JPH07163191A - モータ駆動装置 - Google Patents
モータ駆動装置Info
- Publication number
- JPH07163191A JPH07163191A JP5329604A JP32960493A JPH07163191A JP H07163191 A JPH07163191 A JP H07163191A JP 5329604 A JP5329604 A JP 5329604A JP 32960493 A JP32960493 A JP 32960493A JP H07163191 A JPH07163191 A JP H07163191A
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- JP
- Japan
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- inverter
- speed
- load
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータにかかる負荷の大きさに応じてモータ
の回転速度を調整する。 【構成】 コントローラ１がインバータ２に出力する指
令値により、インバータ２は昇降モータ３の回動速度を
変化させるように出力を行う。インバータ２からはコン
トローラ１に出力電流の大きさを負荷の大きさとしてフ
ィードバックし、これに基づいてコントローラ１はイン
バータ２への指令値を変化させる。また、エンコーダ４
により昇降モータ３の回動が検知され、速度が確認でき
る。これにより昇降モータ３が重負荷により定格を超え
て破損するのを防止するとともに、負荷の大きさによっ
て昇降モータ３の回転速度を調整して、最小限の時間で
動作を完了させることができる。
の回転速度を調整する。 【構成】 コントローラ１がインバータ２に出力する指
令値により、インバータ２は昇降モータ３の回動速度を
変化させるように出力を行う。インバータ２からはコン
トローラ１に出力電流の大きさを負荷の大きさとしてフ
ィードバックし、これに基づいてコントローラ１はイン
バータ２への指令値を変化させる。また、エンコーダ４
により昇降モータ３の回動が検知され、速度が確認でき
る。これにより昇降モータ３が重負荷により定格を超え
て破損するのを防止するとともに、負荷の大きさによっ
て昇降モータ３の回転速度を調整して、最小限の時間で
動作を完了させることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体を移動させるた
めのモータを駆動するインバータと、インバータを制御
する制御手段とからなるモータ駆動装置に関し、特に立
体駐車場の昇降クレーン駆動装置のような、作業ごとに
モータの負荷が異なる駆動系に利用されるモータ駆動装
置に関する。
めのモータを駆動するインバータと、インバータを制御
する制御手段とからなるモータ駆動装置に関し、特に立
体駐車場の昇降クレーン駆動装置のような、作業ごとに
モータの負荷が異なる駆動系に利用されるモータ駆動装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】立体駐車場の昇降クレーンにおいては、
昇降クレーンに載せられる車両の種類により、モータに
かかる負荷が変動する。例えば、大型乗用車と軽自動車
とでは重量が異なるため、大型乗用車を載せた時の方
が、軽自動車を載せた時よりも、クレーンを動かした時
にモータにかかる負荷が大きくなる。モータにかかる負
荷が大きくなると、モータの定格を超えてモータが破損
する虞れがある。このため、最も重量の重い車を載せた
時の負荷がモータの定格を超えない程度に昇降最高速度
を設定している。
昇降クレーンに載せられる車両の種類により、モータに
かかる負荷が変動する。例えば、大型乗用車と軽自動車
とでは重量が異なるため、大型乗用車を載せた時の方
が、軽自動車を載せた時よりも、クレーンを動かした時
にモータにかかる負荷が大きくなる。モータにかかる負
荷が大きくなると、モータの定格を超えてモータが破損
する虞れがある。このため、最も重量の重い車を載せた
時の負荷がモータの定格を超えない程度に昇降最高速度
を設定している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】最大負荷に合わせて昇
降最高速度及び加減速度を一定にすると、軽自動車を載
せた時や、空荷の時のようなモータの能力に余裕がある
場合でも、大型乗用車と同等の小さい速度及び加減速度
で移動するので、それ以上に昇降速度や加減速度を上げ
ることができるにもかかわらず、移動時間が一定であっ
た。これを解決するためには、モータにかかる負荷に応
じて昇降最高速度及び加減速度を調整すればよいが、モ
ータを駆動する通常のインバータは、制御装置からの速
度指令電圧に応じて出力を行うが、指令された速度に達
するまでの加減速度をインバータ側において設定してい
たため、適当な速度制御ができなかった。
降最高速度及び加減速度を一定にすると、軽自動車を載
せた時や、空荷の時のようなモータの能力に余裕がある
場合でも、大型乗用車と同等の小さい速度及び加減速度
で移動するので、それ以上に昇降速度や加減速度を上げ
ることができるにもかかわらず、移動時間が一定であっ
た。これを解決するためには、モータにかかる負荷に応
じて昇降最高速度及び加減速度を調整すればよいが、モ
ータを駆動する通常のインバータは、制御装置からの速
度指令電圧に応じて出力を行うが、指令された速度に達
するまでの加減速度をインバータ側において設定してい
たため、適当な速度制御ができなかった。
【０００４】よって本発明の目的は、モータにかかる負
荷に応じて昇降最高速度及び加減速度を適切に調整する
ことのできるモータ駆動装置を提供することにある。
荷に応じて昇降最高速度及び加減速度を適切に調整する
ことのできるモータ駆動装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、移動体を移動させるためのモータを駆動す
るインバータと、インバータを制御する制御手段とから
なるモータ駆動装置であって、インバータは制御手段の
指令値に従ってモータの回動速度を変化させるように出
力を行い、制御手段は、モータにかかる負荷に基づいて
運転中にモータの速度を検知しつつ指令値を漸次決定す
るようにモータ駆動装置を構成した。
に本発明は、移動体を移動させるためのモータを駆動す
るインバータと、インバータを制御する制御手段とから
なるモータ駆動装置であって、インバータは制御手段の
指令値に従ってモータの回動速度を変化させるように出
力を行い、制御手段は、モータにかかる負荷に基づいて
運転中にモータの速度を検知しつつ指令値を漸次決定す
るようにモータ駆動装置を構成した。
【０００６】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００７】本発明に係るモータ駆動装置によると、モ
ータ駆動装置はモータにかかる負荷に基づいて、インバ
ータへの指令値を漸次決定する。その際、指令値は、モ
ータの速度を検知して、適当な速度になるように調整さ
れる。インバータは、制御手段の指令値に従ってモータ
の回転速度を変化させるように出力することができるよ
うになっている。
ータ駆動装置はモータにかかる負荷に基づいて、インバ
ータへの指令値を漸次決定する。その際、指令値は、モ
ータの速度を検知して、適当な速度になるように調整さ
れる。インバータは、制御手段の指令値に従ってモータ
の回転速度を変化させるように出力することができるよ
うになっている。
【０００８】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【０００９】図１は、本発明に係るモータ駆動装置の立
体駐車場のクレーンの昇降装置に応用された一実施例の
構成を示すブロック図である。
体駐車場のクレーンの昇降装置に応用された一実施例の
構成を示すブロック図である。
【００１０】同図において、クレーンの昇降を行う時に
は、コントローラ１はインバータ２に電圧により指令を
与え、インバータ２は指令された値に対応する速度にな
るように、昇降モータ３に出力を与える。インバータ２
は、クレーンの昇降を行っている時に、昇降モータ３に
出力されている電流の大きさを信号に変換してコントロ
ーラ１にフィードバックしている。また昇降モータ３の
回動は、エンコーダ４により検知されて、コントローラ
１にフィードバックされる。
は、コントローラ１はインバータ２に電圧により指令を
与え、インバータ２は指令された値に対応する速度にな
るように、昇降モータ３に出力を与える。インバータ２
は、クレーンの昇降を行っている時に、昇降モータ３に
出力されている電流の大きさを信号に変換してコントロ
ーラ１にフィードバックしている。また昇降モータ３の
回動は、エンコーダ４により検知されて、コントローラ
１にフィードバックされる。
【００１１】昇降モータ３が駆動されると、昇降モータ
３に出力される電流の大きさは、昇降モータ３にかかる
負荷の大きさにより変動するから、コントローラ１はフ
ィードバックされた出力電流の信号の値に基づいてイン
バータ２への指令値を調整して昇降モータ３の回動する
速度を制御することができる。速度はエンコーダ４によ
り確認される。
３に出力される電流の大きさは、昇降モータ３にかかる
負荷の大きさにより変動するから、コントローラ１はフ
ィードバックされた出力電流の信号の値に基づいてイン
バータ２への指令値を調整して昇降モータ３の回動する
速度を制御することができる。速度はエンコーダ４によ
り確認される。
【００１２】具体的には、図２（ａ）に示すように、大
型乗用車を昇降させる場合、昇降モータ３には重負荷が
かかるので、最大速度をｖＬに抑え、加減速度も小さく
して昇降モータ３の定格を超えないように、コントロー
ラ１はインバータ２を制御する。逆に、軽自動車がクレ
ーンに載せられた場合や空荷の場合、昇降モータ３は軽
負荷なので、最大速度をｖＨにし、加減速度も大きくし
て移動時間を少なくすることができる。
型乗用車を昇降させる場合、昇降モータ３には重負荷が
かかるので、最大速度をｖＬに抑え、加減速度も小さく
して昇降モータ３の定格を超えないように、コントロー
ラ１はインバータ２を制御する。逆に、軽自動車がクレ
ーンに載せられた場合や空荷の場合、昇降モータ３は軽
負荷なので、最大速度をｖＨにし、加減速度も大きくし
て移動時間を少なくすることができる。
【００１３】図２（ｂ）はコントローラ１の指令値の変
化を示す。コントローラ１は指令値としてインバータ２
に入力される電圧を段階的に変化させる。しかし、昇降
モータ３には追従の遅れがあるので、スムーズな速度変
化になる。速度変化はエンコーダ４により確認されると
ともに、エンコーダ４の回動によりクレーンの昇降距離
を検知して、指令値を変化させるタイミングを知ること
ができる。
化を示す。コントローラ１は指令値としてインバータ２
に入力される電圧を段階的に変化させる。しかし、昇降
モータ３には追従の遅れがあるので、スムーズな速度変
化になる。速度変化はエンコーダ４により確認されると
ともに、エンコーダ４の回動によりクレーンの昇降距離
を検知して、指令値を変化させるタイミングを知ること
ができる。
【００１４】以上のように、本実施例のモータ駆動装置
によれば、負荷の大きさに応じて昇降モータ３の速度を
調整するので、昇降モータ３が定格をオーバーすること
を防止できるとともに、軽負荷の場合には昇降モータ３
の速度を速くして移動時間を短縮することができる。
によれば、負荷の大きさに応じて昇降モータ３の速度を
調整するので、昇降モータ３が定格をオーバーすること
を防止できるとともに、軽負荷の場合には昇降モータ３
の速度を速くして移動時間を短縮することができる。
【００１５】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００１６】例えば、図示の実施例は立体駐車場のクレ
ーン昇降駆動装置に適用されたものであるが、その他、
作業ごとに負荷が変動することがあり、かつ速度制御が
可能な駆動装置に応用可能である。
ーン昇降駆動装置に適用されたものであるが、その他、
作業ごとに負荷が変動することがあり、かつ速度制御が
可能な駆動装置に応用可能である。
【００１７】
【発明の効果】以上のように、本発明に係るモータ駆動
装置によると、負荷の大きさに応じてインバータを制御
し、モータの回動速度を調整するので、負荷が大きくな
りすぎてモータの定格を超え、モータが破損するのを防
止することができ、また負荷の大きさに基づいてモータ
の回転速度を漸次調整し、動作時間を最小限に短縮する
ことができる。また、インバータの調整が不要で、制御
手段の指令値の変更のみで、昇降速度や加減速度を変化
させることができる。
装置によると、負荷の大きさに応じてインバータを制御
し、モータの回動速度を調整するので、負荷が大きくな
りすぎてモータの定格を超え、モータが破損するのを防
止することができ、また負荷の大きさに基づいてモータ
の回転速度を漸次調整し、動作時間を最小限に短縮する
ことができる。また、インバータの調整が不要で、制御
手段の指令値の変更のみで、昇降速度や加減速度を変化
させることができる。
【図１】図１は、本発明に係るモータ駆動装置の一実施
例の構成を示すブロック図である。
例の構成を示すブロック図である。
【図２】図２（ａ）（ｂ）は、それぞれ図１の実施例に
より制御されるクレーンの速度−時間の関係と、コント
ローラのインバータへの指令値の変化とを示す図であ
る。
より制御されるクレーンの速度−時間の関係と、コント
ローラのインバータへの指令値の変化とを示す図であ
る。
１ コントローラ ２ インバータ ３ 昇降モータ ４ エンコーダ
Claims (1)
- 【請求項１】 移動体を移動させるためのモータを駆動
するインバータと、インバータを制御する制御手段とか
らなるモータ駆動装置であって、インバータは制御手段
の指令値に従ってモータの回動速度を変化させるように
出力を行い、制御手段は、モータにかかる負荷に基づい
て運転中にモータの速度を検知しつつ指令値を漸次決定
することを特徴とするモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5329604A JP2889950B2 (ja) | 1993-12-02 | 1993-12-02 | モータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5329604A JP2889950B2 (ja) | 1993-12-02 | 1993-12-02 | モータ駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07163191A true JPH07163191A (ja) | 1995-06-23 |
| JP2889950B2 JP2889950B2 (ja) | 1999-05-10 |
Family
ID=18223210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5329604A Expired - Fee Related JP2889950B2 (ja) | 1993-12-02 | 1993-12-02 | モータ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2889950B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100771719B1 (ko) * | 2006-03-28 | 2007-10-30 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 엘리베이터의 제어장치 |
| JP2010254478A (ja) * | 2001-12-10 | 2010-11-11 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータの制御装置 |
| US7837012B2 (en) | 2003-09-29 | 2010-11-23 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control device for elevator |
| US7931128B2 (en) | 2005-07-26 | 2011-04-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Elevator device |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0463794A (ja) * | 1990-07-03 | 1992-02-28 | Fuji Electric Co Ltd | 船舶速度自動制御装置 |
| JPH04297673A (ja) * | 1991-03-25 | 1992-10-21 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 立体駐車設備の速度制御装置 |
| JPH0575281U (ja) * | 1992-03-18 | 1993-10-15 | 日本ホイスト株式会社 | 電気ホイスト |
-
1993
- 1993-12-02 JP JP5329604A patent/JP2889950B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0463794A (ja) * | 1990-07-03 | 1992-02-28 | Fuji Electric Co Ltd | 船舶速度自動制御装置 |
| JPH04297673A (ja) * | 1991-03-25 | 1992-10-21 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 立体駐車設備の速度制御装置 |
| JPH0575281U (ja) * | 1992-03-18 | 1993-10-15 | 日本ホイスト株式会社 | 電気ホイスト |
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|---|---|---|---|---|
| JP2010254478A (ja) * | 2001-12-10 | 2010-11-11 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータの制御装置 |
| US7837012B2 (en) | 2003-09-29 | 2010-11-23 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control device for elevator |
| US7931128B2 (en) | 2005-07-26 | 2011-04-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Elevator device |
| KR100771719B1 (ko) * | 2006-03-28 | 2007-10-30 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 엘리베이터의 제어장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2889950B2 (ja) | 1999-05-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090226 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
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|
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