JPS60188297A - 搬送用移動装置の非常時停止方式 - Google Patents
搬送用移動装置の非常時停止方式Info
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- JPS60188297A JPS60188297A JP4234684A JP4234684A JPS60188297A JP S60188297 A JPS60188297 A JP S60188297A JP 4234684 A JP4234684 A JP 4234684A JP 4234684 A JP4234684 A JP 4234684A JP S60188297 A JPS60188297 A JP S60188297A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、可変速モーターによって任意速度で駆動する
ことが出来、Ｉ：ｌ一つ停止用ブレーキを備えた１１！
送用移動装置、例えば自動倉庫に使用される入出庫用走
行うレーン等の非常時停止方式に関するものである。
ことが出来、Ｉ：ｌ一つ停止用ブレーキを備えた１１！
送用移動装置、例えば自動倉庫に使用される入出庫用走
行うレーン等の非常時停止方式に関するものである。
一般に上記のような搬送用移動装置では、前記可変速モ
ーターに与えられた速度制御プログラムに従ゲて、設定
された停止位置の一定距離手前から減速され、所定の安
全速度に達したときにブレーキを作動させて設定停止位
置に（♀止させるよ・うに制御されるが、非常停止指令
が入力されたときには、直ちにブレーキを作動させて瞬
時に停止させるように構成されている。然し乍らこのよ
うな非常停止方式では、機械の破損や萄崩れ等の二０次
的な事故を招くことがある。特に高層の自動倉庫に使用
される入出庫用走行うレーンでは、非常停止時の慣性に
伴うクレーン全体の走行方向の撓み量が非常に大きくな
り、非常に危険である。
ーターに与えられた速度制御プログラムに従ゲて、設定
された停止位置の一定距離手前から減速され、所定の安
全速度に達したときにブレーキを作動させて設定停止位
置に（♀止させるよ・うに制御されるが、非常停止指令
が入力されたときには、直ちにブレーキを作動させて瞬
時に停止させるように構成されている。然し乍らこのよ
うな非常停止方式では、機械の破損や萄崩れ等の二０次
的な事故を招くことがある。特に高層の自動倉庫に使用
される入出庫用走行うレーンでは、非常停止時の慣性に
伴うクレーン全体の走行方向の撓み量が非常に大きくな
り、非常に危険である。
本発明はこのような問題点をｗ？ｌｌ’ＪすることをＬ
１的とするものであって、以下にその−・実施例を添付
の例示図に基づいて説明する。
１的とするものであって、以下にその−・実施例を添付
の例示図に基づいて説明する。
第１図に於て、１は自動倉庫に使用される入出庫用走行
うレーンであっζ、天井側ガイドレール２と床面側ガイ
ドレール６とに上下両端を移動可ｆｉｌに支持され、前
後２本の支柱４間に昇降自在に支持されたキャレノジ５
と、このキナレッジ５上に設りられた荷移載用ランニン
グフメーク６とを備えている。７は走行用モーター８に
よって駆動される駆動車輪、９は従動車輪、１０はキャ
レッジ宜降用モーター、１１ば制御盤、１２はクレーン
１の走行経路端部に設けられたストッパー、１６はクレ
ーン１が前記ストッパー１２に当接する直前位置に到達
したことを検出する行程限検出器、１４は地上設置の非
常停止釦、１５はキナレッジ５上に設けられた荷崩れ検
出器である。
うレーンであっζ、天井側ガイドレール２と床面側ガイ
ドレール６とに上下両端を移動可ｆｉｌに支持され、前
後２本の支柱４間に昇降自在に支持されたキャレノジ５
と、このキナレッジ５上に設りられた荷移載用ランニン
グフメーク６とを備えている。７は走行用モーター８に
よって駆動される駆動車輪、９は従動車輪、１０はキャ
レッジ宜降用モーター、１１ば制御盤、１２はクレーン
１の走行経路端部に設けられたストッパー、１６はクレ
ーン１が前記ストッパー１２に当接する直前位置に到達
したことを検出する行程限検出器、１４は地上設置の非
常停止釦、１５はキナレッジ５上に設けられた荷崩れ検
出器である。
第２図に示すように、前記駆動車輪７を駆動する走行用
モーター８としては、インバーター１６により無段変速
制御されるインダクションモーターが使用され、前記イ
ンバーター１６は適応するインターフェース１７を介し
て制御用マイクロコンピュータ−のＣＰＵ１８に接続さ
れ、前記制御用マイクロコンピュータ−のメモリーに予
めインプットされたプｌ」グラムに従って制御される。
モーター８としては、インバーター１６により無段変速
制御されるインダクションモーターが使用され、前記イ
ンバーター１６は適応するインターフェース１７を介し
て制御用マイクロコンピュータ−のＣＰＵ１８に接続さ
れ、前記制御用マイクロコンピュータ−のメモリーに予
めインプットされたプｌ」グラムに従って制御される。
又、前記駆動車輪７を停止させる電磁ブレーキ１９も適
応するインターフェース２０を介して前記ＣＰＵ１８に
接続され、前記プログラムに従って自動制御される。前
記従動車輪９にはパルスエン」−ダー２１が連動連結さ
れ、このパルスエンコーダー２１の発信パルスは、適応
するインターフェース２２によりクレーン１の現在位置
信号や速度信号に変換され、前記ＣＰＵＩ ８に入力さ
れる。
応するインターフェース２０を介して前記ＣＰＵ１８に
接続され、前記プログラムに従って自動制御される。前
記従動車輪９にはパルスエン」−ダー２１が連動連結さ
れ、このパルスエンコーダー２１の発信パルスは、適応
するインターフェース２２によりクレーン１の現在位置
信号や速度信号に変換され、前記ＣＰＵＩ ８に入力さ
れる。
前記制御用マイクロコンピュータ−のメモリーに予めイ
ンプットされたクレーン１の制御プログラムは、ＣＰＵ
１８に入力された行先指令２ろによって与えられる目的
の停止位置と、インターフェース２２を経由してＣＰＵ
１８に入力されるクレーン現在位置信号及び速度信号２
４とに対応して実行され、前記インバーター１６にその
時々に適応した速度指令を与えて走行用モーター８を自
動変速させると共に、電磁ブレーキ１９を所定時期に作
動せしめる。この結果前記クレーン１は、第３図の実線
で示すように増速過程２５を経由して定速（高速）走行
過程２６に移り、目的の設定停止位置Ｐ２に対し゛ζ所
定距訓手前の変速点Ｐｌに到達するまで高速走行する。
ンプットされたクレーン１の制御プログラムは、ＣＰＵ
１８に入力された行先指令２ろによって与えられる目的
の停止位置と、インターフェース２２を経由してＣＰＵ
１８に入力されるクレーン現在位置信号及び速度信号２
４とに対応して実行され、前記インバーター１６にその
時々に適応した速度指令を与えて走行用モーター８を自
動変速させると共に、電磁ブレーキ１９を所定時期に作
動せしめる。この結果前記クレーン１は、第３図の実線
で示すように増速過程２５を経由して定速（高速）走行
過程２６に移り、目的の設定停止位置Ｐ２に対し゛ζ所
定距訓手前の変速点Ｐｌに到達するまで高速走行する。
そし′ζ前記変速点１） １に到達すると、第２図に示
すようにＣＰ［Ｊ１８に人力されＣいる前記クレーン１
の制御プログラムの一部である通常減速停止プログラム
２７に従って、所定の速度変化率をもって減速する減速
過程２８に切り換えられ、ブレーキ作動安全速度Ｖａま
で減速されたとき前記電磁ブレーキ１？が作動ｌ°シめ
られ、目的の設定停止位置Ｐ２で自動停止する。
すようにＣＰ［Ｊ１８に人力されＣいる前記クレーン１
の制御プログラムの一部である通常減速停止プログラム
２７に従って、所定の速度変化率をもって減速する減速
過程２８に切り換えられ、ブレーキ作動安全速度Ｖａま
で減速されたとき前記電磁ブレーキ１？が作動ｌ°シめ
られ、目的の設定停止位置Ｐ２で自動停止する。
−Ｆ記のようにクレーン１が目的の設定停止位置１）
２に向かって走行中に、第２図に示すようにＣＩ） ｔ
Ｊ １８に非常停止指令２９が入力されると、前記クレ
ーン１の制御プログラムの一部として予め記ｔＱ−けし
められ−Ｃいる非常時減速停止プログラム５０に従、−
ζクレーン１が緊急停止する。
２に向かって走行中に、第２図に示すようにＣＩ） ｔ
Ｊ １８に非常停止指令２９が入力されると、前記クレ
ーン１の制御プログラムの一部として予め記ｔＱ−けし
められ−Ｃいる非常時減速停止プログラム５０に従、−
ζクレーン１が緊急停止する。
前記非電停止Ｉｈ令２？は、
（１）地上設置の非常停止釦１４又はこれに準するもの
を操作したとき、 （２）り１ノ一ン運転時に萄崩れ検出器１５が働いたと
き、 （３）クレーン１上に搭乗する人が制御盤１１又は運転
用キャブ（図示のクレーンでは設けられていない）に於
て、非常停止釦又はこれに準するものを操作したとき、
或いは手動操作レバーを高速から停止に急に切り換えた
とき、 （４）設定最高速度をオーバーしたとき、等に自動的に
ＣＰＵ１８に入力される。そして前記非常時減速停止プ
ログラム′５０は、第３図破線で示すように前記通常減
速停止プログラム２７に於ける減速過程２８よりも速度
変化率の大きな急速減速過程５１をクレーン１に与える
べく走行用モーター８をインバーター制御し、そして前
記通常減速停止プログラム２７に於＆Ｊるブレーキ作動
安全速度Ｖａよりも適当に高く設定されたブレーキ作動
速度ｖｂまで減速されると電磁ブレーキ１９を作動させ
てクレーン１を自動停止させる。
を操作したとき、 （２）り１ノ一ン運転時に萄崩れ検出器１５が働いたと
き、 （３）クレーン１上に搭乗する人が制御盤１１又は運転
用キャブ（図示のクレーンでは設けられていない）に於
て、非常停止釦又はこれに準するものを操作したとき、
或いは手動操作レバーを高速から停止に急に切り換えた
とき、 （４）設定最高速度をオーバーしたとき、等に自動的に
ＣＰＵ１８に入力される。そして前記非常時減速停止プ
ログラム′５０は、第３図破線で示すように前記通常減
速停止プログラム２７に於ける減速過程２８よりも速度
変化率の大きな急速減速過程５１をクレーン１に与える
べく走行用モーター８をインバーター制御し、そして前
記通常減速停止プログラム２７に於＆Ｊるブレーキ作動
安全速度Ｖａよりも適当に高く設定されたブレーキ作動
速度ｖｂまで減速されると電磁ブレーキ１９を作動させ
てクレーン１を自動停止させる。
この結果クレーン１は、急速減速過程５１の開始点、即
ち非常停止指令２９が人力された時点（第３図では変速
点ＰＬ）から略一定距１１１１１ｍ２を走行した後に停
止するごとになるが、この停止までの走行距離βが、非
常停止の目的に照らし゛ζ許容される最大惰走距１ｉ１
１１以内となるように、前記急速減速過程′５１に於け
る速度変化率（マイナス加速度）とブレーキ作動速度ｖ
ｂとが設定されＣいる。
ち非常停止指令２９が人力された時点（第３図では変速
点ＰＬ）から略一定距１１１１１ｍ２を走行した後に停
止するごとになるが、この停止までの走行距離βが、非
常停止の目的に照らし゛ζ許容される最大惰走距１ｉ１
１１以内となるように、前記急速減速過程′５１に於け
る速度変化率（マイナス加速度）とブレーキ作動速度ｖ
ｂとが設定されＣいる。
面、クレーン１が行程限ストッパー１２の直前に到達し
て行程限検出器１ｉ５が働いたときも、非常停止させな
りればならないが、第４図のフローチャー１−に示すよ
うに前記行程限検出器１６が働いたときには、それが非
常停止指令２９に基づく急速減速過程２！＋１の途中で
あっても、インバーター１６に与える速度指令を直りに
ゼロとし、同時に電磁ブレーキ１９を作動させてクレー
ン１を瞬時に停止させる。このように制御することによ
り、前記行程限検出器１５による検出位置とストッパー
１２との間のクレーン最大惰走距離を従前通り最小限に
留め乍ら、クレーン１をしてストッパー１２にｆｆｆｉ
ｉ突させないで緊急停止させることが出来る。
て行程限検出器１ｉ５が働いたときも、非常停止させな
りればならないが、第４図のフローチャー１−に示すよ
うに前記行程限検出器１６が働いたときには、それが非
常停止指令２９に基づく急速減速過程２！＋１の途中で
あっても、インバーター１６に与える速度指令を直りに
ゼロとし、同時に電磁ブレーキ１９を作動させてクレー
ン１を瞬時に停止させる。このように制御することによ
り、前記行程限検出器１５による検出位置とストッパー
１２との間のクレーン最大惰走距離を従前通り最小限に
留め乍ら、クレーン１をしてストッパー１２にｆｆｆｉ
ｉ突させないで緊急停止させることが出来る。
本発明の非常停止指令は以上のように実施し得るもので
あって、その特徴は、可変速モーターによっ′ζ任意速
度で駆動することが出来、且つ停止用ブレーキを備えた
搬送用移動装置に於て、通常運転時の減速停止プログラ
ムよりも速度変化率が大きな非常時減速停止プログラム
を設定し、非常時には前記非常時減速停止プ１：Ｊグラ
ムに従っ一ζ一定速度まで急速に減速させた後ブレーキ
を作動させて停止させる点にある。このような本発明方
式によれば、非８停止時に移動装置に与えるショックを
大Ｉ＋に減少させ、機械の破損や荷崩れ等の二次的事故
を伴うことなく安全に非常停止させるごとが出来る。し
かも、非常時にも通常減速停止時と同じ速度変化率で減
速させるのではな（、急速に減速させるのであるから、
所期の緊急停止の目的を確実に達成し得る。
あって、その特徴は、可変速モーターによっ′ζ任意速
度で駆動することが出来、且つ停止用ブレーキを備えた
搬送用移動装置に於て、通常運転時の減速停止プログラ
ムよりも速度変化率が大きな非常時減速停止プログラム
を設定し、非常時には前記非常時減速停止プ１：Ｊグラ
ムに従っ一ζ一定速度まで急速に減速させた後ブレーキ
を作動させて停止させる点にある。このような本発明方
式によれば、非８停止時に移動装置に与えるショックを
大Ｉ＋に減少させ、機械の破損や荷崩れ等の二次的事故
を伴うことなく安全に非常停止させるごとが出来る。し
かも、非常時にも通常減速停止時と同じ速度変化率で減
速させるのではな（、急速に減速させるのであるから、
所期の緊急停止の目的を確実に達成し得る。
尚、本発明方式は、例えば入出庫用走行うレーン１を例
にとれば、キヤレソジ５の昇降を非常停止させる場合や
、ランニングフメーク６の出退移動を非常停止させる場
合にも応用し得る。勿論、このようなりレーン１以外の
搬送用移動装置の非常時（５（重力式とし゛（も活用す
ることが出来る。
にとれば、キヤレソジ５の昇降を非常停止させる場合や
、ランニングフメーク６の出退移動を非常停止させる場
合にも応用し得る。勿論、このようなりレーン１以外の
搬送用移動装置の非常時（５（重力式とし゛（も活用す
ることが出来る。
第１図は入出庫用走行うレーンを示す側面図、第２図は
その走行制御機構を示すゾロツク線図、第３図は通常減
速停止時と非常停止時の速度変化をボずグラフ、第４図
は非常停止制御時の制御手順をンＪりずフｉ」−チャー
Ｉ・である。 １・・・入出庫用走行うレーン、５・・・昇降キャレ・
７ジ、６・・・ランニングフＡ−り、７・・・駆動重輪
、８・・・走行用モーター、？・・・従動車輪、１１・
・・制御盤、１２・・・ストッパ−１１５・・・行程１
限検出器、１４・・・地上設；ｄの非常停止釦、１５・
・・荷崩れ検出器、１６・・・走行用モーター８の速度
制御用インバーター、＋７．２０．２２・・・インター
フェース、１８・・・制御用マイクＩ」ｌンピュークー
のＣＰＬＪ、１９・・・電磁ソ゛レーキ、２１・・・バ
ルスコニンコーダー、２８・・・通糸′誠速過程、６１
・・・非常停止時の急速減速過程。
その走行制御機構を示すゾロツク線図、第３図は通常減
速停止時と非常停止時の速度変化をボずグラフ、第４図
は非常停止制御時の制御手順をンＪりずフｉ」−チャー
Ｉ・である。 １・・・入出庫用走行うレーン、５・・・昇降キャレ・
７ジ、６・・・ランニングフＡ−り、７・・・駆動重輪
、８・・・走行用モーター、？・・・従動車輪、１１・
・・制御盤、１２・・・ストッパ−１１５・・・行程１
限検出器、１４・・・地上設；ｄの非常停止釦、１５・
・・荷崩れ検出器、１６・・・走行用モーター８の速度
制御用インバーター、＋７．２０．２２・・・インター
フェース、１８・・・制御用マイクＩ」ｌンピュークー
のＣＰＬＪ、１９・・・電磁ソ゛レーキ、２１・・・バ
ルスコニンコーダー、２８・・・通糸′誠速過程、６１
・・・非常停止時の急速減速過程。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （ｉ） ｉｉＪ変速モーターによって任意速度で駆動す
ることが出来、且つ停止用ブレーキを備えた搬送用移動
装置に於て、通常運転時の減速停止プログラムよりも速
度変化率が大きな非常時減速停止プ１コグラムを設定し
、非常時には前記非富時減速停止プ１１グラムに従って
一定速度まで急速に減速させた後ブレーキを作動させて
停止させることを特徴とする搬送用移動装置の非常時停
止方式。 ■前記非常時減速停止プログラムに於りるブレーキ作動
速度を前記通常運転時の減速停止プログラムに於りるブ
レーキ作動速度よりも高く設定しである第０項記載の停
止方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4234684A JPS60188297A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 搬送用移動装置の非常時停止方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4234684A JPS60188297A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 搬送用移動装置の非常時停止方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60188297A true JPS60188297A (ja) | 1985-09-25 |
Family
ID=12633461
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4234684A Pending JPS60188297A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 搬送用移動装置の非常時停止方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60188297A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63143104A (ja) * | 1986-12-05 | 1988-06-15 | Daifuku Co Ltd | 出し入れ装置 |
| JPH0428700A (ja) * | 1990-05-22 | 1992-01-31 | Investronica Sa | プログラム制御による箱、コンテナ等の操作・移送装置 |
| JPH07147426A (ja) * | 1993-11-24 | 1995-06-06 | Nec Corp | 半導体装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5678780A (en) * | 1979-11-28 | 1981-06-27 | Mitsubishi Electric Corp | Reduction gear for terminal stair of elevator |
| JPS5912084A (ja) * | 1982-07-12 | 1984-01-21 | 新日本製鐵株式会社 | クレ−ンの振れ止め制御装置 |
-
1984
- 1984-03-05 JP JP4234684A patent/JPS60188297A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5678780A (en) * | 1979-11-28 | 1981-06-27 | Mitsubishi Electric Corp | Reduction gear for terminal stair of elevator |
| JPS5912084A (ja) * | 1982-07-12 | 1984-01-21 | 新日本製鐵株式会社 | クレ−ンの振れ止め制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63143104A (ja) * | 1986-12-05 | 1988-06-15 | Daifuku Co Ltd | 出し入れ装置 |
| JPH0428700A (ja) * | 1990-05-22 | 1992-01-31 | Investronica Sa | プログラム制御による箱、コンテナ等の操作・移送装置 |
| JPH07147426A (ja) * | 1993-11-24 | 1995-06-06 | Nec Corp | 半導体装置 |
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