JPH04303379A - エレベータ用インバータの速度制御装置 - Google Patents
エレベータ用インバータの速度制御装置Info
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- JPH04303379A JPH04303379A JP3068124A JP6812491A JPH04303379A JP H04303379 A JPH04303379 A JP H04303379A JP 3068124 A JP3068124 A JP 3068124A JP 6812491 A JP6812491 A JP 6812491A JP H04303379 A JPH04303379 A JP H04303379A
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- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 9
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 abstract 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
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- Elevator Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、エレベータ用インバー
タによる誘導電動機の速度制御装置に係り、特にオープ
ンループ速度制御系による加減速制御装置に関する。
タによる誘導電動機の速度制御装置に係り、特にオープ
ンループ速度制御系による加減速制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近のエレベータは原動機に誘導電動機
を採用し、この誘導電動機を可変電圧・可変周波数（Ｖ
ＶＶＦ）になるインバータによって駆動するものが多い
。このような誘導電動機とインバータを組み合わせたエ
レベータ駆動装置において、誘導電動機の速度制御は、
一般的には低速エレベータには電圧形インバータによる
オープンループ制御が採用され、中・高速エレベータに
は速度検出器を設けた速度フィードバック制御が採用さ
れている。
を採用し、この誘導電動機を可変電圧・可変周波数（Ｖ
ＶＶＦ）になるインバータによって駆動するものが多い
。このような誘導電動機とインバータを組み合わせたエ
レベータ駆動装置において、誘導電動機の速度制御は、
一般的には低速エレベータには電圧形インバータによる
オープンループ制御が採用され、中・高速エレベータに
は速度検出器を設けた速度フィードバック制御が採用さ
れている。
【０００３】このうち、オープンループ速度制御方式は
、速度パターンに従ってインバータの出力周波数さらに
は出力電圧を制御することによって該速度パターンに一
致する加速，定速及び減速を得ようとする。この制御方
式では速度検出器を不要にして低コストになると共に速
度検出系の故障に対するバックアップ手段を不要にする
が、電動機速度すなわちエレベータ乗車かごの速度さら
には昇降距離データを与える速度検出系を持たないため
、負荷変動によって着床精度を悪くする。
、速度パターンに従ってインバータの出力周波数さらに
は出力電圧を制御することによって該速度パターンに一
致する加速，定速及び減速を得ようとする。この制御方
式では速度検出器を不要にして低コストになると共に速
度検出系の故障に対するバックアップ手段を不要にする
が、電動機速度すなわちエレベータ乗車かごの速度さら
には昇降距離データを与える速度検出系を持たないため
、負荷変動によって着床精度を悪くする。
【０００４】この問題を解消する速度制御方式として、
本願出願人は負荷トルクの変化分を補正するものを既に
提案している（例えば、特開平１−２６８４７９号公報
）。この概要は、インバータ主回路の直流電流から電動
機のすべり周波数を求め、このすべり周波数から電動機
の出力トルク及び負荷トルクを求めてその回転数（速度
）を算出し、速度パターンとの差からインバータの周波
数及び電圧を補正する。
本願出願人は負荷トルクの変化分を補正するものを既に
提案している（例えば、特開平１−２６８４７９号公報
）。この概要は、インバータ主回路の直流電流から電動
機のすべり周波数を求め、このすべり周波数から電動機
の出力トルク及び負荷トルクを求めてその回転数（速度
）を算出し、速度パターンとの差からインバータの周波
数及び電圧を補正する。
【０００５】また、本願出願人は電動機の低速運転時に
大きい負荷トルクでの必要な駆動力を得るためのトルク
ブースト補正を行うのに、負荷トルクの変化分を上述の
方式と同様に直流電流からトルク検出して補正する方式
を提案している（例えば特開平１−２５２１９３号公報
）。
大きい負荷トルクでの必要な駆動力を得るためのトルク
ブースト補正を行うのに、負荷トルクの変化分を上述の
方式と同様に直流電流からトルク検出して補正する方式
を提案している（例えば特開平１−２５２１９３号公報
）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】速度センサを持たない
オープンループ速度制御方式によるエレベータ用インバ
ータにおいて、従来装置はエレベータの高速一定領域で
の直流電流を検出することによりすべり周波数を求め、
このすべり周波数から電動機速度補正及びトルク補正し
、エレベータかごの着床位置の精度を上げている。
オープンループ速度制御方式によるエレベータ用インバ
ータにおいて、従来装置はエレベータの高速一定領域で
の直流電流を検出することによりすべり周波数を求め、
このすべり周波数から電動機速度補正及びトルク補正し
、エレベータかごの着床位置の精度を上げている。
【０００７】この従来装置によるエレベータの速度制御
には減速開始以前にエレベータかごの走行速度が定速度
状態にあることが条件になり、通常の階床間移動にはす
べり補償によって精度良い着床位置が得られる。例えば
、図３にエレベータの加速から停止までの速度波形を示
し、通常の運転では高速の一定速領域における速度補正
により、エレベータかごが減速開始位置（着床位置から
一定の距離）に到達したとき（時刻ｔ１）からの減速に
すべり補正分Ａが含まれることで着床時（時刻ｔ２）ま
での減速距離を一定即ち着床精度を高める。
には減速開始以前にエレベータかごの走行速度が定速度
状態にあることが条件になり、通常の階床間移動にはす
べり補償によって精度良い着床位置が得られる。例えば
、図３にエレベータの加速から停止までの速度波形を示
し、通常の運転では高速の一定速領域における速度補正
により、エレベータかごが減速開始位置（着床位置から
一定の距離）に到達したとき（時刻ｔ１）からの減速に
すべり補正分Ａが含まれることで着床時（時刻ｔ２）ま
での減速距離を一定即ち着床精度を高める。
【０００８】しかし、エレベータかごの走行開始位置と
着床位置の間の距離（階床間）が短い場合、例えば図３
の時刻ｔ３から一定の加速度で加速した場合には走行速
度が高速の一定速領域に到達する以前に減速開始位置に
達し、この時刻ｔ１からエレベータ減速を行うと時刻ｔ
４で停止になり、減速距離不足になって着床位置誤差を
大きくする。
着床位置の間の距離（階床間）が短い場合、例えば図３
の時刻ｔ３から一定の加速度で加速した場合には走行速
度が高速の一定速領域に到達する以前に減速開始位置に
達し、この時刻ｔ１からエレベータ減速を行うと時刻ｔ
４で停止になり、減速距離不足になって着床位置誤差を
大きくする。
【０００９】本発明の目的は、エレベータかごの走行開
始位置から着床位置までの距離が短い場合の着床精度を
向上する速度制御装置を提供することにある。
始位置から着床位置までの距離が短い場合の着床精度を
向上する速度制御装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は前記課題の解決
を図るため、誘導電動機をオープンループ制御のインバ
ータで加速・定速・減速の速度制御をし、該減速制御は
エレベータかごが着床位置から一定の距離（Ｌ）にある
減速開始位置に到達したときに一定の減速度（Ｄ）で減
速制御するエレベータ用インバータの速度制御装置にお
いて、エレベータかごが前記定速制御される前に前記減
速開始位置に到達したときに該減速開始位置での速度（
Ｆ）に固定した速度制御を次式 Ｔ１＝（Ｌ／Ｆ）−（Ｆ／２Ｄ） に従った時間Ｔ１だけ行い、該時間Ｔ１後に前記減速度
（Ｄ）で減速制御する制御手段を備えたことを特徴とす
る。
を図るため、誘導電動機をオープンループ制御のインバ
ータで加速・定速・減速の速度制御をし、該減速制御は
エレベータかごが着床位置から一定の距離（Ｌ）にある
減速開始位置に到達したときに一定の減速度（Ｄ）で減
速制御するエレベータ用インバータの速度制御装置にお
いて、エレベータかごが前記定速制御される前に前記減
速開始位置に到達したときに該減速開始位置での速度（
Ｆ）に固定した速度制御を次式 Ｔ１＝（Ｌ／Ｆ）−（Ｆ／２Ｄ） に従った時間Ｔ１だけ行い、該時間Ｔ１後に前記減速度
（Ｄ）で減速制御する制御手段を備えたことを特徴とす
る。
【００１１】
【作用】上記構成になる本発明によれば、エレベータか
ごの走行開始位置から着床位置までの距離が短い場合に
は加速制御から定速制御に移行する前にエレベータかご
が減速開始位置に到達することから減速開始位置ではそ
のときの速度Ｆに固定して時間Ｔ１だけ定速運転し、そ
の後に通常運転と同じ減速度Ｄで減速することで着床精
度を向上する。
ごの走行開始位置から着床位置までの距離が短い場合に
は加速制御から定速制御に移行する前にエレベータかご
が減速開始位置に到達することから減速開始位置ではそ
のときの速度Ｆに固定して時間Ｔ１だけ定速運転し、そ
の後に通常運転と同じ減速度Ｄで減速することで着床精
度を向上する。
【００１２】ここで、走行時間Ｔ１の算出を原理的に説
明する。まず、固定速度（周波数）Ｆからの減速度Ｄに
よる減速では図４に時刻ｔ１からｔ２まで示す波形から
、減速時間Ｔ２は Ｔ２＝減速前の速度Ｆ／減速度Ｄ ……（１）となり
、このときのエレベータかごの減速距離Ｌ２は斜線で示
す部分の面積に相当し、次式になる。
明する。まず、固定速度（周波数）Ｆからの減速度Ｄに
よる減速では図４に時刻ｔ１からｔ２まで示す波形から
、減速時間Ｔ２は Ｔ２＝減速前の速度Ｆ／減速度Ｄ ……（１）となり
、このときのエレベータかごの減速距離Ｌ２は斜線で示
す部分の面積に相当し、次式になる。
【００１３】Ｌ２＝（Ｆ／２）×Ｔ２ ……（２）次
に、固定速度Ｆでのエレベータかごの移動距離Ｌ１はＬ
１＝全移動距離Ｌ−減速距離Ｌ２ ……（３）となり
、全移動距離Ｌは減速開始位置から着床位置までの距離
に設定される。
に、固定速度Ｆでのエレベータかごの移動距離Ｌ１はＬ
１＝全移動距離Ｌ−減速距離Ｌ２ ……（３）となり
、全移動距離Ｌは減速開始位置から着床位置までの距離
に設定される。
【００１４】次に、固定速度Ｆでの走行時間Ｔ１はＴ１
＝移動距離Ｌ１／固定速度Ｆ ……（４）となること
から、前述の（１）〜（３）式を（４）式に代入すると
、走行時間Ｔ１として、 Ｔ１＝（Ｌ／Ｆ）−（Ｆ／２Ｄ） ……（５）となる
。即ち、エレベータかごが減速開始位置を通過した時点
での速度Ｆで走行時間Ｔ１だけ走行させ、その後に減速
度Ｄで減速すると全走行距離が減速開始位置から着床位
置までの距離に一致する。この一致は（５）式が減速開
始点での速度Ｆの関数になることから減速開始点での速
度Ｆによって一定速走行時間Ｔ１も変わり、減速度Ｄに
よる減速開始タイミングも変わる。
＝移動距離Ｌ１／固定速度Ｆ ……（４）となること
から、前述の（１）〜（３）式を（４）式に代入すると
、走行時間Ｔ１として、 Ｔ１＝（Ｌ／Ｆ）−（Ｆ／２Ｄ） ……（５）となる
。即ち、エレベータかごが減速開始位置を通過した時点
での速度Ｆで走行時間Ｔ１だけ走行させ、その後に減速
度Ｄで減速すると全走行距離が減速開始位置から着床位
置までの距離に一致する。この一致は（５）式が減速開
始点での速度Ｆの関数になることから減速開始点での速
度Ｆによって一定速走行時間Ｔ１も変わり、減速度Ｄに
よる減速開始タイミングも変わる。
【００１５】なお、実際には過渡応答の都合で計算値通
りの減速距離とはならないが、その誤差は速度と負荷の
関数となるため、実験による補正計算式を使って上述の
計算値を補正することで一層正確な着床位置を得ること
ができる。
りの減速距離とはならないが、その誤差は速度と負荷の
関数となるため、実験による補正計算式を使って上述の
計算値を補正することで一層正確な着床位置を得ること
ができる。
【００１６】
【実施例】図１は本発明の一実施例を示す装置構成図で
ある。交流電源１の交流電力は整流器２によって直流電
力に変換され、コンデンサ３によって平滑される。この
直流電力は電圧形インバータ主回路４によって出力周波
数及び電圧が制御された交流電力に変換されてエレベー
タの原動機になる誘導電動機５に供給される。インバー
タ主回路４の運転周波数及び電圧の制御は、制御装置６
からのゲートパルス周波数とパルス幅制御によって行わ
れ、これにより電動機５の運転速度が制御される。
ある。交流電源１の交流電力は整流器２によって直流電
力に変換され、コンデンサ３によって平滑される。この
直流電力は電圧形インバータ主回路４によって出力周波
数及び電圧が制御された交流電力に変換されてエレベー
タの原動機になる誘導電動機５に供給される。インバー
タ主回路４の運転周波数及び電圧の制御は、制御装置６
からのゲートパルス周波数とパルス幅制御によって行わ
れ、これにより電動機５の運転速度が制御される。
【００１７】制御装置６に与える速度指令は、定められ
た加減速度を持ちかつ昇降距離（階床移動距離）に応じ
た定速度時間を持つ速度パターンとして与えられ、この
速度指令とすべり演算回路７からのすべり周波数Ｓから
制御装置６には必要なインバータ運転周波数及び電圧を
求め、これら周波数と電圧によるインバータ制御を行う
。
た加減速度を持ちかつ昇降距離（階床移動距離）に応じ
た定速度時間を持つ速度パターンとして与えられ、この
速度指令とすべり演算回路７からのすべり周波数Ｓから
制御装置６には必要なインバータ運転周波数及び電圧を
求め、これら周波数と電圧によるインバータ制御を行う
。
【００１８】すべり演算回路７は、電流検出器８及び演
算回路９によって構成される。演算回路９は従来と同様
にインバータ主回路４の直流電流検出値Ｉｄｃから電流
−トルク変換及びトルク−すべり周波数変換を行うこと
ですべり周波数Ｓを求める。
算回路９によって構成される。演算回路９は従来と同様
にインバータ主回路４の直流電流検出値Ｉｄｃから電流
−トルク変換及びトルク−すべり周波数変換を行うこと
ですべり周波数Ｓを求める。
【００１９】制御装置６は、速度演算部１０とＰＷＭ回
路１１とゲート回路１２及び走行時間演算部１３によっ
て構成される。速度演算部１０はすべり周波数Ｓから電
動機５の出力トルク及び負荷トルクを求めて電動機５の
回転数を求め、この回転数と速度指令との差をインバー
タ制御出力周波数の補正信号とし、この補正信号で補正
した速度指令に従った周波数ｆ及びこれに比例する電圧
Ｖを発生する。ＰＷＭ回路１１は周波数ｆと電圧Ｖに応
じたＰＷＭ波形出力を得、この出力はゲート回路１２に
よって増幅されてインバータ主回路４のゲート信号にさ
れる。
路１１とゲート回路１２及び走行時間演算部１３によっ
て構成される。速度演算部１０はすべり周波数Ｓから電
動機５の出力トルク及び負荷トルクを求めて電動機５の
回転数を求め、この回転数と速度指令との差をインバー
タ制御出力周波数の補正信号とし、この補正信号で補正
した速度指令に従った周波数ｆ及びこれに比例する電圧
Ｖを発生する。ＰＷＭ回路１１は周波数ｆと電圧Ｖに応
じたＰＷＭ波形出力を得、この出力はゲート回路１２に
よって増幅されてインバータ主回路４のゲート信号にさ
れる。
【００２０】上述までの装置構成は従来と同様にされ、
本実施例では走行時間演算部１３が設けられる。この演
算部１３はエレベータかごが高速の一定速領域に達する
前に減速開始位置に達する場合の一定速走行時間Ｔ１を
次式から求める。
本実施例では走行時間演算部１３が設けられる。この演
算部１３はエレベータかごが高速の一定速領域に達する
前に減速開始位置に達する場合の一定速走行時間Ｔ１を
次式から求める。
【００２１】
Ｔ１＝（Ｌ／Ｆ）−（Ｆ／２Ｄ） ……（６）この演
算に必要な全移動距離Ｌはエレベータかごの減速開始点
から着床点までの距離として予め設定され、減速度Ｄは
高速の一定速から減速する場合の減速度と同じ値が設定
され、減速前の速度Ｆはエレベータかごが減速開始点に
到達したときの速度演算部１０の周波数ｆ出力に相当す
る値として与えられる。
算に必要な全移動距離Ｌはエレベータかごの減速開始点
から着床点までの距離として予め設定され、減速度Ｄは
高速の一定速から減速する場合の減速度と同じ値が設定
され、減速前の速度Ｆはエレベータかごが減速開始点に
到達したときの速度演算部１０の周波数ｆ出力に相当す
る値として与えられる。
【００２２】走行時間演算部１２によって求められる一
定速走行時間Ｔ１は速度演算部１０に与えられる。速度
演算部１０はエレベータかごが高速の一定速領域を経る
ことなく減速開始点に到達したときに該減速開始点での
周波数ｆの出力を固定値として一定速走行時間Ｔ１だけ
保持し、電圧Ｖも該周波数ｆに比例した固定値として保
持する。従って、周波数ｆ及び電圧Ｖを保持したまま走
行時間Ｔ１だけ電動機５の運転が行われ、この走行時間
Ｔ１後には減速度Ｄによる減速制御が行われる。
定速走行時間Ｔ１は速度演算部１０に与えられる。速度
演算部１０はエレベータかごが高速の一定速領域を経る
ことなく減速開始点に到達したときに該減速開始点での
周波数ｆの出力を固定値として一定速走行時間Ｔ１だけ
保持し、電圧Ｖも該周波数ｆに比例した固定値として保
持する。従って、周波数ｆ及び電圧Ｖを保持したまま走
行時間Ｔ１だけ電動機５の運転が行われ、この走行時間
Ｔ１後には減速度Ｄによる減速制御が行われる。
【００２３】このような減速制御は、図２に示すように
なり、エレベータかごが減速開始点に到達したとき（時
刻ｔ１）、波形Ｖ１で示す通常の減速制御に対し、波形
Ｖ２で示すように時刻ｔ５からの加速で電動機周波数ｆ
１まで加速されたとき（ｔ１）に減速開始点に到達した
場合には該周波数ｆ１に固定のまま走行時間Ｔ１だけ電
動機５を運転し、この時刻ｔ６からは波形Ｖ１の通常減
速と同じ減速度で減速する。これにより、着床階の近い
距離での運転にも着床位置の精度を高める。
なり、エレベータかごが減速開始点に到達したとき（時
刻ｔ１）、波形Ｖ１で示す通常の減速制御に対し、波形
Ｖ２で示すように時刻ｔ５からの加速で電動機周波数ｆ
１まで加速されたとき（ｔ１）に減速開始点に到達した
場合には該周波数ｆ１に固定のまま走行時間Ｔ１だけ電
動機５を運転し、この時刻ｔ６からは波形Ｖ１の通常減
速と同じ減速度で減速する。これにより、着床階の近い
距離での運転にも着床位置の精度を高める。
【００２４】同様に、波形Ｖ３で示すように、時刻ｔ７
からの加速では減速開始点ｔ１での周波数ｆ２に固定し
たまま時刻ｔ８までの走行時間Ｔ１だけ電動機を運転し
、この時刻ｔ８からは同じ減速度で減速する。
からの加速では減速開始点ｔ１での周波数ｆ２に固定し
たまま時刻ｔ８までの走行時間Ｔ１だけ電動機を運転し
、この時刻ｔ８からは同じ減速度で減速する。
【００２５】
【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、減速開
始位置で高速の一定速領域まで加速されないときは、減
速開始点での速度に固定して計算値Ｔ１時間だけ運転し
、その後に通常運転と同じ減速度Ｄによる減速を行うよ
うにしたため、階床時間が短い場合にその距離に拘わら
ず着床精度を向上できる効果がある。また、通常の階床
間移動での負荷の影響を補正した速度制御と組み合わせ
ることで速度検出手段を有しないオープンループのエレ
ベータ速度制御での着床精度向上に効果がある。
始位置で高速の一定速領域まで加速されないときは、減
速開始点での速度に固定して計算値Ｔ１時間だけ運転し
、その後に通常運転と同じ減速度Ｄによる減速を行うよ
うにしたため、階床時間が短い場合にその距離に拘わら
ず着床精度を向上できる効果がある。また、通常の階床
間移動での負荷の影響を補正した速度制御と組み合わせ
ることで速度検出手段を有しないオープンループのエレ
ベータ速度制御での着床精度向上に効果がある。
【図１】本発明の一実施例を示す装置構成図。
【図２】実施例の速度波形図。
【図３】従来の速度波形図。
【図４】本発明の速度波形図。
４…インバータ主回路、５…誘導電動機、６…制御装置
、７…すべり演算回路、１０…速度演算部、１１…ＰＷ
Ｍ回路、１３…走行時間演算部。
、７…すべり演算回路、１０…速度演算部、１１…ＰＷ
Ｍ回路、１３…走行時間演算部。
Claims (1)
- 【請求項１】 誘導電動機をオープンループ制御のイ
ンバータで加速・定速・減速の速度制御をし、該減速制
御はエレベータかごが着床位置から一定の距離（Ｌ）に
ある減速開始位置に到達したときに一定の減速度（Ｄ）
で減速制御するエレベータ用インバータの速度制御装置
において、エレベータかごが前記定速制御される前に前
記減速開始位置に到達したときに該減速開始位置での速
度（Ｆ）に固定した速度制御を次式 Ｔ１＝（Ｌ／Ｆ）−（Ｆ／２Ｄ） に従った時間Ｔ１だけ行い、該時間Ｔ１後に前記減速度
（Ｄ）で減速制御する制御手段を備えたことを特徴とす
るエレベータ用インバータの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3068124A JPH04303379A (ja) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | エレベータ用インバータの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3068124A JPH04303379A (ja) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | エレベータ用インバータの速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04303379A true JPH04303379A (ja) | 1992-10-27 |
Family
ID=13364686
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3068124A Pending JPH04303379A (ja) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | エレベータ用インバータの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04303379A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001074700A1 (fr) * | 2000-03-27 | 2001-10-11 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Dispositif de variation de vitesse |
| JP2005187172A (ja) * | 2003-12-26 | 2005-07-14 | Yaskawa Electric Corp | エレベータ用インバータの速度制御方法および装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4835553A (ja) * | 1971-09-08 | 1973-05-25 |
-
1991
- 1991-04-01 JP JP3068124A patent/JPH04303379A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4835553A (ja) * | 1971-09-08 | 1973-05-25 |
Cited By (7)
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| EP1273547A1 (en) * | 2000-03-27 | 2003-01-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Speed varying device |
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