JPS6347279A

JPS6347279A - 流体圧エレベ−タ

Info

Publication number: JPS6347279A
Application number: JP61188473A
Authority: JP
Inventors: 一朗中村; 赤坂　吉道; 英一佐々木
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1986-08-13
Filing date: 1986-08-13
Publication date: 1988-02-29

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は流体圧ジヤツキ忙供給或いはそれから排出する
圧力流体の流量制御することによって、直接或いは間接
的に乗かとを昇降させる形式の流体圧エレベータに関す
る。

〔従来の技術〕

従来の流体圧エレベータでは、本質的に負荷や流体温度
が変ると、流量制御弁における制御流量が変化し、乗か
ごの速度特性が変動する。このため着床走行時間が長く
なり、乗心地の低下、エネルギ損失の項六ｔｌ−招いて
いる。この改善方法として次のようなものがある。この
方法は、乗かごの実速度を検出器を使わないで推定する
ことを前提した方法である。即ち前述の様に乗かごの負
荷。

【体温度の変化によって流量制御弁の流量制御籍性が変
動するが、その傾向は一定の法則に従う。

そこで、流体圧エレベータの運転されている状態を荷重
或いは圧力と流体温度とで検出し２乗かとの全速速度、
着床走行速度及び全速速度から着床走行速度への減速時
間を推定する。これらの推定値を用い、目標とする長さ
の着床走行時間となる様洗、減速開始遅延時間Ｊｔを算
出する。

なお、この種の流体圧エレベータとしては、特開昭５９
−２０３０７４号などがある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来技術では、減速開始遅延時間を算出するに必要
な値を、流体圧エレベータの運転状態を検出して推定し
ている。このため、速菱特性の補正の収束性及び精度は
全て推定′ｎｔ度に依存する。

ところがｉｔ制御弁の製作上のバランキ、調整上ノハラ
ツキによって、常に正確な値を推定することは困難でめ
る。このため、補正の収束性が悪い・収束した後でも着
床走行時間がバラツク、等の問題があった。

本発明の目的は、常に１ｋ２ｉ１ｉな補正を行なうこと
によって、常に着床走行時間を目標値に一致する様にす
ることでるる。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決するために１本発明では１乗かごの位
置或いは速度を検出すると共に、制御装置としてのディ
ジタル演算装置を用い、流体圧エレベータの速度特性を
逐次補正して、流体圧エレベータを運転する。即ち乗か
ごの位置或いは速度を直接的或いは間接的にロータリエ
ンコーダを用いてディジタルパルスとして検出し、得ら
れた乗かごの位置或いは速度から、ディジタル演算装置
によって流体圧エレベータを運転する速度指令を補正す
る。

運転中のエレベータ乗かごの位置或いは速度を時々刻々
検出することによシ、減速開始指令によって全速速度か
ら着床走行速度に減速するまでの走行距離、及び減速時
間２着床走行速度になってから停止点までの走行距離、
及び着床走行時間はディジタル演算装置で算出する。こ
の実際の走行特性と目標とする速度特性の差を演算し、
この差が小さくなる様な速度指令を算出する。そして同
様の運転条件で流体圧エレベータを運転する機会に、こ
の補正した速度指令で流体圧エレベータを制御する。そ
の場合も先と同様、乗かごの位置及び速度を検出してお
き、速度指令を補正する。そして同様の運転条件の流体
圧エレベータの運転時には、この補正された速度指令に
基づいて制御する。（これを次々と繰返す。）これを全
ての運転条件に於て実施すれば、流体圧エレベータは如
何なる運転状態であっても目標とする速度特性で運転で
きる。

〔作用〕

本発明では上述の様に流体圧エレベータを構成し、且つ
制御するので、流体圧エレベータが如何なる条件で運転
されても、常に一定の速度特性が得られる。従って流体
圧エレベータの乗心地が向上することは勿論、運転時間
も最短になシ、エネルギ損失の低減が図れる。

〔実施例〕

第１図は本発明になる流体圧エレベータの一実施例を示
すもので、次の様に構成される。演算処理部２０．記憶
部２１、信号変換部２２及び制御部２３で構成する制御
装置１９、制御装置１９からの信号を増幅して流量制御
弁２５を制御する制御弁制御部２４、流体圧発生源２６
、流量制御弁２５、流体圧ジヤツキ２１乗かと１及び乗
かとｌの速度・位置検出装置３を主要構成要素とする。

図では乗かと１が流体圧ジヤツキ２のプランジャ４の頂
部に設けたプーリ６とロープ７を介して流体圧ジヤツキ
２で間接的に駆動される形式の流体圧エレベータを示し
たが、流体圧ジヤツキ２の頂部に乗かと１を設は直接的
に駆動する形式の流体圧エレベータでも同様である。

前記演算・処理部２０は、制御部２３からの指令、信号
変換部２２からの信号、記憶部２１に蓄えた情報に基づ
いて、あらかじめ定められたアルゴリズムによって乗か
と１を走行させるための情報を作成し、制御部２３へ送
る。

制御部２３は、ホールや乗かと及び昇降路内からの各種
の指令・信号を受は必要な１１！報は演算・処理部２０
へ送ると共に、演算処理部２ｏがらの情報によって、流
体圧発生源２６の運転・停止や。

制御弁制御部２４を介して流量制御弁２５を制御する。

制御弁制御部２４は送られてきた信号を増幅して、実際
に流量制御弁２５を駆動する。流量制御弁２５は制御弁
制御部２４からの信号に従って、流体圧発生源２６から
の高圧流体を流′体圧ジヤツキ２へ供給、又は流体圧ジ
ヤツキ２の高圧流体を流体圧発生源２６のタンクへ排出
する。運転条件検出器２７は、流体圧エレベータの運転
条件たる負荷、流体温度等を必要に応じて検出する。

流体圧ジヤツキ２は高圧流体の供給を受けるとプーリ６
、ロープ７を介して乗かと１を押し上げ。

高圧流体を排出されれば、それらの自重で乗かと１を下
降させる。速度・位置検出装置３は、昇降路内に設けた
グー！ｊｌｌａ、ｌｌｂに張り渡し、乗かと１に固定し
たロープ或いはプーリ１２と、プーリｌｌａに結合した
ロータリエンコーダ１３で構成し、乗かと１の位置或い
は速度をパルス列信号として検出する。図では上述の構
成としたが。

乗かごの動きを検出できるなら別の構成、例えば。

ロータリエンコーダ１３にローラを固定し乗かと１とガ
イドレールとの間の相対運動を検出する構成でもよい。

次に本発明になる流体圧エレベータの動作を説明する。

制御装置１９は、起動指令を受けると、検出器２７によ
って運転条件としての負荷、流体温度のいずれか一方式
いは両方を検出し、信号変換部２２を介して演算・処理
部２０へ採シ込む。

演算・処理部２０は制御部２３から運転方向、行先階等
の指令を受け、記憶部２１に記憶している情報と信号変
換部２２からの情報を基に今の運転条件に最適な制御信
号を算出し、その結果を制御部２３へ送る。この制御信
号作成アルゴリズムは後述する。制御部２３はこの制御
信号に応じて実際に流量制御弁２５を駆動すべきパルス
列信号を作成し、制御弁制御部２４に送ると共に必要に
応じて流体圧発生源２６を起動する。制御弁制御部２４
で信号を増ｉｐｇ　して流量制御弁２５を駆動すれば、
前述の様に流体圧ジヤツキ２に圧力流体が供給或いは排
出さｎ、プーリ６、ロープ７を介してプランジャ４で乗
かと１を上昇或いは下降させる。

このときの乗かと１の動きは、速度・位置検出器で検出
し、信号変換部２２でもって監視しておき。

乗かと１が減速成いは停止すべき位置に来ると、演算・
処理部は各々に対応した情報を作成し、制御部２３、制
御弁制御部２４を経て、流量制御弁２５を制御し、乗か
と１を減速成いは停止させる。

このときの乗かとｌの速度特性が第２図の様に。

加速（ａ）、定格速度走行（ｂ）、減速（Ｃ）、着床走
行（ｄ）、停止（ｅ）となる様に制御する。目標とする
速度特性は記憶部２１へ記憶しておき、加速時間、減速
時間、全速速度１着床走行速度と時間、減速開始及び停
止の位置、その他を含む。

次に制御アルゴリズムについて説明する。目標とする速
度特性を示す第２図に於て、減速開始点。

減速終ｒ点、％上点ヲ％ｋ　Ａ”’　、　Ｂ”’　、　
Ｃ（０’　トｆる。そのときＡ（０）→Ｂ（０１で走行
する距離をＸｃ（０）。

Ｂ（０）→Ｃ（０）で走行する距離をｘ、＋ｉｌｌ、時
間をｔ、スＯ）とする。乗かと１が停止位置の手前ｘ　
、（０１＝　Ｘｃ（０１十Ｘ＠（ＯＩＫ来ると演算・処
理装置２ｏは減速のため速度信号を作成し、流量制御弁
２５はそれに制御されて第２図の様に乗かご速度を制御
する。しかし１乗かごの速度特性が常に第２図の様にな
るとは限らず、運転状態が変ると第３図に示す様に変る
場曾がるる。即ち加速が遅く、減速が遠くなシ、且つ全
速速度ｖｔや着床速度Ｖ、が遅くなる。

このため減速開始Ａ（す→減速終了Ｂ（１）の間の乗か
ご走行距１＠　Ｘ　Ｃ（１１がｘｃ（Ｏ）に比べ短くな
る。従９つて着床走行距＠　ｘ、ｆｔｌがｘ、ｆｏｌ　
より長くなって、（ｏｌ　　　　　　ｆｏｌ着床走行時間ｔ、　もｔ、　より長くなる。このことは
流体圧エレベータの運転時間が長くなることでろ９１乗
心地の低下は勿論、エネルギ消費量の増大、ひいては流
体ｍ度の上昇となり不都合である。

そこで本発明では、目標速度パターン（Ｉ）　（Ｖｌ　
”’と表わす）と実際の走行速度パターン（ＩＤ　（Ｖ
ｌｌｔｌＢと宍わす）から、流体圧エレベータの伝達関
数。

Ｇ（１１＝　ＶＩＩｆｘ）　／ｖＩ（ｏｌを求め、これ
を記憶部２１へ記憶して２〈。次に同様の運転条件で流
圧体エレベータを運転するとき（これは、検出部２７で
検出する）、記憶部２１へ記憶したＧ（１）と目標速度
パターン■工（ｄ　　とから ■□＋１１　＝　、ｊ”）−ｓ　ｙ、ｆ’１を求め、こ
の速度パターン（Ｉｎ）によって流体圧エレベータを運
転する。この場合の実速度パターンは■エリもＣＩ）に
近づいた（■）となる。これをｖＩ［ｆ２）とすると、
先と同様にＧｎｌ　＝　ＶＩＥ（２）　７　ｙ、ｆｘｌを求め記憶
部のＱｉ１＋と置換する。この様にすることによシ、流
体圧エレベータは運転される度毎に目標速度パターン（
Ｉ）Ｋ近似した実走行速度パターンで走行する様になる
。

以上はある一定の運転条件での運転を対象として説明し
たが、全運転条件範囲で同様のことを行えば、全運転条
件で、流体圧エレベータは目標とする速度パターン（１
）が得られる。

〔発明の効果〕

前述の様に本発明によれば、流体圧エレベータの実走行
速度が、例え目標速度パターンとずれていても、運転す
る度毎に目標速度パターンに近づき、着床走行時間が短
縮され１乗心地が向上し、更に運転時間の最短化とエネ
ルギ損失の最小化が図れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の流体圧エレベータの一実施例を示す構
成図、第２図は理想的な速度特性を説明する図、第３図
は本発明における速度特性を説明する図である。１・・・乗かご、２・・・流体圧ジヤツキ、３・・・位
置・速度検出装置、６・・・プーリ、７・・・ロープ、
２５・・・流量制御弁、２６・・・流体圧発生源、２０
・・・信号変換部、２１・・・記憶部、２２・・・演算
・処理部、２３・・・制御部、２４・・・制御弁制御部
、１９・・・制御装置、１３・・・ａ−タリエンコーダ
、９．１０・・・スイッチＪ工ｌ　−・　東か　こ” ２　・・５九４１（１Ｅシヤツ矢３・・達オ位ｌ狭津辰１２１・お連部２２　　信号斐換卸２３−・制ａ’ｔ１部２６　・・ヨｔ（＋２玉二発へ丼二５づ千【第　２１１第　３　国

Claims

【特許請求の範囲】１、乗かご、流体圧ジャッキ、流量制御弁、流体圧源、
乗かご位置、速度検出装置と、演算・処理部、記憶部、
制御部及び信号変換部を有する制御装置で構成し、流体
圧ジャッキに給排する高圧流体の流量制御によって乗か
ごの速度制御を行う流体圧エレベータに於て、目標とする速度パターンと実走行速度パターンとから伝
達関数を算出し、指令速度パターンに伝達関数の逆数を
乗算したものを新しい指令速度パターンとしたことを特
徴とする流体圧エレベータ。