JP3185546B2 - フォークリフトの昇降制御装置 - Google Patents
フォークリフトの昇降制御装置Info
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- JP3185546B2 JP3185546B2 JP14298794A JP14298794A JP3185546B2 JP 3185546 B2 JP3185546 B2 JP 3185546B2 JP 14298794 A JP14298794 A JP 14298794A JP 14298794 A JP14298794 A JP 14298794A JP 3185546 B2 JP3185546 B2 JP 3185546B2
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- Japan
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- forklift
- control voltage
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- control operation
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、フォークリフトの昇降
制御装置に係り、特に無人の電動昇降制御を行なう装置
に関する。
制御装置に係り、特に無人の電動昇降制御を行なう装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術とその課題】フォークリフトにより荷物の
積卸しを行なうに当って、フォークの昇降は例えば直流
直巻電動機を駆動源として行なうものがあり、この昇降
制御はエンコーダによる回転検出信号を速度信号として
フィードバックさせて速度指令値との偏差を採り、調節
器を介して制御対象であるモータを電圧を変化させて速
度制御するものである。この場合、積載する重量には関
係なく同一の制御パラメータにて速度制御を行なってい
るのが現状であり、調節器内での制御動作パラメータは
一定として制御が行なわれている。そして、制御動作と
してはＰＩＤ動作がある。
積卸しを行なうに当って、フォークの昇降は例えば直流
直巻電動機を駆動源として行なうものがあり、この昇降
制御はエンコーダによる回転検出信号を速度信号として
フィードバックさせて速度指令値との偏差を採り、調節
器を介して制御対象であるモータを電圧を変化させて速
度制御するものである。この場合、積載する重量には関
係なく同一の制御パラメータにて速度制御を行なってい
るのが現状であり、調節器内での制御動作パラメータは
一定として制御が行なわれている。そして、制御動作と
してはＰＩＤ動作がある。
【０００３】ところが、積載荷重が変化した場合前述し
た同一の制御動作パラメータでは最適制御が行なえない
という欠点かある。すなわち、パラメータを例えば最小
荷重と最大荷重との中間におくとき、図２（ａ）に示す
ように最大荷重時には目標速度になかなか到達しないと
いう現象が生じ、また、図２（ｂ）に示すように最小荷
重時には目標速度を超えてオーバーシュート等が生ずる
という現象が生ずる。
た同一の制御動作パラメータでは最適制御が行なえない
という欠点かある。すなわち、パラメータを例えば最小
荷重と最大荷重との中間におくとき、図２（ａ）に示す
ように最大荷重時には目標速度になかなか到達しないと
いう現象が生じ、また、図２（ｂ）に示すように最小荷
重時には目標速度を超えてオーバーシュート等が生ずる
という現象が生ずる。
【０００４】本発明は、上述の欠点に鑑み最適制御パラ
メータを得るようにしたフォークリフトの昇降制御装置
の提供を目的とする。
メータを得るようにしたフォークリフトの昇降制御装置
の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、昇降指令に基づきコンピュータにて制御電圧を
決定し、この制御電圧にてモータを駆動するフォークリ
フトの昇降制御装置において、上記コンピュータは、リ
フタの昇降動作の停止時にこのリフタに作用する荷重を
表す制御電圧を保持するとともに、 この制御電圧に対応
する制御動作パラメータが次回の制御動作時の制御動作
パラメータであるとして、予め作成したテーブルより求
めた前記停止時の制御電圧に対応する制御動作パラメー
タを求めてこの制御動作パラメータに変更する機能を有
することを特徴とする。
発明は、昇降指令に基づきコンピュータにて制御電圧を
決定し、この制御電圧にてモータを駆動するフォークリ
フトの昇降制御装置において、上記コンピュータは、リ
フタの昇降動作の停止時にこのリフタに作用する荷重を
表す制御電圧を保持するとともに、 この制御電圧に対応
する制御動作パラメータが次回の制御動作時の制御動作
パラメータであるとして、予め作成したテーブルより求
めた前記停止時の制御電圧に対応する制御動作パラメー
タを求めてこの制御動作パラメータに変更する機能を有
することを特徴とする。
【０００６】
【作用】荷重の積卸しのたびにコンピュータにて制御動
作パラメータを求めて必要に応じて変更し変更後のパラ
メータにて制御動作を行なうことができ、荷重の大小に
応じた最適パラメータによる制御動作を行なうことがで
きる。
作パラメータを求めて必要に応じて変更し変更後のパラ
メータにて制御動作を行なうことができ、荷重の大小に
応じた最適パラメータによる制御動作を行なうことがで
きる。
【０００７】
【実施例】ここで、図１を参照して本発明の実施例を説
明する。図１において、目標値である昇降指令がコンピ
ュータ（マイコン）１に入力され、速度及び上又は下の
駆動が指令される。マイコン１ではモータ２の回転数で
あるエンコーダ３の出力を取り込み、速度につき偏差を
得る。マイコン１はこの偏差に基づきＰＷＭの導通率を
決定しモータドライバであるＰＷＭ回路４に出力する。
そして、このＰＷＭ回路４の出力にてモータ２が所要ス
ピードにて昇降することになる。
明する。図１において、目標値である昇降指令がコンピ
ュータ（マイコン）１に入力され、速度及び上又は下の
駆動が指令される。マイコン１ではモータ２の回転数で
あるエンコーダ３の出力を取り込み、速度につき偏差を
得る。マイコン１はこの偏差に基づきＰＷＭの導通率を
決定しモータドライバであるＰＷＭ回路４に出力する。
そして、このＰＷＭ回路４の出力にてモータ２が所要ス
ピードにて昇降することになる。
【０００８】マイコン１は昇降指令とエンコーダ３の出
力との偏差を入力としてＰＩＤ制御動作に基づき制御電
圧であるＰＷＭ導通率を出力するものであるが、ＰＩＤ
制御における最適制御パラメータを求めて指定荷重に応
じた速度制御出力を得るものである。この最適制御パラ
メータは、現在の荷重の昇降動作後停止させたときの制
御電圧を保持しておきその値から次の昇降制御パラメー
タ（現在の荷重）を求めるものである。そして、パラメ
ータ算出用には、予め制御電圧から荷重（制御パラメー
タ）を求めるテーブルを作成しておく。無人フォークリ
フトの場合他から荷が積まれることはなく、よってフォ
ークリフトを停止させたときの荷重が次に動作するとき
の最初の荷重となることによる。
力との偏差を入力としてＰＩＤ制御動作に基づき制御電
圧であるＰＷＭ導通率を出力するものであるが、ＰＩＤ
制御における最適制御パラメータを求めて指定荷重に応
じた速度制御出力を得るものである。この最適制御パラ
メータは、現在の荷重の昇降動作後停止させたときの制
御電圧を保持しておきその値から次の昇降制御パラメー
タ（現在の荷重）を求めるものである。そして、パラメ
ータ算出用には、予め制御電圧から荷重（制御パラメー
タ）を求めるテーブルを作成しておく。無人フォークリ
フトの場合他から荷が積まれることはなく、よってフォ
ークリフトを停止させたときの荷重が次に動作するとき
の最初の荷重となることによる。
【０００９】一連の手順を説明するに、昇降指令により
現在パラメータにて昇降が開始され速度制御が行なわれ
る。この場合荷積卸しが行なわれる。次に、フォークリ
フトの停止により制御電圧が保持される。この制御電圧
からパラメータをテーブルにて求める。次回昇降用にパ
ラメータを更新する。
現在パラメータにて昇降が開始され速度制御が行なわれ
る。この場合荷積卸しが行なわれる。次に、フォークリ
フトの停止により制御電圧が保持される。この制御電圧
からパラメータをテーブルにて求める。次回昇降用にパ
ラメータを更新する。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、荷
重に応じた最適制御パラメータを得ることができ、よっ
て荷重の変化に対応した制御が行なえ、このため速度制
御でのオーバーシュート等が無くなり、また、最適な速
度制御が可能となって位置制御の精度が向上する。
重に応じた最適制御パラメータを得ることができ、よっ
て荷重の変化に対応した制御が行なえ、このため速度制
御でのオーバーシュート等が無くなり、また、最適な速
度制御が可能となって位置制御の精度が向上する。
【図１】フォークリフトの昇降制御装置のブロック図。
【図２】同一パラメータでの速度制御特性線図。
１ マイコン ２ モータ ３ エンコーダ ４ ＰＷＭ回路
Claims (1)
- 【請求項１】 昇降指令に基づきコンピュータにて制御
電圧を決定し、この制御電圧にてモータを駆動するフォ
ークリフトの昇降制御装置において、 上記コンピュータは、リフタの昇降動作の停止時にこの
リフタに作用する荷重を表す制御電圧を保持するととも
に、 この制御電圧に対応する制御動作パラメータが次回の制
御動作時の制御動作パラメータであるとして、予め作成
したテーブルより求めた前記停止時の制御電圧に対応す
る制御動作パラメータを求めてこの制御動作パラメータ
に変更する機能を有することを 特徴とするフォークリフ
トの昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14298794A JP3185546B2 (ja) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | フォークリフトの昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14298794A JP3185546B2 (ja) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | フォークリフトの昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0812297A JPH0812297A (ja) | 1996-01-16 |
| JP3185546B2 true JP3185546B2 (ja) | 2001-07-11 |
Family
ID=15328304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14298794A Expired - Fee Related JP3185546B2 (ja) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | フォークリフトの昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3185546B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102291837B1 (ko) | 2019-08-27 | 2021-08-23 | (주)두드림크리에이티브 | 가슴 보정 및 흉추 교정용 여성 상의 |
| KR102650500B1 (ko) * | 2021-08-24 | 2024-03-21 | 충북대학교 산학협력단 | 자세 교정용 바디 쉐이퍼 |
-
1994
- 1994-06-24 JP JP14298794A patent/JP3185546B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102291837B1 (ko) | 2019-08-27 | 2021-08-23 | (주)두드림크리에이티브 | 가슴 보정 및 흉추 교정용 여성 상의 |
| KR102650500B1 (ko) * | 2021-08-24 | 2024-03-21 | 충북대학교 산학협력단 | 자세 교정용 바디 쉐이퍼 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0812297A (ja) | 1996-01-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010403 |
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