JPH021069B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH021069B2 JPH021069B2 JP23001482A JP23001482A JPH021069B2 JP H021069 B2 JPH021069 B2 JP H021069B2 JP 23001482 A JP23001482 A JP 23001482A JP 23001482 A JP23001482 A JP 23001482A JP H021069 B2 JPH021069 B2 JP H021069B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hoisting
- inverter
- electromagnetic brake
- motor
- brake
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Spinning Or Twisting Of Yarns (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は移動走行体の巻上下制御方法に関する
ものである。
ものである。
従来の移動走行体、例えば一般荷役用のクレー
ン等に於て、巻上、横行、走行用の駆動電動機と
して誘導電動機を使用してこれを可変電圧可変周
波数電源によつて駆動させている。しかし上記横
行、走行には問題がないとしても、巻上げ、巻下
げに際しては下記の欠点がある。即ち、 (1) 誘導電動機の特性上、荷重を吊下げた状態の
とき、起動指令を与えても瞬時に起動トルクが
荷重を吊上げるのに必要な所要トルクに達せ
ず、従つて起動トルクが吊揚所要トルクより小
さい場合には、一旦荷重が下降することとなつ
て作業上危険を伴うことがある。
ン等に於て、巻上、横行、走行用の駆動電動機と
して誘導電動機を使用してこれを可変電圧可変周
波数電源によつて駆動させている。しかし上記横
行、走行には問題がないとしても、巻上げ、巻下
げに際しては下記の欠点がある。即ち、 (1) 誘導電動機の特性上、荷重を吊下げた状態の
とき、起動指令を与えても瞬時に起動トルクが
荷重を吊上げるのに必要な所要トルクに達せ
ず、従つて起動トルクが吊揚所要トルクより小
さい場合には、一旦荷重が下降することとなつ
て作業上危険を伴うことがある。
(2) 空中で吊荷を一旦停止させ、再巻上を行う場
合にも上記と同様の現象を生ずる。
合にも上記と同様の現象を生ずる。
以上何れの場合も誘導電動機の特性と共に、
インバータと電磁ブレーキの作動タイミングの
ずれも影響しているものと思われる。
インバータと電磁ブレーキの作動タイミングの
ずれも影響しているものと思われる。
(3) インバータには安全のため通常回生制御手段
が付設されており、停止操作時、インバータと
電磁ブレーキの作動時期の遅差によつて回生制
御手段によつて減速される。従つてブレーキ動
作遅れの場合には、例えば巻上時の停止に際し
ては、一旦吊荷により失速した後ブレーキ停止
となる場合がある。
が付設されており、停止操作時、インバータと
電磁ブレーキの作動時期の遅差によつて回生制
御手段によつて減速される。従つてブレーキ動
作遅れの場合には、例えば巻上時の停止に際し
ては、一旦吊荷により失速した後ブレーキ停止
となる場合がある。
またブレーキ動作が早すぎた場合、例えば巻
下時の停止に際しては、回生制動に負荷がかか
り過ぎる。
下時の停止に際しては、回生制動に負荷がかか
り過ぎる。
以上の欠点を解消するために、電動機のトルク
検出、滑り検出、または電動機の磁束と電流のベ
クトルを制御する等の方法が提案されているが、
之等はいずれも特別の種々の装置を必要とし、複
雑高価となり、また保守上難点がある。
検出、滑り検出、または電動機の磁束と電流のベ
クトルを制御する等の方法が提案されているが、
之等はいずれも特別の種々の装置を必要とし、複
雑高価となり、また保守上難点がある。
本発明はこれらに鑑みてなしたもので、可変電
圧可変周波数インバータ（以下単にインバータと
いう）の出力をブレーキ制御器を介して駆動電動
機に連結した電磁ブレーキに印加させると共に、
起動及び停止操作時、電磁ブレーキの制動開放ま
たは制動動作の作動時期を上記操作に基づくイン
バータからの出力電圧、周波数の変化に基づいて
判断し制御せしめ、これにより巻上、巻下の起動
停止を円滑ならしめることを目的とするものであ
る。
圧可変周波数インバータ（以下単にインバータと
いう）の出力をブレーキ制御器を介して駆動電動
機に連結した電磁ブレーキに印加させると共に、
起動及び停止操作時、電磁ブレーキの制動開放ま
たは制動動作の作動時期を上記操作に基づくイン
バータからの出力電圧、周波数の変化に基づいて
判断し制御せしめ、これにより巻上、巻下の起動
停止を円滑ならしめることを目的とするものであ
る。
以下、本発明を図示の実施態様に基づいて説明
する。
する。
第１図は本発明を操作器によつて操作される天
井クレーンに適用した例を示すもので、天井クレ
ーン（図示省略）には巻上用電動機M1、横行用
電動機M2、走行用電動機M3が夫々具備され、か
つこれら各電動機M1，M2，M3には夫々巻上用
インバータI1、横行用インバータI2、走行用イン
バータI3を接続し、この各インバータには回生制
動ユニツトR1，R2，R3を具備せしめて前記各電
動機を可変電圧可変周波数により速度制御を行う
ようにしたものである。またこれらのインバータ
には制御装置CSが接続され、操作器Ｃにより制
御装置CSからの指令に基づき、各インバータI1，
I2，I3を作動せしめるようになすが、これは制御
装置CSが操作器（運転室内のコントローラ、又
はペンダントスイツチ等）の指令により巻上下、
横行、走行用インバータを選択的に作動させ、
夫々の電動機に可変電圧可変周波数を供給し駆動
させるものである。
井クレーンに適用した例を示すもので、天井クレ
ーン（図示省略）には巻上用電動機M1、横行用
電動機M2、走行用電動機M3が夫々具備され、か
つこれら各電動機M1，M2，M3には夫々巻上用
インバータI1、横行用インバータI2、走行用イン
バータI3を接続し、この各インバータには回生制
動ユニツトR1，R2，R3を具備せしめて前記各電
動機を可変電圧可変周波数により速度制御を行う
ようにしたものである。またこれらのインバータ
には制御装置CSが接続され、操作器Ｃにより制
御装置CSからの指令に基づき、各インバータI1，
I2，I3を作動せしめるようになすが、これは制御
装置CSが操作器（運転室内のコントローラ、又
はペンダントスイツチ等）の指令により巻上下、
横行、走行用インバータを選択的に作動させ、
夫々の電動機に可変電圧可変周波数を供給し駆動
させるものである。
また操作器Ｃには前記各インバータの速度設定
器を具備させ、各インバータには抵抗器群よりな
る回生制動ユニツトR1，R2，R3が接続され、急
激に周波数を変更したために生ずる回生電力を吸
収するようになされている。
器を具備させ、各インバータには抵抗器群よりな
る回生制動ユニツトR1，R2，R3が接続され、急
激に周波数を変更したために生ずる回生電力を吸
収するようになされている。
次に巻上部について説明する。
巻上電動機M1は、かご形誘導電動機を用い、
該電動機軸の一端は電磁ブレーキMBのドラム
に、他端は減速機Ｇを介して巻上ドラムＤに連結
されている。また巻上電動機M1の一次側と電源
との間に前記可変電圧可変周波数形のインバータ
I1を接続し、該インバータI1は同時にブレーキ制
御器BCを介して電磁ブレーキMBに接続されて
いる。ブレーキ制御器BCは第３図に示す如く、
電磁接触器７５Ｂと電圧継電器VRYとを主体と
して構成され、インバータの設定出力電圧周波数
によつて電磁ブレーキMBをON OFFさせるも
のである。
該電動機軸の一端は電磁ブレーキMBのドラム
に、他端は減速機Ｇを介して巻上ドラムＤに連結
されている。また巻上電動機M1の一次側と電源
との間に前記可変電圧可変周波数形のインバータ
I1を接続し、該インバータI1は同時にブレーキ制
御器BCを介して電磁ブレーキMBに接続されて
いる。ブレーキ制御器BCは第３図に示す如く、
電磁接触器７５Ｂと電圧継電器VRYとを主体と
して構成され、インバータの設定出力電圧周波数
によつて電磁ブレーキMBをON OFFさせるも
のである。
而して上述の如く構成した装置に於て、インバ
ータI1による電磁ブレーキの制御要領について説
明する。
ータI1による電磁ブレーキの制御要領について説
明する。
第４図は、高速巻上運転時の電動機回転数、ト
ルク及びインバータの出力電圧周波数の経時変動
を示すグラフであつて、停止時は電磁ブレーキ
MBは制動状態にあるものとする。まず巻上起動
に際しては、上記操作器Ｃに設けられた押釦スイ
ツチ等の巻上用ボタンを押すなどによつて巻上指
令を与える。第４図においてこの時間をt0とす
る。これにより制御装置CSを介して巻上用イン
バータI1が作動し、該インバータの出力周波数
Ｆ、出力電圧Ｖがそれぞれ最低値F0、V0から上
昇し、t1時間に於てそれぞれFt1、Vt2に達する。
これに伴ない電動機トルクＴもT0から上昇し、
時間t1に於て所要負荷トルクTmより大きいTt1
となる。
ルク及びインバータの出力電圧周波数の経時変動
を示すグラフであつて、停止時は電磁ブレーキ
MBは制動状態にあるものとする。まず巻上起動
に際しては、上記操作器Ｃに設けられた押釦スイ
ツチ等の巻上用ボタンを押すなどによつて巻上指
令を与える。第４図においてこの時間をt0とす
る。これにより制御装置CSを介して巻上用イン
バータI1が作動し、該インバータの出力周波数
Ｆ、出力電圧Ｖがそれぞれ最低値F0、V0から上
昇し、t1時間に於てそれぞれFt1、Vt2に達する。
これに伴ない電動機トルクＴもT0から上昇し、
時間t1に於て所要負荷トルクTmより大きいTt1
となる。
但し所要負荷トルクは吊荷の荷重によつて任意
に設定されるものである。上記電動機トルクＴが
負荷トルクTmより大となるに要する時間を経過
した時点、即ち時間t1に於けるインバータI1の出
力周波数Ft1、出力電圧Vt1にてブレーキ制御器
を介して電磁ブレーキMBに加算してブレーキを
釈放するように設定する。これにより時間t1以後
電動機M1は起動を開始し、時間t2に於て起動完
了する。それ以後は電動機M1は回転数Nt2、ト
ルクTt2、インバータI1は出力電圧Vt2、周波数
Ft2を維持した状態で巻上げが行なわれる。
に設定されるものである。上記電動機トルクＴが
負荷トルクTmより大となるに要する時間を経過
した時点、即ち時間t1に於けるインバータI1の出
力周波数Ft1、出力電圧Vt1にてブレーキ制御器
を介して電磁ブレーキMBに加算してブレーキを
釈放するように設定する。これにより時間t1以後
電動機M1は起動を開始し、時間t2に於て起動完
了する。それ以後は電動機M1は回転数Nt2、ト
ルクTt2、インバータI1は出力電圧Vt2、周波数
Ft2を維持した状態で巻上げが行なわれる。
上述の説明で明らかのように、上昇操作時t0に
於てインバータI1の出力電圧V0、周波数F0によ
つてはブレーキは釈放されず、荷重を保持したま
まであり、確実に荷重を保持せしめる。そして時
間t1に至りインバータ出力電圧Vt1、周波数Ft1と
なり、これによつて電動機トルクTt1が負荷トル
クTmより大となつた時点において電磁ブレーキ
MBがはじめて釈放され始め、巻上電動機M1が
起動し始め、荷重の巻上を開始する。そして時間
t2に至つて予め設定された速度に達するものであ
る。
於てインバータI1の出力電圧V0、周波数F0によ
つてはブレーキは釈放されず、荷重を保持したま
まであり、確実に荷重を保持せしめる。そして時
間t1に至りインバータ出力電圧Vt1、周波数Ft1と
なり、これによつて電動機トルクTt1が負荷トル
クTmより大となつた時点において電磁ブレーキ
MBがはじめて釈放され始め、巻上電動機M1が
起動し始め、荷重の巻上を開始する。そして時間
t2に至つて予め設定された速度に達するものであ
る。
次に巻上動作を停止させる場合について述べ
る。操作器Ｃの停止用押釦等を操作した時点t3に
於てインバータI1が作動し、出力電圧及び出力周
波数が減少すると、インバータに付設された回生
制動ユニツトR1により電動機M1は減速し、時間
t4において停止する。
る。操作器Ｃの停止用押釦等を操作した時点t3に
於てインバータI1が作動し、出力電圧及び出力周
波数が減少すると、インバータに付設された回生
制動ユニツトR1により電動機M1は減速し、時間
t4において停止する。
同時にインバータI1の出力電圧、出力周波数が
低下し、予め定められた数値、即ち上記電動機
M1の停止時間（厳密には停止直前）t4における
数値Vt4、Ft4に達したとき、電磁ブレーキMBを
作動せしめ、制動状態を維持せしめる。
低下し、予め定められた数値、即ち上記電動機
M1の停止時間（厳密には停止直前）t4における
数値Vt4、Ft4に達したとき、電磁ブレーキMBを
作動せしめ、制動状態を維持せしめる。
第５図は低速巻上運転時の電動機回転数Ｎ、ト
ルクＴ及びインバータの出力電圧Ｖ、周波数Ｆの
経時変動グラフであり、何れも前記第４図に示す
高速巻上運転時に比し絶対値が減少した相似形で
ある。この場合においても、巻上時の制動開放は
前記と同様に起動操作後、時間t1において電動機
トルクＴが所要トルクTt1に達した時点で、また
停止時の制動は電動機停止直前の時点t4にて行な
わしめるもので、これらは何れもインバータの出
力電圧、出力周波数が所定値に達したときに電磁
ブレーキMBに対し釈放又は制動せしめるように
したものである。
ルクＴ及びインバータの出力電圧Ｖ、周波数Ｆの
経時変動グラフであり、何れも前記第４図に示す
高速巻上運転時に比し絶対値が減少した相似形で
ある。この場合においても、巻上時の制動開放は
前記と同様に起動操作後、時間t1において電動機
トルクＴが所要トルクTt1に達した時点で、また
停止時の制動は電動機停止直前の時点t4にて行な
わしめるもので、これらは何れもインバータの出
力電圧、出力周波数が所定値に達したときに電磁
ブレーキMBに対し釈放又は制動せしめるように
したものである。
尚、第６図は高速巻下運転時、第７図は低速巻
下運転時のそれぞれ電動機回転数Ｎ、トルクＴ及
びインバータの出力電圧Ｖ、出力周波数Ｆの経時
変化を示すもので、これらは電動機トルクが負に
なる以外は前述の説明の通りである。即ち電磁ブ
レーキの制動釈放は巻下操作後の時間t1において
行ない、停止に際しては電動機停止直前の時間t4
に制動せしめるものであり、何れのインバータの
出力電圧、出力周波数がそれぞれの時間における
数値Vt1、Ft1、Vt4、Ft4において電磁ブレーキ
に対し釈放又は制動を行なわしめるものである。
下運転時のそれぞれ電動機回転数Ｎ、トルクＴ及
びインバータの出力電圧Ｖ、出力周波数Ｆの経時
変化を示すもので、これらは電動機トルクが負に
なる以外は前述の説明の通りである。即ち電磁ブ
レーキの制動釈放は巻下操作後の時間t1において
行ない、停止に際しては電動機停止直前の時間t4
に制動せしめるものであり、何れのインバータの
出力電圧、出力周波数がそれぞれの時間における
数値Vt1、Ft1、Vt4、Ft4において電磁ブレーキ
に対し釈放又は制動を行なわしめるものである。
以上の如く本発明によるときは、移動体の巻上
巻下時に、インバータの予め設定された出力電圧
出力周波数によりブレーキ制御器を介して電磁ブ
レーキの制動開始または制動動作の作動開始時期
を制御し、これによつて巻上巻下時の起動回転力
を確保し得た後、電磁ブレーキの制動開放を行な
わしめ、停止時は停止直前に電磁ブレーキの作動
を行なわしめるようにしたから、荷重の一旦下降
等の危険もなく、安全性を高め、かつ省電力運転
を行うことができると共に、装置も簡単である等
の利点を有する。
巻下時に、インバータの予め設定された出力電圧
出力周波数によりブレーキ制御器を介して電磁ブ
レーキの制動開始または制動動作の作動開始時期
を制御し、これによつて巻上巻下時の起動回転力
を確保し得た後、電磁ブレーキの制動開放を行な
わしめ、停止時は停止直前に電磁ブレーキの作動
を行なわしめるようにしたから、荷重の一旦下降
等の危険もなく、安全性を高め、かつ省電力運転
を行うことができると共に、装置も簡単である等
の利点を有する。
図面は本発明の実施態様を示すもので、第１図
はクレーン装置全体の作動ブロツク図、第２図は
巻上下げ駆動操作ブロツク図、第３図はブレーキ
制御器のブロツク図、第４図は高速巻上運転時の
特性、第５図は低速巻上運転時の特性、第５図は
高速巻下時の特性、第６図は高速巻下運転時の特
性、第７図は低速巻下運転時の特性を夫々示すグ
ラフである。 BC……ブレーキ制御器、I1，I2，I3……インバ
ータ、M1……巻下電動機、MB……電磁ブレー
キ。
はクレーン装置全体の作動ブロツク図、第２図は
巻上下げ駆動操作ブロツク図、第３図はブレーキ
制御器のブロツク図、第４図は高速巻上運転時の
特性、第５図は低速巻上運転時の特性、第５図は
高速巻下時の特性、第６図は高速巻下運転時の特
性、第７図は低速巻下運転時の特性を夫々示すグ
ラフである。 BC……ブレーキ制御器、I1，I2，I3……インバ
ータ、M1……巻下電動機、MB……電磁ブレー
キ。
Claims (1)
- １ インバータにより駆動電動機の速度制御を行
う移動体の巻上および巻下制御において、前記イ
ンバータの出力周波数と出力電圧をブレーキ制御
器を介して巻上下用電動機に直結された電磁ブレ
ーキに印加し、起動もしくは停止操作に際し、該
印加電圧及び周波数により前記電磁ブレーキの制
動開放または制動動作の時期を選択制御せしめ、
巻上及び巻下起動時の起動トルクを確保せしめた
後電磁ブレーキの制動開放を行なうと共に、巻上
下時の停止直前に電磁ブレーキの制動動作を行な
わしめることを特徴とする移動走行体の巻上下制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23001482A JPS59124690A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | 移動走行体の巻上下制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23001482A JPS59124690A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | 移動走行体の巻上下制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59124690A JPS59124690A (ja) | 1984-07-18 |
| JPH021069B2 true JPH021069B2 (ja) | 1990-01-10 |
Family
ID=16901228
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23001482A Granted JPS59124690A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | 移動走行体の巻上下制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59124690A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04111441U (ja) * | 1991-03-12 | 1992-09-28 | 株式会社コムテツク | 印刷機のシリンダの洗浄具 |
| JP2017036110A (ja) * | 2015-08-07 | 2017-02-16 | 株式会社日立産機システム | 巻上機およびそれを用いた天井クレーン装置 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61197393A (ja) * | 1985-02-28 | 1986-09-01 | 株式会社 ニツチ | 電動巻上機 |
| JPS62140990A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-24 | 三菱電機株式会社 | 昇降機制御用インバ−タ装置 |
| JPH0789750B2 (ja) * | 1986-04-10 | 1995-09-27 | 株式会社安川電機 | クレ−ン用ｖ／ｆインバ−タ制御方法 |
| JPH02193892A (ja) * | 1988-10-12 | 1990-07-31 | Hitachi Ltd | 可変速巻上機およびその制御方法 |
| JP3834073B2 (ja) * | 1994-06-22 | 2006-10-18 | 株式会社安川電機 | 巻上・巻下機の停止方法 |
| JP5317918B2 (ja) | 2009-09-30 | 2013-10-16 | 三菱電機Ｆａ産業機器株式会社 | 巻上機用制御装置及び方法 |
| JP6325801B2 (ja) * | 2013-11-20 | 2018-05-16 | 株式会社神戸製鋼所 | 電動ウインチ装置 |
| JP6506003B2 (ja) * | 2014-10-07 | 2019-04-24 | 東芝シュネデール・インバータ株式会社 | インバータ装置 |
-
1982
- 1982-12-27 JP JP23001482A patent/JPS59124690A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04111441U (ja) * | 1991-03-12 | 1992-09-28 | 株式会社コムテツク | 印刷機のシリンダの洗浄具 |
| JP2017036110A (ja) * | 2015-08-07 | 2017-02-16 | 株式会社日立産機システム | 巻上機およびそれを用いた天井クレーン装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59124690A (ja) | 1984-07-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH021069B2 (ja) | ||
| CN111542484B (zh) | 起重机设备 | |
| JPS59163275A (ja) | 交流エレベ−タ−の制御装置 | |
| JP2000211882A (ja) | クレ―ンの駆動モ―タ停止制御方法 | |
| JPS6313920B2 (ja) | ||
| JP2890035B2 (ja) | 天井クレーンの運転方法 | |
| JPH022791B2 (ja) | ||
| US2118219A (en) | Induction motor driving and braking system | |
| JPH089118Y2 (ja) | インバータホイスト | |
| JPS58207290A (ja) | 移動走行体の巻上制御装置 | |
| JPS58202270A (ja) | エレベ−タ−制御装置 | |
| JPH07163191A (ja) | モータ駆動装置 | |
| JPH0319151B2 (ja) | ||
| JPH081269Y2 (ja) | ホイスト | |
| US1931030A (en) | Motor control system | |
| JPS61127588A (ja) | エレベ−タ−の駆動装置 | |
| US4761589A (en) | Mine hoist control method and apparatus | |
| KR870001020Y1 (ko) | 교류엘리베이터 제어장치 | |
| JP2003012274A (ja) | 吊り荷搬送用クレーンの制御方法 | |
| JPH032024Y2 (ja) | ||
| JPS6061478A (ja) | 交流エレベ−タの制御装置 | |
| JPH0151435B2 (ja) | ||
| JPH04297673A (ja) | 立体駐車設備の速度制御装置 | |
| JPH0688200U (ja) | ブレーキ併用減速装置 | |
| JPS5911503B2 (ja) | 交流エレベ−タの制御装置 |