JPH0428700A - プログラム制御による箱、コンテナ等の操作・移送装置 - Google Patents

プログラム制御による箱、コンテナ等の操作・移送装置

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JPH0428700A
JPH0428700A JP2132427A JP13242790A JPH0428700A JP H0428700 A JPH0428700 A JP H0428700A JP 2132427 A JP2132427 A JP 2132427A JP 13242790 A JP13242790 A JP 13242790A JP H0428700 A JPH0428700 A JP H0428700A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】
この発明は、プログラム制御によって箱、コンテナ等を
操作、移送するための装置に関する。
【発明の背景】
本発明の主な目的は、箱、コンテナ等を自動的に操作、
移送することであり、より詳しくは、たとえば倉庫やワ
ークショップにおいて、ホストコンピュータの指示に従
ってコンテナをある場所から他の場所へ移動させること
ができる装置に関する。 この発明を工場で適用すると、製造工程の産品を、製造
作業を行う異なるワークステーションに自動的に運ぶ事
ができる。無線あるいは赤外線によって１または数台の
装置と連絡し、また何等かの手段によってワークステー
７ョンと連絡している外部コンピュータは、生産工程に
含まれるすべての資源（ワークステーションにおける機
械、オペレータ、製品およびその構成部分）をリアルタ
イムで制御・管理でき、各資源が工程の各作業にかかわ
る時間を制御・管理できる。このようにして、資源の使
用を製造の要件に関して最適化することが可能である。 また、製品の構成部分のハンドリングを、これらの構成
部分を格納所から真っ直ぐに製造ラインに運ぶ同一の装
置によって行うことができ、倉庫自体の制御管理をする
ことができる。同様に、これは最終製品の倉庫にも適用
できる。ただし、この場合は、製品が装置またはこの装
置によって操作される箱に適合しなければならないとい
う条件の下でである。 今日において、必要な制御手段を備えた連続移送システ
ムが使用されている。これらの移送システムは今日の工
場で何が要求されているかという観点から作られている
ので、移送ンステムが設置される工場の特性に大きく依
存している。これらのンステムは将来の形状の変更に対
してはあまり柔軟性がない上、その設置領域での人や機
械の動きを種々規制するものである。特にこれらの理由
により、自動案内車両のような不連続な移送手段を移送
媒体として使用するようになった。ヨーロッパ特許第０
１６９１５６号はコンテナおよびコンテナに収容された
物品を倉庫の中で操作することのできる装置を記載して
いる。この装置は、格納点あるいは倉庫の搬入・搬出領
域のいずれかにおける物品の積込み、積卸しを自動化す
るものである。こういうことができるのは、すべての格
納位置の横に付けられたある種のマークのおかげである
。そのマークは格納点の現在位置を車両に示し、車両は
その格納点に対する最終位置決めを行うことができるの
である。 また、上記装置やその他の従来のマニピュレータ搭載の
自動案内車両においては、特別のコンテナが要求される
と共に、たとえばコンテナとコンテナサポート間のガイ
ドを利用することによってコンテナ等のハンドリングを
行わなければならないところである基部に対して特別の
条件が必要とされている。 この発明の目的は、すべてのハンドリング（操作）箇所
の横のあらゆる外部マークを不要にすると共に、全体寸
法がある限度以下であるべきという唯一の要求を満たし
た市販のコンテナを、はぼ水平な平面を有し車両までの
距離と床までの高さがある限度以下である外部サポート
から積み込んだり、そしてその外部サポートへと積み卸
したりすることである。 また、ヨーロッパ特許出願０３３３８９１号がある。こ
れはハンガー上の衣類を自動的にハンドリングするため
の装置について述べている。車両の基部は本出願のもの
と同様であるが、マニピュレータは非常に異なる物体、
つまりハンガー上の衣類用になっている。
【発明の概要】
本発明は、箱、コンテナあるいは同様の形をした製品の
ワークショップや倉庫におけるハンドリングを自動化し
、ワークショップと倉庫の一方、あるいは両方のコンピ
ュータによる制御・管理を行える方法および装置にある
。装置には、コンテナ等を外部サポートから受け取って
、それをこの装置に設けられたコンテナサポートに置き
、そしてこのコンテナサポートからコンテナを取り上げ
てそれを外部サポートへ置くことのできるマニピュレー
タが含まれている。コンテナ等はコンテナサポートある
いは外部サポートにおいて、床からの高さが種々異なる
位置に置かれると共に、外部サポートは装置の右側ある
いは左側に位置する。 マニピュレータの物理的サポートとしての自動案内車両
は床に沿っての移動に必要とされる能力を提供する。本
発明の方法によれば、必要な動きの制御は搭載コンピュ
ータを含む電子装置によって行なわれる。ホストコンピ
ュータとの通信システムは１つの装置あるいは１群の装
置の操作を管理するのに必要な情報の交換を行う。また
、上記ホストコンピュータは、外部ステーション、たと
えばワークンヨップ内のワークステーションや倉庫内の
入出力領域とも通信して、装置、オペレータ、機械そし
て製造のコントロールを行うための必要な情報を交換す
る。 さらに、本発明の装置は、対称に配置されると共に車両
の両側にしっかりと連結された２本のコラムと、上記コ
ラムに沿って上下動できる３次元の堅固なフレームとを
備えたマニピュレータ装置を有している。伸長可能な水
平アームは、上記コラムによって形成される垂直平面か
ら外側にある上記フレームの一点に垂直方向に連結され
て、装置の対称垂直面に存する垂直軸の回りを回転し、
コラムに干渉することなく、装置の両側に延びることが
できる。 伸張するときに収縮したアームの一端がら他端へと動く
ことのできるクランプは、コンテナ等を外部サポートあ
るいは搭載コンテナサポートから取り出したり、あるい
はそれらへと運んでいく。
【実施例】
以下、本発明を図示の実施例により詳細に説明する。 第１図には、自動案内ロボット車両による自動操作およ
び移送を含む格納・製造制御システムを機能させる主要
部が示されている。 格納領域Ｉは格納される製品の構成部分（以下、コンポ
ーネントと言う。）のための搬入ステーション２と、必
要なときに最終製品が搬送される搬出ステーション３と
を含む。コンポーネントはコンテナ５に入れられて搬入
ステーション２から格納ラック４へと車両６によって運
ばれる。コンポーネントが製造領域７から要求されると
、車両６は対応するコンテナを格納領域から取り出し、
製造工程の作業の流れ、ワークステーションのバランス
あるいは製造の需要等を考慮してプログラムされたルー
トを通って、ワークステーション８に搬送する。 ワークステーション８は、要求された作業を行うための
必要な資源の他に、コンテナを載せるテーブル９を備え
ている。このテーブル９は、ワークステーションでコン
テナのハンドリングを行い、コンテナが車両によって受
け取られるようにするものである。 第２図に上記テーブル９を示す。このテーブル９はコン
テナ受取り領域１０にコンテナ検出器とす検出器は、コ
ンテナ受取り領域ｌＯにコンテナあるいは他の物体があ
るかどうかを、たとえば板バネ１１等によって検出する
ものである。作業領域１３は、コンポーネントに対する
必要な作業がなされている間、コンテナがとどまってい
る領域であって、上記コンポーネントは変形されたり、
アッセンブリに組み立てられた後、作業領域１３に止ど
まっているコンテナに戻される。上記作業領域Ｉ３は別
のコンテナ検出器であるマイクロスイッチ１４を含んで
いる。これは、コンテナがそこに滞留していた時間、従
って関連の作業時間を知るためである。作業か終了する
と、コンテナは送出領域１５に移され、ここで部材１６
がコンテナの正しい位置決めを行う。上記部材Ｉ６はコ
ンテナに取り付けられたコード１８（第３図参照）を読
み取るための読取り装置１７を含んでいる。上記読取り
装置１７はコンテナか自分の前に止まったときにコード
を読み取る。上記コンテナ検出器および読取り装置から
与えられる総ての情報はマ−ミナル１９は通信システム
を介してホストコンピュータ２０（第１図参照）と情報
を交換し合う。 上記マイクロターミナル１９は情報をオペレータと交換
し合うための手段も含んでいる。このようにして、上記
ホストコンピュータ２０はすべてのワークステーション
におけるすべてのコンテナの状態を自動的に知ることが
でき、オペレータと情報交換を行うことができるのであ
る。 １つのワークステーションは１以上の受け取り、作業ま
たは送出領域を持つこともできるし、他にも、たとえば
、搬出ステージジン３として受取り領域のみによって構
成されることもできるし、あるいは、搬入ステーション
２として送出領域のみによって構成することもてきる。 本実施例におけるコンテナ特定用のコード１８と読取り
装置は、赤外線センサーの使用に基づくもので、この赤
外線センサーは幾らか距離をおいて前方にある白黒等の
明暗面を検出することができるものである。上記読取り
装置は１列に置かれた１組の赤外線センサーからなる。 また、上記コードは１組の連続した白黒等の明暗領域か
らなり、２値コードを形成している。上記白黒領域の幅
は２つの赤外線センサー間の距離ｄと同じである。 上記コード１８（第３図参照）は、コンテナがワークス
テーションの送出領域に正しく位置決めされたときに、
各コード領域が対応する赤外線センサーの前に来て、読
み取りが行なわれるような位置に、コンテナに取り付け
られている。このように、コンテナに対するコード１８
の許容位置誤差および読取り装置に対するコンテナの許
容位置誤差は、コードの水平方向に関しては±ｄ／２、
垂直方向に関しては、コード１８の高さをｈとすれば、
±ｈ／２である。。 好ましくは、コードは８つの白黒の領域からなり、対応
する十進法（あるいは８進法等）の数字がその横に書か
れている。これは、視覚的に上記コードを特定できるよ
うにするためである。白の領域は１を、黒の領域は０を
表している。たたし、これは逆にすることができる。上
記十進法による数字の横の２つの領域は誤読み取りを回
避するための冗長コードであって、実際のコード番号は
残りの６つの領域である。上記冗長コードは、特に、１
領域あるいは連続する２領域に生じた欠陥による誤読取
りを、あるいは、読取り装置に影響する外部赤外線源に
よる誤読取り等を回避できるようにしている。そのため
、全コードにおける１つ置きの領域に対応する２値数字
の合計は奇数にならなければならない。第３図の例では
、右側から第１の領域はｌで、第３および第５領域もｌ
であるから、第７領域はＯでなければならず、その合計
は３となる。一方、第２、第４、第６領域は０で、それ
故、第８領域はｌとなって、その合計がやはり奇数とな
らなければならない。最大コート番号は十進法では６４
．８進法では７７となる。したがって、２つのコードを
組み合わせると、全部で６４ｘ６４＝４０９６通りのコ
ードが得られる。 そして３つのコードを組み合わせる場合には、４０９６
ｘ６４＝２６２１４４通りの異なるコード番号が得られ
る。以下、同様である。したがって、希望するだけのた
くさんのコード番号が６４のコード番号の組み合わせで
得られるのである。 第４図に、装置６の主要部が示されている。この装置６
の基部は自動案内車両２１で、これは２つのコンテナ用
サポート２２とマニピュレータ２３を搭載している。 上記自動案内車両は前輪２４と２つの後輪２５上に載っ
ている。上記前輪２４は減速機付きの２つのＤＣモータ
−２６，２７を用いて牽引および駆動作用を行う。上記
ＤＣモータ−２６は公知の電子装置と搭載されたコンピ
ュータとによって所定の回転状態に制御される。上記牽
引モーターは、安全装置が働いた場合には、ブレーキと
しても作用する。後輪２５は、安全装置によって駆動さ
れたブレーキ装置２８によって停止させられる。上記前
輪２４は粘着テープで固定された適当な磁性を有する帯
状の金属テープ２９の上に置かれる。 上記前輪２４の前方に置かれたセンサー３０は上記磁性
金属テープ２９に対するその相対位置を検知し、上記駆
動モータを作動させるのに必要な信号を発して、車両を
上記金属テープ２９に対して−直線になるようにする。 センサー３１は、床上にあるマーク３２、主に、所定の
長さを有する２９のようなテープを検知し、そのマーク
から離れたカーブや脇逸れを信号で知らせる。 別のセンサー３３は、センサー３１と同様に、マーク３
２と同様の他のマーク３４を検知する。 このマーク３４はサーキットを所定長さの区画に分割す
るように配置されている。 摩擦車３５は上記後輪２５の１つに当接すると共に、１
回転につき所定数のパルスを発するエンコーダ３６に接
続されている。したがって、適当な電子装置によって測
定されたパルス数は、後輪２５の回転した距離、換言す
れば車両が進んだ距離に対応している。距離は牽引車輪
（前輪）によっても測定できる。この牽引車輪（前輪）
は上述したように必要な制御手段を備えている。しかし
、加速の間は、上記車輪は摩擦によって牽引荷重が伝達
されるとき、スライドすることができる。しかしながら
、後輪にかかる水平方向の負荷は、後輪が垂直方向の荷
重に対抗しているので、遥かに小さく、このとき、後輪
がスライドする可能性も遥かに小さい。それ故、スライ
ディングに起因する、牽引車輪（前輪）２４による測定
距離の誤差は上述の装置によって回避できる。 上記センサー３３とマーク３４は、上記牽引モータの補
正、および摩擦車３５とエンコーダ３６とのアセンブリ
の精度の補正をするために、またサーキット上の車両の
正確な位置を知るために、使用できるものであると共に
、通行制御を行うためのサポートとしても使用できるも
のである。たとえば、ある車両が別の車両の存する区画
に入ってこないようにする等である。 車両の通信装置はワイヤレスの送受信器４７からなる。 搭載コンピュータと装置制御のための電子装置は中央の
モジュール３７に設置されている。 車両を機能させるための必要なエネルギーはバッテリ３
８によって供給される。上記バッテリ３８は自動的に充
電される。 マイクロターミナル３９によってオペレータは車両を初
期状態にすることができ、また、搭載コンビエータとの
データの交換を行うことができる。 上記マイクロターミナル３９は車両を手動操作するため
の手段を含んでいる。 安全装置の目的は、本装置の現在の働きに影響するある
いは影響するかもしれない内外部の出来事を検知して、
故障（破損）を検知したときに、すべてのモータをブレ
ーキとして働かせるようにするためにそれらモータを短
絡せしめ、後輪にブレーキをかけ、通信システムを介し
てホストコンピュータに故障を知らせることにある。車
両を取り囲む柔軟性のある細い部材あるいは起泡部材４
０は安全装置の一部であり、その細い部材４０が限度以
上に緊張するとそれが適当なセンサーによって感知され
、安全システムが作動する。同様のセンサーが、駆動装
置と可動フレーム４１と回転アーム４２の作動領域の端
部付近で同じ働きをする。 モータはエンコーダを備えており、所定の回転位置に制
御される。これによって、実際の位置と指定された位置
との間に位相のずれがあるとき、安全Ｗｆが働くように
できるのである。上記安全装置は接近センサー４３を含
んでいる。上記接近センサー４３はたとえば赤外線や超
音波等によって、車両の前方にある障害物を検知できる
ものである。 このセンサー４３からの信号は、車両が障害物にぶつか
る前に車両を停止させ、障害物が除去されると移動を続
けさせるように処理される。 コンテナサポート２２は２つの同様の棚からなる。一方
は車両の前側に、他方は後側に配置され、コンテナを支
持するトレー４４が設置されている。 上記２つの棚の間の自由空間は、この自由空間に設置さ
れたマニピュレータ２３によって、対応するトレーにコ
ンテナを置いたり、あるいはトレーからコンテナを取り
除いたりするのに利用される。 上記マニピュレータは２つの同様のコラム４５を含む。 これらのコラム４５は、底面が車両のフレームに堅固に
連結される一方、頂部は梁４６によって互いに連結され
ている。上記コラム４５は負荷に対抗してフレーム４１
を案内できる形状に形成されている。フレーム４１は、
たとえばモー々　Ａ　Ｑ　　　ｋ＋ｌ、々　’／　ａ、
　７　ｋ　　Ａ　　Ｑ　　　　ブー　Ｉ＋　　！’ｌ　
　ｎ　　ｈ士　ｒド歯付きベルト５１によって形成され
る垂直移動装置によって上下動することができる。伸張
可能かつ回転可能なアーム４２は、車両の対称垂直平面
において、上記コラム４５より幾らか離れたところに、
フレーム４１の上部に設置された垂直シャフト５３を介
してフレーム４１に連結される。これは、アーム４２が
、コンテナをつかんだまま、あるいはコンテナなしで回
転しているときに、コラム４５に干渉するのを回避する
ためである。上述のように、たとえば、モータ５４、ブ
ーりおよび歯付きベルトによって形成される移動装置は
上記アーム４２を垂直シャフト５３の回りに、水平面内
で回転させることができる。上記モータ４８゜５４はそ
れぞれのエンコーダと適宜な電子装置によって所定の回
転位置に制御される。マイクロスイッチ等のセンサーに
よって垂直動および回転の始点が指示される。 上記アーム４２は、可動バー５５に沿ってスライドする
とき、負荷に対抗して可動バー５５を案内できる形状を
している。上記可動バー５５は、移動装置によって作動
させられたとき、クランプ装置５６がこの可動バー５５
に沿ってスライドできる形状をしている。クランプ装置
を作動させる移動装置は、たとえば、上記可動バー５５
ｉ：固定されたモータ５７とプーリ５８と、−側が上記
アーム４２に他側が上記クランプ装置に固定された歯付
きベルト５９によって形成される。このようにして、モ
ータ５７が作動すると、可動バーが回転バーのみに対し
て移動すると共に、上記クランプ装置を可動バーのみに
対して移動するのである。 このクランプ装置の動きは、引っ込み位置およびコンテ
ナを車両に載せたりあるいは取り出したり、あるいはコ
ンテナを外部サポートから取りあげたりする位置を検知
するマイクロスイッチによって制御することができる。 第５図に上記クランプ装置５６を示す。このクランプ装
置は剛体フレーム６０を含み、この剛体フレーム６０は
上記バー５５のガイＦ上に摩擦力の小さい部材を介して
支持される一方、ヒンジ６２とバー６３を介して、可傾
式フレーム６１を支持する。上記バー６３は、一端が上
記剛体フレーム６０に、他端が可傾式フレーム６１に連
結されている。また、上記バー６３は、両ヒンジ間の距
離を修正する機構を含んでいる。この修正機構は、たと
えば、モータ６４とエンドルススクリユー６５とを備え
ている。このエンドレススクリュー６５は上記可傾式フ
レーム６１に連結されたナツト６６に螺合しており、モ
ータ６４が作動すると、エンドレススクリュー６５が上
記ナツト６６内を回転し、可傾式フレーム６１がヒンジ
６２に対して傾斜するのである。上記可傾式フレーム６
１にはヒンジ６８を介して、また上記剛体フレーム６０
には、両端部に円い連結部を持っているバー６９を介し
て、部材６７が連結されている。したがって、可傾式フ
レーム６１が傾斜したとき、上記部材６７も同時に傾斜
する。しかしながら、連結バー６９は、それらをヒンジ
６８の回りに回転もさせるのである。このようにして、
部材６７は開くと同時に下降する一方、閉じると同時に
上昇するのである。それ故、これらの部材６７は、所定
のコンテナにふされしい形状に形成すれば、クランプ作
用を行えるのである。組み合わされる２種類の動きの間
の関係は、連結バー６９の位置や長さを変更することに
よって修正可能である。部材６７の開閉位置は、上記エ
ンドレススクリュー６５の両端近くに設置されたそれぞ
れのマイクロスイッチによって検知できる。上記クラン
プ装置は、コンテナを捕まえたか、あるいは放したかど
うかを検知するためのセンサー７０を備えている。 上述のようなりランプ装置は、他の部分を垂直方向に動
かすことなく、コンテナを捕まえたり、放したりできる
。それ故、上記垂直モータ４８が作動するのは、クラン
プ装置が、コンテナを持っていようとなかろうと、引っ
込み位置にあって、垂直負荷が上記垂直コラム４５のほ
ぼ中央にかかるようにっているときだけである。それ故
、エネルギー使用、車両の自治性、および装置全体とし
ての強度が改善される。 上記構成部品およびソフトウェアによって、ワークンヨ
ップや倉庫での生産工程を制御できる。 そこでは、上記構成の装置によって製品が取り扱われ、
上記装置によって操作される箱に収納される。 たとえば、１組のコンポーネントを積んだコンテナの処
理工程は搬入ステーション２（第１図参照）に始まる。 搬入ステーション２ではすべてのコンテナが読取り装置
によって特定され、その後、搬入ステーション２と連絡
しているホストコンピュータ２０によってコンテナ番号
に対するコンテナの容量（内容）が決定される。車両６
はコンテナをこの搬入ステーション２から受け取り、ホ
ストコンピュータ２０が決定する格納点まで運び、そこ
で製造領域からコンテナの要請があるまで滞留する。そ
れから、この車両あるいは別の車両が要求されたコンテ
ナをその格納点から受け取ってホストコンピュータ２０
が指定するワークステーション８へ運ぶのである。上記
ホストコンピュータ２０のソフトウェアは作業の流れ、
ワークステーションのバランス、製造の需要等を考慮し
たものである。各コンテナはマニピュレータによってワ
ークステーションの受取り領域ｌＯに置かれる。この領
域ＩＯでは、検出器１２がコンテナの存在を指示し、通
信システムによってポストコンピュータ２０に知らせる
。すると、このホストコンピュータ２０は、このコンテ
ナが受取り領域から取り除かれるまでは、他のコンテナ
が１つもこのワークステーションに入ってこないように
する。コンテナがオペレータによって作業領域に置かれ
ると、ホストコンピュータ２０はコンテナ検出器１４に
よって作業時間を知ることができる。上記コンテナ検出
器１４はコンテナが送出領域１５に置かれるまで作動し
なければならない。上記送出領域１５では、コンテナは
再び読取り装置１７によって特定され、作業時間ならび
に以下の作業がそのコンテナに付与される。上記読取り
装置はコンテナの存在を指示し、もしコンテナが正しく
読み取られていない場合には、オペレータに音あるいは
光による信号を発生してオペレータに知らせて、コンテ
ナを置き直したり、コードあるいは読取り装置を見直し
たりできるようにしている。ホストコンピュータ２０は
、いつコンテナが車両によって除去されるべきかを決定
する。マイクロターミナル１９はオペレータとホストコ
ンピュータ２０間の情報交換を行うことができる。 作業サイクルが終了すると、コンテナは最後のワークス
テーションから受け取られて、アウトプットステーショ
ン３または格納領域へと運ばれる。 この格納領域で、コンテナはアウトプットステーション
３から呼ばれるまで止どまることになる。 上記ホストコンピュータ２０には、すべてのワークステ
ーションおよび格納点の位置を含む全体的なレイアウト
が予め格納されている。それらのワークステーションや
格納点から金属テープ２９までの水平距離、床からの高
さ、金属テープ２９方向の最寄りのマーク３４までの距
離は測定されてしまっているにちがいない。 車両がワークステーションあるいは格納点からコンテナ
を取るように指令を受けると、車両はホストコンピュー
タ２０によって指示された通路をや脇逸れを知らせるす
べてのマーク３２と、サーキットを区分するすべてのマ
ーク３４を知らせる。 このようにして、ホストコンピュータ２０はいつでもい
かなる車両の位置も知って、車両の干渉を回避するよう
にすべての車両の通路を決定することができる。と同時
に、すべての車両はマーク３２と３４を計数することに
よって対応する通路を進むことができる。 車両は、エンコーダが設けられた牽引モータによって、
対応するワークステーションあるいは格納点に対して所
定の位置に正しく位置決めされる。 搭載コンピュータは、エンコーダのパルス数によって最
後のマーク３４からの距離を割り出すと共に、電子装置
がモータを駆動制御する。フリーホイール３５およびエ
ンコーダ３６は牽引車輪のスライディングを検出して、
必要な修正を行って最後の位置決めを行う。上記垂直モ
ータ４８は上記クランプ装置５６を必要な高さまで持ち
上げるように作動する一方、モータ５４は取りあげよう
としてさせて、上記クランプ装置を左方または右方に置
く。この動きの間、上記クランプ装置は、引っ込み位置
にあって、開いた状態にある。次に、モータ５７が作動
して、上記クランプ装置をバー５５の他端の方へと移動
させる。この間、バー５５はアーム２に対して移動して
、コンテナの位置まで行く。コンテナがセンサー７０に
よって検出されると、クランプが閉じる。そして、クラ
ンプ装置が引っ込んだ後、上記アーム４２は、指定され
たコンテナサポートに応じて、車両の前側あるいは後側
へ回転する。この間、コンテナは指定されたトレーの位
置まで垂直に上昇する。それから、クランプ装置はモー
タ５７によって再び移動し、クランプ装置が位置決めさ
れた後にクランプ部分が開いて、コンテナをトレーに置
くのである。その後、クランプ装置は再び引っ込み、回
転アーム４２とフレーム４１とはそれぞれの元の位置に
戻る。 コンテナ検出器７０は連続的に信号を発して、コンテナ
か、上記動きの間に、クランプの中で、その正しい位置
から外れてしまったかどうかを検知する。このようにし
て、搭載コンビコータはさらなる問題を回避するための
処理をして、ホストコンピュータ２０に知らせることが
できる。 コンテナをコンテナサポートから取り出して、そのコン
テナをワークステーションまたは格納点に置く方法は上
述したのと同様にして行なわれる。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明に係る移送媒体としての装置を含むコ
ンピュータ制御されるワークショップと倉庫の平面図、
第２図はメインコンポーネントを備えた標準ワークステ
ーションの斜視図、第３図はコードが取り付けられた標
準の市販のコンテナの斜視図、第４図はこの発明に係る
装置の要部および主要な付属品の斜視図、第５図はメイ
ンコンポーネントを含む好ましいクランプ装置の斜視図
である。 特許出願人　インペスト口二カ・ソシエダッド・アノニ
マ

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）ホストコンピュータと、１組の自動案内ロボット
    車両と、１組のワークステーションとコンテナ格納点の
    両方または一方と、上記ホストコンピュータ、上記車両
    、上記ワークステーションおよびオペレータの間の通信
    システムとを備え、工場、倉庫内において、プログラム
    制御により箱、コンテナ等を操作、移送する装置におい
    て、上記車両は、箱、コンテナ等を外部コンテナサポー
    トから取って、上記車両に搭載されたコンテナサポート
    に置き、また、箱、コンテナ等を上記車両に搭載された
    コンテナサポートから取って、外部サポートに置くため
    の手段を含み、上記外部コンテナサポートは上記車両の
    右側あるいは左側のいずれかに、床から種々の高さのと
    ころに存すると共に、上記コンテナサポート面はほぼ平
    坦かつ水平であって、 また、上記車両は、要求されたときにコンテナ等を取っ
    たか、放したかを検出する手段を含み、上記ワークステ
    ーションは、コンテナ等を車両から受け取り、コンテナ
    等が車両から離れたときにコンテナ等を検出し、オペレ
    ータによってコンテナ等を作業領域の方へ移動させ、上
    記作業領域に存するコンテナ等を検出し、オペレータに
    よってコンテナ等を送出領域の方へ移動させ、送出領域
    に存するコンテナ等を検出し、各コンテナ等に取り付け
    られた特定用コードを特定し、上記車両によって上記コ
    ンテナ等を上記送出領域から取り出すための手段を含む
    ことを特徴とするプログラム制御による箱、コンテナ等
    の操作・移送装置。
  2. （２）請求項１に記載の自動案内ロボット車両において
    、 上記車両に搭載されたコンテナサポートはトレー（４４
    ）を備えた２つの棚を含み、上記２つの棚はそれぞれ上
    記車両の前方と後方とにあって、上記２つの棚の間には
    自由空間を残して、上記自由空間に設置されたハンドリ
    ング手段によりコンテナ等の操作を行えるようにしてお
    り、 上記ハンドリング手段は、底面が車両フレームに、上部
    が梁（４６）によって互いに連結された２つの同様のコ
    ラム（４５）と、移動装置（４８）によって上記コラム
    （４５）を長手方向に案内される３次元の可動フレーム
    （４１）と、移動システムによって作動させられたとき
    上記車両の対称垂直面にある垂直軸の回りを回転できる
    ように上記フレーム（４１）に連結された回転アーム（
    ４２）と、上記回転アーム（４２）上を長手方向に案内
    される可動水平バー（５５）と、上記水平バー（５５）
    上を長手方向に案内される可動クランプ装置（５６）と
    、上記回転アームに対して上記水平バーを、そして上記
    水平バーに対して上記クランプ装置（５６）を同時に移
    動させることのできる移動システム（５７、５８、５９
    ）とを含み、 また、上記クランプ装置は、上記クランプ装置がコンテ
    ナ等に関して所定の許容差内に位置すると、上記垂直移
    動システム（４８）を使用することなく、コンテナ等を
    つかんで、上記コンテナ等のサポートから持ち上げる手
    段を含むことを特徴とする自動案内ロボット車両。
  3. （３）請求項２に記載の自動案内ロボット車両において
    、 上記クランプ装置は３次元の剛体フレーム（６０）を備
    え、上記剛体フレーム（６０）は可傾式フレーム（６１
    ）を、２つのヒンジ（６２）と、一端が上記剛体フレー
    ム（６０）に他端が上記可傾式フレーム（６１）に連結
    されたバー（６３）とを介して支持し、また、上記バー
    （６３）は、上記可傾式フレーム（６１）が上記ヒンジ
    （６２）の回りを回転できるように上記バーのヒンジと
    両フレーム間の距離を制御によって修正する手段（６４
    、６５、６６）を含み、また、上記クランプ装置は、処
    理すべきコンテナ等を支持できる形状に一端が形成され
    た対称の部材（６７）を含み、上記各部材は中央部がヒ
    ンジ（６８）を介して上記可傾式フレーム（６１）に、
    他端が２つの対称バー（６９）を介して上記剛体フレー
    ム（６０）に連結されており、上記バー（６９）は両端
    に円い連結部を有して、上記可傾式フレーム（６１）が
    バー（６３）の最大長に関連した位置にあるとき、上記
    対称の部材（６７）の上記一端はコンテナ等を支持する
    一方、上記可傾式フレーム（６１）が傾斜するときに、
    上記対称の部材（６７）の上記一端は下降すると共に、
    コンテナ等が解除されて上記クランプ装置がコンテナ等
    に干渉することなく水平方向に除去されるまで開き、 また、上記クランプ装置は、コンテナ等が上記クランプ
    装置によってクランプされるときにコンテナ等の存在を
    検出できるセンサー（７０）を含むことを特徴とする自
    動案内ロボット車両。
  4. （４）少なくとも１つの非牽引車輪を有し、請求項１に
    係る機能を有する自動案内ロボット車両の走行距離を正
    確に測定するための走行距離測定装置において、 一側がエンコーダ（３６）あるいはパルス発生器に接続
    されると共に、他側が非牽引車輪（２５）に接続されて
    床上をスライドしない摩擦車（３５）を備えて、上記車
    両の実際走行距離と上記エンコーダ（３６）によって与
    えられるパルス数とを電子装置手段を介して関係づける
    ようにしたことを特徴とする走行距離測定装置。
  5. （５）請求項１に記載の装置において使用される箱、コ
    ンテナ等のための特定用システムであって、１組の赤外
    線センサーと、上記センサーから与えられるデータを処
    理する電子装置およびソフトウェアと、１組の明暗領域
    からなりコンテナ等に取り付けることのできる２値コー
    ドとを含む読取り装置を備えた特定用システムにおいて
    、上記コードはコード番号を意味する６つの領域と冗長
    コードを意味する２つの領域と、上記コード番号に対応
    する数字が書かれた別の領域とを含み、 上記冗長コードは、上記コード全体の中での１つ置きの
    領域に対応する２値数字の合計を奇数とすることによっ
    て、番号コードに関連した形をとり、 また、読取り作業は、上記読取り装置の前にコードがあ
    るときに開始される、したがってコンテナ等の検出器と
    しても機能することを特徴とする特定用システム。
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