JPH11191999A - 誘導電動機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】巻上機を駆動する誘導電動機の制御装置によ
り、該巻上機の稼働効率を改善させる。 【解決手段】制御装置２０に指令値演算回路３１と位置
通過検出器２２と指令切替器２３とを付加し、位置通過
検出器２２が出力する着床指令信号が発せられると、誘
導電動機３の速度制御を指令値演算回路３１が出力する
速度指令値Ｎ ₂ ^* により行わせ、巻上機４に装着された
昇降体を所望の停止点で停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、巻上機を駆動す
る誘導電動機の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５は、この種の誘導電動機の制御装置
の従来例を示す回路構成図であり、１は商用電源などの
交流電源、２は交流電源１より入力される電力を所望の
周波数，電圧の交流電力に変換して出力する複数個の半
導体スイッチなどで構成されるインバータ、３はインバ
ータ２により給電される誘導電動機、４は誘導電動機３
の負荷としての巻上機、５は誘導電動機３の回転速度を
検出する速度検出器、１０は誘導電動機３の制御装置を
示す。

【０００３】この制御装置１０には誘導電動機３の速度
設定値（Ｎ^# ）を出力する速度設定器１１と、該速度設
定値（Ｎ^# ）を予め定めた加速度（±ｎ’）および加加
速度（±ｎ”）に基づく変換を行いつつ、最終的には該
速度設定値（Ｎ^# ）に一致させる速度指令値（Ｎ₀ ^* ）
を出力する速度指令演算器１２と、該速度指令値（Ｎ ₀
^* ）と速度検出器５からの速度検出値（Ｎ）との偏差に
基づく調節動作により得られ、該偏差を零にするトルク
指令値（τ^* ）を出力する速度調節器１３と、前記速度
検出値（Ｎ）から演算して得られる磁束指令値（φ^* ）
を出力する磁束指令演算器１４と、前記トルク指令値
（τ^* ）と磁束指令値（φ^* ）とに基づき周知の技術に
よりベクトル制御を行い、該ベクトル制御の結果に基づ
いてインバータ２の出力を所望の周波数，電圧の交流に
変換するために前記半導体スイッチの駆動信号を出力す
るベクトル制御回路１５とを備えている。

【０００４】図５に示した誘導電動機３の制御装置１０
による巻上機４の動作例を、図６に示す動作説明図を参
照しつつ、以下に説明する。図６（イ）は巻上機４に装
着された昇降体の状態変化を示す図であり、紙面左図の
位置から、紙面右図の位置へ昇降体が上昇して停止する
場合を示している。また、図６（ロ）はこのときに速度
設定器１１が出力する速度設定値（Ｎ^# ）の変化を示
し、図６（ハ）は該速度設定値（Ｎ^# ）の変化に基づき
速度指令演算器１２が出力する速度指令値（Ｎ₀ ^* ）の
変化を示し、図６（ニ）はこのときの該速度指令値（Ｎ
₀ ^* ）における加速度（α）の変化を示している。

【０００５】先ず、時刻ｔ₀ で外部からの指令に基づき
昇降体が指令された移動方向に向かって始動し、時刻ｔ
₀ 〜ｔ₁ の間に速度指令演算器１２に予め設定されてい
る加加速度（＋ｎ”）で速度指令値（Ｎ₀ ^* ）の加速度
（α）を速度指令演算器１２に予め設定されている加速
度（＋ｎ’）まで増大させつつ、速度指令値（Ｎ₀ ^*）
を増加させる。

【０００６】次に、時刻ｔ₁ 〜ｔ₂ の間は前記加速度
（＋ｎ’）のままで、速度指令演算器１２が出力する速
度指令値（Ｎ₀ ^* ）をさらに増加させる。次に、時刻ｔ
₂ 〜ｔ₃ の間は前記加加速度（−ｎ”）で速度指令演算
器１２が出力する速度指令値（Ｎ₀ ^* ）の加速度（α）
を減少させ、時刻ｔ₃ で該加速度は零（α＝０）とな
り、以後の時刻ｔ₄ までは速度指令値と速度設定値とが
等しい値（Ｎ₀ ^* ＝Ｎ^# ）となり、昇降体が一定速度で
上昇し続ける。

【０００７】更に、時刻ｔ₄ で外部からの指令に基づき
昇降体が減速徐行状態に入り、時刻ｔ₄ 〜ｔ₅ の間に速
度指令演算器１２に設定されている加加速度（−ｎ”）
で速度指令値（Ｎ₀ ^* ）の加速度（α）を、速度指令演
算器１２に設定されている加速度（−ｎ’）まで−極性
で増大させつつ、速度指令値（Ｎ₀ ^* ）を減少させ、昇
降体が上昇し続ける。

【０００８】次に、時刻ｔ₅ 〜ｔ₆ の間は前記加速度
（−ｎ’）のままで、速度指令演算器１２が出力する速
度指令値（Ｎ₀ ^* ）をさらに減少させる。次に、時刻ｔ
₆ 〜ｔ₇ の間は、前記加加速度（＋ｎ”）で速度指令演
算器１２が出力する速度指令値（Ｎ₀ ^* ）の加速度
（α）を−極性で減少させ、時刻ｔ₇で該加速度は零
（α＝０）となり、以後の時刻ｔ₈ まで速度指令値＝速
度設定値（Ｎ₀ ^* ＝Ｎ^# ）となり、昇降体が一定の徐行
速度で上昇し続ける。

【０００９】更にまた、時刻ｔ₈ で外部からの指令に基
づき昇降体が徐行速度状態から停止動作に入り、時刻ｔ
₈ 〜ｔ₉ の間は速度指令演算器１２に設定されている加
加速度（−ｎ”）で速度指令値（Ｎ₀ ^* ）の加速度
（α）を速度指令演算器１２に設定されている加速度
（−ｎ’）まで−極性で増大させつつ、速度指令演算器
１２が出力する速度指令値（Ｎ₀ ^* ）をさらに減少させ
る。

【００１０】次に、時刻ｔ₉ 〜ｔ₁₀の間は前記加加速度
（＋ｎ”）で速度指令演算器１２が出力する速度指令値
（Ｎ₀ ^* ）の加速度（α）を−極性で減少させ、時刻ｔ
₁₀で該加速度は零（α＝０）となり、同時に、速度指令
演算器１２が出力する速度指令値（Ｎ₀ ^* ）も零（Ｎ₀
^* ＝０）となり、昇降体が所望の停止点で停止する。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】上述の従来の巻上機を
駆動する誘導電動機の制御方法によると、前記昇降体が
所望の停止点に近づくと、一旦徐行速度まで減速し、そ
の後一定時間（図６の時刻ｔ₇ 〜ｔ₈ の区間）は該昇降
体が徐行速度で移動し、さらに該昇降体を所望の停止点
まで減速して停止させるようにしており、その結果、昇
降体の総移動時間（ｔ₀ 〜ｔ₁₀）が長くなり、巻上機の
稼働効率を阻害する要因となっていた。

【００１２】この発明の目的は、前述の徐行速度で昇降
体が一定時間移動する状態を省略し、巻上機の稼働効率
を改善する誘導電動機の制御装置を提供することにあ
る。

【００１３】

【課題を解決するための手段】巻上機を駆動する誘導電
動機であって、該電動機の速度指令値（Ｎ₀ ^* ）と速度
検出値（Ｎ）との偏差に基づく調節動作により得られ、
該偏差を零にするトルク指令値（τ^* ）と、前記速度検
出値（Ｎ）から演算して得られる磁束指令値（φ^* ）と
によるベクトル制御を行い、該ベクトル制御に基づいた
インバータにより該電動機を可変速制御する誘導電動機
の制御装置において、この第１の発明は、前記電動機の
速度設定値（Ｎ^# ）を出力する速度設定器と、前記速度
設定値（Ｎ^# ）を予め定めた加速度および加加速度に基
づく変換を行いつつ、最終的には該速度設定値（Ｎ^# ）
に一致させる速度指令値（Ｎ₁ ^* ）を出力する第１速度
指令演算器と、前記巻上機に装着された昇降体が、該昇
降体の停止点より手前の所定の位置を通過したときに着
床指令信号を出力する位置通過検知器と、該着床指令信
号が出力されたときに、第１速度指令演算器が出力する
速度指令値（Ｎ₁ ^* ）と、前記電動機の回転速度と前記
昇降体の昇降速度との係数比と、前記停止点より手前の
所定の位置から該停止点までの距離とから、該昇降体を
該停止点まで移動させ、且つ該停止点に至ったときの該
電動機の回転速度が零になる加速度および加加速度を有
する速度指令値（Ｎ₂ ^* ）を演算して出力する第２速度
指令演算器と、前記着床指令信号が出力されてないとき
には前記速度指令値（Ｎ₁ ^* ）を前記速度指令値（Ｎ₀
^* ）として出力し、該着床指令信号が出力されたときに
は前記速度指令値（Ｎ₂ ^* ）を前記速度指令値
（Ｎ₀ ^* ）として出力する指令値切替器とを備えたこと
を特徴とする。

【００１４】また第２の発明は前記誘導電動機の制御装
置において、前記電動機の速度設定値（Ｎ^# ）を出力す
る速度設定器と、前記速度設定値（Ｎ^# ）を予め定めた
加速度および加加速度に基づく変換を行いつつ、最終的
には該速度設定値（Ｎ^# ）に一致させる速度指令値（Ｎ
₁ ^* ）を出力する第１速度指令演算器と、前記巻上機に
装着された昇降体が、該昇降体の停止点より手前の所定
の位置を通過したときに着床指令信号を出力する位置通
過検知器と、該着床指令信号が出力されたときに、第１
速度指令演算器が出力する速度指令値（Ｎ₁ ^*）および
該速度指令値（Ｎ₁ ^* ）が有する加速度と、前記電動機
の回転速度と前記昇降体の昇降速度との係数比と、前記
停止点より手前の所定の位置から該停止点までの距離と
から、該昇降体を該停止点まで移動させ、且つ該停止点
における該電動機の回転速度が零になる加速度および加
加速度を有する速度指令値（Ｎ₃ ^* ）を演算して出力す
る第３速度指令演算器と、前記着床指令信号が出力され
てないときには前記速度指令値（Ｎ₁ ^* ）を前記速度指
令値（Ｎ₀ ^* ）として出力し、該着床指令信号が出力さ
れたときには前記速度指令値（Ｎ₃ ^* ）を前記速度指令
値（Ｎ₀ ^* ）として出力する指令値切替器とを備えたこ
とを特徴とする。

【００１５】この発明によれば、後述の如く、従来の巻
上機を駆動する誘導電動機の制御装置で行われていた、
前述の徐行速度で昇降体が一定時間移動する状態を省略
することができ、その結果、該巻上機の稼働効率が改善
される。

【００１６】

【発明の実施の形態】図１は、この発明の第１の実施例
を示す誘導電動機の制御装置の回路構成図であり、図５
に示した従来例回路と同一機能を有するものには同一符
号を付して、その説明を省略する。すなわち図１におい
て、この制御装置２０には速度設定器１１，第１速度指
令演算器としての速度指令演算器１２，速度調節器１
３，磁束指令演算器１４，ベクトル制御回路１５の他
に、第２速度指令演算器としての速度指令演算器２１
と、位置通過検出器２２と、指令切替器２３とを備えて
いる。

【００１７】なお、図１に示した速度指令演算器１２
は、速度設定器１１が出力する速度設定値（Ｎ^# ）を予
め定めた加速度（ｎ’）および加加速度（ｎ”）に基づ
く変換を行いつつ、最終的には該速度設定値（Ｎ^# ）に
一致させる速度指令値（Ｎ₁ ^*）を出力するようにして
いる。また、位置通過検出器２２は巻上機４に装着され
た昇降体が、該昇降体の停止点より手前の所定の位置を
通過したときに着床指令信号を出力し、指令切替器２３
は該着床指令信号に基づき速度調節器１３への入力の切
替え動作を行う。

【００１８】図１に示した誘導電動機３の制御装置２０
による巻上機４の動作例を、図２に示す動作説明図を参
照しつつ、以下に説明する。図２（イ）は巻上機４に装
着された昇降体の状態変化を示す図であり、紙面左図の
位置から、紙面右図の位置へ昇降体が上昇して停止する
場合を示している。また、図２（ロ）はこのときに速度
設定器１１が出力する速度設定値（Ｎ^# ）の変化を示
し、図２（ハ）は該速度設定値（Ｎ^# ）の変化に基づき
速度指令値（Ｎ ₀ ^* ）としての速度指令演算器１２が出
力する速度指令値（Ｎ₁ ^* ）の変化と、前記着床信号が
出力された後の速度指令値（Ｎ₀ ^* ）としての速度指令
演算器２１が出力する速度指令値（Ｎ₂ ^* ）の変化とを
示し、図２（ニ）はこのときの該速度指令値（Ｎ₀ ^* ）
における加速度（α）の変化を示している。

【００１９】先ず、時刻ｔ₀ で外部からの指令に基づき
昇降体が指令された移動方向に向かって始動し、時刻ｔ
₀ 〜ｔ₁ の間に速度指令演算器１２に予め設定されてい
る加加速度（＋ｎ”）で速度指令値（Ｎ₁ ^* ＝Ｎ₀ ^* ）
の加速度（α）を速度指令演算器１２に予め設定されて
いる加速度（＋ｎ’）まで増大させつつ、速度指令値
（Ｎ₁ ^* ＝Ｎ₀ ^* ）を増加させる。

【００２０】次に、時刻ｔ₁ 〜ｔ₂ の間は前記加速度
（＋ｎ’）のままで、速度指令演算器１２が出力する速
度指令値（Ｎ₁ ^* ＝Ｎ₀ ^* ）をさらに増加させる。次
に、時刻ｔ₂ 〜ｔ₃ の間は前記加加速度（−ｎ”）で速
度指令演算器１２が出力する速度指令値（Ｎ₁ ^* ＝Ｎ₀
^* ）の加速度（α）を減少させ、時刻ｔ₃ で該加速度は
零（α＝０）となり、以後の時刻ｔ₄ までは速度指令値
と速度設定値とが等しい値（Ｎ₁ ^* ＝Ｎ₀ ^* ＝Ｎ^# ）と
なり、前記昇降体が一定速度で上昇し続ける。

【００２１】更に、時刻ｔ₄ で外部からの指令に基づき
昇降体が減速徐行状態に入り、時刻ｔ₄ 〜ｔ₅ の間に速
度指令演算器１２に設定されている加加速度（−ｎ”）
で速度指令値（Ｎ₁ ^* ＝Ｎ₀ ^* ）の加速度（α）を、速
度指令演算器１２に設定されている加速度（−ｎ’）ま
で−極性で増大させつつ、速度指令値（Ｎ₁ ^* ＝
Ｎ₀ ^* ）を減少させ、昇降体が上昇し続ける。

【００２２】次に、時刻ｔ₅ 〜ｔ₆ の間は前記加速度
（−ｎ’）のままで、速度指令演算器１２が出力する速
度指令値（Ｎ₁ ^* ＝Ｎ₀ ^* ）をさらに減少させる。この
時刻ｔ₆ で前記着床指令信号が発せられ、指令切替器２
３により速度調節器１３の入力である速度指令値（Ｎ₀
^* ）は速度指令演算器２１が出力する速度指令値（Ｎ₂
^* ）に切り替わり、速度指令演算器２１では下記式
（１）〜（５）の演算を開始する。

【００２３】前記着床指令信号が発せられた時刻ｔ₆ を
起点とし、前記昇降体が停止する時刻ｔ₇ までの時間を
Ｔ（＝ｔ₇ −ｔ₆ ）とすると、速度指令演算器２１が出
力する速度指令値（Ｎ₂ ^* ）の加速度（α）は式（１）
で表される。

【００２４】

【数１】α＝ｎ₂ ’−（ｎ₂ ’／Ｔ）・ｔ …（１） 式（１）の右辺第１項は加速度の初期値を示し、右辺第
２項は加加速度を示し、ｔがＴになったときには、左辺
の加速度が零（α＝０）になるように制御する。従っ
て、時刻ｔ₆ 直後から、速度指令演算器２１が時々刻々
出力する速度指令値Ｎ₂ ^* （ｔ）は、時刻ｔ₆ 直前の速
度指令演算器１２が出力する速度指令値をＮ₁ ^* とする
と、式（２）で表される。

【００２５】

【数２】 Ｎ₂ ^* （ｔ）＝Ｎ₁ ^* −ｎ₂ ’ｔ＋（ｎ₂ ’／Ｔ）（ｔ² ／２） …（２） 時刻ｔ₇ でＮ₂ ^* （ｔ）＝０となることから、加速度の
初期値ｎ₂ ’は式（３）で表される。

【００２６】

【数３】ｎ₂ ’＝２Ｎ₁ ^* ／Ｔ …（３） 一方、誘導電動機３の回転速度と前記昇降体の昇降速度
との係数比をγとし、時刻ｔ₆ 直後から時刻ｔ₇ までに
該昇降体が移動すべき距離Ｌ^* と、前記時間Ｔとには、
式（３）を代入した式（２）を積分演算した結果とし
て、式（４）の関係がある。

【００２７】

【数４】Ｔ＝３・Ｌ^* ／（γ・Ｎ₁ ^* ） …（４） 式（３）に式（４）を代入して得られる加速度の初期値
ｎ₂ ’は、式（５）となる。

【００２８】

【数５】 ｎ₂ ’＝２γ（Ｎ₁ ^* ）² ／（３・Ｌ^* ） …（５） すなわち、速度指令演算器２１では式（５）の演算と、
式（５）を式（２）に代入して得られた時々刻々の速度
指令値Ｎ₂ ^* （ｔ）を速度指令値Ｎ₂ ^* として出力する
ことにより、時刻ｔ₇ で指令切替器２３が出力する速度
指令値（Ｎ₀ ^*）も零（Ｎ₀ ^* ＝０）となり、昇降体が
所望の停止点で停止する。

【００２９】図３は、この発明の第２の実施例を示す誘
導電動機の制御装置の回路構成図であり、図１に示した
第１の実施回路と同一機能を有するものには同一符号を
付して、その説明を省略する。すなわち図３において、
この制御装置３０には速度設定器１１，第１速度指令演
算器としての速度指令演算器１２ａ，速度調節器１３，
磁束指令演算器１４，ベクトル制御回路１５，位置通過
検出器２２，指令切替器２３の他に、第３速度指令演算
器としての速度指令演算器３１を備えている。

【００３０】なお、図３に示した速度指令演算器１２ａ
は、速度指令演算器１２と同一機能としての速度設定器
１１が出力する速度設定値（Ｎ^# ）を予め定めた加速度
（±ｎ’）および加加速度（±ｎ”）に基づく変換を行
いつつ、最終的には該速度設定値（Ｎ^# ）に一致させる
速度指令値（Ｎ₁ ^* ）と、該速度指令値（Ｎ₁ ^* ）が有
する加速度（α）とを出力するようにしている。

【００３１】図３に示した誘導電動機３の制御装置３０
による巻上機４の動作例を、図４に示す動作説明図を参
照しつつ、以下に説明する。図４（イ）は巻上機４に装
着された昇降体の状態変化を示す図であり、紙面左図の
位置から、紙面右図の位置へ昇降体が上昇して停止する
場合を示している。また、図４（ロ）はこのときに速度
設定器１１が出力する速度設定値（Ｎ^# ）の変化を示
し、図４（ハ）は該速度設定値（Ｎ^# ）の変化に基づき
速度指令値（Ｎ ₀ ^* ）としての速度指令演算器１２が出
力する速度指令値（Ｎ₁ ^* ）の変化と、前記着床信号が
出力された後の速度指令値（Ｎ₀ ^* ）としての速度指令
演算器３１が出力する速度指令値（Ｎ₃ ^* ）の変化とを
示し、図４（ニ）はこのときの該速度指令値（Ｎ₀ ^* ）
における加速度（α）の変化を示している。

【００３２】なお、時刻ｔ₀ から時刻ｔ₆ までの動作
は、図２に示した第１の実施例回路と同様なので、その
説明を省略する。時刻ｔ₆ で前記着床指令信号が発せら
れ、指令切替器２３により速度調節器１３の入力である
速度指令値（Ｎ₀ ^* ）は速度指令演算器３１が出力する
速度指令値（Ｎ₃ ^* ）に切り替わり、速度指令演算器３
１では、時刻ｔ₆ 直前の速度指令演算器１２が出力する
速度指令値をＮ₁ ^* と、このときの速度指令値Ｎ₁ ^* の
加速度αとを入力して、下記式（６）〜（１１）の演算
を開始する。

【００３３】先ず、前記着床指令信号が発せられた時刻
ｔ₆ を起点とし、前記昇降体が停止する時刻ｔ₈ までの
時間をＴ（＝ｔ₈ −ｔ₆ ）とし、誘導電動機３の回転速
度と前記昇降体の昇降速度との係数比をγとし、時刻ｔ
₆ 直後から時刻ｔ₈ までに該昇降体が移動すべき距離Ｌ
^* とすると、速度指令演算器３１が出力すべき速度指令
値（Ｎ₃ ^* ）の加速度の初期値ｎ₃ ’として、式（６）
で示す演算を行う。

【００３４】

【数６】 ｎ₃ ’＝２γ（Ｎ₁ ^* −αＴ）² ÷〔３・｛Ｌ^* −γ（Ｎ₁ ^* Ｔ−α・Ｔ² ／２）｝〕 …（６） なお、式（６）において、起点ｔ₆ での前記ｎ₃ ’は前
記式（５）と同じ値となる。

【００３５】次に、式（６）で求めた前記ｎ₃ ’を速度
指令演算器１２から得た前記加速度αと比較して、α≧
ｎ₃ ’となる場合には、速度指令演算器３１が出力する
時々刻々の速度指令値Ｎ₃ ^* （ｔ）は、前記式（２）と
同様の式（７）とする。

【００３６】

【数７】 Ｎ₃ ^* （ｔ）＝Ｎ₁ ^* −ｎ₃ ’ｔ＋（ｎ₃ ’／Ｔ）（ｔ² ／２） …（７） また、式（６）で求めた前記ｎ₃ ’を前記加速度αと比
較して、α＜ｎ₃ ’となる場合には、該加速度αに基づ
き速度指令演算器３１が出力する時々刻々の速度指令値
Ｎ₃ ^* （ｔ）は、式（８）とする。

【００３７】

【数８】Ｎ₃ ^* （ｔ）＝Ｎ₁ ^* −αｔ …（８） 式（８）により、前記昇降体が移動する距離Ｌ（ｔ）は
式（９）で表される。

【００３８】

【数９】 Ｌ（ｔ）＝γ（Ｎ₁ ^* ｔ−αｔ² ／２） …（９） 次に、時刻ｔ₇ での式（６）に基づく加速度（ｎ₇ ’）
と前記加加速度αとが一致し、時刻ｔ₆ からｔ₇ までの
時間をＴ₇ とし、式（９）による移動距離をＬ（ｔ₇ ）
とすると、該ｎ₇ ’は式（１０）の関係にある。

【００３９】

【数１０】 ｎ₇ ’＝２・γ（Ｎ₁ ^* −αＴ₇ ）² ÷〔３・（Ｌ^* −Ｌ（ｔ₇ ））〕 …（１０） すなわち、時刻ｔ₇ 以後、速度指令演算器３１が時々刻
々出力する速度指令値Ｎ₃ ^**（ｔ）は、式（８）の時刻
ｔ₇ での値をＮ₇ ^* とすると、式（１１）で表される。

【００４０】

【数１１】 Ｎ₃ ^**（ｔ）＝Ｎ₇ ^* −ｎ₇ ’ｔ ＋〔ｎ₇ ’／（Ｔ−Ｔ₇ ）〕〔ｔ² ／２〕 …（１１） すなわち、速度指令演算器３１では式（６）の演算結果
に基づいて、式（７）に基づく速度指令値Ｎ₃ ^* （ｔ）
を出力する、又は式（８）〜式（１１）に基づく速度指
令値Ｎ₃ ^* （ｔ）、若しくはＮ₃ ^**（ｔ）を出力するこ
とにより、時刻ｔ₈ で指令切替器２３が出力する速度指
令値（Ｎ₀ ^* ）も零（Ｎ₀ ^* ＝０）となり、昇降体が所
望の停止点で停止する。

【００４１】

【発明の効果】この発明によれば、上述の如く、従来の
巻上機を駆動する誘導電動機の制御装置で行われてい
た、前述の徐行速度で昇降体が一定時間移動する状態を
省略することができ、その結果、該巻上機の稼働効率が
改善される。特に第２の発明によれば、前記着床指令信
号が発生する前後の速度指令値の切替えショックを無く
することができ、エレベータなどの用途に好適である。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１の実施例を示す誘導電動機の制
御装置の回路構成図

【図２】図１の動作を説明する図

【図３】この発明の第２の実施例を示す誘導電動機の制
御装置の回路構成図

【図４】図３の動作を説明する図

【図５】従来例を示す誘導電動機の制御装置の回路構成
図

【図６】図５の動作を説明する図

【符号の説明】

１…交流電源、２…インバータ、３…誘導電動機、４…
巻上機、５…速度検出器、１０…制御装置、１１…速度
設定器、１２…速度指令演算器、１３…速度調節器、１
４…磁束指令演算器、１５…ベクトル制御回路、２０…
制御装置、２１…速度指令演算器、２２…位置通過検出
器、２３…指令切替器、３０…制御装置、３１…速度指
令演算器。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】巻上機を駆動する誘導電動機であって、該
   電動機の速度指令値（Ｎ₀ ^* ）と速度検出値（Ｎ）との
   偏差に基づく調節動作により得られ、該偏差を零にする
   トルク指令値（τ^* ）と、前記速度検出値（Ｎ）から演
   算して得られる磁束指令値（φ^* ）とによるベクトル制
   御を行い、該ベクトル制御に基づいたインバータにより
   該電動機を可変速制御する誘導電動機の制御装置におい
   て、 前記電動機の速度設定値（Ｎ^# ）を出力する速度設定器
   と、 前記速度設定値（Ｎ^# ）を予め定めた加速度および加加
   速度に基づく変換を行いつつ、最終的には該速度設定値
   （Ｎ^# ）に一致させる速度指令値（Ｎ₁ ^* ）を出力する
   第１速度指令演算器と、 前記巻上機に装着された昇降体が、該昇降体の停止点よ
   り手前の所定の位置を通過したときに着床指令信号を出
   力する位置通過検知器と、 該着床指令信号が出力されたときに、第１速度指令演算
   器が出力する速度指令値（Ｎ₁ ^* ）と、前記電動機の回
   転速度と前記昇降体の昇降速度との係数比と、前記停止
   点より手前の所定の位置から該停止点までの距離とか
   ら、該昇降体を該停止点まで移動させ、且つ該停止点に
   至ったときの該電動機の回転速度が零になる加速度およ
   び加加速度を有する速度指令値（Ｎ₂ ^* ）を演算して出
   力する第２速度指令演算器と、 前記着床指令信号が出力されてないときには前記速度指
   令値（Ｎ₁ ^* ）を前記速度指令値（Ｎ₀ ^* ）として出力
   し、該着床指令信号が出力されたときには前記速度指令
   値（Ｎ₂ ^* ）を前記速度指令値（Ｎ₀ ^* ）として出力す
   る指令値切替器とを備えたことを特徴とする誘導電動機
   の制御装置。
2. 【請求項２】巻上機を駆動する誘導電動機であって、該
   電動機の速度指令値（Ｎ₀ ^* ）と速度検出値（Ｎ）との
   偏差に基づく調節動作により得られ、該偏差を零にする
   トルク指令値（τ^* ）と、前記速度検出値（Ｎ）から演
   算して得られる磁束指令値（φ^* ）とによるベクトル制
   御を行い、該ベクトル制御に基づいたインバータにより
   該電動機を可変速制御する誘導電動機の制御装置におい
   て、 前記電動機の速度設定値（Ｎ^# ）を出力する速度設定器
   と、 前記速度設定値（Ｎ^# ）を予め定めた加速度および加加
   速度に基づく変換を行いつつ、最終的には該速度設定値
   （Ｎ^# ）に一致させる速度指令値（Ｎ₁ ^* ）を出力する
   第１速度指令演算器と、 前記巻上機に装着された昇降体が、該昇降体の停止点よ
   り手前の所定の位置を通過したときに着床指令信号を出
   力する位置通過検知器と、 該着床指令信号が出力されたときに、第１速度指令演算
   器が出力する速度指令値（Ｎ₁ ^* ）および該速度指令値
   （Ｎ₁ ^* ）が有する加速度と、前記電動機の回転速度と
   前記昇降体の昇降速度との係数比と、前記停止点より手
   前の所定の位置から該停止点までの距離とから、該昇降
   体を該停止点まで移動させ、且つ該停止点における該電
   動機の回転速度が零になる加速度および加加速度を有す
   る速度指令値（Ｎ₃ ^* ）を演算して出力する第３速度指
   令演算器と、 前記着床指令信号が出力されてないときには前記速度指
   令値（Ｎ₁ ^* ）を前記速度指令値（Ｎ₀ ^* ）として出力
   し、該着床指令信号が出力されたときには前記速度指令
   値（Ｎ₃ ^* ）を前記速度指令値（Ｎ₀ ^* ）として出力す
   る指令値切替器とを備えたことを特徴とする誘導電動機
   の制御装置。