JPH06115835A - 油圧式エレベータの速度制御装置 - Google Patents
油圧式エレベータの速度制御装置Info
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- JPH06115835A JPH06115835A JP4267538A JP26753892A JPH06115835A JP H06115835 A JPH06115835 A JP H06115835A JP 4267538 A JP4267538 A JP 4267538A JP 26753892 A JP26753892 A JP 26753892A JP H06115835 A JPH06115835 A JP H06115835A
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- Japan
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- speed
- car
- deceleration
- control board
- deceleration start
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 油圧式エレベータにおける乗りかごの急激な
減速を抑制して乗り心地の向上を図り、かご速度のアン
ダーシュート現象の回避して、目的階床の停止精度の向
上を図る速度制御装置を提供する。 【構成】 主制御基板６のかご速度検出手段２０でかご
速度を演算し、この速度検出信号を減速開始限界演算装
置２１へ入力して、ここで減速開始限界値を演算し、こ
の演算値を減速開始タイミング管理手段２２へ入力し
て、ここで上記主制御基板６の位置検出手段２３からの
位置検出信号と演算して減速開始タイミングを決め、こ
の決定値を減速パターン演算装置２４でかご速度目標値
の減速パターンを演算し、これをかご速度フィードバッ
ク制御手段２５でかご速度目標値に基づいて速度を減速
させて乗りかごを目標階床へ正確に停止させる。
減速を抑制して乗り心地の向上を図り、かご速度のアン
ダーシュート現象の回避して、目的階床の停止精度の向
上を図る速度制御装置を提供する。 【構成】 主制御基板６のかご速度検出手段２０でかご
速度を演算し、この速度検出信号を減速開始限界演算装
置２１へ入力して、ここで減速開始限界値を演算し、こ
の演算値を減速開始タイミング管理手段２２へ入力し
て、ここで上記主制御基板６の位置検出手段２３からの
位置検出信号と演算して減速開始タイミングを決め、こ
の決定値を減速パターン演算装置２４でかご速度目標値
の減速パターンを演算し、これをかご速度フィードバッ
ク制御手段２５でかご速度目標値に基づいて速度を減速
させて乗りかごを目標階床へ正確に停止させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、乗りかごを油
圧ジャッキで昇降する油圧式エレベータの速度制御装置
に関する。
圧ジャッキで昇降する油圧式エレベータの速度制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の乗りかごを油圧ジャッキ
で昇降する油圧式エレベータの速度制御装置は、図５及
び図６（Ａ）（Ｂ）に示されるように構成されている。
で昇降する油圧式エレベータの速度制御装置は、図５及
び図６（Ａ）（Ｂ）に示されるように構成されている。
【０００３】即ち、図５及び図６（Ａ）（Ｂ）におい
て、油圧式エレベータにおける昇降路１には、近接スイ
ッチ２が付設されており、この昇降路１には、パルスジ
ェネレータ３を備えた乗りかご４が油圧ジャッキ５で昇
降するように設けられている。又、上記パルスジェネレ
ータ３は上記乗りかご４の速度、位置をパルス信号で主
制御基板６へ送信するように接続されており、この主制
御板６は上記乗りかご４のかご制御基板７及びかご操作
盤８に接続されている。さらに、上記主制御板６は上記
各階床のホール制御基板９及びホールインジゲータ押し
釦１０に接続されている。
て、油圧式エレベータにおける昇降路１には、近接スイ
ッチ２が付設されており、この昇降路１には、パルスジ
ェネレータ３を備えた乗りかご４が油圧ジャッキ５で昇
降するように設けられている。又、上記パルスジェネレ
ータ３は上記乗りかご４の速度、位置をパルス信号で主
制御基板６へ送信するように接続されており、この主制
御板６は上記乗りかご４のかご制御基板７及びかご操作
盤８に接続されている。さらに、上記主制御板６は上記
各階床のホール制御基板９及びホールインジゲータ押し
釦１０に接続されている。
【０００４】他方、上記主制御基板６には、予め電波パ
ターンを設定したバルブ制御基板１１が接続さけてお
り、このバルブ制御基板１１には、制御バルブ１２が上
記油圧ジャッキ５を昇降制御するように接続されてい
る。又、この制御バルブ１２には、駆動モータ１３ａを
備えた油圧ポンプ１３が圧力油を供給するように接続さ
れており、この駆動モータ１３ａは油圧ポンプ１３へポ
ンプ駆動指令を発信するように上記主制御板６に主スイ
ッチ１４を介して接続されている。
ターンを設定したバルブ制御基板１１が接続さけてお
り、このバルブ制御基板１１には、制御バルブ１２が上
記油圧ジャッキ５を昇降制御するように接続されてい
る。又、この制御バルブ１２には、駆動モータ１３ａを
備えた油圧ポンプ１３が圧力油を供給するように接続さ
れており、この駆動モータ１３ａは油圧ポンプ１３へポ
ンプ駆動指令を発信するように上記主制御板６に主スイ
ッチ１４を介して接続されている。
【０００５】従って、上述した油圧式エレベータの速度
制御装置は、予め、上記主制御基板６が主スイッチ１４
をＯＮ作動して駆動モータ１３ａにポンプ駆動指令を発
信して上記油圧ポンプ１３を駆動して置く。
制御装置は、予め、上記主制御基板６が主スイッチ１４
をＯＮ作動して駆動モータ１３ａにポンプ駆動指令を発
信して上記油圧ポンプ１３を駆動して置く。
【０００６】次に、乗客がホールインジゲータ押し釦１
０を押すことにより目標階床を登録すると、このホール
インジゲータ押し釦１０は上記各階床のホール制御基板
９を介して上記主制御基板６へ入力することにより、予
め電波パターンを設定したバルブ制御基板１１を通して
制御バルブ１２が上記油圧ジャッキ５を昇降制御するか
ら、この油圧ジャッキ５が乗りかご４を目標階床へ向け
て昇降すると共に、上記パルスジェネレータ３が上記乗
りかご４の速度、位置をパルス信号で主制御基板６へ送
信し、さらに、この主制御基板６がバルブ制御基板１１
を通して制御バルブ１２で上記油圧ジャッキ５を制御し
て上記乗りかご４を目標階床に停止する。
０を押すことにより目標階床を登録すると、このホール
インジゲータ押し釦１０は上記各階床のホール制御基板
９を介して上記主制御基板６へ入力することにより、予
め電波パターンを設定したバルブ制御基板１１を通して
制御バルブ１２が上記油圧ジャッキ５を昇降制御するか
ら、この油圧ジャッキ５が乗りかご４を目標階床へ向け
て昇降すると共に、上記パルスジェネレータ３が上記乗
りかご４の速度、位置をパルス信号で主制御基板６へ送
信し、さらに、この主制御基板６がバルブ制御基板１１
を通して制御バルブ１２で上記油圧ジャッキ５を制御し
て上記乗りかご４を目標階床に停止する。
【０００７】即ち、上記主制御基板６は、乗りかご４の
動きに同期したパルス信号により得られた乗りかご４の
位置、速度及び制御バルブ１２から得られる油温と負荷
圧力を用いて所定のバルブ電流指令を演算し、これを上
記バルブ制御基板１１へ送信する。さらに、このバルブ
制御基板１１は上記主制御基板６からの指令に基づいて
バルブ電流を制御する。
動きに同期したパルス信号により得られた乗りかご４の
位置、速度及び制御バルブ１２から得られる油温と負荷
圧力を用いて所定のバルブ電流指令を演算し、これを上
記バルブ制御基板１１へ送信する。さらに、このバルブ
制御基板１１は上記主制御基板６からの指令に基づいて
バルブ電流を制御する。
【０００８】これによって、上記制御バルブ１２は油の
流量を制御を行い、乗りかご４を円滑に昇降して目標階
床に停止する。
流量を制御を行い、乗りかご４を円滑に昇降して目標階
床に停止する。
【０００９】このように上述した油圧式エレベータの速
度制御装置は、上記制御バルブ１２の電流を制御するこ
とにより乗りかご４の加減速をしている。
度制御装置は、上記制御バルブ１２の電流を制御するこ
とにより乗りかご４の加減速をしている。
【００１０】即ち、図６（Ａ）（Ｂ）のグラフからも明
らかなように、加速期間から定常走行（通常４０ｍ／ｓ
〜６０ｍ／ｓ程度の一定速度走行を行う）を経て減速期
間の途中までの間はオープンループ制御を行い、その
後、乗りかご４の停止直前まではフィードバック制御に
切り替えている。さらに、このフィードバック制御中
は、クリープ速度と言われる約３ｍ／ｓ程度まで乗りか
ご４を減速した後、このクリープ速度にて暫く低速走行
を行う。そして、乗りかご４の停止直前（停止位置の約
１５cm手前）から停止までの間はフィードバック制御を
切り、上記制御バルブ１２の電流を絞ることにより乗り
かご４を目標階床に停止する。
らかなように、加速期間から定常走行（通常４０ｍ／ｓ
〜６０ｍ／ｓ程度の一定速度走行を行う）を経て減速期
間の途中までの間はオープンループ制御を行い、その
後、乗りかご４の停止直前まではフィードバック制御に
切り替えている。さらに、このフィードバック制御中
は、クリープ速度と言われる約３ｍ／ｓ程度まで乗りか
ご４を減速した後、このクリープ速度にて暫く低速走行
を行う。そして、乗りかご４の停止直前（停止位置の約
１５cm手前）から停止までの間はフィードバック制御を
切り、上記制御バルブ１２の電流を絞ることにより乗り
かご４を目標階床に停止する。
【００１１】このように上述した動作におけるオープン
ループ制御では、所定のかご速度パターンが得られるよ
うに、予め、上記制御バルブ１２のバルブ電流パターン
を演算して置く。そして、このバルブ電流パターンに基
づいてバルブ電流を制御することによりかご速度を調整
している。そして、上記制御バルブ１２はバルブ制御基
板１１からのバルブ電流で上記減速期間の途中からフィ
ードバック制御に切替え、定められたかご速度の目標値
パターンに実際のかご速度を追随させることにより停止
位置を確保している。
ループ制御では、所定のかご速度パターンが得られるよ
うに、予め、上記制御バルブ１２のバルブ電流パターン
を演算して置く。そして、このバルブ電流パターンに基
づいてバルブ電流を制御することによりかご速度を調整
している。そして、上記制御バルブ１２はバルブ制御基
板１１からのバルブ電流で上記減速期間の途中からフィ
ードバック制御に切替え、定められたかご速度の目標値
パターンに実際のかご速度を追随させることにより停止
位置を確保している。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た油圧式エレベータの速度制御装置におけるオープンル
ープ制御では、バルブ電流とかご速度との関係を用いて
各階床間の走行に必要な所定のかご速度パターンが得ら
れるように、バルブ電流目標値パターンを逆算している
関係上、油圧ジャッキ５の油の粘性が走行時の使用によ
る油温、負荷圧力によって変化するため、バルブ電流に
対応するかご速度が当初予想した値から外れて、必ずし
も所定のかご速度パターンが得られないばかりでなく、
定常の走行速度の変化や停止精度のばらつきを生じる等
の問題があるので、この問題を解決するために、従来
は、減速途中からフィードバック制御に切替え、所定の
停止精度を確保しようとしているが、実際には、下記の
ような問題がある。
た油圧式エレベータの速度制御装置におけるオープンル
ープ制御では、バルブ電流とかご速度との関係を用いて
各階床間の走行に必要な所定のかご速度パターンが得ら
れるように、バルブ電流目標値パターンを逆算している
関係上、油圧ジャッキ５の油の粘性が走行時の使用によ
る油温、負荷圧力によって変化するため、バルブ電流に
対応するかご速度が当初予想した値から外れて、必ずし
も所定のかご速度パターンが得られないばかりでなく、
定常の走行速度の変化や停止精度のばらつきを生じる等
の問題があるので、この問題を解決するために、従来
は、減速途中からフィードバック制御に切替え、所定の
停止精度を確保しようとしているが、実際には、下記の
ような問題がある。
【００１３】（１） 減速時の減速度βは、乗り心地の
関係から、約０．６ｍ／ｓ程度以下に値に抑え、急激な
減速は避けなければならない。
関係から、約０．６ｍ／ｓ程度以下に値に抑え、急激な
減速は避けなければならない。
【００１４】（２） 減速タイミングが遅れた場合、停
止位置を確保するために、減速度を約０．６ｍ／ｓ程度
以上の値に設定し、急激な減速をしなければ、停止位置
をオーバーランすることになると共に、急激な減速から
クリープ速度走行（一定低速度走行）へ移行が円滑に行
われないため、かご速度が一旦クリープ速度を大幅に下
回るアンダーシュート現象を生じることになる。
止位置を確保するために、減速度を約０．６ｍ／ｓ程度
以上の値に設定し、急激な減速をしなければ、停止位置
をオーバーランすることになると共に、急激な減速から
クリープ速度走行（一定低速度走行）へ移行が円滑に行
われないため、かご速度が一旦クリープ速度を大幅に下
回るアンダーシュート現象を生じることになる。
【００１５】（３） 減速タイミングが早すぎた場合、
走行距離を充分に稼げないままにクリープ速度に達して
しまうため、このクリープ速度走行の時間が長くなり、
その結果として各階床間の所要走行時間が増大して運転
効率を低下する等の問題がある。
走行距離を充分に稼げないままにクリープ速度に達して
しまうため、このクリープ速度走行の時間が長くなり、
その結果として各階床間の所要走行時間が増大して運転
効率を低下する等の問題がある。
【００１６】本発明は、上述した問題を解決するため
に、乗りかごの急激な減速を抑制して乗り心地の向上を
図り、かご速度のアンダーシュート現象の回避して、速
度パターンを安定化し、目的階床の停止精度の向上を図
ると共に、各階床間の所要走行時間を低減して運転効率
の向上を図るようにした油圧式エレベータの速度制御装
置を提供することを目的とする。
に、乗りかごの急激な減速を抑制して乗り心地の向上を
図り、かご速度のアンダーシュート現象の回避して、速
度パターンを安定化し、目的階床の停止精度の向上を図
ると共に、各階床間の所要走行時間を低減して運転効率
の向上を図るようにした油圧式エレベータの速度制御装
置を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】本発明は、乗りかごの速
度、位置をパルスジェネレータのパルス信号で検出し、
この検出信号を入力する主制御基板に電波パターンを設
定したバルブ制御基板を接続し、このバルブ制御基板か
らの油温、負荷圧力信号により制御バルブを制御して油
圧ジャッキで乗りかごの速度を制御するエレベータの速
度制御装置において、上記主制御基板のかご速度検出手
段でかご速度を検出し、この速度検出信号を減速開始限
界演算装置へ入力し、ここで減速開始限界値を演算し、
この演算値を減速開始タイミング管理手段へ入力し、こ
こで上記主制御基板の位置検出手段からの位置検出信号
と演算して減速開始タイミングを決め、この決定値を減
速パターン演算装置でかご速度目標値の減速パターンを
演算し、これをかご速度フィードバック制御手段でかご
速度目標値に基づいて速度を減速させて乗りかごを目標
階床へ正確に停止するものてある。
度、位置をパルスジェネレータのパルス信号で検出し、
この検出信号を入力する主制御基板に電波パターンを設
定したバルブ制御基板を接続し、このバルブ制御基板か
らの油温、負荷圧力信号により制御バルブを制御して油
圧ジャッキで乗りかごの速度を制御するエレベータの速
度制御装置において、上記主制御基板のかご速度検出手
段でかご速度を検出し、この速度検出信号を減速開始限
界演算装置へ入力し、ここで減速開始限界値を演算し、
この演算値を減速開始タイミング管理手段へ入力し、こ
こで上記主制御基板の位置検出手段からの位置検出信号
と演算して減速開始タイミングを決め、この決定値を減
速パターン演算装置でかご速度目標値の減速パターンを
演算し、これをかご速度フィードバック制御手段でかご
速度目標値に基づいて速度を減速させて乗りかごを目標
階床へ正確に停止するものてある。
【００１８】
【作用】本発明は、上記乗りかごに付設されたパルスジ
ェネレータのパルス信号を上記主制御基板のかご速度検
出手段で乗りかごの動きに同期して検出し、これを時間
的に一定のカウントしてかご速度を演算し、このかご速
度検出信号を減速開始限界演算装置へ入力し、ここであ
る速度で走行しているときに、乗りかごがどの位置に到
着するまで減速開始を遅らせるかを示す減速開始限界位
置を演算し、さらに、上記減速開始タイミング管理手段
で上記乗りかごの位置と減速開始限界位置との大小関係
をチェックし、乗りかごを上記減速開始限界位置に到達
する直前に減速開始タイミングを決定して減速開始指令
を送信し、この決定値を減速パターン演算装置でかご速
度目標値の減速パターンを演算し、これを上記かご速度
フィードバック制御手段でかご速度目標値に基づいてか
ご速度を減速させて乗りかごを目標階床へ高精度に停止
するものである。
ェネレータのパルス信号を上記主制御基板のかご速度検
出手段で乗りかごの動きに同期して検出し、これを時間
的に一定のカウントしてかご速度を演算し、このかご速
度検出信号を減速開始限界演算装置へ入力し、ここであ
る速度で走行しているときに、乗りかごがどの位置に到
着するまで減速開始を遅らせるかを示す減速開始限界位
置を演算し、さらに、上記減速開始タイミング管理手段
で上記乗りかごの位置と減速開始限界位置との大小関係
をチェックし、乗りかごを上記減速開始限界位置に到達
する直前に減速開始タイミングを決定して減速開始指令
を送信し、この決定値を減速パターン演算装置でかご速
度目標値の減速パターンを演算し、これを上記かご速度
フィードバック制御手段でかご速度目標値に基づいてか
ご速度を減速させて乗りかごを目標階床へ高精度に停止
するものである。
【００１９】
【実施例】以下、本発明を図示のー実施例について説明
する。
する。
【００２０】なお、本発明は、上述した具体例と同一構
成部材には、同じ符号を付して説明する。
成部材には、同じ符号を付して説明する。
【００２１】図１乃至図５において、符号１は、油圧式
エレベータにおける昇降路１には、近接スイッチ２が付
設されており、この昇降路１には、パルスジェネレータ
３を備えた乗りかご４が油圧ジャッキ５で昇降するよう
に設けられている。又、上記パルスジェネレータ３は上
記乗りかご４の速度、位置をパルス信号で主制御基板６
へ送信するように接続されており、この主制御板６は上
記乗りかご４のかご制御基板７及びかご操作盤８に接続
されている。さらに、上記主制御板６は上記各階床のホ
ール制御基板９及びホールインジゲータ押し釦１０に接
続されている。
エレベータにおける昇降路１には、近接スイッチ２が付
設されており、この昇降路１には、パルスジェネレータ
３を備えた乗りかご４が油圧ジャッキ５で昇降するよう
に設けられている。又、上記パルスジェネレータ３は上
記乗りかご４の速度、位置をパルス信号で主制御基板６
へ送信するように接続されており、この主制御板６は上
記乗りかご４のかご制御基板７及びかご操作盤８に接続
されている。さらに、上記主制御板６は上記各階床のホ
ール制御基板９及びホールインジゲータ押し釦１０に接
続されている。
【００２２】他方、上記主制御基板６には、予め電波パ
ターンを設定したバルブ制御基板１１が接続さけてお
り、このバルブ制御基板１１には、制御バルブ１２が上
記油圧ジャッキ５を昇降制御するように接続されてい
る。又、この制御バルブ１２には、駆動モータ１３ａを
備えた油圧ポンプ１３が圧力油を供給するように接続さ
れており、この駆動モータ１３ａは油圧ポンプ１３へポ
ンプ駆動指令を発信するように上記主制御板６に主スイ
ッチ１４を介して連結されている。
ターンを設定したバルブ制御基板１１が接続さけてお
り、このバルブ制御基板１１には、制御バルブ１２が上
記油圧ジャッキ５を昇降制御するように接続されてい
る。又、この制御バルブ１２には、駆動モータ１３ａを
備えた油圧ポンプ１３が圧力油を供給するように接続さ
れており、この駆動モータ１３ａは油圧ポンプ１３へポ
ンプ駆動指令を発信するように上記主制御板６に主スイ
ッチ１４を介して連結されている。
【００２３】又一方、図１に示されるように、上記主制
御基板６内には、かご速度検出手段２０がパルス信号で
かご速度を検出するように設けられており、この速度検
出信号は減速開始限界演算装置２１へ入力するように接
続されている。又、この減速開始限界演算装置２１は減
速開始限界値を演算するように設けられており、この演
算値は減速開始タイミング管理手段２２へ入力するよう
に設けられており、この減速開始タイミング管理手段２
２は上記パルスジェネレータ３と接続した位置検出手段
２３からの位置検出信号と演算して減速開始タイミング
を決めように設けられている。さらに、この決定値は減
速パターン演算装置２４でかご速度目標値の減速パター
ンを演算するように設けられており、この減速パターン
演算装置２４はかご速度フィードバック制御手段２５で
かご速度目標値に基づいてかご速度を減速させて乗りか
ごを目標階床へ停止するように設けられている。
御基板６内には、かご速度検出手段２０がパルス信号で
かご速度を検出するように設けられており、この速度検
出信号は減速開始限界演算装置２１へ入力するように接
続されている。又、この減速開始限界演算装置２１は減
速開始限界値を演算するように設けられており、この演
算値は減速開始タイミング管理手段２２へ入力するよう
に設けられており、この減速開始タイミング管理手段２
２は上記パルスジェネレータ３と接続した位置検出手段
２３からの位置検出信号と演算して減速開始タイミング
を決めように設けられている。さらに、この決定値は減
速パターン演算装置２４でかご速度目標値の減速パター
ンを演算するように設けられており、この減速パターン
演算装置２４はかご速度フィードバック制御手段２５で
かご速度目標値に基づいてかご速度を減速させて乗りか
ごを目標階床へ停止するように設けられている。
【００２４】以下、本発明の作用について説明する。
【００２５】従って、予め、上記主制御基板６が主スイ
ッチ１４をＯＮ作動して駆動モータ１３ａをポンプ駆動
指令を発信して上記油圧ポンプ１３を駆動して置く。
ッチ１４をＯＮ作動して駆動モータ１３ａをポンプ駆動
指令を発信して上記油圧ポンプ１３を駆動して置く。
【００２６】次に、乗客がホールインジゲータ押し釦１
０を押すことにより目標階床を登録すると、このホール
インジゲータ押し釦１０は上記各階床のホール制御基板
９を介して上記主制御基板６へ入力し、予め電波パター
ンを設定したバルブ制御基板１１を通して制御バルブ１
２が上記油圧ジャッキ５を昇降制御するから、この油圧
ジャッキ５が乗りかご４を目標階床へ向けて昇降すると
共に、上記パルスジェネレータ３が上記乗りかご４の速
度、位置をパルス信号で主制御基板６へ送信し、さら
に、この主制御基板６が、予め電波パターンを設定した
バルブ制御基板１１を通して制御バルブ１２を制御して
上記油圧ジャッキ５で上記乗りかご４を目標階床に停止
する。
０を押すことにより目標階床を登録すると、このホール
インジゲータ押し釦１０は上記各階床のホール制御基板
９を介して上記主制御基板６へ入力し、予め電波パター
ンを設定したバルブ制御基板１１を通して制御バルブ１
２が上記油圧ジャッキ５を昇降制御するから、この油圧
ジャッキ５が乗りかご４を目標階床へ向けて昇降すると
共に、上記パルスジェネレータ３が上記乗りかご４の速
度、位置をパルス信号で主制御基板６へ送信し、さら
に、この主制御基板６が、予め電波パターンを設定した
バルブ制御基板１１を通して制御バルブ１２を制御して
上記油圧ジャッキ５で上記乗りかご４を目標階床に停止
する。
【００２７】特に、本発明は、上記主制御基板６のかご
速度検出手段２０で乗りかご４に付設されたパルスジェ
ネレータ３からの乗りかご４の動きに同期したパルス信
号を検出し、これを時間的に一定のカウントをしてかご
速度を演算し、このかご速度検出信号を減速開始限界演
算装置２１へ入力し、ここである速度で走行していると
きに、乗りかご４がどの位置に到着するまで減速開始を
遅らせるかを示す減速開始限界位置を演算し、さらに、
これを上記減速開始タイミング管理手段２２で上記乗り
かご４の位置と減速開始限界位置との大小関係をチェッ
クし、乗りかご４を減速開始限界位置に到達する直前に
減速開始タイミングを決定して減速開始指令を出し、さ
らに、この決定値を減速パターン演算装置２４でかご速
度目標値の減速パターンを演算し、この減速パターン演
算装置２４がかご速度フィードバック制御手段２５でか
ご速度目標値に基づいてかご速度を減速させて乗りかご
４を減速させて乗りかご４を目標階床へ高精度に停止す
る。
速度検出手段２０で乗りかご４に付設されたパルスジェ
ネレータ３からの乗りかご４の動きに同期したパルス信
号を検出し、これを時間的に一定のカウントをしてかご
速度を演算し、このかご速度検出信号を減速開始限界演
算装置２１へ入力し、ここである速度で走行していると
きに、乗りかご４がどの位置に到着するまで減速開始を
遅らせるかを示す減速開始限界位置を演算し、さらに、
これを上記減速開始タイミング管理手段２２で上記乗り
かご４の位置と減速開始限界位置との大小関係をチェッ
クし、乗りかご４を減速開始限界位置に到達する直前に
減速開始タイミングを決定して減速開始指令を出し、さ
らに、この決定値を減速パターン演算装置２４でかご速
度目標値の減速パターンを演算し、この減速パターン演
算装置２４がかご速度フィードバック制御手段２５でか
ご速度目標値に基づいてかご速度を減速させて乗りかご
４を減速させて乗りかご４を目標階床へ高精度に停止す
る。
【００２８】以下、本発明を数式により説明する。
【００２９】まず、本発明の基本的な考え方を説明す
る。
る。
【００３０】今、目標値パターンの演算の簡略化を図る
ため、定常速度Ｖo [m/s] で走行中に乗りかごがある位
置に達した時点からフィードバック制御による減速を開
始すると考える。このとき、減速開始以降のかご速度の
時間的変化は図２に示されるようになる。
ため、定常速度Ｖo [m/s] で走行中に乗りかごがある位
置に達した時点からフィードバック制御による減速を開
始すると考える。このとき、減速開始以降のかご速度の
時間的変化は図２に示されるようになる。
【００３１】即ち、図２に示されるように、時刻ｔにお
けるかご速度目標値ＶREF [m/s] は、下記の式で表され
る。
けるかご速度目標値ＶREF [m/s] は、下記の式で表され
る。
【００３２】
【数１】 ここで、 Ｊ ：減速中のジャーク（＞０を原則とする。）［(m/s
2 )/s ］ βo ：フィードバック制御開始時の減速度指定値（＝0.
6 ）[m/s2 ］ ｔ ：時間または時刻［ｓ］ ｔo ：フィードバック制御開始時の時刻［ｓ］ ｔBD；かご速度目標値を上記のＶo からＶL にまで低下
させる時間［ｓ］ である。
2 )/s ］ βo ：フィードバック制御開始時の減速度指定値（＝0.
6 ）[m/s2 ］ ｔ ：時間または時刻［ｓ］ ｔo ：フィードバック制御開始時の時刻［ｓ］ ｔBD；かご速度目標値を上記のＶo からＶL にまで低下
させる時間［ｓ］ である。
【００３３】一方、図２の実線のパターンに従ってかご
速度目標値を下げて行ったとき、実際のかご速度は、プ
ロセスの持つ無駄時間と時定数の関係から、おおよそ、
破線のようなパターンで遅れ気味に低下して行くことに
なる。したがって、図の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）で示さ
れた部分の面積の総和は、かご速度がＶo からＶ1 に達
する間に走行する距離となる。これを式で表すと次のよ
うになる。
速度目標値を下げて行ったとき、実際のかご速度は、プ
ロセスの持つ無駄時間と時定数の関係から、おおよそ、
破線のようなパターンで遅れ気味に低下して行くことに
なる。したがって、図の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）で示さ
れた部分の面積の総和は、かご速度がＶo からＶ1 に達
する間に走行する距離となる。これを式で表すと次のよ
うになる。
【００３４】
【数２】 ここで、 Ｓ3 ：フィードバック制御開始時のかご位置（＜０）
[m] Ｓ2 ：クリープ開始狙いかご位置（＜０）[m] ＴL ：制御対象プロセスの無駄時間［ｓ］ ＴC ：制御対象プロセスの時定数［ｓ］ である。
[m] Ｓ2 ：クリープ開始狙いかご位置（＜０）[m] ＴL ：制御対象プロセスの無駄時間［ｓ］ ＴC ：制御対象プロセスの時定数［ｓ］ である。
【００３５】なお、かご位置は、かごの床面と目標階の
床面とが一致する点を零点とし、この零点手前を負値で
表している。
床面とが一致する点を零点とし、この零点手前を負値で
表している。
【００３６】また、（１）式においてＶREF は時刻ｔ0
＋ｔBDにおいてＶL となる必要があるため、 ＶL ＝Ｖo ＋βo ・ｔBD＋０．５・Ｊ・ｔBD 2 …（３） となる。
＋ｔBDにおいてＶL となる必要があるため、 ＶL ＝Ｖo ＋βo ・ｔBD＋０．５・Ｊ・ｔBD 2 …（３） となる。
【００３７】したがって、（３）式より、 Ｊ＝２・（ＶL −Ｖo −βo ・ｔBD）／（ｔBD 2 ） …（４） となる。上述した（１），（２），（４）式によりＶ
REF ，Ｊを消去し、ｔBDに関する方程式の形に整理する
と、次のような２次方程式が得られる。
REF ，Ｊを消去し、ｔBDに関する方程式の形に整理する
と、次のような２次方程式が得られる。
【００３８】 Ｅ・ｔBD 2 ＋Ｆ・ｔBD＋Ｇ＝０ …（５） ここで、 Ｅ＝βo ／６＜０ …（６） Ｆ＝（２・Ｖo ＋ＶL ）／３＞０ …（７） Ｇ＝Ｓ3 −Ｓ2 ＋（ＴL ＋ｋ・ＴC ）・Ｖo ＜０ …（８） （ｋは係数） である。
【００３９】従って、図２のｔBDは、
【００４０】
【数３】 で与えられることになる。これを（４）式に代入するこ
とにより、ジャークＪの演算式が得られる。
とにより、ジャークＪの演算式が得られる。
【００４１】このようにして、（１）式によりＶREF を
演算するためのジャークＪが定まったことになる。
演算するためのジャークＪが定まったことになる。
【００４２】上述したかこ速度目標値の演算式において
は、フィードバック制御開始時の位置Ｓ3 を予め与えて
やる必要がある。
は、フィードバック制御開始時の位置Ｓ3 を予め与えて
やる必要がある。
【００４３】しかし、フィードバック制御開始時の減速
度を指定されたβo （＜０）から開始し、一定ジャーク
Ｊ（＞０）を掛けながらスムースにクリープ速度に移行
させるためには、走行中の定常速度に応じてかご位置Ｓ
3 を設定する必要がある（かご位置Ｓ3 はあまり手前過
ぎても、後方過ぎても不具合い）。この点を考慮し、こ
こでは次のような手段をとることにする。なお、ジャー
クＪとは加速度の変化率［(m/s2 ）／ｓ］を示す。
度を指定されたβo （＜０）から開始し、一定ジャーク
Ｊ（＞０）を掛けながらスムースにクリープ速度に移行
させるためには、走行中の定常速度に応じてかご位置Ｓ
3 を設定する必要がある（かご位置Ｓ3 はあまり手前過
ぎても、後方過ぎても不具合い）。この点を考慮し、こ
こでは次のような手段をとることにする。なお、ジャー
クＪとは加速度の変化率［(m/s2 ）／ｓ］を示す。
【００４４】以下、上述した基本的な考え方をもとに、
図１のブロック線図及び図３の演算処理フローチャート
に基づいて、本発明を説明する。 ［STEP 1］において、エレベータがある階床を出発し、
オープンループ制御により加速走行を終えると定常走行
に移行する。この定常走行期間中にパルスジェネレータ
３を用いたかご速度検出手段２０により、定常速度を検
出する。検出された定常速度をＶo [m/s] とする。 ［STEP 2］において、かご速度目標値を上記Ｖo [m/s]
からクリープ速度（ＶL [m/s] とする。）にまで低下さ
せる時間ｔBD[s] を下式により仮に演算する。
図１のブロック線図及び図３の演算処理フローチャート
に基づいて、本発明を説明する。 ［STEP 1］において、エレベータがある階床を出発し、
オープンループ制御により加速走行を終えると定常走行
に移行する。この定常走行期間中にパルスジェネレータ
３を用いたかご速度検出手段２０により、定常速度を検
出する。検出された定常速度をＶo [m/s] とする。 ［STEP 2］において、かご速度目標値を上記Ｖo [m/s]
からクリープ速度（ＶL [m/s] とする。）にまで低下さ
せる時間ｔBD[s] を下式により仮に演算する。
【００４５】 ｔBD＝（ＶL −Ｖo ）／βo …（10） ここで、βo [m/s] は油圧エレベータにおける標準的な
減速度に設定しておく。 ［STEP 3］において、フィードバック制御開始時のかご
位置Ｓ3 [m] を下式にて設定する。
減速度に設定しておく。 ［STEP 3］において、フィードバック制御開始時のかご
位置Ｓ3 [m] を下式にて設定する。
【００４６】 Ｓ3 ＝Ｓ2 −（ＴL ＋ｋ・ＴC ）・Ｖo −0.5 ・（Ｖo ＋ＶL ）・ｔBD …（11） なお、これは、図４のように速度の時間的変化を簡略化
して表した場合の斜線部分の面積がＳ2 −Ｓ3 になると
仮定して求めたものである。 ［STEP 4］において、（11）式のかご位置Ｓ3 のままで
はジャークＪの余地（かご速度目標値の減速度を徐々に
緩かにしてやる余地）が無いため、 Ｓ3 ＝｛（11）式のＳ3 ｝−δ …（12） （δの値は、例えば、0.030[m]） として、ジャークＪのための余裕しろを残す。
して表した場合の斜線部分の面積がＳ2 −Ｓ3 になると
仮定して求めたものである。 ［STEP 4］において、（11）式のかご位置Ｓ3 のままで
はジャークＪの余地（かご速度目標値の減速度を徐々に
緩かにしてやる余地）が無いため、 Ｓ3 ＝｛（11）式のＳ3 ｝−δ …（12） （δの値は、例えば、0.030[m]） として、ジャークＪのための余裕しろを残す。
【００４７】上記［STEP 1］〜［STEP 4］の演算が図１
の減速開始限界演算装置２１において実施される。そし
て、減速開始限界演算装置２１の出力である上記かご位
置Ｓ3 が減速開始タイミング管理手段２２に渡される。 ［STEP 5］において、図１の減速パターン演算装置２４
では、減速パターン演算の準備段階として、（９）式に
従いｔBDを再度演算した後、（４）式に従いジャークＪ
を演算する。
の減速開始限界演算装置２１において実施される。そし
て、減速開始限界演算装置２１の出力である上記かご位
置Ｓ3 が減速開始タイミング管理手段２２に渡される。 ［STEP 5］において、図１の減速パターン演算装置２４
では、減速パターン演算の準備段階として、（９）式に
従いｔBDを再度演算した後、（４）式に従いジャークＪ
を演算する。
【００４８】上記［STEP 5］の段階でフィードバック制
御用のかご速度目標値パターン演算の準備が整ったこと
になる。 ［STEP 6］において、図１の減速開始タイミング管理手
段２２では、位置検出手段２３により検出された現在の
かご位置と上記かご位置Ｓ3 とを比較することにより、
かご位置がＳ3 を越える直前に減速開始指令を出す。
御用のかご速度目標値パターン演算の準備が整ったこと
になる。 ［STEP 6］において、図１の減速開始タイミング管理手
段２２では、位置検出手段２３により検出された現在の
かご位置と上記かご位置Ｓ3 とを比較することにより、
かご位置がＳ3 を越える直前に減速開始指令を出す。
【００４９】これにより、減速パターン演算装置２４が
逐次、一定時間の周期でかご速度目標値を（１）式に従
って演算すると共に、かご速度フィードバック制御手段
２５ではこの目標値に従って、かご速度をフィードバッ
ク制御する。
逐次、一定時間の周期でかご速度目標値を（１）式に従
って演算すると共に、かご速度フィードバック制御手段
２５ではこの目標値に従って、かご速度をフィードバッ
ク制御する。
【００５０】以下、乗りかご停止までの動作は、前述し
た手段で行われる。
た手段で行われる。
【００５１】本発明は、バルブ電流とかご速度との関係
が一定しないという油圧エレベータの特性に鑑み、オー
プンループ制御時の定常速度および実際のかご位置を考
慮して、適切な減速開始タイミングおよび減速パターン
を演算する方式を採用しているため、バルブ電流とかご
速度との関係の特性のばらつきに左右されない安定した
減速制御を行うことができる効果を有すると共に、停止
位置のばらつきを低減化することができる。
が一定しないという油圧エレベータの特性に鑑み、オー
プンループ制御時の定常速度および実際のかご位置を考
慮して、適切な減速開始タイミングおよび減速パターン
を演算する方式を採用しているため、バルブ電流とかご
速度との関係の特性のばらつきに左右されない安定した
減速制御を行うことができる効果を有すると共に、停止
位置のばらつきを低減化することができる。
【００５２】なお、本発明は、減速開始と同時にオープ
ンループ制御からフィードバック制御に切り替えていた
が、定常走行中にオープンループ制御からフィードバッ
ク制御に切り替えても差支えないし、また、減速中にオ
ープンループ制御からフィードバック制御に切り替えて
もよい。
ンループ制御からフィードバック制御に切り替えていた
が、定常走行中にオープンループ制御からフィードバッ
ク制御に切り替えても差支えないし、また、減速中にオ
ープンループ制御からフィードバック制御に切り替えて
もよい。
【００５３】
【発明の効果】以上述べたように本発明は、乗りかごの
速度、位置をパルスジェネレータのパルス信号で検出
し、この検出信号を入力する主制御基板に電波パターン
を設定したバルブ制御基板を接続し、このバルブ制御基
板からの油温、負荷圧力信号により制御バルブを制御し
て油圧ジャッキを制御して乗りかごの速度を制御するエ
レベータの速度制御装置において、上記主制御基板のか
ご速度検出手段でかご速度を演算し、この速度検出信号
を減速開始限界演算装置へ入力し、ここで減速開始限界
値を演算し、この演算値を減速開始タイミング管理手段
へ入力し、ここで上記主制御基板の位置検出手段からの
位置検出信号と演算して減速開始タイミングを決め、こ
の決定値を減速パターン演算装置でかご速度目標値の減
速パターンを演算し、これをかご速度フィードバック制
御手段でかご速度目標値に基づいて速度を減速させて乗
りかごを目標階床へ正確に停止するので、乗りかごの急
激な減速を抑制して乗り心地の向上を図ることができる
ばかりでなく、かご速度のアンダーシュート現象を回避
する共に速度パターンの安定化を図ることができるし、
目的階床の停止精度及び各階床間の所要走行時間を低減
して運転効率の向上を図ることができる等の優れた効果
を有する。
速度、位置をパルスジェネレータのパルス信号で検出
し、この検出信号を入力する主制御基板に電波パターン
を設定したバルブ制御基板を接続し、このバルブ制御基
板からの油温、負荷圧力信号により制御バルブを制御し
て油圧ジャッキを制御して乗りかごの速度を制御するエ
レベータの速度制御装置において、上記主制御基板のか
ご速度検出手段でかご速度を演算し、この速度検出信号
を減速開始限界演算装置へ入力し、ここで減速開始限界
値を演算し、この演算値を減速開始タイミング管理手段
へ入力し、ここで上記主制御基板の位置検出手段からの
位置検出信号と演算して減速開始タイミングを決め、こ
の決定値を減速パターン演算装置でかご速度目標値の減
速パターンを演算し、これをかご速度フィードバック制
御手段でかご速度目標値に基づいて速度を減速させて乗
りかごを目標階床へ正確に停止するので、乗りかごの急
激な減速を抑制して乗り心地の向上を図ることができる
ばかりでなく、かご速度のアンダーシュート現象を回避
する共に速度パターンの安定化を図ることができるし、
目的階床の停止精度及び各階床間の所要走行時間を低減
して運転効率の向上を図ることができる等の優れた効果
を有する。
【図１】本発明の油圧式エレベータの速度制御装置のブ
ロック線図。
ロック線図。
【図２】本発明の乗りかごのかご速度と時間との関係を
示すグラフ。
示すグラフ。
【図３】本発明の油圧式エレベータの速度制御装置のフ
ローチャート。
ローチャート。
【図４】本発明の乗りかごのかご速度と時間との関係を
示すグラフ。
示すグラフ。
【図５】既に提案されている油圧式エレベータの速度制
御装置のブロック線図。
御装置のブロック線図。
【図６】図５の作用を説明するための各グラフ。
３ パルスジェネレータ ４ 乗りかご ５ 油圧ジャッキ ６ 主制御基板 １１ バルブ制御基板 １２ 制御バルブ ２０ 速度検出手段 ２１ 減速開始限界演算装置 ２２ 減速開始タイミング管理手段 ２３ 位置検出手段 ２４ 減速パターン演算装置 ２５ かご速度フィードバック制御手段
Claims (1)
- 【請求項１】乗りかごの速度、位置をパルスジェネレー
タのパルス信号で検出し、この検出信号を入力する主制
御基板に電波パターンを設定したバルブ制御基板を接続
し、このバルブ制御基板からの油温、負荷圧力信号によ
り制御バルブで油圧ジャッキを制御して乗りかごの速度
を制御するエレベータの速度制御装置において、上記主
制御基板のかご速度検出手段でかご速度を演算し、この
速度検出信号を減速開始限界演算装置へ入力し、ここで
減速開始限界値を演算し、この演算値を減速開始タイミ
ング管理手段へ入力し、ここで上記主制御基板の位置検
出手段からの位置検出信号と演算して減速開始タイミン
グを決め、この決定値を減速パターン演算装置でかご速
度目標値の減速パターンを演算し、これをかご速度フィ
ードバック制御手段でかご速度目標値に基づいて速度を
減速させて乗りかごを目標階床へ正確に停止することを
特徴とする油圧式エレベータの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4267538A JPH06115835A (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | 油圧式エレベータの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4267538A JPH06115835A (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | 油圧式エレベータの速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06115835A true JPH06115835A (ja) | 1994-04-26 |
Family
ID=17446218
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4267538A Pending JPH06115835A (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | 油圧式エレベータの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06115835A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102295202A (zh) * | 2011-08-18 | 2011-12-28 | 上海交通大学 | 基于效率最优的矿井提升机行程闭环控制系统及方法 |
| JP2015510480A (ja) * | 2012-02-21 | 2015-04-09 | ヤスカワ ヨーロッパ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＹａｓｋａｗａ Ｅｕｒｏｐｅ Ｇｍｂｈ | エレベータの油圧系統の制御装置および方法 |
-
1992
- 1992-10-06 JP JP4267538A patent/JPH06115835A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102295202A (zh) * | 2011-08-18 | 2011-12-28 | 上海交通大学 | 基于效率最优的矿井提升机行程闭环控制系统及方法 |
| JP2015510480A (ja) * | 2012-02-21 | 2015-04-09 | ヤスカワ ヨーロッパ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＹａｓｋａｗａ Ｅｕｒｏｐｅ Ｇｍｂｈ | エレベータの油圧系統の制御装置および方法 |
| US9828210B2 (en) | 2012-02-21 | 2017-11-28 | Yaskawa Europe Gmbh | Inverter parameter based hydraulic system control device |
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