JPS59124690A - 移動走行体の巻上下制御方法 - Google Patents
移動走行体の巻上下制御方法Info
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- JPS59124690A JPS59124690A JP23001482A JP23001482A JPS59124690A JP S59124690 A JPS59124690 A JP S59124690A JP 23001482 A JP23001482 A JP 23001482A JP 23001482 A JP23001482 A JP 23001482A JP S59124690 A JPS59124690 A JP S59124690A
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- Japan
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- hoisting
- inverter
- electromagnetic brake
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は移動走行体の巻上下制御方法に関するものであ
る。
る。
従来の＃動走行体、例えば一般荷役用のクレーン等に於
て、巻上、横行、走行用の駆動電動機として誘導電動機
を使用してこれを町変電圧可変周−波数電源によって駆
動させている。しかし上記横行、走行には問題がないと
しても、巻上げ、巻下げに際しては下記の欠点がある。
て、巻上、横行、走行用の駆動電動機として誘導電動機
を使用してこれを町変電圧可変周−波数電源によって駆
動させている。しかし上記横行、走行には問題がないと
しても、巻上げ、巻下げに際しては下記の欠点がある。
即ち、
（エン 誘導電動機の特性上、荷重を吊下げた状態の
とき、起動指令を与えても瞬時に起動トルクが荷重を吊
上げるのに必要な所要トルクに達せず、従って起動トル
クが吊揚所要トルクよル小さい場合には、一旦荷重が下
降することとなって作業上危険を伴うことがある。
とき、起動指令を与えても瞬時に起動トルクが荷重を吊
上げるのに必要な所要トルクに達せず、従って起動トル
クが吊揚所要トルクよル小さい場合には、一旦荷重が下
降することとなって作業上危険を伴うことがある。
（２） 空中で吊荷を一旦停止させ、再巻上を行う場
合にも上記と同様の現象を生ずる。
合にも上記と同様の現象を生ずる。
以上何れの場合も誘導電動機の特性と共に、インバータ
と電磁ブレーキの作動タイミングのずれも影響している
ものと思われる。
と電磁ブレーキの作動タイミングのずれも影響している
ものと思われる。
（３） インバータには安全のため通常回生制動手段
が付設されており、停止操作時、インバータと電磁ブレ
ーキの作動時期の違差によって回生制動手段によって減
速される。従ってブレーキ動作遅れの場合には、例えば
巻上時の停止に際しては、一旦吊荷によシ失速した後ブ
レーキ停止となる場合がある。
が付設されており、停止操作時、インバータと電磁ブレ
ーキの作動時期の違差によって回生制動手段によって減
速される。従ってブレーキ動作遅れの場合には、例えば
巻上時の停止に際しては、一旦吊荷によシ失速した後ブ
レーキ停止となる場合がある。
またブレーキ動作が早すぎた場合、例えば巻下時の停止
に際しては、回生制動に負荷がががシ過ぎる。
に際しては、回生制動に負荷がががシ過ぎる。
以上の欠点を解消するために、電動機のトルク検出、滑
シ検出、または電動機の磁束と電流のベクトルを制御す
る等の方法が提案されているが、之等はいずれも特別の
種々の装置を必要とし、複雑高価となシ、また保守上難
点がある。
シ検出、または電動機の磁束と電流のベクトルを制御す
る等の方法が提案されているが、之等はいずれも特別の
種々の装置を必要とし、複雑高価となシ、また保守上難
点がある。
本発明はこれらに鑑みてなしたもので、可変電圧可変周
波数インバータ（以下単にインバータという）の出力を
ブレーキ制御器を介して駆動電動機に連結した電磁ブレ
ーキに印加させると共に、起動及び停止操作時、電磁ブ
レーキの制動開放または制動動作の作動時期を上記操作
に基づくインバータからの出力電圧、周波数の変化に基
づいて判断し制御せしめ、これにょシ巻上、巻下の起動
停止を円滑ならしめることを目的とするものである。
波数インバータ（以下単にインバータという）の出力を
ブレーキ制御器を介して駆動電動機に連結した電磁ブレ
ーキに印加させると共に、起動及び停止操作時、電磁ブ
レーキの制動開放または制動動作の作動時期を上記操作
に基づくインバータからの出力電圧、周波数の変化に基
づいて判断し制御せしめ、これにょシ巻上、巻下の起動
停止を円滑ならしめることを目的とするものである。
以下、本発明を図示の実施態様に基づいて説吋する。
第１図は本発明を操作器によって操作される天井クレー
ンに適用した例を示すもので、天井クレーン（図示省略
）には巻上用電動機Ｍｌ。
ンに適用した例を示すもので、天井クレーン（図示省略
）には巻上用電動機Ｍｌ。
横行用電動機Ｍ２、走行用電動機Ｍ３が夫々具備され、
かつこれら各電動機Ｍ１．Ｍ、２．Ｍ３には夫々巻上用
インバータエ１、横行用インバータエ２、走行用インバ
ータエ３を接続し、こノ各インバータには回生制動ユニ
ツ）Ｒ１，ＲＪｌｉ。
かつこれら各電動機Ｍ１．Ｍ、２．Ｍ３には夫々巻上用
インバータエ１、横行用インバータエ２、走行用インバ
ータエ３を接続し、こノ各インバータには回生制動ユニ
ツ）Ｒ１，ＲＪｌｉ。
Ｒ３を具備せしめて前記各電動機を可変電圧可変周波数
によ多速度制御を行うようにしたものである。またこれ
らのインバータには制御装置ａＳが接続され、操作器Ｏ
によｐ制御装置ａＳからの指令に基づき、各インバータ
エ１．工２、工３を作動せしめるようになすが、これは
ｗｌｌＪ（ｆｌｔＩ装置ａＳが操作器（運転室内のコン
トローラ、又はペンダントスイッチ等）の指令によｐ巻
上下、横行、走行用インバータを選択的に作動させ、夫
々の電動機に町変電圧町変周波数全供給し駆動させるも
のである。
によ多速度制御を行うようにしたものである。またこれ
らのインバータには制御装置ａＳが接続され、操作器Ｏ
によｐ制御装置ａＳからの指令に基づき、各インバータ
エ１．工２、工３を作動せしめるようになすが、これは
ｗｌｌＪ（ｆｌｔＩ装置ａＳが操作器（運転室内のコン
トローラ、又はペンダントスイッチ等）の指令によｐ巻
上下、横行、走行用インバータを選択的に作動させ、夫
々の電動機に町変電圧町変周波数全供給し駆動させるも
のである。
なる回生制動ユニツ）Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３が接続され、急
激に周波数を変更したために生ずる回生電力を吸収する
ようになされている。
激に周波数を変更したために生ずる回生電力を吸収する
ようになされている。
次に巻上部について説明する。
巻上電動ｉＭｌは、かご形誘導電ｖＪ機を用い、該電動
機軸の一端は電磁ブレーキＭＢのドラムに、他端は減速
機Ｃｈｆ介して巻上ドラムＤに連結されている。また巻
上電動機Ｍｌの一次側と電源との間に前記可変電圧可変
周波数形のインバータエｌ ｔ−接続し、該インバータ
エｌは同時にブレーキ制御器ＢＯを介して電磁ブレーキ
ＭＢに接続されている。ブレーキ制御器ＢＣは第３図に
示す如く、電磁接触器７．５ Ｂと電圧継電器ＶＲＹと
を主体として構成され、インバータの設定出力電圧周波
数によって電磁ブレーキＭＢをＯＮ ＯＦ’Ｊ’させる
ものである。
機軸の一端は電磁ブレーキＭＢのドラムに、他端は減速
機Ｃｈｆ介して巻上ドラムＤに連結されている。また巻
上電動機Ｍｌの一次側と電源との間に前記可変電圧可変
周波数形のインバータエｌ ｔ−接続し、該インバータ
エｌは同時にブレーキ制御器ＢＯを介して電磁ブレーキ
ＭＢに接続されている。ブレーキ制御器ＢＣは第３図に
示す如く、電磁接触器７．５ Ｂと電圧継電器ＶＲＹと
を主体として構成され、インバータの設定出力電圧周波
数によって電磁ブレーキＭＢをＯＮ ＯＦ’Ｊ’させる
ものである。
而して上述の如く構成した装置に於て、インバータエｌ
による電磁ブレーキの制御要領について説明する。
による電磁ブレーキの制御要領について説明する。
第４図は、高速巻上運転時の電動機回転数、トルク及び
インバータの出力電圧周波数の経時変ＭＩＪＪを示すグ
ラフであって、停止時は電磁ブレーキＭＢは制動状態に
あるものとする０まず巻上起動に際しては、上記操作器
Ｃに設けられた押釦スイッチ等の巻上用ボタンを押すな
どによって巻上指令を与える。第４図においてこの時間
ｔ−ｔ ｏとする。これによ多制御装置ａＳを介して巻
上用インバータエ１が作動し・該インバータの出力周波
数７、出力電圧Ｖがそれぞれ最低値Ｆｏ、ｖｏから上昇
し、１１時間に於てそれツレＦｔ１．Ｖｔ２に達する。
インバータの出力電圧周波数の経時変ＭＩＪＪを示すグ
ラフであって、停止時は電磁ブレーキＭＢは制動状態に
あるものとする０まず巻上起動に際しては、上記操作器
Ｃに設けられた押釦スイッチ等の巻上用ボタンを押すな
どによって巻上指令を与える。第４図においてこの時間
ｔ−ｔ ｏとする。これによ多制御装置ａＳを介して巻
上用インバータエ１が作動し・該インバータの出力周波
数７、出力電圧Ｖがそれぞれ最低値Ｆｏ、ｖｏから上昇
し、１１時間に於てそれツレＦｔ１．Ｖｔ２に達する。
これに伴ない電動機トルクＴもＴＯから上昇し、時間ｔ
１に於て所要負荷トルクＴｍよ多大きいＴｔｌとなる。
１に於て所要負荷トルクＴｍよ多大きいＴｔｌとなる。
但し所要負荷トルクは吊荷の荷重によって任意に設定さ
れるものである。上記電ｗｈ機トルクＴが負荷トルクＴ
ｍよシ大となるに要する時間を経過した時点、即ち時間
ｔ１に於けるインバータエ１の出力周波数Ｆｔｌ、出力
電圧Ｖｔ、１にてブレーキ制御器を介して電磁ブレーキ
ＭｇＫ、ｔｌｌｌ’ｌ［してブレーキを釈放するように
設定する。これによｐ時間ｔ１以後電動機Ｍｌは起動を
開始し、時間ｔ２に於て起動完了する。それ以後は電動
機Ｍ１は回転数Ｎｔ２、トルクＴ ｔ ２ 、インバー
タ工１は出力電圧Ｖｔｇ、周波数Ｆｔ２を維持した状態
で巻上げが行なわれる。
れるものである。上記電ｗｈ機トルクＴが負荷トルクＴ
ｍよシ大となるに要する時間を経過した時点、即ち時間
ｔ１に於けるインバータエ１の出力周波数Ｆｔｌ、出力
電圧Ｖｔ、１にてブレーキ制御器を介して電磁ブレーキ
ＭｇＫ、ｔｌｌｌ’ｌ［してブレーキを釈放するように
設定する。これによｐ時間ｔ１以後電動機Ｍｌは起動を
開始し、時間ｔ２に於て起動完了する。それ以後は電動
機Ｍ１は回転数Ｎｔ２、トルクＴ ｔ ２ 、インバー
タ工１は出力電圧Ｖｔｇ、周波数Ｆｔ２を維持した状態
で巻上げが行なわれる。
上述の説明で明らかのように、上昇操作時ｔ。
に於てインバータエ１の出力電圧ｖ Ｏ，周波数ＩｒＯ
によってはブレーキは釈放されず、荷重を保持したまま
であシ、確実に荷重を保持せしめる。
によってはブレーキは釈放されず、荷重を保持したまま
であシ、確実に荷重を保持せしめる。
そして時間ｔ１に至シインバータ出方電圧Ｖｔｌ、周波
数Ｆｔｌとなシ、これによって電動機トルクＴｔｌが負
荷トルクＴｍよｐ大となった時点において電磁ブレーキ
ＭＢがはじめて釈放され始め、巻上電動機Ｍ１が起動し
始め、荷重の巻上を開始する。そして時間ｔ２に至って
予め設定され次に巻上動作を停止させる場合について述
べる。操作器Ｃの停止用押釦等を操作した時点ｔ３に於
てインバータエｌが作動し、出力電圧及び出力周波数が
減少すると、インバータに付設された回生制動ユニット
Ｒ１により電動機Ｍ１は減速し、時間ｔ４において停止
する。
数Ｆｔｌとなシ、これによって電動機トルクＴｔｌが負
荷トルクＴｍよｐ大となった時点において電磁ブレーキ
ＭＢがはじめて釈放され始め、巻上電動機Ｍ１が起動し
始め、荷重の巻上を開始する。そして時間ｔ２に至って
予め設定され次に巻上動作を停止させる場合について述
べる。操作器Ｃの停止用押釦等を操作した時点ｔ３に於
てインバータエｌが作動し、出力電圧及び出力周波数が
減少すると、インバータに付設された回生制動ユニット
Ｒ１により電動機Ｍ１は減速し、時間ｔ４において停止
する。
同時にインバータエｌの出力電圧、出力周波数が低下し
、予め定められた数値、ｆｌｕち上記電動機Ｍｌの停止
時間（厳密には停止直前）ｔ４における数値Ｖｔ４．］
！’ｔ４に達したとき、電磁ブレーキＭＢを作動せしめ
、制動状態を維持せしめる。
、予め定められた数値、ｆｌｕち上記電動機Ｍｌの停止
時間（厳密には停止直前）ｔ４における数値Ｖｔ４．］
！’ｔ４に達したとき、電磁ブレーキＭＢを作動せしめ
、制動状態を維持せしめる。
第５図は低速巻上運転時の電動機回転数Ｎ１トルクＴ及
びインバータの出力電圧７１周波数７の経時変動グラフ
であル、何れも前記第４図に示す高速巻上運転時に比し
絶対値が減少した相似形である。この場合においても、
巻上時の制動開放は前記と同様に起動操作後、時間ｔ１
において電動機トルクＴが所要トルクＴｔｌに達した時
点で、また停止時の制動は電動機停止直前の時点ｔ４に
て行なわしめるもので、これらは何れもインバータの出
力電圧、出力周波数が所定値に達したときに電磁ブレー
キＭＢにｆｆＬ釈放又は制動せしめるようにしたもので
ある。
びインバータの出力電圧７１周波数７の経時変動グラフ
であル、何れも前記第４図に示す高速巻上運転時に比し
絶対値が減少した相似形である。この場合においても、
巻上時の制動開放は前記と同様に起動操作後、時間ｔ１
において電動機トルクＴが所要トルクＴｔｌに達した時
点で、また停止時の制動は電動機停止直前の時点ｔ４に
て行なわしめるもので、これらは何れもインバータの出
力電圧、出力周波数が所定値に達したときに電磁ブレー
キＭＢにｆｆＬ釈放又は制動せしめるようにしたもので
ある。
尚、第６図は高速巻下運転時、第７図は低速巻下運転時
のそれぞれ電動機回転数Ｎ ％ ’ ）ルクＴ及びイン
バータの出力電圧ｖ１出力周波数Ｆの経時変化を示すも
ので、これらは電動機トルクが負になる以外は前述の説
明の通シである。
のそれぞれ電動機回転数Ｎ ％ ’ ）ルクＴ及びイン
バータの出力電圧ｖ１出力周波数Ｆの経時変化を示すも
ので、これらは電動機トルクが負になる以外は前述の説
明の通シである。
即ち電磁ブレーキの制動釈放は巻下操作後の時間ｔ１に
おいて行ない、停止に際しては電動機停止直前の時間ｔ
４に制動せしめるものでちゃ、何れのインバータの出力
電圧、出力周波数がそれぞれの時間における数値Ｖｔ１
． Ｉｌ’ｔ１． Ｖｔ４． Ｆｔ４において電磁ブレ
ーキに対し釈放又は制動を行なわしめるものである。
おいて行ない、停止に際しては電動機停止直前の時間ｔ
４に制動せしめるものでちゃ、何れのインバータの出力
電圧、出力周波数がそれぞれの時間における数値Ｖｔ１
． Ｉｌ’ｔ１． Ｖｔ４． Ｆｔ４において電磁ブレ
ーキに対し釈放又は制動を行なわしめるものである。
以上の如く本発明によるときは、移動体の巻上巻下時に
、インバータの予め設定された出力電圧出力周波数によ
ｐブレーキ制御器−を介して電磁ブレーキの制動開始ま
たは制動動作の作動開始時期を開側し、これによって巻
上巻下時の起動回転力を確保し得た後、電磁ブレーキの
制動開放を行なわしめ、停止時は停止直前に電磁ブレー
キの作動を行なわしめるようにしたから、荷重の一旦下
降等の危険もなく、安全性を高め、かつ省電力運転を行
うことができると共に、装置も簡単である等の利点を有
する。
、インバータの予め設定された出力電圧出力周波数によ
ｐブレーキ制御器−を介して電磁ブレーキの制動開始ま
たは制動動作の作動開始時期を開側し、これによって巻
上巻下時の起動回転力を確保し得た後、電磁ブレーキの
制動開放を行なわしめ、停止時は停止直前に電磁ブレー
キの作動を行なわしめるようにしたから、荷重の一旦下
降等の危険もなく、安全性を高め、かつ省電力運転を行
うことができると共に、装置も簡単である等の利点を有
する。
図面は本発明の実施態様を示すもので、第１図はクレー
ン装置全体の作動ブロック図、第２図は巻上下げ駆動操
作ブロック図、第３図はブレーキ制御器のブロック図、
第４図は高速巻上運転時の特性、第５３図は低速巻上運
転時の特性、第５図は高速巻下時の特性、第６図は高速
巻下運転時の特性、第７図は低速巻下運転時の特性を夫
々示すグラフである。 ＢＯ・・・ブレーキ制御器 工１．工２．工３・・・インノく一タ Ｍｌ・・・巻下電動機 ＭＢ・・・電磁ブレーキ 特許出願人 日立機電工業株式会社 他１名゛″ 第１図 第２図 第グ図
ン装置全体の作動ブロック図、第２図は巻上下げ駆動操
作ブロック図、第３図はブレーキ制御器のブロック図、
第４図は高速巻上運転時の特性、第５３図は低速巻上運
転時の特性、第５図は高速巻下時の特性、第６図は高速
巻下運転時の特性、第７図は低速巻下運転時の特性を夫
々示すグラフである。 ＢＯ・・・ブレーキ制御器 工１．工２．工３・・・インノく一タ Ｍｌ・・・巻下電動機 ＭＢ・・・電磁ブレーキ 特許出願人 日立機電工業株式会社 他１名゛″ 第１図 第２図 第グ図
Claims (1)
- インバータによシ駆動電動機の速度制御を行う＃動体の
巻上および巻下制御において、前記インバータの出力周
波数と出力電圧をブレーキ制御器を介して巻上下用電動
機に直結された電磁ブレーキに印カロし、起動もしくは
停止操作に際し、該印加電圧及び周波数にょシ前記電磁
ブレーキの制動開放または制動動作の時期を選択制御せ
しめ、巻上及び巻下起動時の起動トルクを確保せしめた
後電磁ブレーキの制動開放を行なうと共に１巻上下時の
停止直前に電磁ブレーキの制動動作を行なわしめること
を特徴とする移動走行体の巻上下制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23001482A JPS59124690A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | 移動走行体の巻上下制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23001482A JPS59124690A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | 移動走行体の巻上下制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59124690A true JPS59124690A (ja) | 1984-07-18 |
| JPH021069B2 JPH021069B2 (ja) | 1990-01-10 |
Family
ID=16901228
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23001482A Granted JPS59124690A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | 移動走行体の巻上下制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59124690A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61197393A (ja) * | 1985-02-28 | 1986-09-01 | 株式会社 ニツチ | 電動巻上機 |
| JPS62140990A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-24 | 三菱電機株式会社 | 昇降機制御用インバ−タ装置 |
| JPS62239898A (ja) * | 1986-04-10 | 1987-10-20 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | クレ−ン用ｖ／ｆインバ−タ制御方法 |
| JPH02193892A (ja) * | 1988-10-12 | 1990-07-31 | Hitachi Ltd | 可変速巻上機およびその制御方法 |
| US5692733A (en) * | 1994-06-22 | 1997-12-02 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Winding machine stopping method |
| WO2011040636A1 (ja) * | 2009-09-30 | 2011-04-07 | 三菱電機Ｆａ産業機器株式会社 | 巻上機用制御装置及び方法 |
| WO2015076116A1 (ja) * | 2013-11-20 | 2015-05-28 | 株式会社神戸製鋼所 | 電動ウインチ装置 |
| JP2016077091A (ja) * | 2014-10-07 | 2016-05-12 | 東芝シュネデール・インバータ株式会社 | インバータ装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04111441U (ja) * | 1991-03-12 | 1992-09-28 | 株式会社コムテツク | 印刷機のシリンダの洗浄具 |
| JP6556551B2 (ja) * | 2015-08-07 | 2019-08-07 | 株式会社日立産機システム | 巻上機およびそれを用いた天井クレーン装置 |
-
1982
- 1982-12-27 JP JP23001482A patent/JPS59124690A/ja active Granted
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61197393A (ja) * | 1985-02-28 | 1986-09-01 | 株式会社 ニツチ | 電動巻上機 |
| JPS62140990A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-24 | 三菱電機株式会社 | 昇降機制御用インバ−タ装置 |
| JPH0575666B2 (ja) * | 1985-12-16 | 1993-10-21 | Mitsubishi Electric Corp | |
| JPS62239898A (ja) * | 1986-04-10 | 1987-10-20 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | クレ−ン用ｖ／ｆインバ−タ制御方法 |
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| USRE37976E1 (en) * | 1994-06-22 | 2003-02-04 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Winding machine stopping method |
| JP2011073849A (ja) * | 2009-09-30 | 2011-04-14 | Mitsubishi Electric Fa Industrial Products Corp | 巻上機用制御装置及び方法 |
| WO2011040636A1 (ja) * | 2009-09-30 | 2011-04-07 | 三菱電機Ｆａ産業機器株式会社 | 巻上機用制御装置及び方法 |
| CN102574669A (zh) * | 2009-09-30 | 2012-07-11 | 三菱电机Fa产业机器株式会社 | 卷扬机用控制装置以及方法 |
| KR101305753B1 (ko) * | 2009-09-30 | 2013-09-06 | 가부시키가이샤 키토 | 권상기용 제어 장치 및 방법 |
| US8729836B2 (en) | 2009-09-30 | 2014-05-20 | Kito Corporation | Control device for hoist and control method thereof |
| WO2015076116A1 (ja) * | 2013-11-20 | 2015-05-28 | 株式会社神戸製鋼所 | 電動ウインチ装置 |
| JP2015098390A (ja) * | 2013-11-20 | 2015-05-28 | 株式会社神戸製鋼所 | 電動ウインチ装置 |
| US10196247B2 (en) | 2013-11-20 | 2019-02-05 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho (Kobe Steel, Ltd.) | Electric winch device |
| JP2016077091A (ja) * | 2014-10-07 | 2016-05-12 | 東芝シュネデール・インバータ株式会社 | インバータ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH021069B2 (ja) | 1990-01-10 |
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