JP3680530B2 - 誘導電動機の制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、巻上機を駆動する誘導電動機の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図５は、この種の誘導電動機の制御装置の従来例を示す回路構成図であり、１は商用電源などの交流電源、２は交流電源１より入力される電力を所望の周波数，電圧の交流電力に変換して出力する複数個の半導体スイッチなどで構成されるインバータ、３はインバータ２により給電される誘導電動機、４は誘導電動機３の負荷としての巻上機、５は誘導電動機３の回転速度を検出する速度検出器、１０は誘導電動機３の制御装置を示す。
【０００３】
この制御装置１０には誘導電動機３の速度設定値（Ｎ^# ）を出力する速度設定器１１と、該速度設定値（Ｎ^# ）を予め定めた加速度（±ｎ’）および加加速度（±ｎ”）に基づく変換を行いつつ、最終的には該速度設定値（Ｎ^# ）に一致させる速度指令値（Ｎ₀ ^* ）を出力する速度指令演算器１２と、該速度指令値（Ｎ₀ ^* ）と速度検出器５からの速度検出値（Ｎ）との偏差に基づく調節動作により得られ、該偏差を零にするトルク指令値（τ^* ）を出力する速度調節器１３と、前記速度検出値（Ｎ）から演算して得られる磁束指令値（φ^* ）を出力する磁束指令演算器１４と、前記トルク指令値（τ^* ）と磁束指令値（φ^* ）とに基づき周知の技術によりベクトル制御を行い、該ベクトル制御の結果に基づいてインバータ２の出力を所望の周波数，電圧の交流に変換するために前記半導体スイッチの駆動信号を出力するベクトル制御回路１５とを備えている。
【０００４】
図５に示した誘導電動機３の制御装置１０による巻上機４の動作例を、図６に示す動作説明図を参照しつつ、以下に説明する。
図６（イ）は巻上機４に装着された昇降体の状態変化を示す図であり、紙面左図の位置から、紙面右図の位置へ昇降体が上昇して停止する場合を示している。また、図６（ロ）はこのときに速度設定器１１が出力する速度設定値（Ｎ^# ）の変化を示し、図６（ハ）は該速度設定値（Ｎ^# ）の変化に基づき速度指令演算器１２が出力する速度指令値（Ｎ₀ ^* ）の変化を示し、図６（ニ）はこのときの該速度指令値（Ｎ₀ ^* ）における加速度（α）の変化を示している。
【０００５】
先ず、時刻ｔ₀ で外部からの指令に基づき昇降体が指令された移動方向に向かって始動し、時刻ｔ₀ 〜ｔ₁ の間に速度指令演算器１２に予め設定されている加加速度（＋ｎ”）で速度指令値（Ｎ₀ ^* ）の加速度（α）を速度指令演算器１２に予め設定されている加速度（＋ｎ’）まで増大させつつ、速度指令値（Ｎ₀ ^* ）を増加させる。
【０００６】
次に、時刻ｔ₁ 〜ｔ₂ の間は前記加速度（＋ｎ’）のままで、速度指令演算器１２が出力する速度指令値（Ｎ₀ ^* ）をさらに増加させる。
次に、時刻ｔ₂ 〜ｔ₃ の間は前記加加速度（−ｎ”）で速度指令演算器１２が出力する速度指令値（Ｎ₀ ^* ）の加速度（α）を減少させ、時刻ｔ₃ で該加速度は零（α＝０）となり、以後の時刻ｔ₄ までは速度指令値と速度設定値とが等しい値（Ｎ₀ ^* ＝Ｎ^# ）となり、昇降体が一定速度で上昇し続ける。
【０００７】
更に、時刻ｔ₄ で外部からの指令に基づき昇降体が減速徐行状態に入り、時刻ｔ₄ 〜ｔ₅ の間に速度指令演算器１２に設定されている加加速度（−ｎ”）で速度指令値（Ｎ₀ ^* ）の加速度（α）を、速度指令演算器１２に設定されている加速度（−ｎ’）まで−極性で増大させつつ、速度指令値（Ｎ₀ ^* ）を減少させ、昇降体が上昇し続ける。
【０００８】
次に、時刻ｔ₅ 〜ｔ₆ の間は前記加速度（−ｎ’）のままで、速度指令演算器１２が出力する速度指令値（Ｎ₀ ^* ）をさらに減少させる。
次に、時刻ｔ₆ 〜ｔ₇ の間は、前記加加速度（＋ｎ”）で速度指令演算器１２が出力する速度指令値（Ｎ₀ ^* ）の加速度（α）を−極性で減少させ、時刻ｔ₇ で該加速度は零（α＝０）となり、以後の時刻ｔ₈ まで速度指令値＝速度設定値（Ｎ₀ ^* ＝Ｎ^# ）となり、昇降体が一定の徐行速度で上昇し続ける。
【０００９】
更にまた、時刻ｔ₈ で外部からの指令に基づき昇降体が徐行速度状態から停止動作に入り、時刻ｔ₈ 〜ｔ₉ の間は速度指令演算器１２に設定されている加加速度（−ｎ”）で速度指令値（Ｎ₀ ^* ）の加速度（α）を速度指令演算器１２に設定されている加速度（−ｎ’）まで−極性で増大させつつ、速度指令演算器１２が出力する速度指令値（Ｎ₀ ^* ）をさらに減少させる。
【００１０】
次に、時刻ｔ₉ 〜ｔ₁₀の間は前記加加速度（＋ｎ”）で速度指令演算器１２が出力する速度指令値（Ｎ₀ ^* ）の加速度（α）を−極性で減少させ、時刻ｔ₁₀で該加速度は零（α＝０）となり、同時に、速度指令演算器１２が出力する速度指令値（Ｎ₀ ^* ）も零（Ｎ₀ ^* ＝０）となり、昇降体が所望の停止点で停止する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
上述の従来の巻上機を駆動する誘導電動機の制御方法によると、前記昇降体が所望の停止点に近づくと、一旦徐行速度まで減速し、その後一定時間（図６の時刻ｔ₇ 〜ｔ₈ の区間）は該昇降体が徐行速度で移動し、さらに該昇降体を所望の停止点まで減速して停止させるようにしており、その結果、昇降体の総移動時間（ｔ₀ 〜ｔ₁₀）が長くなり、巻上機の稼働効率を阻害する要因となっていた。
【００１２】
この発明の目的は、前述の徐行速度で昇降体が一定時間移動する状態を省略し、巻上機の稼働効率を改善する誘導電動機の制御装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
巻上機を駆動する誘導電動機であって、該電動機の速度指令値（Ｎ₀ ^* ）と速度検出値（Ｎ）との偏差に基づく調節動作により得られ、該偏差を零にするトルク指令値（τ^* ）と、前記速度検出値（Ｎ）から演算して得られる磁束指令値（φ^* ）とによるベクトル制御を行い、該ベクトル制御に基づいたインバータにより該電動機を可変速制御する誘導電動機の制御装置において、
この第１の発明は、前記電動機の速度設定値（Ｎ^# ）を出力する速度設定器と、前記速度設定値（Ｎ^# ）を予め定めた加速度および加加速度に基づく変換を行いつつ、最終的には該速度設定値（Ｎ^# ）に一致させる速度指令値（Ｎ₁ ^* ）を出力する第１速度指令演算器と、前記巻上機に装着された昇降体が、該昇降体の停止点より手前の所定の位置を通過したときに着床指令信号を出力する位置通過検知器と、該着床指令信号が出力されたときに、第１速度指令演算器が出力する速度指令値（Ｎ₁ ^* ）と、前記電動機の回転速度と前記昇降体の昇降速度との係数比と、前記停止点より手前の所定の位置から該停止点までの距離とから、該昇降体を該停止点まで移動させ、且つ該停止点に至ったときの該電動機の回転速度が零になる加速度および加加速度を有する速度指令値（Ｎ₂ ^* ）を演算して出力する第２速度指令演算器と、前記着床指令信号が出力されてないときには前記速度指令値（Ｎ₁ ^* ）を前記速度指令値（Ｎ₀ ^* ）として出力し、該着床指令信号が出力されたときには前記速度指令値（Ｎ₂ ^* ）を前記速度指令値（Ｎ₀ ^* ）として出力する指令値切替器とを備えたことを特徴とする。
【００１４】
また第２の発明は前記誘導電動機の制御装置において、
前記電動機の速度設定値（Ｎ^# ）を出力する速度設定器と、前記速度設定値（Ｎ^# ）を予め定めた加速度および加加速度に基づく変換を行いつつ、最終的には該速度設定値（Ｎ^# ）に一致させる速度指令値（Ｎ₁ ^* ）を出力する第１速度指令演算器と、前記巻上機に装着された昇降体が、該昇降体の停止点より手前の所定の位置を通過したときに着床指令信号を出力する位置通過検知器と、該着床指令信号が出力されたときに、第１速度指令演算器が出力する速度指令値（Ｎ₁ ^* ）および該速度指令値（Ｎ₁ ^* ）が有する加速度と、前記電動機の回転速度と前記昇降体の昇降速度との係数比と、前記停止点より手前の所定の位置から該停止点までの距離とから、該昇降体を該停止点まで移動させ、且つ該停止点における該電動機の回転速度が零になる加速度および加加速度を有する速度指令値（Ｎ₃ ^* ）を演算して出力する第３速度指令演算器と、前記着床指令信号が出力されてないときには前記速度指令値（Ｎ₁ ^* ）を前記速度指令値（Ｎ₀ ^* ）として出力し、該着床指令信号が出力されたときには前記速度指令値（Ｎ₃ ^* ）を前記速度指令値（Ｎ₀ ^* ）として出力する指令値切替器とを備えたことを特徴とする。
【００１５】
この発明によれば、後述の如く、従来の巻上機を駆動する誘導電動機の制御装置で行われていた、前述の徐行速度で昇降体が一定時間移動する状態を省略することができ、その結果、該巻上機の稼働効率が改善される。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１は、この発明の第１の実施例を示す誘導電動機の制御装置の回路構成図であり、図５に示した従来例回路と同一機能を有するものには同一符号を付して、その説明を省略する。
すなわち図１において、この制御装置２０には速度設定器１１，第１速度指令演算器としての速度指令演算器１２，速度調節器１３，磁束指令演算器１４，ベクトル制御回路１５の他に、第２速度指令演算器としての速度指令演算器２１と、位置通過検出器２２と、指令切替器２３とを備えている。
【００１７】
なお、図１に示した速度指令演算器１２は、速度設定器１１が出力する速度設定値（Ｎ^# ）を予め定めた加速度（ｎ’）および加加速度（ｎ”）に基づく変換を行いつつ、最終的には該速度設定値（Ｎ^# ）に一致させる速度指令値（Ｎ₁ ^* ）を出力するようにしている。
また、位置通過検出器２２は巻上機４に装着された昇降体が、該昇降体の停止点より手前の所定の位置を通過したときに着床指令信号を出力し、指令切替器２３は該着床指令信号に基づき速度調節器１３への入力の切替え動作を行う。
【００１８】
図１に示した誘導電動機３の制御装置２０による巻上機４の動作例を、図２に示す動作説明図を参照しつつ、以下に説明する。
図２（イ）は巻上機４に装着された昇降体の状態変化を示す図であり、紙面左図の位置から、紙面右図の位置へ昇降体が上昇して停止する場合を示している。また、図２（ロ）はこのときに速度設定器１１が出力する速度設定値（Ｎ^# ）の変化を示し、図２（ハ）は該速度設定値（Ｎ^# ）の変化に基づき速度指令値（Ｎ₀ ^* ）としての速度指令演算器１２が出力する速度指令値（Ｎ₁ ^* ）の変化と、前記着床信号が出力された後の速度指令値（Ｎ₀ ^* ）としての速度指令演算器２１が出力する速度指令値（Ｎ₂ ^* ）の変化とを示し、図２（ニ）はこのときの該速度指令値（Ｎ₀ ^* ）における加速度（α）の変化を示している。
【００１９】
先ず、時刻ｔ₀ で外部からの指令に基づき昇降体が指令された移動方向に向かって始動し、時刻ｔ₀ 〜ｔ₁ の間に速度指令演算器１２に予め設定されている加加速度（＋ｎ”）で速度指令値（Ｎ₁ ^* ＝Ｎ₀ ^* ）の加速度（α）を速度指令演算器１２に予め設定されている加速度（＋ｎ’）まで増大させつつ、速度指令値（Ｎ₁ ^* ＝Ｎ₀ ^* ）を増加させる。
【００２０】
次に、時刻ｔ₁ 〜ｔ₂ の間は前記加速度（＋ｎ’）のままで、速度指令演算器１２が出力する速度指令値（Ｎ₁ ^* ＝Ｎ₀ ^* ）をさらに増加させる。
次に、時刻ｔ₂ 〜ｔ₃ の間は前記加加速度（−ｎ”）で速度指令演算器１２が出力する速度指令値（Ｎ₁ ^* ＝Ｎ₀ ^* ）の加速度（α）を減少させ、時刻ｔ₃ で該加速度は零（α＝０）となり、以後の時刻ｔ₄ までは速度指令値と速度設定値とが等しい値（Ｎ₁ ^* ＝Ｎ₀ ^* ＝Ｎ^# ）となり、前記昇降体が一定速度で上昇し続ける。
【００２１】
更に、時刻ｔ₄ で外部からの指令に基づき昇降体が減速徐行状態に入り、時刻ｔ₄ 〜ｔ₅ の間に速度指令演算器１２に設定されている加加速度（−ｎ”）で速度指令値（Ｎ₁ ^* ＝Ｎ₀ ^* ）の加速度（α）を、速度指令演算器１２に設定されている加速度（−ｎ’）まで−極性で増大させつつ、速度指令値（Ｎ₁ ^* ＝Ｎ₀ ^* ）を減少させ、昇降体が上昇し続ける。
【００２２】
次に、時刻ｔ₅ 〜ｔ₆ の間は前記加速度（−ｎ’）のままで、速度指令演算器１２が出力する速度指令値（Ｎ₁ ^* ＝Ｎ₀ ^* ）をさらに減少させる。
この時刻ｔ₆ で前記着床指令信号が発せられ、指令切替器２３により速度調節器１３の入力である速度指令値（Ｎ₀ ^* ）は速度指令演算器２１が出力する速度指令値（Ｎ₂ ^* ）に切り替わり、速度指令演算器２１では下記式（１）〜（５）の演算を開始する。
【００２３】
前記着床指令信号が発せられた時刻ｔ₆ を起点とし、前記昇降体が停止する時刻ｔ₇ までの時間をＴ（＝ｔ₇ −ｔ₆ ）とすると、速度指令演算器２１が出力する速度指令値（Ｎ₂ ^* ）の加速度（α）は式（１）で表される。
【００２４】
【数１】
α＝ｎ₂ ’−（ｎ₂ ’／Ｔ）・ｔ …（１）
式（１）の右辺第１項は加速度の初期値を示し、右辺第２項は加加速度を示し、ｔがＴになったときには、左辺の加速度が零（α＝０）になるように制御する。従って、時刻ｔ₆ 直後から、速度指令演算器２１が時々刻々出力する速度指令値Ｎ₂ ^* （ｔ）は、時刻ｔ₆ 直前の速度指令演算器１２が出力する速度指令値をＮ₁ ^* とすると、式（２）で表される。
【００２５】
【数２】
Ｎ₂ ^* （ｔ）＝Ｎ₁ ^* −ｎ₂ ’ｔ＋（ｎ₂ ’／Ｔ）（ｔ² ／２） …（２）
時刻ｔ₇ でＮ₂ ^* （ｔ）＝０となることから、加速度の初期値ｎ₂ ’は式（３）で表される。
【００２６】
【数３】
ｎ₂ ’＝２Ｎ₁ ^* ／Ｔ …（３）
一方、誘導電動機３の回転速度と前記昇降体の昇降速度との係数比をγとし、時刻ｔ₆ 直後から時刻ｔ₇ までに該昇降体が移動すべき距離Ｌ^* と、前記時間Ｔとには、式（３）を代入した式（２）を積分演算した結果として、式（４）の関係がある。
【００２７】
【数４】
Ｔ＝３・Ｌ^* ／（γ・Ｎ₁ ^* ） …（４）
式（３）に式（４）を代入して得られる加速度の初期値ｎ₂ ’は、式（５）となる。
【００２８】
【数５】
ｎ₂ ’＝２γ（Ｎ₁ ^* ）² ／（３・Ｌ^* ） …（５）
すなわち、速度指令演算器２１では式（５）の演算と、式（５）を式（２）に代入して得られた時々刻々の速度指令値Ｎ₂ ^* （ｔ）を速度指令値Ｎ₂ ^* として出力することにより、時刻ｔ₇ で指令切替器２３が出力する速度指令値（Ｎ₀ ^* ）も零（Ｎ₀ ^* ＝０）となり、昇降体が所望の停止点で停止する。
【００２９】
図３は、この発明の第２の実施例を示す誘導電動機の制御装置の回路構成図であり、図１に示した第１の実施回路と同一機能を有するものには同一符号を付して、その説明を省略する。
すなわち図３において、この制御装置３０には速度設定器１１，第１速度指令演算器としての速度指令演算器１２ａ，速度調節器１３，磁束指令演算器１４，ベクトル制御回路１５，位置通過検出器２２，指令切替器２３の他に、第３速度指令演算器としての速度指令演算器３１を備えている。
【００３０】
なお、図３に示した速度指令演算器１２ａは、速度指令演算器１２と同一機能としての速度設定器１１が出力する速度設定値（Ｎ^# ）を予め定めた加速度（±ｎ’）および加加速度（±ｎ”）に基づく変換を行いつつ、最終的には該速度設定値（Ｎ^# ）に一致させる速度指令値（Ｎ₁ ^* ）と、該速度指令値（Ｎ₁ ^* ）が有する加速度（α）とを出力するようにしている。
【００３１】
図３に示した誘導電動機３の制御装置３０による巻上機４の動作例を、図４に示す動作説明図を参照しつつ、以下に説明する。
図４（イ）は巻上機４に装着された昇降体の状態変化を示す図であり、紙面左図の位置から、紙面右図の位置へ昇降体が上昇して停止する場合を示している。また、図４（ロ）はこのときに速度設定器１１が出力する速度設定値（Ｎ^# ）の変化を示し、図４（ハ）は該速度設定値（Ｎ^# ）の変化に基づき速度指令値（Ｎ₀ ^* ）としての速度指令演算器１２が出力する速度指令値（Ｎ₁ ^* ）の変化と、前記着床信号が出力された後の速度指令値（Ｎ₀ ^* ）としての速度指令演算器３１が出力する速度指令値（Ｎ₃ ^* ）の変化とを示し、図４（ニ）はこのときの該速度指令値（Ｎ₀ ^* ）における加速度（α）の変化を示している。
【００３２】
なお、時刻ｔ₀ から時刻ｔ₆ までの動作は、図２に示した第１の実施例回路と同様なので、その説明を省略する。
時刻ｔ₆ で前記着床指令信号が発せられ、指令切替器２３により速度調節器１３の入力である速度指令値（Ｎ₀ ^* ）は速度指令演算器３１が出力する速度指令値（Ｎ₃ ^* ）に切り替わり、速度指令演算器３１では、時刻ｔ₆ 直前の速度指令演算器１２が出力する速度指令値をＮ₁ ^* と、このときの速度指令値Ｎ₁ ^* の加速度αとを入力して、下記式（６）〜（１１）の演算を開始する。
【００３３】
先ず、前記着床指令信号が発せられた時刻ｔ₆ を起点とし、前記昇降体が停止する時刻ｔ₈ までの時間をＴ（＝ｔ₈ −ｔ₆ ）とし、誘導電動機３の回転速度と前記昇降体の昇降速度との係数比をγとし、時刻ｔ₆ 直後から時刻ｔ₈ までに該昇降体が移動すべき距離Ｌ^* とすると、速度指令演算器３１が出力すべき速度指令値（Ｎ₃ ^* ）の加速度の初期値ｎ₃ ’として、式（６）で示す演算を行う。
【００３４】
【数６】

なお、式（６）において、起点ｔ₆ での前記ｎ₃ ’は前記式（５）と同じ値となる。
【００３５】
次に、式（６）で求めた前記ｎ₃ ’を速度指令演算器１２から得た前記加速度αと比較して、α≧ｎ₃ ’となる場合には、速度指令演算器３１が出力する時々刻々の速度指令値Ｎ₃ ^* （ｔ）は、前記式（２）と同様の式（７）とする。
【００３６】
【数７】
Ｎ₃ ^* （ｔ）＝Ｎ₁ ^* −ｎ₃ ’ｔ＋（ｎ₃ ’／Ｔ）（ｔ² ／２） …（７）
また、式（６）で求めた前記ｎ₃ ’を前記加速度αと比較して、α＜ｎ₃ ’となる場合には、該加速度αに基づき速度指令演算器３１が出力する時々刻々の速度指令値Ｎ₃ ^* （ｔ）は、式（８）とする。
【００３７】
【数８】
Ｎ₃ ^* （ｔ）＝Ｎ₁ ^* −αｔ …（８）
式（８）により、前記昇降体が移動する距離Ｌ（ｔ）は式（９）で表される。
【００３８】
【数９】
Ｌ（ｔ）＝γ（Ｎ₁ ^* ｔ−αｔ² ／２） …（９）
次に、時刻ｔ₇ での式（６）に基づく加速度（ｎ₇ ’）と前記加加速度αとが一致し、時刻ｔ₆ からｔ₇ までの時間をＴ₇ とし、式（９）による移動距離をＬ（ｔ₇ ）とすると、該ｎ₇ ’は式（１０）の関係にある。
【００３９】
【数１０】

すなわち、時刻ｔ₇ 以後、速度指令演算器３１が時々刻々出力する速度指令値Ｎ₃ ^**（ｔ）は、式（８）の時刻ｔ₇ での値をＮ₇ ^* とすると、式（１１）で表される。
【００４０】
【数１１】

すなわち、速度指令演算器３１では式（６）の演算結果に基づいて、式（７）に基づく速度指令値Ｎ₃ ^* （ｔ）を出力する、又は式（８）〜式（１１）に基づく速度指令値Ｎ₃ ^* （ｔ）、若しくはＮ₃ ^**（ｔ）を出力することにより、時刻ｔ₈ で指令切替器２３が出力する速度指令値（Ｎ₀ ^* ）も零（Ｎ₀ ^* ＝０）となり、昇降体が所望の停止点で停止する。
【００４１】
【発明の効果】
この発明によれば、上述の如く、従来の巻上機を駆動する誘導電動機の制御装置で行われていた、前述の徐行速度で昇降体が一定時間移動する状態を省略することができ、その結果、該巻上機の稼働効率が改善される。
特に第２の発明によれば、前記着床指令信号が発生する前後の速度指令値の切替えショックを無くすることができ、エレベータなどの用途に好適である。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施例を示す誘導電動機の制御装置の回路構成図
【図２】図１の動作を説明する図
【図３】この発明の第２の実施例を示す誘導電動機の制御装置の回路構成図
【図４】図３の動作を説明する図
【図５】従来例を示す誘導電動機の制御装置の回路構成図
【図６】図５の動作を説明する図
【符号の説明】
１…交流電源、２…インバータ、３…誘導電動機、４…巻上機、５…速度検出器、１０…制御装置、１１…速度設定器、１２…速度指令演算器、１３…速度調節器、１４…磁束指令演算器、１５…ベクトル制御回路、２０…制御装置、２１…速度指令演算器、２２…位置通過検出器、２３…指令切替器、３０…制御装置、３１…速度指令演算器。

Claims (2)

1. 巻上機を駆動する誘導電動機であって、該電動機の速度指令値（Ｎ₀ ^* ）と速度検出値（Ｎ）との偏差に基づく調節動作により得られ、該偏差を零にするトルク指令値（τ^* ）と、前記速度検出値（Ｎ）から演算して得られる磁束指令値（φ^* ）とによるベクトル制御を行い、該ベクトル制御に基づいたインバータにより該電動機を可変速制御する誘導電動機の制御装置において、
   前記電動機の速度設定値（Ｎ^# ）を出力する速度設定器と、
   前記速度設定値（Ｎ^# ）を予め定めた加速度および加加速度に基づく変換を行いつつ、最終的には該速度設定値（Ｎ^# ）に一致させる速度指令値（Ｎ₁ ^* ）を出力する第１速度指令演算器と、
   前記巻上機に装着された昇降体が、該昇降体の停止点より手前の所定の位置を通過したときに着床指令信号を出力する位置通過検知器と、
   該着床指令信号が出力されたときに、第１速度指令演算器が出力する速度指令値（Ｎ₁ ^* ）と、前記電動機の回転速度と前記昇降体の昇降速度との係数比と、前記停止点より手前の所定の位置から該停止点までの距離とから、該昇降体を該停止点まで移動させ、且つ該停止点に至ったときの該電動機の回転速度が零になる加速度および加加速度を有する速度指令値（Ｎ₂ ^* ）を演算して出力する第２速度指令演算器と、
   前記着床指令信号が出力されてないときには前記速度指令値（Ｎ₁ ^* ）を前記速度指令値（Ｎ₀ ^* ）として出力し、該着床指令信号が出力されたときには前記速度指令値（Ｎ₂ ^* ）を前記速度指令値（Ｎ₀ ^* ）として出力する指令値切替器とを備えたことを特徴とする誘導電動機の制御装置。
2. 巻上機を駆動する誘導電動機であって、該電動機の速度指令値（Ｎ₀ ^* ）と速度検出値（Ｎ）との偏差に基づく調節動作により得られ、該偏差を零にするトルク指令値（τ^* ）と、前記速度検出値（Ｎ）から演算して得られる磁束指令値（φ^* ）とによるベクトル制御を行い、該ベクトル制御に基づいたインバータにより該電動機を可変速制御する誘導電動機の制御装置において、
   前記電動機の速度設定値（Ｎ^# ）を出力する速度設定器と、
   前記速度設定値（Ｎ^# ）を予め定めた加速度および加加速度に基づく変換を行いつつ、最終的には該速度設定値（Ｎ^# ）に一致させる速度指令値（Ｎ₁ ^* ）を出力する第１速度指令演算器と、
   前記巻上機に装着された昇降体が、該昇降体の停止点より手前の所定の位置を通過したときに着床指令信号を出力する位置通過検知器と、
   該着床指令信号が出力されたときに、第１速度指令演算器が出力する速度指令値（Ｎ₁ ^* ）および該速度指令値（Ｎ₁ ^* ）が有する加速度と、前記電動機の回転速度と前記昇降体の昇降速度との係数比と、前記停止点より手前の所定の位置から該停止点までの距離とから、該昇降体を該停止点まで移動させ、且つ該停止点における該電動機の回転速度が零になる加速度および加加速度を有する速度指令値（Ｎ₃ ^* ）を演算して出力する第３速度指令演算器と、
   前記着床指令信号が出力されてないときには前記速度指令値（Ｎ₁ ^* ）を前記速度指令値（Ｎ₀ ^* ）として出力し、該着床指令信号が出力されたときには前記速度指令値（Ｎ₃ ^* ）を前記速度指令値（Ｎ₀ ^* ）として出力する指令値切替器とを備えたことを特徴とする誘導電動機の制御装置。

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