JP2889950B2 - モータ駆動装置 - Google Patents
モータ駆動装置Info
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- JP2889950B2 JP2889950B2 JP5329604A JP32960493A JP2889950B2 JP 2889950 B2 JP2889950 B2 JP 2889950B2 JP 5329604 A JP5329604 A JP 5329604A JP 32960493 A JP32960493 A JP 32960493A JP 2889950 B2 JP2889950 B2 JP 2889950B2
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体を移動させるた
めのモータを駆動するインバータと、インバータを制御
する制御手段とからなるモータ駆動装置に関し、特に立
体駐車場の昇降クレーン駆動装置のような、作業ごとに
モータの負荷が異なる駆動系に利用されるモータ駆動装
置に関する。
めのモータを駆動するインバータと、インバータを制御
する制御手段とからなるモータ駆動装置に関し、特に立
体駐車場の昇降クレーン駆動装置のような、作業ごとに
モータの負荷が異なる駆動系に利用されるモータ駆動装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】立体駐車場の昇降クレーンにおいては、
昇降クレーンに載せられる車両の種類により、モータに
かかる負荷が変動する。例えば、大型乗用車と軽自動車
とでは重量が異なるため、大型乗用車を載せた時の方
が、軽自動車を載せた時よりも、クレーンを動かした時
にモータにかかる負荷が大きくなる。モータにかかる負
荷が大きくなると、モータの定格を超えてモータが破損
する虞れがある。このため、最も重量の重い車を載せた
時の負荷がモータの定格を超えない程度に昇降最高速度
を設定している。
昇降クレーンに載せられる車両の種類により、モータに
かかる負荷が変動する。例えば、大型乗用車と軽自動車
とでは重量が異なるため、大型乗用車を載せた時の方
が、軽自動車を載せた時よりも、クレーンを動かした時
にモータにかかる負荷が大きくなる。モータにかかる負
荷が大きくなると、モータの定格を超えてモータが破損
する虞れがある。このため、最も重量の重い車を載せた
時の負荷がモータの定格を超えない程度に昇降最高速度
を設定している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】最大負荷に合わせて昇
降最高速度及び加減速度を一定にすると、軽自動車を載
せた時や、空荷の時のようなモータの能力に余裕がある
場合でも、大型乗用車と同等の小さい速度及び加減速度
で移動するので、それ以上に昇降速度や加減速度を上げ
ることができるにもかかわらず、移動時間が一定であっ
た。これを解決するためには、モータにかかる負荷に応
じて昇降最高速度及び加減速度を調整すればよいが、モ
ータを駆動する通常のインバータは、制御装置からの速
度指令電圧に応じて出力を行うが、指令された速度に達
するまでの加減速度をインバータ側において設定してい
たため、適当な速度制御ができなかった。
降最高速度及び加減速度を一定にすると、軽自動車を載
せた時や、空荷の時のようなモータの能力に余裕がある
場合でも、大型乗用車と同等の小さい速度及び加減速度
で移動するので、それ以上に昇降速度や加減速度を上げ
ることができるにもかかわらず、移動時間が一定であっ
た。これを解決するためには、モータにかかる負荷に応
じて昇降最高速度及び加減速度を調整すればよいが、モ
ータを駆動する通常のインバータは、制御装置からの速
度指令電圧に応じて出力を行うが、指令された速度に達
するまでの加減速度をインバータ側において設定してい
たため、適当な速度制御ができなかった。
【０００４】よって本発明の目的は、モータにかかる負
荷に応じて昇降最高速度及び加減速度を適切に調整する
ことができるモータ駆動装置を提供することにある。
荷に応じて昇降最高速度及び加減速度を適切に調整する
ことができるモータ駆動装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、昇降台を昇降させるための昇降モータを
駆動するインバータと、前記インバータを制御し、前記
昇降台上の搬送物によって異なる前記昇降モータの負荷
を検出する手段を備えた制御装置とを備え、前記インバ
ータは前記制御手段の指令値に従って前記昇降モータの
回転速度を変化させるように前記昇降モータに対し出力
を行なうと共に、前記昇降モータの負荷に対応した信号
を前記制御手段に常時フィードバックし、前記制御手段
は、予め定められた範囲内で前記信号に基づいて昇降台
が最高加減速度及び最高速度にて昇降するように指令値
を漸次調整するようにモータ駆動装置を構成した。
に、本発明は、昇降台を昇降させるための昇降モータを
駆動するインバータと、前記インバータを制御し、前記
昇降台上の搬送物によって異なる前記昇降モータの負荷
を検出する手段を備えた制御装置とを備え、前記インバ
ータは前記制御手段の指令値に従って前記昇降モータの
回転速度を変化させるように前記昇降モータに対し出力
を行なうと共に、前記昇降モータの負荷に対応した信号
を前記制御手段に常時フィードバックし、前記制御手段
は、予め定められた範囲内で前記信号に基づいて昇降台
が最高加減速度及び最高速度にて昇降するように指令値
を漸次調整するようにモータ駆動装置を構成した。
【０００６】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００７】本発明のモータ駆動装置によると、制御手
段は昇降モータの負荷に基づいて予め定められた範囲内
で昇降台が最高加減速度及び最高速度にて移動するよう
に指令値を漸次調整し、インバータは、昇降モータの負
荷に対応した信号を制御手段に常時フィードバックし、
制御手段の昇降モータの負荷に基づいた指令値に従って
昇降モータを駆動させる。
段は昇降モータの負荷に基づいて予め定められた範囲内
で昇降台が最高加減速度及び最高速度にて移動するよう
に指令値を漸次調整し、インバータは、昇降モータの負
荷に対応した信号を制御手段に常時フィードバックし、
制御手段の昇降モータの負荷に基づいた指令値に従って
昇降モータを駆動させる。
【０００８】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【０００９】図１は、本発明に係るモータ駆動装置の立
体駐車場のクレーンの昇降装置に応用された一実施例の
構成を示すブロック図である。
体駐車場のクレーンの昇降装置に応用された一実施例の
構成を示すブロック図である。
【００１０】同図において、クレーンの昇降を行う時に
は、コントローラ１はインバータ２に電圧により指令を
与え、インバータ２は指令された値に対応する速度にな
るように、昇降モータ３に出力を与える。インバータ２
は、クレーンの昇降を行っている時に、昇降モータ３に
出力されている電流の大きさを信号に変換してコントロ
ーラ１にフィードバックしている。また昇降モータ３の
回動は、エンコーダ４により検知されて、コントローラ
１にフィードバックされる。
は、コントローラ１はインバータ２に電圧により指令を
与え、インバータ２は指令された値に対応する速度にな
るように、昇降モータ３に出力を与える。インバータ２
は、クレーンの昇降を行っている時に、昇降モータ３に
出力されている電流の大きさを信号に変換してコントロ
ーラ１にフィードバックしている。また昇降モータ３の
回動は、エンコーダ４により検知されて、コントローラ
１にフィードバックされる。
【００１１】昇降モータ３が駆動されると、昇降モータ
３に出力される電流の大きさは、昇降モータ３にかかる
負荷の大きさにより変動するから、コントローラ１はフ
ィードバックされた出力電流の信号の値に基づいてイン
バータ２への指令値を調整して昇降モータ３の回動する
速度を制御することができる。速度はエンコーダ４によ
り確認される。
３に出力される電流の大きさは、昇降モータ３にかかる
負荷の大きさにより変動するから、コントローラ１はフ
ィードバックされた出力電流の信号の値に基づいてイン
バータ２への指令値を調整して昇降モータ３の回動する
速度を制御することができる。速度はエンコーダ４によ
り確認される。
【００１２】具体的には、図２（ａ）に示すように、搬
送物として大型乗用車を昇降させる場合、昇降モータ３
には重負荷がかかるので、最大速度をｖＬに抑え、加減
速度も小さくして昇降モータ３の定格を超えないよう
に、コントローラ１はインバータ２を制御する。逆に、
搬送物として軽自動車がクレーンに載せられた場合や空
荷の場合、昇降モータ３は軽負荷なので最大速度をｖＨ
にし、加減速度も大きくして移動時間を少なくすること
ができる。
送物として大型乗用車を昇降させる場合、昇降モータ３
には重負荷がかかるので、最大速度をｖＬに抑え、加減
速度も小さくして昇降モータ３の定格を超えないよう
に、コントローラ１はインバータ２を制御する。逆に、
搬送物として軽自動車がクレーンに載せられた場合や空
荷の場合、昇降モータ３は軽負荷なので最大速度をｖＨ
にし、加減速度も大きくして移動時間を少なくすること
ができる。
【００１３】図２（ｂ）はコントローラ１の指令値の変
化を示す。コントローラ１は指令値としてインバータ２
に入力される電圧を段階的に変化させる。しかし、昇降
モータ３には追従の遅れがあるので、スムーズな速度変
化になる。速度変化はエンコーダ４により確認されると
ともに、エンコーダ４の回動によりクレーンの昇降距離
を検知して、指令値を変化させるタイミングを知ること
ができる。
化を示す。コントローラ１は指令値としてインバータ２
に入力される電圧を段階的に変化させる。しかし、昇降
モータ３には追従の遅れがあるので、スムーズな速度変
化になる。速度変化はエンコーダ４により確認されると
ともに、エンコーダ４の回動によりクレーンの昇降距離
を検知して、指令値を変化させるタイミングを知ること
ができる。
【００１４】以上のように、本実施例のモータ駆動装置
によれば、負荷の大きさに応じて昇降モータ３の速度を
調整するので、昇降モータ３が定格をオーバーすること
を防止できるとともに、軽負荷の場合には昇降モータ３
の速度を速くして移動時間を短縮することができる。
によれば、負荷の大きさに応じて昇降モータ３の速度を
調整するので、昇降モータ３が定格をオーバーすること
を防止できるとともに、軽負荷の場合には昇降モータ３
の速度を速くして移動時間を短縮することができる。
【００１５】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００１６】例えば、図示の実施例は立体駐車場のクレ
ーン昇降駆動装置に適用されたものであるが、その他、
作業ごとに負荷が変動することがあり、かつ速度制御が
可能な駆動装置に応用可能である。
ーン昇降駆動装置に適用されたものであるが、その他、
作業ごとに負荷が変動することがあり、かつ速度制御が
可能な駆動装置に応用可能である。
【００１７】
【発明の効果】以上のように、本発明に係るモータ駆動
装置によると、昇降モータの負荷の大きさに応じてイン
バータを制御し、昇降モータの回転速度を調整するの
で、予め定められた範囲内で昇降モータを最適な状態で
動作させることができる。この場合、インバータの調整
が不要で、制御手段の指令値の変更のみで、昇降速度や
加減速度を変更させることもできる。
装置によると、昇降モータの負荷の大きさに応じてイン
バータを制御し、昇降モータの回転速度を調整するの
で、予め定められた範囲内で昇降モータを最適な状態で
動作させることができる。この場合、インバータの調整
が不要で、制御手段の指令値の変更のみで、昇降速度や
加減速度を変更させることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明に係るモータ駆動装置の一実施
例の構成を示すブロック図である。
例の構成を示すブロック図である。
【図２】図２（ａ）（ｂ）は、それぞれ図１の実施例に
より制御されるクレーンの速度−時間の関係と、コント
ローラのインバータへの指令値の変化とを示す図であ
る。
より制御されるクレーンの速度−時間の関係と、コント
ローラのインバータへの指令値の変化とを示す図であ
る。
１ コントローラ ２ インバータ ３ 昇降モータ ４ エンコーダ
Claims (1)
- 【請求項１】 昇降台を昇降させるための昇降モータを
駆動するインバータと、前記インバータを制御し、前記
昇降台上の搬送物によって異なる前記昇降モータの負荷
を検出する手段を備えた制御装置とを備え、前記インバ
ータは前記制御手段の指令値に従って前記昇降モータの
回転速度を変化させるように前記昇降モータに対し出力
を行なうと共に、前記昇降モータの負荷に対応した信号
を前記制御手段に常時フィードバックし、前記制御手段
は、予め定められた範囲内で前記信号に基づいて昇降台
が最高加減速度及び最高速度にて昇降するように指令値
を漸次調整することを特徴とするモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5329604A JP2889950B2 (ja) | 1993-12-02 | 1993-12-02 | モータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5329604A JP2889950B2 (ja) | 1993-12-02 | 1993-12-02 | モータ駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07163191A JPH07163191A (ja) | 1995-06-23 |
| JP2889950B2 true JP2889950B2 (ja) | 1999-05-10 |
Family
ID=18223210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5329604A Expired - Fee Related JP2889950B2 (ja) | 1993-12-02 | 1993-12-02 | モータ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2889950B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100581969C (zh) * | 2001-12-10 | 2010-01-20 | 三菱电机株式会社 | 电梯控制装置 |
| US7837012B2 (en) | 2003-09-29 | 2010-11-23 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control device for elevator |
| WO2007013141A1 (ja) | 2005-07-26 | 2007-02-01 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | エレベーターの制御装置 |
| KR100771719B1 (ko) * | 2006-03-28 | 2007-10-30 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 엘리베이터의 제어장치 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0463794A (ja) * | 1990-07-03 | 1992-02-28 | Fuji Electric Co Ltd | 船舶速度自動制御装置 |
| JP2858172B2 (ja) * | 1991-03-25 | 1999-02-17 | 新明和工業株式会社 | 立体駐車設備の速度制御装置 |
| JP2557422Y2 (ja) * | 1992-03-18 | 1997-12-10 | 日本ホイスト株式会社 | 電気ホイスト |
-
1993
- 1993-12-02 JP JP5329604A patent/JP2889950B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07163191A (ja) | 1995-06-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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