、装置ｌは、ハンガーが軸＋Ｙの方に位置
するように置かれる。
装置が牽引モータによってＸにあるハンガーに対して所
定位置に正しく置かれると、以下の動作が実行される（
第１１図参照）。
０位置からＡ位置への移動：　クランプは、衣服を入り
目領域に移動させるトレーサ７４がエンドレススクリュ
ー８４よりも高い位置に来るように、垂直方向に動く。
Ａ位置からＢ位置への移動：　トレーサ７４がエンドレ
ススクリュー８４の論理垂直位置の中央に位置するまで
クランプは水平方向に移動する。
Ｂ位置からＣ位置への移動：　トレーサがエンドレスス
クリューに接触するまでクランプが下降し、それから垂
直方向の相対位置が検出される。
Ｃ位置からＣ位置への移動：　トレーサの段部がスライ
ドしてエンドレススクリューを越えるまでクランプは水
平線に沿って移動する。このとき、装置ｌに対するエン
ドレススクリュー８４の真の相対位置がわかり、したが
って、ハンガーの真の位置がわかる。
Ｃ位置からＣ位置への移動：　クランプはハンガーの締
め付は地点に置かれる。そして、モ＝り５１を作動させ
て、締め付けが行なわれたことを信号で知らせる下部マ
イクロスイッチを作動させる。クランプされたハンガー
の存在は接点６３によって感知される。
Ｃ位置からＣ位置への移動：　ハンガー・フツりが水平
方向にＦ位置からＧ位置へエンドレススクリュー８４と
干渉し合うことなく移動できるまで、クランプは垂直方
向へ移動する。
Ｇ位置からＨ位置への移動：　ハンガー・フックを積込
／積卸用エンドレススクリュー２６の近傍に配置するま
で、クランプは水平、垂直方向に移動する。この積込／
積卸用エンドレススクリューは後に作動する。
Ｈ位置から１位置への移動：　クランプは水平、垂直方
向に移動して、フックをクランプから解除するための位
置に置く。それから、トップのマイクロスイッチが作動
するまで、モータ５１が作動する。
１位置からＨ位置への移動：　クランプは前述の動きの
逆の動きをして、積込／積卸用の機構とエンドレススク
リュー２１を作動させる。マイクロスイッチ３０はハン
ガーの通過を検知して、エンドレススクリューを停止す
るための信号を発信する。
Ｈ位置から０位置への移動：　クランプは初期位置へ戻
る。またはＨ位置からＡ位置へ戻って、上記サイクルを
繰り返し、他のハンガーを取り上げる。
ハンガーの積み卸しが終わると、装置はこれらのハンガ
ーを倉庫に入れ、ホスト・コンビエータによって指示さ
れる所定の順序で格納する。装置は、正しい路を示した
マーク１５と、新たな発端と見なされ得る所定の位置を
示したマーク１７と、所定の位置に制御された牽引モー
タとに従って、各格納位置に来る。装置に対して＋Ｙ軸
の方へ位置するバーにハンガーを吊り下げるときは、動
作そのものは同様であるが、上述の動作の順序とはほぼ
逆のものとなる。バーが−Ｙ軸の方にあるときは、バー
から取り上げる操作やバーに吊り下げる操作は、ハンガ
ーがバーの下をくぐらなければならない点を除いては、
上述のものと同様である。
出口領域におけるバーからの取り上げ作業ならびにエン
ドレススクリューまたはバーへの積み卸し作業は上述と
同様にして行なわれる。
以上に記された装置と操作（操縦、取り扱い）方法は、
衣服の作業場でも用いられ得る。この場合は、衣服やそ
の部分品に対して適切なデザインのクランプ部材が要求
されるであろう。そのデザインは作業場において種々の
操作に応じてそれら衣服やその部分品の取り扱いを容易
にすると共に、ここに述べる方法と装置に匹敵するもの
であろう。
この実施のためには、前述のエンドレススクリュー装置
の代わりに、ハンガーの動的支持として、装置に載置さ
れているハンガーのいずれにも直接にアクセスできる他
の装置、たとえば衣服やその部分品のためのクランプ装
置を吊り下げる環状チェーンを設けるのがよい。
前述の本発明の実施例は単なる例、好ましい実施例に過
ぎず、また、ここに述べた実施例の構成の細部において
、本発明の精神と範囲から離れることなく修正を行った
り種々のハンガーを用いたりすることは当然理解できる
ことである。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係る装置の要部の斜視図、第２図はこ
の発明の動的支持のハンガー積込／積卸機構を示す図、
第３図は伸縮可能な垂直アームとその動作システムを示
す図、第４図は一端にクランプを備えた伸縮可能な水平
アームの斜視図、第５図はオーブン位置にあるクランプ
片と、ハンガーを締め付けている状態にあるクランプ片
を示す図、第６図は締め付は操作の一連の位置を示す概
略平面図、第７図はクランプの水平移動システムを示す
概略平面図、第８図はバーとクランプ間の相対位置を決
める操作の間の一連の位置を概略的に示した図、第９図
は本発明に係る１つまたは幾つかの装置によって管理す
ることのできるハンガーにかかった衣服のための倉庫を
示す概略平面図、第１Ｏ図は歯状片を取り付けたバーを
示す図、第１１図はハンガーをバーまたはエンドレスス
クリューから外し、装置にロードする操作の間の一連の
位置を概略的に示した図である。 特許出願人　インベストロ二カ・ソシエダッド・アノニ
マ

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）プログラム制御による物体、衣服等の操作・移送
    装置であって、 ドライバーのいない車両を導き案内する装置（８０）と
    、 上記車両（１）に接続され、上記物体（６２）を移送、
    作業、格納等用のステーション（８１、８２）から自動
    的に積み込んだり、上記ステーションに積み卸したりす
    るマニプレータ（４３）とを備え、上記マニプレータ（
    ４３）はオープン位置からクローズ位置へ、またクロー
    ズ位置からオープン位置へ移動可能な掌握手段（５７、
    ５８）をもっており、上記掌握手段（５７、５８）は４
    段の自由度で移動可能であって、 また、上記掌握手段に関係し、上記車両（２）の上に位
    置して上記掌握手段に接続して作業を行う格納手段（２
    １）と、 上記マニプレータと上記格納手段とを制御する搭載コン
    ピュータと、 上記物体を工場、倉庫等で操作、移送するのを制御する
    ホスト・コンピュータを有する制御室とを備えたプログ
    ラム制御による物体、衣服等の操作・移送装置。
  2. （２）請求項１に記載の装置において、 さらに、２本の外部固定管（３１）と、上記外部固定管
    の中間にあって、この外部固定管に沿って移動可能でか
    つ長手方向に案内される別の中間管（３２）と、上記中
    間管の内側にあって、この中間管に沿ってを移動可能で
    かつ長手方向に案内される内側管（３７）とを有する伸
    縮自在垂直管装置と、所定の回転位置に制御され、運動
    伝達装置を作動させて、上記内側管を上記中間管に対し
    て、また上記中間管を２本の上記外部固定管に対して同
    時に移動させるモータ（３５）と、 上記内側管（３７）に固定される固定水平管（４３）と
    、 上記固定水平管に沿って長手方向に案内される他の可動
    水平管（４４）と、 上記可動水平管の上方を長手方向に案内される可動クラ
    ンプと、 所定の回転位置に制御され、運動伝達装置を作動させて
    、クランプを可動水平管に対して、また可動水平管を固
    定水平管に対して中間位置から両方向に決められた距離
    同時に移動させるモータ（５０）からなる移動装置とを
    備え、可動水平管が上記固定水平管に対して決められた
    距離よりも遠くに移動している間クランプは可動水平管
    に対して静止している装置。
  3. （３）請求項２に記載の装置において、 上記クランプへの上記運動伝達装置は片（６８）を有し
    、この片は固定水平管に設けられた収納庫内で上記固定
    水平管に取り付けられている間は上記可動水平管（４４
    ）に沿って長手方向に案内されてスライドすると共に、
    可動水平管が有する２つの収納庫の１つの中にあるとき
    は上記固定水平管に沿って長手方向に案内されてスライ
    ドして、上記片の位置は、上記固定水平管の収納庫が上
    記可動水平管の２つの収納庫の１つに対向したとき、一
    方の水平管から他方の水平管に自動的に変えられ、上記
    片は上記クランプと、上記可動水平管を両端部で取り囲
    んでいる可撓牽引手段（６７）に堅固に連結されている
    装置。
  4. （４）請求項２に記載の装置において、 上記クランプは、対向する２つの水平アーム（５７）を
    備え、この水平アームは、上記固定水平管（４３）に平
    行に設けられ、両端に堅固で平らなクランプ片（５８）
    からなる締付手段を有し、この締付手段からは曲げと剪
    断に対して堅固かつ圧縮に対して非常に弾性を有するピ
    ン手段（６０）が突出しており、上記手段は、発泡体（
    ６１）のような非常に弾性を有する媒体によって支持さ
    れると共に、上記堅固かつ平らな片の厚さ方向に案内さ
    れ、また、上記水平アーム（５７）はその中央部が上記
    クランプ機構に連結されて、クランプ動作が水平バーの
    両端のいずれによっても行なわれるようになっている装
    置。
  5. （５）請求項４に記載の装置において、上記クランプは
    ２本の対向するバーを備え、上記バーの一端は、ねじ切
    り軸が回転するとこのねじ切り軸に沿って長手方向に移
    動するねじ切り片にヒンジで連結されると共に、上記バ
    ーの他端は、下端で上記水平アーム（５７）を締め付け
    る２つのレバー（５５）の各々にヒンジで連結され、上
    記レバー（５５）は固定軸（５６）の周囲に支持されて
    、上記ねじ切り軸（５３）が回転すると傾斜でき、上記
    レバーの支持と下端との間における断面のトルク強度と
    水平バーの曲げ強度を関係づけて、ハンガー（６２）の
    幅における所定のバリエーションと上記ねじ切り片の所
    定のコースに対して最小クランプ圧を得るようにし、 また、上記ねじ切り片がストロークの一端にあるかある
    いは他端にあるかによって、上記ねじ切り片が上記スト
    ロークの他端へ着くまで上記ねじ切り軸（５２）を一方
    向あるいは反対方向に回転させるモータ（５１）を備え
    、マイクロスイッチのような検知手段によって上記ねじ
    切り片が端部に存することを検知するようにした装置。
  6. （６）請求項２に記載の装置において、 上記クランプ（６）は、このクランプのフレーム（１０
    ６）の両側に位置すると共に上記水平管（４３、４４）
    に平行な２つのトレーサ（７４）を有しており、上記ト
    レーサ（７４）は、下降運動において水平バーの実際の
    垂直方向の位置を検知した後、水平運動において、上記
    水平バーの実際の水平方向の位置を検知する手段を有し
    、そのようなバーの位置はある許容誤差を伴って前以て
    わかっている装置。
  7. （７）請求項２に記載の装置において、 上記クランプ（６）によって置かれハンガーにかかった
    衣服を１枚ずつ集めると共に、クランプにつまみあげら
    れるように、格納されている衣服を１枚ずつ順序よくあ
    るいはランダムに供給することができるハンガー上の衣
    服のための動的支持（２１）を備えた装置。
  8. （８）請求項２に記載の装置において、 自動制御されるマニプレータ装置（２５、２６）を備え
    、上記マニプレータ装置は、衣服がかかるハンガー（６
    ２）を、フックから幾らかの距離にあるすべてのハンガ
    ーに共通の領域（８１）の近傍にある所定の可変位置に
    存するバーから確実に取り上げて、上記ハンガーを外し
    、上記マニプレータに取り上げられたハンガーを動的支
    持に載せる一方、上記ハンガーを上記動的支持から外し
    て、所定の可変位置に存するバーに確実に吊り下げるこ
    とができる装置。
  9. （９）請求項８に記載の装置において、 さらに懸吊バーに取り付けられ、吊り下がっているハン
    ガーが装置の垂直軸に対して回転するのを禁止する歯付
    き片（８３）を備えた装置。
  10. （１０）請求項１乃至９のいずれかに記載の装置におい
    て、 上記動的支持の部分を動かしてモータ回路を短絡させる
    ことによって作動するセンサー（２０）あるいはスイッ
    チ（７９）を介して内外部の出来事を検知する安全装置
    を備えた装置。
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