JP2002220165A - 誘導電動機の制御装置 - Google Patents
誘導電動機の制御装置Info
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- JP2002220165A JP2002220165A JP2001014537A JP2001014537A JP2002220165A JP 2002220165 A JP2002220165 A JP 2002220165A JP 2001014537 A JP2001014537 A JP 2001014537A JP 2001014537 A JP2001014537 A JP 2001014537A JP 2002220165 A JP2002220165 A JP 2002220165A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 誘導電動機で昇降装置を運転する場合の、運
転時間を短縮し稼働効率を上げる。 【解決手段】 設定器１に設定される速度設定値から予
め設定した加速度に応じた速度指令値を演算する第１速
度指令値演算器２と、この速度指令値と速度検出器６か
ら与えられる誘導電動機９の速度検出値との偏差を零に
する調節演算をしてトルク指令値を出力する速度調節器
３とを備え、このトルク指令値と磁束指令演算回路４よ
り与えられる磁束指令値とから昇降装置駆動用電動機を
ベクトル制御するに当たり、切換え器１１により第２速
度指令値演算器１０を選択することにより、従来のよう
な低速走行期間を無くした運転を可能とし、運転時間の
短縮化を図り稼働効率を向上させる。
転時間を短縮し稼働効率を上げる。 【解決手段】 設定器１に設定される速度設定値から予
め設定した加速度に応じた速度指令値を演算する第１速
度指令値演算器２と、この速度指令値と速度検出器６か
ら与えられる誘導電動機９の速度検出値との偏差を零に
する調節演算をしてトルク指令値を出力する速度調節器
３とを備え、このトルク指令値と磁束指令演算回路４よ
り与えられる磁束指令値とから昇降装置駆動用電動機を
ベクトル制御するに当たり、切換え器１１により第２速
度指令値演算器１０を選択することにより、従来のよう
な低速走行期間を無くした運転を可能とし、運転時間の
短縮化を図り稼働効率を向上させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ベクトル制御方
式により制御される誘導電動機（電動機またはＩＭとも
略記する）の制御装置、特に誘導電動機で巻上機を駆動
するエレベータ式立体駐車場等の昇降装置に適用して好
適な誘導電動機の制御装置に関する。
式により制御される誘導電動機（電動機またはＩＭとも
略記する）の制御装置、特に誘導電動機で巻上機を駆動
するエレベータ式立体駐車場等の昇降装置に適用して好
適な誘導電動機の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２はこの種の誘導電動機制御装置の従
来例を示すブロック図である。同図において、１は速度
設定器、２は速度指令演算器、３は速度調節器、４は磁
束指令演算回路、５はベクトル制御回路、６は速度検出
器、７は交流電源、８はインバータ、９は誘導電動機を
示す。
来例を示すブロック図である。同図において、１は速度
設定器、２は速度指令演算器、３は速度調節器、４は磁
束指令演算回路、５はベクトル制御回路、６は速度検出
器、７は交流電源、８はインバータ、９は誘導電動機を
示す。
【０００３】交流電源７からの交流電力は、インバータ
８により所定の電圧と周波数の交流電力に変換され、誘
導電動機９を所望のトルクで運転する。速度設定器１は
誘導電動機９の速度設定値Ｎ# を出力し、速度指令演算
器２は予め定めた加速度と加加速度による加速パターン
により変化し、最終的には入力される速度設定値Ｎ# に
一致する速度指令Ｎ* を演算して出力する。速度調節器
３は、この速度指令値Ｎ* と速度検出器６にて検出され
る速度検出値Ｎとの偏差を入力され、所定の調節動作に
よりその偏差を零にするトルク指令τ* を演算，出力す
る。
８により所定の電圧と周波数の交流電力に変換され、誘
導電動機９を所望のトルクで運転する。速度設定器１は
誘導電動機９の速度設定値Ｎ# を出力し、速度指令演算
器２は予め定めた加速度と加加速度による加速パターン
により変化し、最終的には入力される速度設定値Ｎ# に
一致する速度指令Ｎ* を演算して出力する。速度調節器
３は、この速度指令値Ｎ* と速度検出器６にて検出され
る速度検出値Ｎとの偏差を入力され、所定の調節動作に
よりその偏差を零にするトルク指令τ* を演算，出力す
る。
【０００４】一方、磁束指令演算回路４は、上記速度検
出値Ｎから磁束指令値φ* を演算する。ベクトル制御回
路５は、これらのトルク指令τ* と磁束指令値φ* とを
入力されてインバータ８をベクトル制御する制御信号を
出力するので、誘導電動機９は所望のトルクで運転され
ることになる。なお、ベクトル制御方式は良く知られて
いるので、説明は省略する。
出値Ｎから磁束指令値φ* を演算する。ベクトル制御回
路５は、これらのトルク指令τ* と磁束指令値φ* とを
入力されてインバータ８をベクトル制御する制御信号を
出力するので、誘導電動機９は所望のトルクで運転され
ることになる。なお、ベクトル制御方式は良く知られて
いるので、説明は省略する。
【０００５】図３は、図２に示す誘導電動機制御装置に
より、例えばエレベータ式立体駐車場等の昇降装置にお
ける巻上機を駆動する場合の運転パターン例を示す。同
図（ａ）は巻上機の状態変化、同（ｂ）は速度指令値の
変化、同（ｃ）は加速度指令値（α）の変化をそれぞれ
示している。ここに、ｔ０〜ｔ１は加速開始時のショッ
クを緩和する期間、ｔ１〜ｔ２は一定加速度で加速する
期間、ｔ２〜ｔ３は加速度を零にする際のショックを緩
和する期間、ｔ３〜ｔ４は巻上速度が一定の期間であ
る。
より、例えばエレベータ式立体駐車場等の昇降装置にお
ける巻上機を駆動する場合の運転パターン例を示す。同
図（ａ）は巻上機の状態変化、同（ｂ）は速度指令値の
変化、同（ｃ）は加速度指令値（α）の変化をそれぞれ
示している。ここに、ｔ０〜ｔ１は加速開始時のショッ
クを緩和する期間、ｔ１〜ｔ２は一定加速度で加速する
期間、ｔ２〜ｔ３は加速度を零にする際のショックを緩
和する期間、ｔ３〜ｔ４は巻上速度が一定の期間であ
る。
【０００６】また、ｔ４〜ｔ５は減速開始時のショック
を緩和する期間、ｔ５〜ｔ６は一定加速度で減速する期
間、ｔ６〜ｔ７は加速度を零にする際のショックを緩和
する期間、ｔ７〜ｔ８は一定の低速速度で運転する期
間、ｔ８〜ｔ９は減速開始時のショックを緩和する期
間、ｔ９〜ｔ１０は一定の加速度で減速する期間、ｔ１
０〜ｔ１１は加速度を零にする際のショックを緩和する
期間であり、これらを総合した期間ｔ０〜ｔ１１での動
作が、昇降体を或る地点から目標とする地点へ移動させ
るための、誘導電動機の運転パターンとなる。
を緩和する期間、ｔ５〜ｔ６は一定加速度で減速する期
間、ｔ６〜ｔ７は加速度を零にする際のショックを緩和
する期間、ｔ７〜ｔ８は一定の低速速度で運転する期
間、ｔ８〜ｔ９は減速開始時のショックを緩和する期
間、ｔ９〜ｔ１０は一定の加速度で減速する期間、ｔ１
０〜ｔ１１は加速度を零にする際のショックを緩和する
期間であり、これらを総合した期間ｔ０〜ｔ１１での動
作が、昇降体を或る地点から目標とする地点へ移動させ
るための、誘導電動機の運転パターンとなる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来は昇
降体を目的の地点で停止させるために、上記のようにｔ
７〜ｔ８期間では低速走行を行ない、昇降体をゆっくり
と停止点直前まで移動させることにより、目的の停止点
への位置合わせを行なうようにしている。そして、目標
地点で昇降体が停止できるように誘導電動機を運転（停
止）している。また、昇降体が減速を開始するｔ４の時
点から停止目標点ｔ１１までの移動距離（減速移動距
離）は、昇降体が移動する場所毎にばらつきがある。特
に、エレベータでは各階床移動毎に運転パターンがあ
り、減速移動距離はその運転パターン毎でさまざまであ
る。
降体を目的の地点で停止させるために、上記のようにｔ
７〜ｔ８期間では低速走行を行ない、昇降体をゆっくり
と停止点直前まで移動させることにより、目的の停止点
への位置合わせを行なうようにしている。そして、目標
地点で昇降体が停止できるように誘導電動機を運転（停
止）している。また、昇降体が減速を開始するｔ４の時
点から停止目標点ｔ１１までの移動距離（減速移動距
離）は、昇降体が移動する場所毎にばらつきがある。特
に、エレベータでは各階床移動毎に運転パターンがあ
り、減速移動距離はその運転パターン毎でさまざまであ
る。
【０００８】そのため、従来の運転パターンでは停止目
標点前で低速走行し、停止点の位置合わせを行なう低速
走行期間を設けている訳である。しかし、このような低
速走行期間は昇降体が移動する場所毎で異なり、その時
間が長いと運転パターン全体の時間が長くなるため、運
転効率が悪くなるという問題が生じる。したがって、こ
の発明の課題は、上記低速走行期間を省略または短くし
て目標停止位置に着床させることにより、運転効率を向
上させることにある。
標点前で低速走行し、停止点の位置合わせを行なう低速
走行期間を設けている訳である。しかし、このような低
速走行期間は昇降体が移動する場所毎で異なり、その時
間が長いと運転パターン全体の時間が長くなるため、運
転効率が悪くなるという問題が生じる。したがって、こ
の発明の課題は、上記低速走行期間を省略または短くし
て目標停止位置に着床させることにより、運転効率を向
上させることにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るため、請求項１の発明では、速度設定器に設定される
速度設定値から予め設定した加速度に応じた速度指令値
を出力する第１速度指令値演算器と、この速度指令値と
速度検出器を介して与えられる巻上機駆動用誘導電動機
の速度検出値との偏差を入力され、所定の調節演算をし
てこの偏差を零にするトルク指令値を出力する速度調節
器とを備え、このトルク指令値と別途得られる磁束指令
値とに基づき、前記巻上機を駆動する誘導電動機をベク
トル制御方式によりトルク制御する誘導電動機の制御装
置において、前記巻上機に装着された昇降体が、その停
止点より手前の所定位置を通過したときに発せられる着
床信号を受けて、前記第１速度指令値演算器が出力する
着床時速度指令値と、前記誘導電動機の回転速度と前記
昇降体の昇降速度との係数比と、前記停止点より手前の
所定位置から停止点までの距離とから、前記昇降体を前
記停止点まで移動させ、かつこの停止点に至ったときの
前記誘導電動機の回転速度が零になる着床時加速度およ
び加加速度を演算する加速度・加加速度演算器と、その
着床時加速度および加加速度をもとに速度パターンを演
算する第２速度指令値演算器と、この第２速度指令値演
算器と前記第１速度指令値演算器との切り換えを行なう
第１切換器と、この第１切換器における切り換えを有
効，無効にする第２切換器と、この第２切換器による切
り換えの有効，無効を判断する比較器と、を設け、前記
着床信号を受けたときは前記第２速度指令値演算器から
の出力を速度指令値とし、前記着床信号を受ける前に低
速走行レベルに達したときは前記第１速度指令値演算器
からの出力を速度指令値としてそれぞれ制御を行なうこ
とを特徴とする。
るため、請求項１の発明では、速度設定器に設定される
速度設定値から予め設定した加速度に応じた速度指令値
を出力する第１速度指令値演算器と、この速度指令値と
速度検出器を介して与えられる巻上機駆動用誘導電動機
の速度検出値との偏差を入力され、所定の調節演算をし
てこの偏差を零にするトルク指令値を出力する速度調節
器とを備え、このトルク指令値と別途得られる磁束指令
値とに基づき、前記巻上機を駆動する誘導電動機をベク
トル制御方式によりトルク制御する誘導電動機の制御装
置において、前記巻上機に装着された昇降体が、その停
止点より手前の所定位置を通過したときに発せられる着
床信号を受けて、前記第１速度指令値演算器が出力する
着床時速度指令値と、前記誘導電動機の回転速度と前記
昇降体の昇降速度との係数比と、前記停止点より手前の
所定位置から停止点までの距離とから、前記昇降体を前
記停止点まで移動させ、かつこの停止点に至ったときの
前記誘導電動機の回転速度が零になる着床時加速度およ
び加加速度を演算する加速度・加加速度演算器と、その
着床時加速度および加加速度をもとに速度パターンを演
算する第２速度指令値演算器と、この第２速度指令値演
算器と前記第１速度指令値演算器との切り換えを行なう
第１切換器と、この第１切換器における切り換えを有
効，無効にする第２切換器と、この第２切換器による切
り換えの有効，無効を判断する比較器と、を設け、前記
着床信号を受けたときは前記第２速度指令値演算器から
の出力を速度指令値とし、前記着床信号を受ける前に低
速走行レベルに達したときは前記第１速度指令値演算器
からの出力を速度指令値としてそれぞれ制御を行なうこ
とを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１はこの発明の実施の形態を示
す構成図である。これは同図からも明らかなように、図
２に示す従来例に対し第２速度指令演算器１０、切換え
器１１，１３、 加速度・加加速度演算器１２および比
較器１４等を付加して構成される。加速度・加加速度演
算器１２は、昇降装置の昇降体が停止点手前の所定の地
点（着床開始点）に到着したときに、図示されないセン
サから与えられる信号Ｓ、すなわち着床信号Ｓにより、
着床時の速度指令値Ｎ0 * と、誘導電動機９の回転速度
と上記昇降体の昇降速度との係数比ｒと、上記停止点よ
り手前の所定位置から停止点までの距離Ｌ* とから、着
床開始時の加速度ｄＮ0 * ／ｄｔおよび加加速度ｄ2 Ｎ
0 * ／ｄｔ2 を演算する。
す構成図である。これは同図からも明らかなように、図
２に示す従来例に対し第２速度指令演算器１０、切換え
器１１，１３、 加速度・加加速度演算器１２および比
較器１４等を付加して構成される。加速度・加加速度演
算器１２は、昇降装置の昇降体が停止点手前の所定の地
点（着床開始点）に到着したときに、図示されないセン
サから与えられる信号Ｓ、すなわち着床信号Ｓにより、
着床時の速度指令値Ｎ0 * と、誘導電動機９の回転速度
と上記昇降体の昇降速度との係数比ｒと、上記停止点よ
り手前の所定位置から停止点までの距離Ｌ* とから、着
床開始時の加速度ｄＮ0 * ／ｄｔおよび加加速度ｄ2 Ｎ
0 * ／ｄｔ2 を演算する。
【００１１】第２速度指令演算器１０は、加速度・加加
速度演算器１２から出力される着床開始時加速度および
加加速度より、速度指令値Ｎ**を演算し，出力する。そ
して、この速度指令値Ｎ**を新たな速度指令値として誘
導電動機９を減速運転することにより、上記昇降体を所
定の着床開始点から減速し、予め設定された移動距離Ｌ
において誘導電動機９を停止させることが可能となる。
なお、着床信号Ｓが与えられる前に、速度指令値Ｎ* が
低速走行レベルに達したことが比較器１４にて検出され
ると、切換え器１３をして、上記第２速度指令演算器１
０による速度パターン演算に切り換えないよう、換言す
れば、第１速度指令演算器２を選択して従来と同様の低
速走行期間を設けた運転を行なうようにする。
速度演算器１２から出力される着床開始時加速度および
加加速度より、速度指令値Ｎ**を演算し，出力する。そ
して、この速度指令値Ｎ**を新たな速度指令値として誘
導電動機９を減速運転することにより、上記昇降体を所
定の着床開始点から減速し、予め設定された移動距離Ｌ
において誘導電動機９を停止させることが可能となる。
なお、着床信号Ｓが与えられる前に、速度指令値Ｎ* が
低速走行レベルに達したことが比較器１４にて検出され
ると、切換え器１３をして、上記第２速度指令演算器１
０による速度パターン演算に切り換えないよう、換言す
れば、第１速度指令演算器２を選択して従来と同様の低
速走行期間を設けた運転を行なうようにする。
【００１２】このように、着床信号が発せられたとき
は、低速走行期間を設けない運転を行なうことにより、
運転開始から停止までの時間を短縮するようにしてい
る。そして、着床信号Ｓが与えられる前に速度指令値が
低速走行レベルに達したときは、従来のように低速走行
期間を設けて運転するようにする。これは、着床信号Ｓ
が与えられてからの速度指令パターンを第２速度指令演
算器１０で演算するだけでは、減速開始点のばらつきか
ら減速移動距離が長い場合には着床信号が出る前に速度
指令値が低下してしまうことがあるので、これに対処で
きるようにするためである。
は、低速走行期間を設けない運転を行なうことにより、
運転開始から停止までの時間を短縮するようにしてい
る。そして、着床信号Ｓが与えられる前に速度指令値が
低速走行レベルに達したときは、従来のように低速走行
期間を設けて運転するようにする。これは、着床信号Ｓ
が与えられてからの速度指令パターンを第２速度指令演
算器１０で演算するだけでは、減速開始点のばらつきか
ら減速移動距離が長い場合には着床信号が出る前に速度
指令値が低下してしまうことがあるので、これに対処で
きるようにするためである。
【００１３】
【発明の効果】この発明によれば、特にエレベータ式立
体駐車場等適用される昇降装置の、運転開始から停止ま
での時間を短縮できるので、装置の稼働効率を向上する
ことが可能となる利点が得られる。
体駐車場等適用される昇降装置の、運転開始から停止ま
での時間を短縮できるので、装置の稼働効率を向上する
ことが可能となる利点が得られる。
【図１】この発明の実施の形態を示す構成図である。
【図２】従来例を示すブロック図である。
【図３】図２の動作説明図である。
１…速度設定器、２，１０…速度指令演算器、３…速度
調節器、４…磁束指令演算回路、５…ベクトル制御回
路、６…速度検出器、７…交流電源、８…インバータ、
９…誘導電動機、１１，１３…切換え器、１２…加速度
・加加速度演算器、１４…比較器。
調節器、４…磁束指令演算回路、５…ベクトル制御回
路、６…速度検出器、７…交流電源、８…インバータ、
９…誘導電動機、１１，１３…切換え器、１２…加速度
・加加速度演算器、１４…比較器。
Claims (1)
- 【請求項１】 速度設定器に設定される速度設定値から
予め設定した加速度に応じた速度指令値を出力する第１
速度指令値演算器と、この速度指令値と速度検出器を介
して与えられる巻上機駆動用誘導電動機の速度検出値と
の偏差を入力され、所定の調節演算をしてこの偏差を零
にするトルク指令値を出力する速度調節器とを備え、こ
のトルク指令値と別途得られる磁束指令値とに基づき、
前記巻上機を駆動する誘導電動機をベクトル制御方式に
よりトルク制御する誘導電動機の制御装置において、 前記巻上機に装着された昇降体が、その停止点より手前
の所定位置を通過したときに発せられる着床信号を受け
て、前記第１速度指令値演算器が出力する着床時速度指
令値と、前記誘導電動機の回転速度と前記昇降体の昇降
速度との係数比と、前記停止点より手前の所定位置から
停止点までの距離とから、前記昇降体を前記停止点まで
移動させ、かつこの停止点に至ったときの前記誘導電動
機の回転速度が零になる着床時加速度および加加速度を
演算する加速度・加加速度演算器と、 その着床時加速度および加加速度をもとに速度パターン
を演算する第２速度指令値演算器と、 この第２速度指令値演算器と前記第１速度指令値演算器
との切り換えを行なう第１切換器と、 この第１切換器における切り換えを有効，無効にする第
２切換器と、 この第２切換器による切り換えの有効，無効を判断する
比較器と、 を設け、前記着床信号を受けたときは前記第２速度指令
値演算器からの出力を速度指令値とし、前記着床信号を
受ける前に低速走行レベルに達したときは前記第１速度
指令値演算器からの出力を速度指令値としてそれぞれ制
御を行なうことを特徴とする誘導電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001014537A JP2002220165A (ja) | 2001-01-23 | 2001-01-23 | 誘導電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001014537A JP2002220165A (ja) | 2001-01-23 | 2001-01-23 | 誘導電動機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002220165A true JP2002220165A (ja) | 2002-08-06 |
Family
ID=18881222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001014537A Pending JP2002220165A (ja) | 2001-01-23 | 2001-01-23 | 誘導電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002220165A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101252605B1 (ko) * | 2008-08-04 | 2013-04-09 | 오티스 엘리베이터 컴파니 | 엘리베이터 모션 프로파일 제어 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0543149A (ja) * | 1991-08-13 | 1993-02-23 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 速度指令演算方法 |
| JPH11191999A (ja) * | 1997-12-25 | 1999-07-13 | Fuji Electric Co Ltd | 誘導電動機の制御装置 |
-
2001
- 2001-01-23 JP JP2001014537A patent/JP2002220165A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0543149A (ja) * | 1991-08-13 | 1993-02-23 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 速度指令演算方法 |
| JPH11191999A (ja) * | 1997-12-25 | 1999-07-13 | Fuji Electric Co Ltd | 誘導電動機の制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101252605B1 (ko) * | 2008-08-04 | 2013-04-09 | 오티스 엘리베이터 컴파니 | 엘리베이터 모션 프로파일 제어 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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