FI93093B - Laite ripustimilla olevien vaatteiden käsittelemiseksi - Google Patents

Description

χ 93093

Laite ripustimilla olevien vaatteiden käsittelemiseksi Tämä keksintö koskee laitteistoa, joka käsittää päätietokoneen tavaroiden kuljettamiseksi ja käsittelemi-5 seksi ohjelmoidusta ja käsittää itseohjautuvan ajoneuvon, jossa on manipulaattori tavaroiden automaattiseksi siirtämiseksi varastointiasemalta siihen liittyvälle, ajoneuvon päälle sovitetulle siirtoasemalle tai siirtoasemalta varastointiasemalle, jolloin ajoneuvossa lisäksi on antu-10 rit siirtoasemien itsekoordinoimiseksi ajoneuvon, manipulaattorin ja varastointiaseman välillä tehtaassa, varastossa tai vastaavassa. Tällainen laitteisto tunnetaan julkaisusta EP-A-0169156.

Tämän keksinnön pääkohteena on ripustimilla olevien 15 vaatteiden käsittely, ja tarkemmin sanottuna laite, joka esimerkiksi varastossa tai työtilassa kykenee siirtämään vaatteita yhdestä paikasta toiseen päätietokoneen ohjeita seuraten.

Toimintojen automatisointi vaatetusteollisuudessa 20 tapahtuu vaatteiden deformoituvuuden vuoksi hitaammin kuin muilla teollisuudenaloilla, ja muille teollisuudenaloille soveltuvat ratkaisut eivät sovi ripustimilla olevien vaatteiden käsittelyyn. Mitat, paino, vaatteiden kiinnitystäpä ja ripustimien ja vaatteiden monet koot ja muodot sanele-25 vat erikoiskäsittelylaitteen tarpeen.

Varastoissa ripustimilla olevien vaatteiden käsittelyn automatisointia on kehitetty kahdella eri tavalla. Toinen niistä käsittelee vaatteita nipuittain siirtelemät-tä ja käsittelemättä kutakin vaatetta erikseen, mikä kui-30 tenkin on tarpeen kaikissa niissä varastoissa, joissa vaatteiden sisääntulojärjestys eroaa poistojärjestyksestä, kuten yleensä tapahtuu. Toinen tapa perustuu vaatteiden jatkuvaan siirtämiseen kuljetusketjun avulla, jolloin voimme valita vaatteet, kun ne kulkevat tiettyjen pistei-35 den ohi. Tässä keskustelussa dynaamisesta varastosta on • . . · , 93093 &Λ joitakin puutteita varastoitujen vaatteiden lukumäärän ja päivittäisten poistojen ja sisääntulojen vuoksi, varsinkin silloin kun ne ovat suuria. Tämän keksinnön tavoite on ratkaista ongelmat, jotka syntyvät käsiteltäessä vaatteita 5 ohjatusti yksitellen siirtäen vain ne, jotka on valittu päivittäiseen kiertoon varastossa, työtilassa tai vastaavassa.

Mitä tulee vaatteiden ja niiden osien automaattiseen kuljetukseen työasemien välillä, on kehitetty jär-10 jestelmiä, jotka käsittävät reaaliaikaisen tuotannonohjauksen, samaa vaihetta tekevien työasemien tasapainottamisen, jne. Näissä kuljetusjärjestelmissä on perustana pääkierto, jossa ripustimet liikkuvat, ja asemat, joihin pääkiertoa pitkin liikkuvat ripustimet tulevat ennalta-15 määrätyn logiikan mukaan, ja palaavat pääkiertoon kun kyseessä oleva toiminto on päättynyt, esimerkiksi julkaisu DE-A-17 81 310.

Ollen melko täydellisiä siltä kannalta katsoen, mitä voidaan vaatia nykyaikaisessa vaatetustehtaassa, ovat 20 nämä kuljetusjärjestelmät hyvin riippuvaisia tehtaan ominaispiirteistä asennusta ajatellen, ne eivät ole aivan joustavia tulevien rakennemuutosten suhteen, eikä niiden soveltaminen nykyisenlaisina tulevaisuuden roboteilla toimiviin työasemiin näytä helpolta. Nämä syyt muun muassa 25 ovat aiheuttaneet muilla teollisuuden aloilla itseohjattu-jen ajoneuvojen käytön työasemien välisenä kuljetusvälineenä. Erityispuristimien käyttö vaatteita ja niiden osia varten, jotka puristimet ottavat huomioon työasemilla tehtävät toiminnot ja niiden soveltuminen tämän keksinnön mu-30 kaiseen laitteeseen auttavat ratkaisemaan nykypäivän kuljetusjärjestelmissä syntyvät ongelmat. Nykyaikana saavutettujen tekniikoiden tuleminen avuksi, kuten mainitut itseohjautuvat ajoneuvot (esimerkiksi julkaisu AT-PS-24 54 42), jotka voivat seurata määrättyjä ratoja ja py-35 sähtyä tällaisten reittien eri pisteissä, ja yhteydenpito

II

3 95093 radiolla päätietokoneen ja esimerkiksi tässä keksinnössä kuvatun laitteiston välillä muodostaa välineen toimintojen automatisoimiseen vaatteiden siirtämiseksi ja toimintoihin tarvittavan informaation, kuten varastointiajän ja -paikan 5 ja siirrettävän vaatteen lajin hallitsemiseksi.

Esillä olevan keksinnön muodostaa laite patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosan mukaisesti. Laite käsittää manipulaattorin, jolla on kaksi vapausastetta, yksi vaaka-suuntaan ja toinen pystysuuntaan, jotta se pääsisi käsiksi 10 tangoilla roikkuviin ripustimiin, jotka tangot voidaan sijoittaa useille eri etäisyyksille siitä pysty- ja vaakasuunnassa. Tarrainta siirretään mainittuihin suuntiin ja se kerää ripustimet, jolloin tarrainrakenteessa on huomioitu suuri joukko eri vaatteita ja erimuotoisia ripusti-15 mia.

Itseohjatuilla ajoneuvoilla, kuten manipulaattorin fyysisellä tuella, on tarvittava kyky liikkua vaakatasossa. Dynaaminen tuki päättömän ruuvin kuljettamille ripustimille muodostaa varaston useamman kuin yhden ripustimen 20 kuljettamiseksi samanaikaisesti.

Tarpeellisten liikkeiden ohjaus tapahtuu keksinnön mukaan sähkölaitteilla. Päätietokoneen käsittävä kommunikointi järjestelmä tekee mahdolliseksi vaihtaa informaatiota, joka tarvitaan laitteen tai laitekokonaisuuden toimin-25 tojen hallitsemiseen.

Laitteistossa on edelleen manipulaattori, joka koostuu pystysuuntaisten teleskooppiputkien järjestelmästä, jossa on kaksi kiinteää putkea, ja niiden välissä toinen väliputki, joka on siirrettävissä ja ohjattavissa pit-30 kittäissuunnassa niiden varassa, ja väliputkessa toinen sisäputki, joka on siirrettävissä ja ohjattavissa pituussuunnassa sen varassa, jolloin liikkeelle panevan järjestelmän muodostaa moottori, jonka paikkaa voidaan säätää ja joka aktivoi liikkeensiirtojärjestelmän siten, että se 35 siirtää samanaikaisesti sisäputkea väliputken suhteen ja * · e » · » 4 93093 väliputkea kahden ulkoputken suhteen, ja yllä mainittuun sisäpuoliseen pystyputkeen kiinnitetty vaakasuuntainen putki, toinen vakasuuntainen putki, joka on siirrettävissä ja ohjattavissa pituussuunnassa kiinteän vaakasuuntaisen 5 putken yli, ja siirrettävä terrain, joka ohjataan pituussuunnassa siirrettävän vaakasuuntaisen putken yli, jolloin käyttöjärjestelmän muodostaa askelmoottori, joka aktivoi liikkeensiirtojärjestelmän siten, että se siirtää vaakasuuntaista siirrettävää putkea ja tätä vaakasuuntaisen 10 kiinteän putken suhteen, kunnes on päästy tietylle etäisyydelle molempiin suuntiin väliasennosta, jolloin sitten tarrain pysyy paikoillaan vaakasuuntaisen siirrettävän putken suhteen tämän liikkuessa putken suhteen etäämmälle kuin mitä on mainittu väli.

15 Kuvio 1 on perspektiivikuva tämän keksinnön mukai sesta laitteesta, jossa voidaan nähdä laitteen pääosat ja pääasialliset lisäelementit, kuvio 2 esittää tämän keksinnön mukaisen dynaamisen tuen ripustimien lastaus/purkausmekanismin, 20 kuvio 3 esittää kaaviomaisesti laajennettavissa olevan pystysuuntaisen varren ja sen liikutusjärjestelmän, kuvio 4 on perspektiivikuva laajennettavissa olevasta vaakasuuntaisesta varresta, jossa siirrettävän varren toiseen päähän on sijoitettu tarrain, 25 kuvio 5 esittää piirroksen tarrainsormista avoimi- na, ja poikkileikkauksen ripustimeen tarttuneesta tarra!-mesta, kuvio 6 on kaaviomainen tasokuva tartuntatapahtuman peräkkäisistä asennoista, 30 kuvio 7 on kaaviomainen tasokuva tarraimen vaaka suuntaisesta siirtojärj estelmästä, kuvio 8 esittää kaaviomaisesti peräkkäisiä asentoja tangon ja tarraimen keskinäisistä asennoista toiminnan aikana, 35 kuvio 9 on kaaviomainen tasokuva ripustimilla ole vien vaatteiden varastosta, joka voidaan hoitaa yhdellä tai useammalla tämän keksinnön mukaisella laitteella, n 93093 5 kuvio 10 esittää tangon ja siihen tarttuneen hammastetun kappaleen, kuvio 11 esittää kaaviomaisesti jakson asentoja poistettaessa ripustinta tangolta tai päättömältä ruuvilta 5 ja lastattaessa sitä laitteeseen.

Kuviossa 1 voidaan nähdä pääosat yleisesti viitenumerolla 1 merkitystä laitteesta, jonka alustan muodostaa itseohjautuva ajoneuvo 2, joka kannattaa dynaamista ripus-tintukea 3 ja laajennettavaa pystysuuntaista vartta 4, 10 joka kannattaa toista, vaakasuuntaista vartta 5, jonka varassa tarrain 6 voi liikkua.

Itseohjautuva ajoneuvo seisoo kolmen pyörän 7 ja 8 varassa, pyörä 7 on etupyörä ja takana on kaksi pyörää 8. Etupyörä 7 hoitaa veto- ja ajotehtävän, käyttäen kahta 15 tasavirtamoottoria 9 ja 10 alennusvaihteiden välityksellä, ja moottorien asentoa säätävät tunnetut elektroniset laitteet ja kulkuneuvossa oleva tietokone. Vetomoottori toimii myös jarruna turvajärjestelmän ollessa käytössä. Takapyörät 8 voitaisiin pysäyttää myös mekanismilla 11, jos tur-20 vajärjestelmä käynnistää sen. Etupyörä 7 seisoo magneettisilta ominaisuuksiltaan sopivan metallinauhan 12 päällä, joka on kiinnitetty varaston tai vastaavan lattiaan lii-manauhalla. Etupyörän eteen asennettu anturi 13 havaitsee sen sijainnin magneettinauhaan 12 nähden ja antaa käyt-25 tömoottorin käynnistämiseen tarvittavat signaalit, mahdol-: listaen kulkuneuvon suoristamisen nauhan suhteen. Anturi 14 havaitsee lattiassa olevia merkkejä 15, pääasiassa sellaisia sopivan pituisia suikaleen kappaleita kuten 14, jotka hälyttävät mutkasta tai sivulle ajautumisesta välin 30 päässä merkistä, katso kuviota 9.

Toinen anturi 16, kuvio 1, samanlainen kuin 14, havaitsee muita 15 kaltaisia merkkejä 17, jotka on sijoitettu sillä tavoin, että ne jakavat kierroksen määrätyn-pituisiin jaksoihin. Näitä antureita ja merkkejä voidaan 35 käyttää vetomoottorin kaiibroimiseen, jotta tiedettäisiin v ·» · 6 93093 kulkuneuvon tarkka sijainti kierroksella, ja tukena liikenteen valvomisessa, esimerkiksi estämään kulkuneuvon pääsy osastoon, jossa on toinen kulkuneuvo.

Päätietokoneen ja kulkuneuvossa olevan tietokoneen 5 välinen kommunikointijärjestelmä sallii informaationvaihdon näiden kahden tietokoneen välillä. Verkostojärjestelmä muodostuu langattomasta lähetin-vastaanottimesta, joka sen toimintasäteen sisäpuolella aikaansaa informaation vaihdon missä kohdassa ja mihin aikaan tahansa. Kommunikointijär-10 jestelmä, ajoneuvossa oleva tietokone ja moottorien oh-jauselektroniikka sijaitsevat keskimodulissa 18, paikassa, joka ei häiritse vaatteiden lastaustilaa. Akut 19 on sijoitettu sillä tavoin, etteivät ne ole tiellä lastausalueella ja että ne voidaan vaihtaa nopeasti. Akuissa voi 15 myös olla automaattilataus.

Turvajärjestelmän tarkoitus on havaita ulkoiset tai sisäiset tapahtumat, jotka haittaavat tai saattaisivat haitata laitteen senhetkistä toimintaa, oikosulkea kaikki moottorit, kun havaitaan vika, jotta moottorit voisivat 20 toimia jarruina takapyörien jarruttamiseksi, ja myöskin kertoa viasta päätietokoneelle kommunikointijärjestelmän välityksellä. Osa turvajärjestelmää on taipuisa liuska 20, joka ympäröi kulkuneuvoa etupuolelta ja jonka kiristyminen tietyn rajan yli havaitaan sopivilla antureilla ja sitten 25 laukaistaan turvajärjestelmä. Samanlaisilla antureilla on samanlainen tehtävä käyttöjärjestelmän ja pystysuoran 4 ja vaakasuoran varren 5 toiminta-alueen pään lähellä. Moottoreissa on kooderit, jotta niiden asentoa voidaan valvoa. Tämä mahdollistaa turvajärjestelmän toiminnan kun todelli-30 sen asennon ja määrätyn asennon välillä on vaihe-ero.

Ripustimien 3 dynaaminen tuki tekee mahdolliseksi • varastoida tietty määrä ripustimia. Se on päätön ruuvi 21, joka on sijoitettu vaaditulle korkeudelle kuljetuslaitteen yläpuolelle ja seisoo sen varassa, jolloin se muodostaa 35 ajoneuvon etuosaan ripustimien sisäänmenon ja ulostulon.

Il 93093 7 Päätöntä ruuvia käyttää tasavirtamoottori 22, niin että se voi pyöriä yhteen suuntaan tai vastakkaiseen suuntaan ajoneuvo tietokoneen ohjeita noudattaen. Päätön ruuvi siirtää tai tuo sitten ripustimet ruuvin eteen sijoitetulta las-5 taus/purkausmekanismilta 23 (katso kuviota 2), jossa ripustimet erotetaan samalle tai suuremmalle etäisyydelle toisistaan kuin on ruuvin kierteen nousu. Tämä toiminto tapahtuu kierreuran 24 avulla, jolla on sama nousu kuin päättömällä ruuvilla, ja jonka syvyys on sama kuin ripus-10 timen koukun halkaisija, ja jäykkä kiinteä osa 25 melkein sivuaa päätöntä ruuvia. Tällä tavoin ei kaksi ripustinta voi kulkea peräkkäin pienemmältä etäisyydeltä kuin ruuvin nousu. Lastaus/purkausmekanismi muodostuu ruuvin 21 kaltaisesta ruuvista 26, mutta sen pituus on suunnilleen yksi 15 nousu ja kierreuraa 24 on pidennetty. Ruuvi 26 ohjataan ruuvin 21 sisälle, niinpä ruuvi 26 voi liikkua suoraan poispäin osasta 25, mutta ne pyörivät yhdessä. Toisella puolella on ruuvi 26 kiinnitetty tukeen 27, joka hihnan 28 avulla voi liikkua suoraan, kun tasavirtamoottori aktivoi 20 sen.

Lastaus/purkausmekanismin tehtävä on erottaa las-taukseen/purkaukseen valmis ripustin ruuvin varrella olevista, jotta ripustimet ja mekanismit eivät liikkuessaan sotkeennu tarraimeen. Ripustinanturi, mieluiten mikrokyt-25 kin 30, havaitsee ripustimen siirtymisen lastaus/purkaus-mekanismilta ripustimien erottimeen ja päinvastoin, ja kulkuneuvossa oleva tietokone käsittelee signaalin moottorien 22 ja 29 varsien 4 ja 5 moottorin käynnistämiseksi tai pysäyttämiseksi.

30 Kaksi putkea 31 ovat laajennettavan pystysuuntaisen varren 4 kiinteitä osia (katso kuviota 3). Putki 32 liukuu yli putkien 31, putkien 31 yläosaan kiinnitettyjen ohjaimien 33 tukemana, ja putken 32 pohjaan kiinnitettyjen ohjaimien 34 varassa. Putkea 32 liikutetaan askelmoottorilla 35 35 käyttämällä putkeen 32 kiinnitettyä synkronoitua hihnaa • . · · 8 93093 36. Sisäputki 37 liukuu putken 32 varassa putken 32 yläpäähän kiinnitettyjen ohjaimien 38 tukemana ja putken 32 alapäähän kiinnitettyjen ohjaimien 39 tukemana. Putken 37 ja muiden liike tapahtuu yhden kiinteän putken 31 suhteen, 5 ja sitä kannattaa kaksi putkeen 32 kiinnitettyä hihnapyö-rää 41. Tällä tavoin putki 37 liikkuu putkeen 32 nähden kun tämä siirtyy putkeen 31 nähden, katso kuviota 3.

Kaksi putkiin 31 molemmille puolille kiinnitettyä mikrokytkintä havaitsevat, milloin putki 32 ylittää mak-10 simi-iskunsa ja laukaisee sen seurauksena turvajärjestelmän. Iskunvaimentimet 42 vaimentavat mahdollisen rysähdyksen, jos turvajärjestelmä pettää.

Sisäpuoliseen siirtyvään pystyputkeen 37 kiinnitetty vaakasuuntainen putki 43 tukee siirtyvää vakasuuntaista 15 putkea 44 erilaisten ohjaimien ja tukien välityksellä, säilyttäen niiden välisen keskimmäisen asennon (katso kuvioita 1 ja 4). Ohjaimet 45 on kiinnitetty putkeen 43 molemmille puolille ylä- ja alaosaan, kuten putkeen 44 kiinnitetyt ohjaimet 46. Nämä ohjaimet tasapainottavat vaaka-20 suuntaiset kuormitukset ja väännöt vaakasuuntaisten putkien pysty- ja vaakasuuntaisten pitkittäisakselien ympärillä. Pystysuuntainen kuorma ja momentti vaakasuuntaisten akselien ympäri, ajoneuvon pituussuuntaan, tasapainotetaan putken 44 molempiin päihin kiinnitetyillä rullilla 47 ja 25 putken 43 molempiin päihin kiinnitetyillä hihnapyörillä 48.

Ulkoa ja sisältä hammastettu synkronoitu hihna 49 on asennettu hihnapyörien 48 väliin ja kytkeytyy putken 44 pohjaosaan, kunnolla mekanisoituna. Toinen hihnapyöristä 30 48 on kiinnitetty askelmoottoriin 50, ja ohjaa putken 44 liikettä ja säätöä putken 43 matkalla laajalla alueella molempiin suuntiin. Kaksi putken 43 molempiin päihin kiinnitettyä mikrokytkintä havaitsevat, jos putki 44 ylittää maksimi-iskunsa molemmissa päissä, ja laukaisee sen seu-35 rauksena turvajärjestelmän.

I) 93093 9

Terrain 6 muodostuu niveltankojen mekanismista, joka aktivoidaan tarraimen U:n muotoiseen kehikkoon 06 asennetulla tasavirtamoottorilla 51. Moottori panee ruuvi-kierteitetyn akselin 52 pyörimään ruuvikierteitetyn osan 5 53 suhteen, jota kaksihaaraiset tangot 54 estävät pyöri mästä, ja joka siirtyy ruuvikierteitetyn akselin koko matkan. Ajoneuvossa oleva tietokone käynnistää moottorin, kun toimintajakso sitä vaatii, ja pysäyttää myös, kun kappale 53 pääsee iskun toiseen päähän. Tulosignaali voidaan antaa 10 mikrokytkimellä, katso kuviota 4.

Kaksi vipua 55, joita akseli 56 kannattaa kehikon 106 varassa, jonka suhteen ne voivat kääntyä, on saranoitu ääripäistään tankoihin 57 ja ovat näin jäykästi kiinnitetyt. Kaksi muuta symmetristä vartta 57 on kiinnitetty kes-15 kikohdistaan vipujen 55 toisiin ääripäihin ja tekevät päissään olevilla tarrainkappaleillaan 58 tartuntatehtä-vän. Tällä tavoin voidaan vaatteita käsitellä laitteen oikealla tai vasemmalla puolella. Suorassa kosketuksessa ripustimiin olevat tarrainkappaleet 58 ovat materiaalia, 20 jonka kitkakerroin on suuri ja taipuisuus ja puristuselas-tisuus suuri, kuten jotkut elastomeerit tai vaahdot, ja kiinnitysalue on tarttuimen keskustasta poispäin, jotta ne voivat parantaa tehokkuuttansa, kuvio 4.

Toinen suositeltava ratkaisu tartuinkappaleeksi 58 25 käsittää suuren joukon sisäänvedettäviä tappeja 60 (katso kuviota 5), jotka on tasaisesti jaettu yli kiinnityspinnan 59. Tappeja työntää kappale 61, joka on tehty hyvin taipuisasta ja kokoonpuristuvasta vaahtomaisesta materiaalista. Tällä tavoin tapit mukautuvat ripustimen 62 ulkomuo-30 toon ja kestävät ripustimen painon ei kitkalla vaan taipumalla ja kiertymällä. Muut tapit 63 on asetettu vastakkain ja järjestetty keskelle kutakin tarrainkappaletta 58 sähkövirran päästämiseksi läpi kun ne koskettavat: tällä tavoin voidaan tietää, milloin oikea tai vasen puoli poimii 35 ripustimen.

·. # · » 10 93093

Kuvio 6 esittää tarrautumistapahtuman kolme eri asentoa. Asento A on maksimi tarrautumisasento ja vastaa kappaleen 53 yläasentoa. Asento B on tarrainkappaleiden 58 ja ripustimen 62 välinen kosketusasento ja vastaa kappa-5 leen 53 väliasentoa ja ripustimen leveyden c mukaan muuttuvaa asentoa. Asento C on tarrautumisasento ja vastaa kappaleen 53 ala-asentoa, jolloin tangot 54 ovat 180° kulmassa. Tässä asennossa saavutetaan maksimi tarrautumispu-ristus moottorista 51 saatavalla määrätyllä maksimivään-10 nöllä. Tankojen 55 vääntöjäykkyys ja varsien 57 taivutus-jäykkyys ovat toisistaan ja mahdollisesta ripustinlevey-destä c riippuvaisia, jotta asentoon C päästäisiin mini-mitarrautumispuristuksella ja annetulla moottorin maksimi-väännöllä.

15 Tarraimen suurimmalle avautumiselle d saadaan mak simi hyväksyttävä sijaintitoleranssi nv d - c jonka täytyy olla suurempi kuin mittatoleranssien, alus-20 tavirheiden rakennejännitysten jne. summan.

Tarrain 6 voi liukua pitkin akselia 64, joka on kiinnitetty siirrettävään vaakasuoraan putkeen 44 (katso kuviota 4) kahdella lineaarisella laakerilla 65, joilla on alhainen kitkakerroin, ja jotka on sijoitettu tarrainkehi-25 kon 106 yläosaan. Tarraimen tasapainoa täydennetään tuke-* maila sen pohja ohjaimeen 66, joka on myös kiinnitetty vaakasuuntaiseen siirrettävään putkeen. Kaksi vaakasuoraa siirrettävää putkea hihnapyörien 69 avulla ympäröivää samanpituista kaapelia 67 (katso kuviota 7) yhdistävät tar-30 raimet kappaleeseen 68. Kappale 68 voi liukua pitkin ohjainta 70, joka on kiinnitetty siirrettävään vaakasuuntaiseen putkeen 44, silloin kun se on sijoitettu oikealle reitin osalle, jonka keskiosassa on ohjain 71, joka on kiinnitetty vaakasuuntaiseen kiinteään putkeen 43, tai se 35 voi liukua ohjainta 71 pitkin silloin, kun se on sijoitet- t

II

93093 11 tu toiseen kahdesta sopivasta urasta, joiden reunoilla on ohjain 70. Kun tarrain on viety keskelle vaakasuuntaista siirtyvää putkea, asetetaan kappale 68 ohjaimella 71; katso kuviota 7A. Tällä tavoin, jos siirtyvä vaakasuuntainen 5 putki liikkuu, kiinnittyy kappale 68, ja tästä syystä kappaleiden 67 avulla liikkuu tarrain siirrettävän putken suhteen 44 samalla tavoin, kun tämä liikkuu putken 43 suhteen ja samaan suuntaan. Niinpä silloin, kun kappale 68 on sijoitettu ohjaimelle 71, tarraimen siirtymät, nopeudet ja 10 kiihtyvyydet ovat kaksinkertaiset vaakasuuntaisen siirrettävän putken vastaaviin verrattuna.

Jatkettaessa liikettä jonkin aikaa ohjaimen 70 toisen ääripään ura tulee olemaan kohdakkain kappaleen 68 kanssa. Tuolla hetkellä vaakasuuntaiseen siirrettävään 15 putkeen kiinnitetty aste 72 osuu kappaleeseen 68 ja pakottaa sen tulemaan ulos ohjaimen 71 urasta ja siirtymään ohjaimen 70 uraan, katso kuviota 7B. Tästä hetkestä alkaen on kappale 68 kiinnitettynä siirtyvään vaakasuuntaiseen putkeen 44 ja tästä syystä ei tämän ja tarraimen kesken 20 tapahdu keskinäistä siirtymistä. Lyhyesti sanottuna, kappaleen 68 ollessa sijoitettuna johonkin ohjaimen 70 urista, tarraimien liike on sama akuin vaakasuuntaisen siirtyvän putken.

Tarrain puristaa kokoon yhtä jousista 73, jotka on 25 sijoitettu ohjaimen 64 akselille, ja kiristää siten kaa-peliä, joka menee hihnapyörän 69 ohi, lähemmäs tarrainta. Tämän kiristyminen ja kulma, jossa toinen kaapeli on kappaleeseen 68 nähden, antavat tarvittavat voimat tämän saamiseksi paikoiltaan ohjaimella 70 ja saamiseksi paikoil-30 leen ohjaimella 71, kun molemmat urat ovat vastakkain vaakasuuntaisen putken palatessa keskellä olevaan asentoonsa.

Kaksi tarraimen 6 kehikkoon saranoitua seurainta 74 havaitsee riippuvien tankojen todellisen paikan tarrai-meen nähden, ts. onko tällainen tanko laitteen vasemmalla 35 tai oikealla puolella. Seurain koostuu saranoidusta tan- 12 93093 gosta (katso kuvioita 4 ja 8), jonka alaosassa lähellä saranaa 76 on alue 75, joka on vaakasuorassa seuraimen ollessa normaaliasennossa, ja toinen alue 77 vapaassa päässä, joka on hieman vinossa seuraimen ollessa normaa-5 liasennossa. Seuraimen yläosaan on jäykästi kiinnitetty litteä jousi 78, joka vaikuttaa anturiin, esimerkiksi mik-rokytkimeen 79, kun alue 77 kääntyy vaakasuoraan. Mikro-kytkin 79 on sijoitettu sillä tavoin, että kumpi seurain tahansa voi vaikuttaa. Tangon 80 ja tarraimen todellisen 10 keskinäisen asennon havaitsemistapa on seuraavanlainen: Y ja X ovat teoreettiset (ennalta mitatut) vaaka- ja pysty-etäisyydet tangosta metallihihnaan, joka ohjaa laitetta, ensimmäinen toiminta on tarraimen asettaminen laajennettavien vaaka- ja pystyvarsien avulla sillä tavoin, että 15 alueen 77 (jonka pituus on a) keskipiste on vaakaetäisyy-dellä Y laitteen pystyakselista ja pystyetäisyydellä Z-b lattiasta. Tangon ja tarraimen teoreettisen ja todellisen keskinäisen asennon välillä on yleensä ero mittatolerans-sien, lattiassa olevien vikojen, rakenteellisten jännitys-20 ten jne. vuoksi. Siksi suurimpien sallittujen virheiden summa alueen 77 asettamiseksi tangon yläpuolelle on DY = a/2 ja DZ « b (katso kuviota 8). Toinen toiminto olisi pystysuuntainen siirto AB, kunnes mikrokytkin 79 on aktivoitu 3 sen jälkeen kun tanko 80 on tullut kosketuksiin 25 alueen 77 kanssa. Kolmas toiminto olisi vaakasuuntainen * siirto BC, kunnes mikrokytkin 79 on tehty toimimattomaksi sen jälkeen kun alue 77 jättää tangon 80 yläreunan. Sillä hetkellä tangon ja tarraimen todellinen keskinäinen asento tunnetaan ja seuraava liike, jakso CD, on että ripustin 30 poimitaan tai irrotetaan, laitteen vasemmalla tai oikealla puolella.

Vasemman- ja oikeanpuoleisen seuraimen ja kappaleiden 58 väliset mitat ja keskinäiset asennot määräytyvät ripustustangon poikkileikkauksen ja ripustuskoukun mitois-35 ta, ottaen huomioon mahdollisuuden poimia ja irrottaa ripustin koukun kulkiessa tankojen alitse ja ylitse.

• ·«

• I

II

93093 13

Yllä kuvatuilla elementeillä voidaan suorittaa tangoille ripustetuilla ripustimilla riippuvien vaatteiden käsittely, kuten nyt kuvataan ottaen sovellutusesimerkiksi ripustimilla riippuvien pukujen varasto.

5 Kuviossa 9, joka esittää tämänkaltaista varastoa, voidaan nähdä tankojen 80, ajoneuvoja ohjaavien magneettinauhojen 12, mutkasta tai sivulle ohjautumisesta kertovien merkkien 15 ja tietyn paikan ilmoittavien merkkien 17 sijainti. Laitteessa on sisääntuloalue 81, jonne vaat-10 teet tulevat ulkoa ja laite poimii ne tunnetussa järjestyksessä. Laitteessa on poistoalue 82, jonne laite siirtää vaatteet samassa järjestyksessä. Tangot on työstetty sillä tavoin, että niiden yläpinta on hammastettu ripustimien heilahtelun välttämiseksi sen pystyakselin suhteen niiden 15 riippuessa. Tämän toiminnon voisivat parhaiten suorittaa muovikappaleet 83, jotka on puristettu kiinni tankoihin (katso kuviota 10). Päätietokone tietää magneettinauhan 12 sijainnin varastossa, ja myös tankojen etäisyys magneettinauhoista pysty- ja vaakasuunnassa on tallennettu sen 20 muistiin.

Ripustimet voivat päästä sisääntuloalueelle käyttäen päätöntä ruuvia, ja sopivia mekanismeja, jotka tarvitaan laitteeseen vaatteiden kokoamiseksi aina samassa asennossa. Kuvion 9 mukaisessa järjestelyssä sijoitetaan 25 laite 1 sillä tavoin, että ripustimet asettuvat kohti +Y-- * akselia. Sen jälkeen kun laite on oikein sijoitettu pai koilleen ripustimeen nähden kohtaan X vetomoottorilla, suoritetaan seuraavat liikkeet (katso kuviota 11).

Siirtyminen asennosta O asentoon A: tarrain liikkuu 30 pystysuuntaan sillä tavoin, että seurain 74 on korkeammalla kuin päätön ruuvi 84, joka siirtää vaatteita sisääntuloalueelle.

Siirtyminen asennosta A asentoon B: tarrain liikkuu vaakasuuntaan, kunnes seurain 74 sijaitsee keskellä päät-35 tömän ruuvin 84 teoreettista pystysuuntaista paikkaa.

14 93093

Siirtyminen asennosta B asentoon C: tarrain siirtyy alas kunnes seurain koskettaa päätöntä ruuvia ja sen jälkeen havaitaan suhteellinen paikka pystysuunnassa.

Siirtyminen asennosta C asentoon C: tarrain liikkuu 5 vaakasuuntaan kunnes seuraimen porras liukuu päättömän ruuvin yli: sinä hetkenä tiedetään päättömän ruuvin todellinen suhteellinen paikka laitteeseen nähden ja sen seurauksena ripustimen paikka.

Siirtyminen asennosta D asentoon E: tarrain viedään 10 ripustimen tarrauskohtaan, jonka jälkeen pidetään moottori 51 käynnissä siihen asti kunnes alempi mikrokytkin laukeaa, joka antaa signaalin siitä, että tarrautuminen on tapahtunut. Kiinnitarratun ripustimen olemassaolo havaitaan kytkimillä 63.

15 Siirtyminen asennosta E asentoon F: tarrain liikkuu pystysuunnassa siihen asti kunnes ripustimen koukku voi siirtyä vaakasuunnassa asennosta F asentoon G päättömään ruuviin sotkeutumatta.

Siirtyminen asennosta G asentoon H: tarrain liikkuu 20 vaaka- ja pystysuunnassa siihen asti, kunnes ripustimen koukku asettuu lähelle päättömän ruuvin 26 lastaus/pur-kauskohtaa, ja lastaus ja purkaus tapahtuu myöhemmin.

Siirtyminen asennosta H asentoon I: tarrain liikkuu vaaka- ja pystysuunnassa kunnes se jättää koukun irrotus-25 kohdassa, mikä tapahtuu sitten käyttäen moottoria 51 sii-hen asti kunnes ylempi mikrokytkin laukeaa.

Siirtyminen asennosta I asentoon H: tarrain tekee edellä mainitun liikkeen vastakkaiseen suuntaan, jonka jälkeen käynnistyy lastaus/purkausmekanismi ja päätön ruu-30 vi 21. Mikrokytkin 30 havaitsee ripustimen ohimenon ja antaa pysäytyssignaalin päättömälle ruuville.

Siirtyminen asennosta H asentoon 0: tarrain palaa alkuasentoon tai asennosta H asentoon A, ja jakso toistetaan uuden ripustimen poimimiseksi.

t m m • · li: 93093 15

Kun ripustimen purkaminen on tapahtunut, laite vie ne varastoon ja varastoi ne määrätyssä järjestyksessä pää-tietokoneen ohjaamana. Laite pääsee kuhunkin varaston kohtaan seuraamalla merkkejä 15, jotka osoittavat oikean rei-5 tin, ja merkkejä 17, jotka osoittavat määrättyjä paikkoja, jotka voidaan ottaa uusina lähtökohtina, ja askelmoottorin avulla. Kun ripustin on ripustettava tangolle, joka on sijoitettu laitteen suhteen +Y-akselin suuntaan, ovat toiminnot samanlaiset, mutta suurin piirtein käänteisessä 10 järjestyksessä yllä kuvattuihin nähden. Jos tanko on sijoitettu kohti -Y-akselia, tangolta poimimis- tai tangolle ripustamistoiminnot ovat myös samanlaiset kuin ylläkuvatut, paitsi että ripustimen täytyy kulkea tangon ali.

Laitteen lastaus tangoilta ja sen purkaminen yli 15 päättömän ruuvin tai tangon ulosmenoalueella tapahtuu samalla tavoin kuin aiemmin on mainittu.

Edellä kuvattua laitetta ja käsittelymenetelmää voitaisiin myös käyttää vaatteiden valmistuksessa. Tämä vaatisi tarrainelementtien sopivaa muotoilua vaatteita ja 20 niiden osia varten, joka helpottaisi niiden käsittelyä työasemilla eri toimintoja ajatellen, ja soveltuisi tässä kuvattuun menetelmään ja laitteeseen. Tätä sovellutusta varten on eduksi, jos ripustimien dynaamisena tukena yllä kuvatun päättömän ruuvin sijasta on toinen järjestelmä, 25 joka voi sallia suoran pääsyn mihin tahansa laitteen va-rassa olevaan ripustimeen, kuten esimerkiksi suljettuna silmukkana olevaan ketjuun ripustettujen vaatteiden ja niiden osien tarrainyksiköt.

Tulisi ymmärtää, että tämän keksinnön edellä kuvat-30 tu toteutusmuoto on pelkästään esimerkki ja suositeltava tapa käyttää tätä keksintöä, ja että tässä kuvatun toteutusmuodon mukaisissa laitteissa voidaan käyttää erilaisia ripustimia ja rakenteellisissa yksityiskohdissa ja tehdä muunnoksia tämän keksinnön hengestä ja suojapiiristä poik-35 keamatta.

Claims (9)

93093 16

1. Laitteisto, joka käsittää päätietokoneen (86) tavaroiden (62) kuljettamiseksi ja käsittelemiseksi ohjel-5 moidusti ja käsittää itseohjautuvan ajoneuvon (1), jossa on manipulaattori (4, 5, 6) tavaroiden automaattiseksi siirtämiseksi varastointiasemalta (80, 81, 82) siihen liittyvälle, ajoneuvon päälle sovitetulle siirtoasemalle (3) tai siirtoasemalta varastointiasemalle, jolloin ajoneuvos-10 sa lisäksi on anturit (14, 16) siirtoasemien itsekoordi-noimiseksi ajoneuvon, manipulaattorin ja varastointiaseman välillä tehtaassa, varastossa tai vastaavassa, tunnettu siitä, että ripustimilla olevien vaatekappaleiden (62) kuljettamiseksi ja käsittelemiseksi siirtoasema 15 (3) käsittää moottorin (22), joka käyttää vaakasuoraa ruu via (21), jolloin moottorin (29) ohjaama lastaus-/purka-mismekanismi (23) on sijoitettu ruuvin (21) eteen ja koordinoitu manipulaattorin (4, 5, 6) liikkeiden kanssa, joka manipulaattori käsittää moottorin ohjaamat pystysuorat 20 teleskooppiputket (31, 32, 37) ja vaakasuorat profiloidut elementit (43, 44), joista toinen elementti (43) on kiinnitetty teleskooppiputkien sisempään pystysuoraan putkeen (37) ja toinen elementti (44) on liikkuva ja pituussuunnassa kiinteiden profiloitujen elementtien (43) ohjaa-25 ma, jolloin siihen kuuluu pituussuunnassa ohjattu liikkuva tarrain (6) ja moottori (50) sekä profiloidun elementin (44) että tarraimen (6) käyttämiseksi ohjatusti pituussuunnassa, jossa tarraimessa (6) on siihen kuuluvat moottorikäyttöiset tartuntavälineet (57, 58) vaatekap- 30 paleiden (62) poimimiseksi siirto- tai varastointiasemalta lisämoottorin (51) ja kahden profiloidun anturin (74) oh-* jääminä, jotka anturit on sovitettu tarraimen vastakkai sille sivuille ja ovat yhteistoiminnassa niiden kiskojen kanssa, joilla vaatekappaleet riippuvat tarraimen (6) 35 siirtoaseman määrittämiseksi varastointiasemalle (80) ole- • · • · 93093 17 viin vaatekappaleisiin nähden, ja että moottoreita (22, 29, 35, 50, 51), jotka aikaansaavat manipulaattorin ja ruuvin (21) sekä kuormaus-/purkamismekanismin (23) liikkeet, ohjaa lisätietokone (18), joka on asennettu auto-5 maattisesti ohjattuun ajoneuvoon.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että liikkuvissa ja kiinteissä profiloiduissa elementeissä (43, 44) on ohjaimet (45, 46) toistensa ohjaamiseksi, että tarrainta (6) ohjaavat liik-10 kuvat elimet (67), jotka ympäröivät vaakatasossa olevaa, liikkuvaa profiloitua elementtiä (44), jolloin liikkuva elin (67) sisältää kappaleen (68) tarraimen (6) kiinteän aseman määrittämiseksi suhteessa liikkuvaan ja kiinteään profiloituun elementtiin (44, 43), jolloin kappale (68) 15 liukuu pituussuunnassa ja ohjautuu vaakatasossa liikkuvaa profiloitua elementtiä (44) pitkin silloin kun se on kiinnitetty vaakatasossa olevan profiloidun elementin (43) oikeaan asemaan, ja liikkuu kiinteää profiloitua elementtiä (43) pitkin silloin kun se on kiinnitetty muihin oi-20 keisiin asemiin, jolloin liikkeet tapahtuvat automaattisesti muuttamalla tämän kappaleen (68) asemaa putkesta toiseen, kun kiinteän vaakatasossa olevan putken asema on suunnattu pinta pintaa vasten liikkuvan vaakatasossa olevan profiloidun elementin toisen aseman kanssa, jolloin 25 nämä liikkeet aikaansaa moottori (50), joka voi olla ase- ♦ man suhteen ohjattu ja joka aktivoi järjestelmän liikevä-litystä varten, niin että se samanaikaisesti siirtää tarraimen (6) suhteessa liikkuvaan vaakatasossa olevaan profiloituun elementtiin (44) sekä tämän elementin suhteessa 30 vaakatasossa olevaan profiloituun elementtiin (43), kunnes tietty kontrolloitu etäisyys on ohitettu jompaankumpaan suuntaan keskiasemasta, kun terrain pysähtyy suhteessa vaakatasossa liikkuvaan profiloituun elementtiin, kun taas elementti liikkuu suhteessa kiinteään profiloituun ele-35 menttiin kontrolloidun etäisyyden aikaansaamiseksi. 18 93093

3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että pystysuorien teleskooppiput-kien järjestelmä käsittää kolme lähekkäin sijaitsevaa putkea (31, 32), joista kaksi on ulkopuolisia kiinteitä put- 5 kia (31) ja yksi putki (32) on liikkuva ja sitä ohjataan pituussuunnassa näiden välissä ja se käsittää yhden sisä-putken (37), joka kannattaa vaakatasossa olevaa profiloitua elementtiä (43) ja moottorin (35), jota voidaan ohjata aseman suhteen ja joka aktivoi liikkeenvälitysjär-10 jestelmän, niin että tämä samanaikaisesti siirtää sisäput-kea väliputken suhteen ja väliputkea kahden ulkoputken suhteen.

4. Jonkin patenttivaatimuksista 1-3 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että manipulaattorin 15 (4) tarrain (6) käsittää kaksi vaakasuunnassa vastakkain olevaa vartta (57), jotka on sijoitettu vaakasuuntaisen profiloidun elementin (43) suuntaisesti ja joiden päissä on kiinnitysvälineet (58), jotka on valmistettu jäykistä ja yksinkertaisista tarrainkappaleista (58), joista läh-20 tee taivutus- ja vääntöjäykkä ja helposti kokoonpuristuva, elastinen väline, kuten tappi (60), jota kannattaa elastinen väliaine, kuten vaahto (61), ja menee jäykkien ja yksinkertaisten kappaleiden päälle näiden paksuussuunnas-sa, ja jolloin vaakasuuntaiset varret (57) on yhdistetty 25 keskiosastaan tarrainmekanismiin siten, että tarraintoi-mintoon liittyy vaakasuuntaisten tankojen päiden yhteen-vieminen.

5. Patenttivaatimuksen 4 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että tarrain käsittää kaksi vas- 30 takkaista tankoa (54), jotka on saranoitu sisäpäästään kierteitettyyn kappaleeseen (53), joka liikkuu pituussuunnassa kierteitettyä vartta (52) pitkin tämän pyöriessä, ja toisesta päästään pystysuuntaisia varsia (55) vasten, jotka on alapäistään kiinnitetty vaakasuuntaisiin varsiin 35 (57), jolloin varret (55) on tuettu kiinteälle vaakasuun- • ·« II • 4 19 92093 täiselle akselille (56) ja ne kääntyvät kierteitetyn akselin (53) pyöriessä ja ovat riippuvaisia vipuosien vääntö j äykkyy des tä tuen ja alemman pään välillä ja vaakasuuntaisten tankojen taivutusjäykkyydestä, jotta aikaansaatai-5 siin minimitarrainpaine annetulle ripustimen (62) leveyden muutokselle ja kierteitetyn kappaleen määrätylle liikkeelle, moottorin (51), joka pyörittää kierteitettyä akselia (52) jompaankumpaan suuntaan, riippuen siitä kummassako päässä työliikettä kierteitetty kappale on, kunnes kierit) teitetty kappale (53) saavuttaa työliikkeen toisen pään, sekä ilmaisimen, joka sopivien välineiden avulla, kuten mikrokytkimillä, ilmaisee sen, onko kierteitetty kappale näissä päätyasemissa.

6. Patenttivaatimuksen 4 mukainen laitteisto, 15 tunnettu siitä, että tarraimen (6) kehikon (106) molemmilla puolilla sijaitsevat kaksi anturia ovat seuraamia (74), jotka ovat yhdensuuntaisia vaakatasoisten profiloitujen elementtien (43, 44) kanssa, jolloin seurai-met alaspäin suuntautuvassa liikkeessä ilmaisevat vaaka-20 suorassa olevan tangon (80) todellisen pystysuuntaisen aseman ja siteen vaakasuuntaisessa liikkeessä tämän tangon todellisen vaakasuuntaisen aseman, jolloin tämän tangon (80) asema jo tunnetaan tiettyjen toleranssien puitteissa.

7. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laitteisto, , 25 tunnettu siitä, että vaateripustimissa riippuvien vaatekappaleiden (62) dynaaminen tuki (ruuvi 21) kykenee poimimaan tarraimen (6) jäljelle jättämät vaatekappaleet sekä järjestämään varastossa olevat vaatekappaleet yksittäisesti peräkkäisessä tai sattumanvaraisessa järjestyk-30 sessä siten, että tarrain kykenee ne poimimaan.

8. Patenttivaatimuksen 7 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että kuormaus-/purkausmekanismi (23) pääsee liikkumaan kahden aseman välillä, jolloin toinen on vastaanottoasema tarraimelta tulevan ripustimen 35 (62) vastaanottamiseksi, tai sen mahdollistamiseksi, että 20 93095 tarrain voi ottaa ripustimen mekanismista (asema B), ja toinen on purkausasema (A) ruuvilta (21) tulevan ripustimen vastaanottamiseksi tai ripustimen antamiseksi ruuville (21), ja on tässä purkausasemassa sellaisella etäi-5 syydellä tarraimen vaikutusalueelta, että tarrain voi liikkua vapaasti mekanismia häiritsemättä.

9. Patenttivaatimuksen 7 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että hammastetut pitkittäiset kappaleet (83) ovat tarrautuneet ripustustankoon (80), jotta 10 riippuvat ripustimet (62) eivät pääse pyörimään laitteen pystysuoran akselin suhteen. II * P 93093 21