JPH0446877B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0446877B2 JPH0446877B2 JP60262414A JP26241485A JPH0446877B2 JP H0446877 B2 JPH0446877 B2 JP H0446877B2 JP 60262414 A JP60262414 A JP 60262414A JP 26241485 A JP26241485 A JP 26241485A JP H0446877 B2 JPH0446877 B2 JP H0446877B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- car
- flow rate
- control valve
- fluid
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 44
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 5
- SAZUGELZHZOXHB-UHFFFAOYSA-N acecarbromal Chemical compound CCC(Br)(CC)C(=O)NC(=O)NC(C)=O SAZUGELZHZOXHB-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 230000002301 combined effect Effects 0.000 description 1
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- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
- B66B1/04—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action hydraulic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Types And Forms Of Lifts (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は流体圧ラムに給排する圧力流体を流量
制御弁で制御して、流体圧ラムで直接或いは間接
に乗かごを走行させる形式の流体圧エネベータに
関する。
制御弁で制御して、流体圧ラムで直接或いは間接
に乗かごを走行させる形式の流体圧エネベータに
関する。
従来この種のエネレベータは特公昭54−14386
号広報などに記憶される様に、乗かごの速度制御
を流体圧ラムに給排する圧力流体を流量制御弁で
流量制御することによつて行つている。このため
流体の温度、圧力が変化すると、流量制御特性即
ち乗かごの速度特性が変り、低速で走行する着床
走行時間が長くなる場合がある。これはエレベー
タが減速したにもかかわらず、なかなか停止しな
いと乗客に思わせたり、上昇の場合はエネルギ損
失、即ち発熱が大きくなり、ますます流体温度を
上昇させる。このためエレベータの速度特性が更
に変化して、前述の乗心地性能を低下させると同
時に、流体温度を下げるための冷却装置も必要と
なる。
号広報などに記憶される様に、乗かごの速度制御
を流体圧ラムに給排する圧力流体を流量制御弁で
流量制御することによつて行つている。このため
流体の温度、圧力が変化すると、流量制御特性即
ち乗かごの速度特性が変り、低速で走行する着床
走行時間が長くなる場合がある。これはエレベー
タが減速したにもかかわらず、なかなか停止しな
いと乗客に思わせたり、上昇の場合はエネルギ損
失、即ち発熱が大きくなり、ますます流体温度を
上昇させる。このためエレベータの速度特性が更
に変化して、前述の乗心地性能を低下させると同
時に、流体温度を下げるための冷却装置も必要と
なる。
従来この種の流体圧エレベータでは、乗かごが
一定の位置を通過したことを検出して減速開始、
停止などの指令を発し、それを受けた流量制御弁
でシーケンシヤルに流量制御を行なつていた。さ
らにこの種の流量制御弁における流量制御は、絞
りを用い、絞りの開口面積を変えて流量制御して
いる。
一定の位置を通過したことを検出して減速開始、
停止などの指令を発し、それを受けた流量制御弁
でシーケンシヤルに流量制御を行なつていた。さ
らにこの種の流量制御弁における流量制御は、絞
りを用い、絞りの開口面積を変えて流量制御して
いる。
〔発明の目的〕
本発明の目的は、エレベータ運転時の状態が変
化した場合でも、常に一定の速度特性を発揮し、
良好なる乗心地を得るようにした流体圧エレベー
タを供給するにある。
化した場合でも、常に一定の速度特性を発揮し、
良好なる乗心地を得るようにした流体圧エレベー
タを供給するにある。
流体圧エレベータの負荷状態或いは流体温度に
よつて変化する速度特性を利用し、即ち乗かごの
加速中の速度特性が基準状態のそれと相違する量
を用いて、流体圧エレベータの減速開始から停止
間までの速度を制御する。これにより、負荷状態
や流体温度が変化しても常に一定の減速〜停止期
間の速度特性が得られる。
よつて変化する速度特性を利用し、即ち乗かごの
加速中の速度特性が基準状態のそれと相違する量
を用いて、流体圧エレベータの減速開始から停止
間までの速度を制御する。これにより、負荷状態
や流体温度が変化しても常に一定の減速〜停止期
間の速度特性が得られる。
第１図は本発明になる流体圧エレベータの構成
を示す図である。
を示す図である。
乗かご１はロープ７、ばね８ａ，８ｂ、プーリ
６を介して液圧ジヤツキ２で支持され、シリンダ
５とプランジヤ４で構成される液圧ジヤツキ２へ
の圧力流体の給排によつて乗かご１が上昇或いは
下降する。液圧ジヤツキ２への、流体圧発生源２
６からの圧力流体を流量制御弁２５で流量制御し
ながら供給、或は液圧ジヤツキ２内の圧力流体を
流量制御弁２５で流量制御しながら排出する。従
つて液圧エレベータの性能はこの流量制御弁２５
の流量制御特性と、この流量制御弁の制御方法に
よつて、その良否が決る。ここで、絞りに於ける
流量制御において、制御流量Ｑは下記の(1)式で表
わされる。
６を介して液圧ジヤツキ２で支持され、シリンダ
５とプランジヤ４で構成される液圧ジヤツキ２へ
の圧力流体の給排によつて乗かご１が上昇或いは
下降する。液圧ジヤツキ２への、流体圧発生源２
６からの圧力流体を流量制御弁２５で流量制御し
ながら供給、或は液圧ジヤツキ２内の圧力流体を
流量制御弁２５で流量制御しながら排出する。従
つて液圧エレベータの性能はこの流量制御弁２５
の流量制御特性と、この流量制御弁の制御方法に
よつて、その良否が決る。ここで、絞りに於ける
流量制御において、制御流量Ｑは下記の(1)式で表
わされる。
ここにａは絞りの開口面積、ρは流体密度、
Δpは絞り前後の圧力差、ｃは流量係数を示す。
前記制御流量Ｑは絞りの前後の圧力差Δpによつ
て変る事は勿論、流量係数ｃが流体温度の関数で
あることから流体温度によつても変化する。即ち
流体圧エレベータの負荷荷重や流体温度によつて
流量制御弁を流れる流量、即ち乗かご１の速度が
変化する。これらは第２図に示す様に、ある条件
で特性の様に乗かごが走行する様に調整したと
しても、運転条件が変れば特性或いは特性の
様に変化することを意味している。特性は全体
的に速度が低下し一定の低速度で走行する時間、
着床走行時間ts′が適正値tsに比して長くなつた場
合、特性は、その逆の場合で、極端な場合に
は、着床走行時間が零となつて、減速途中から停
止動作に入る場合で、いずれも液圧エレベータと
しては不都合な特性である。
Δpは絞り前後の圧力差、ｃは流量係数を示す。
前記制御流量Ｑは絞りの前後の圧力差Δpによつ
て変る事は勿論、流量係数ｃが流体温度の関数で
あることから流体温度によつても変化する。即ち
流体圧エレベータの負荷荷重や流体温度によつて
流量制御弁を流れる流量、即ち乗かご１の速度が
変化する。これらは第２図に示す様に、ある条件
で特性の様に乗かごが走行する様に調整したと
しても、運転条件が変れば特性或いは特性の
様に変化することを意味している。特性は全体
的に速度が低下し一定の低速度で走行する時間、
着床走行時間ts′が適正値tsに比して長くなつた場
合、特性は、その逆の場合で、極端な場合に
は、着床走行時間が零となつて、減速途中から停
止動作に入る場合で、いずれも液圧エレベータと
しては不都合な特性である。
本発明は流体圧エレベータのこの様な特性に鑑
みてなされたもので、以下の様に構成する。
みてなされたもので、以下の様に構成する。
演算部２０、記憶部２１、変換部２２、制御部
２３及び制御弁制御部２４で制御装置を構成す
る。記憶部２１は、エレベータの走行すべき基準
走行パターン、諸々の演算に必要な定数・変数の
値を記憶する。変換部２２は、乗かご１の速度或
いは位置の検出装置３からのアナログ信号或いは
パルス列信号を演算部２０にデイジタル信号に変
換して出力する。演算部２０は、記憶部２１に蓄
えた情報、変換部２２や制御部２３からの情報及
び指令をもとにして、現在運転されている流体圧
エレベータの負荷条件、運転条件を演算し、且つ
今後の流体圧エレベータを運転すべき指令を出力
する。制御部２３は乗かご１内の押釦１０やホー
ルの呼び釦昇降路内のスイツチ類９の指令或いは
演算部２０からの指令にもとづいて、必要な情
報、指令を制御弁制御部２４又は流体圧発生源２
６に供給し、流体圧エレベータの全体の運行管理
を行う。制御弁制御部２４は、制御部２３からの
指令に基づいて流量制御弁２５をきめ細かに制御
する。ここで検出装置３は、乗かご１の速度或い
は位置の両方、或いはいずれか一方を検出する。
２３及び制御弁制御部２４で制御装置を構成す
る。記憶部２１は、エレベータの走行すべき基準
走行パターン、諸々の演算に必要な定数・変数の
値を記憶する。変換部２２は、乗かご１の速度或
いは位置の検出装置３からのアナログ信号或いは
パルス列信号を演算部２０にデイジタル信号に変
換して出力する。演算部２０は、記憶部２１に蓄
えた情報、変換部２２や制御部２３からの情報及
び指令をもとにして、現在運転されている流体圧
エレベータの負荷条件、運転条件を演算し、且つ
今後の流体圧エレベータを運転すべき指令を出力
する。制御部２３は乗かご１内の押釦１０やホー
ルの呼び釦昇降路内のスイツチ類９の指令或いは
演算部２０からの指令にもとづいて、必要な情
報、指令を制御弁制御部２４又は流体圧発生源２
６に供給し、流体圧エレベータの全体の運行管理
を行う。制御弁制御部２４は、制御部２３からの
指令に基づいて流量制御弁２５をきめ細かに制御
する。ここで検出装置３は、乗かご１の速度或い
は位置の両方、或いはいずれか一方を検出する。
流体圧エレベータでは通常次の様に運転する。
まず上昇の場合、定容量型流体圧ポンプを一定回
転数で駆動し、一定流量の圧力流体を流量制御弁
２５へ供給する。流量制御弁２５では、この流量
から流体圧ジヤツキ２へ供給する必要流量を差し
引いた余分な圧力流体をブリードオフ制御する。
従つて、流体圧エレベータの負荷が増大して、絞
り前後の圧力差Δpが大きくなる、或いは流体温
度が上昇して流量係数ｃが大きくなると、(1)式に
よつてブリードオフ流量が増大して、流体圧ジヤ
ツキ２への供給流量が減少する。即ち第２図に於
て、特性の状態から特性の様になる。
まず上昇の場合、定容量型流体圧ポンプを一定回
転数で駆動し、一定流量の圧力流体を流量制御弁
２５へ供給する。流量制御弁２５では、この流量
から流体圧ジヤツキ２へ供給する必要流量を差し
引いた余分な圧力流体をブリードオフ制御する。
従つて、流体圧エレベータの負荷が増大して、絞
り前後の圧力差Δpが大きくなる、或いは流体温
度が上昇して流量係数ｃが大きくなると、(1)式に
よつてブリードオフ流量が増大して、流体圧ジヤ
ツキ２への供給流量が減少する。即ち第２図に於
て、特性の状態から特性の様になる。
下降の場合は逆に、流体圧ジヤツキ２から排出
すべき圧力流体を流量制御弁２５で制御するの
で、差圧Δpや流量係数ｃが大きくなると流体圧
ジヤツキ２からの排出流量が増大して、乗かご１
の速度は第２図の特性の状態から特性の状態
になる。
すべき圧力流体を流量制御弁２５で制御するの
で、差圧Δpや流量係数ｃが大きくなると流体圧
ジヤツキ２からの排出流量が増大して、乗かご１
の速度は第２図の特性の状態から特性の状態
になる。
上述の乗かご１の速度特性の変化の割合は、(1)
式で明らかな様に、差圧Δpや液温Ｔによつて推
定できる。逆に乗かごの速度を見れば、差圧Δp
と液温Ｔの影響を分離して推定することは困難で
も、合成した影響は推定できる。本発明はこれに
よつて流体圧エレベータの速度制御を以下の様に
行う。
式で明らかな様に、差圧Δpや液温Ｔによつて推
定できる。逆に乗かごの速度を見れば、差圧Δp
と液温Ｔの影響を分離して推定することは困難で
も、合成した影響は推定できる。本発明はこれに
よつて流体圧エレベータの速度制御を以下の様に
行う。
流体圧エレベータをある条件の元に、記憶部
２１に蓄えた基準走行パターンvsに沿つて運転し
たときの実走行速度が第２図に示す特性である
たとし、この速度をv〓とする。別な条件で運
転した場合の実走行速度は特性に示す様にv〓
になつたとする。本発明では、流体圧エレベータ
の加速期間〔Ａ〕におけるv〓とv〓との差から、
減速開始から停止までの期間〔Ｂ〕での運転指令
を補正するのである。即ち、エレベータを運転す
る指令速度vs′として、 vs′＝vs＋（v〓−v〓） ……(2) を用いる。ここで、v〓、v〓はvsの関数として記
憶しておく。このとき、期間〔Ａ〕では検出装置
３からの信号は変換器２２を経て演算部２０へ送
り、演算部２０では、記憶部に蓄えておいた基準
走行パターンvs、実走行速度v〓とv〓とを比較し
ながら、vsと（v〓−v〓）との関係を記憶してお
く。期間〔Ｂ〕では、この記憶しておいたvs、
（v〓−v〓）から(2)式に示したvs′を演算し、この指
令速度に相当する信号を制御部２３へ時々刻々送
る。制御部２３では、演算部２０ら送られた指令
信号を制御弁制御部２４へ送り、ここで実際に流
量制御弁２５を制御する。
２１に蓄えた基準走行パターンvsに沿つて運転し
たときの実走行速度が第２図に示す特性である
たとし、この速度をv〓とする。別な条件で運
転した場合の実走行速度は特性に示す様にv〓
になつたとする。本発明では、流体圧エレベータ
の加速期間〔Ａ〕におけるv〓とv〓との差から、
減速開始から停止までの期間〔Ｂ〕での運転指令
を補正するのである。即ち、エレベータを運転す
る指令速度vs′として、 vs′＝vs＋（v〓−v〓） ……(2) を用いる。ここで、v〓、v〓はvsの関数として記
憶しておく。このとき、期間〔Ａ〕では検出装置
３からの信号は変換器２２を経て演算部２０へ送
り、演算部２０では、記憶部に蓄えておいた基準
走行パターンvs、実走行速度v〓とv〓とを比較し
ながら、vsと（v〓−v〓）との関係を記憶してお
く。期間〔Ｂ〕では、この記憶しておいたvs、
（v〓−v〓）から(2)式に示したvs′を演算し、この指
令速度に相当する信号を制御部２３へ時々刻々送
る。制御部２３では、演算部２０ら送られた指令
信号を制御弁制御部２４へ送り、ここで実際に流
量制御弁２５を制御する。
上記演算部２０により、指令速度vs′は、加速
期間〔Ａ〕における速度が例えば記憶してある速
度より遅いv〓であつた場合には、減速開始から
停止までの期間〔Ｂ〕における速度を記憶してあ
る速度より速いv〓になるように演算される。上
記流量制御弁２５は上述でも明らかな様に、指令
の大きさに追随して流量制御可能な制御弁である
ことが条件である。
期間〔Ａ〕における速度が例えば記憶してある速
度より遅いv〓であつた場合には、減速開始から
停止までの期間〔Ｂ〕における速度を記憶してあ
る速度より速いv〓になるように演算される。上
記流量制御弁２５は上述でも明らかな様に、指令
の大きさに追随して流量制御可能な制御弁である
ことが条件である。
第１図に示す検出装置３は、昇降路内に、乗か
ご１の走行方向に並行して設けたプーリ１１ａ，
ｂとその間に張り渡したロープ或いはテープ１２
と、位置或いは速度の検出器１３との組合せたも
のである。ロープ或いはテープ１２の一部を乗か
ご１に固定し、乗かご１の走行によつてプーリ１
１ａを駆動し、その回転速度或いは回転角度を検
出器１３で検出する。
ご１の走行方向に並行して設けたプーリ１１ａ，
ｂとその間に張り渡したロープ或いはテープ１２
と、位置或いは速度の検出器１３との組合せたも
のである。ロープ或いはテープ１２の一部を乗か
ご１に固定し、乗かご１の走行によつてプーリ１
１ａを駆動し、その回転速度或いは回転角度を検
出器１３で検出する。
第３図は他の検出手段を示すもので、プーリ１
１ａ，１１ｂの配置は同一であるが、両プーリ間
に穴明きテープ１２′を張り、このテープをはさ
んで、発光部１７′と受光部１７を対向させ、乗
かご１の走行によつて、テープ１２′により光の
透過・しや断させ、それをパルス列信号として取
り出し、乗かごの位置或いは速度を検出する。
１ａ，１１ｂの配置は同一であるが、両プーリ間
に穴明きテープ１２′を張り、このテープをはさ
んで、発光部１７′と受光部１７を対向させ、乗
かご１の走行によつて、テープ１２′により光の
透過・しや断させ、それをパルス列信号として取
り出し、乗かごの位置或いは速度を検出する。
第４図は本発明の更に他の検出手段を示し、乗
かご１に取り付けたローラ１４をばね１５で、乗
かご１の案内レール１６を押しつけ、乗かご１の
運動をローラ１４の回転に変換して検出器１３で
検出するものである。
かご１に取り付けたローラ１４をばね１５で、乗
かご１の案内レール１６を押しつけ、乗かご１の
運動をローラ１４の回転に変換して検出器１３で
検出するものである。
本発明によれば、エレベータ運転時における負
荷状態や流体温度が変化しても常に乗かごに一定
の速度特性（一定の着床走行時間）が得られるの
で、良好な乗心地が得られる上、エネルギ損失の
低減が図れるなどの効果を有する。
荷状態や流体温度が変化しても常に乗かごに一定
の速度特性（一定の着床走行時間）が得られるの
で、良好な乗心地が得られる上、エネルギ損失の
低減が図れるなどの効果を有する。
第１図は本発明になる流体圧エレベータの一実
施例を示す構成図、第２図は流体圧エレベータの
速度特性を説明する図、第３図および４図は本発
明における速度或いは位置検出装置を示す図であ
る。 １……乗かご、２……流体圧ジヤツキ、４……
プランジヤ、５……シリンダ、６……プーリ、７
……ロープ、３……位置・速度制御部、２０……
演算部、２１……記憶部、２２……変換部、２３
……制御部、２４……制御弁制御部、２５……流
量制御弁、２６……流体圧発生源。
施例を示す構成図、第２図は流体圧エレベータの
速度特性を説明する図、第３図および４図は本発
明における速度或いは位置検出装置を示す図であ
る。 １……乗かご、２……流体圧ジヤツキ、４……
プランジヤ、５……シリンダ、６……プーリ、７
……ロープ、３……位置・速度制御部、２０……
演算部、２１……記憶部、２２……変換部、２３
……制御部、２４……制御弁制御部、２５……流
量制御弁、２６……流体圧発生源。
Claims (1)
- １ 流体圧ジヤツキと、前記流体圧ジヤツキに結
合された乗かごと、前記流体圧ジヤツキに供給あ
るいは排出され圧力流体を流量制御する流量制御
弁とを備え、前記流量制御弁により速度制御され
る流体圧エレベータにおいて、前記乗かごの加速
時の速度または位置の少なくとも一方を検出し位
置または速度信号を出力する検出手段と、前記乗
かごの基準となる走行速度特性が記憶されている
記憶手段と、前記検出手段より出力された速度ま
たは位置の信号に基づいて求めた加速時の走行速
度特性と前記記憶手段に記憶されている走行速度
特性とを比較して減速時の速度指令を求める演算
手段と、前記演算手段によつて求められた速度指
令に基づいて前記乗かごの減速時の制御を行う制
御手段とを備えたことを特徴とする流体圧エレベ
ータ。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60262414A JPS62126087A (ja) | 1985-11-25 | 1985-11-25 | 流体圧エレベ−タ |
| KR860009177A KR870004895A (ko) | 1985-11-25 | 1986-10-31 | 유체압력 엘리베이터(hydraulic elevator) |
| US06/928,327 US4715478A (en) | 1985-11-25 | 1986-11-07 | Hydraulic elevator |
| DE19863638247 DE3638247A1 (de) | 1985-11-25 | 1986-11-10 | Hydraulischer aufzug und verfahren zum steuern eines hydraulischen aufzugs |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60262414A JPS62126087A (ja) | 1985-11-25 | 1985-11-25 | 流体圧エレベ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62126087A JPS62126087A (ja) | 1987-06-08 |
| JPH0446877B2 true JPH0446877B2 (ja) | 1992-07-31 |
Family
ID=17375452
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60262414A Granted JPS62126087A (ja) | 1985-11-25 | 1985-11-25 | 流体圧エレベ−タ |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4715478A (ja) |
| JP (1) | JPS62126087A (ja) |
| KR (1) | KR870004895A (ja) |
| DE (1) | DE3638247A1 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS631683A (ja) * | 1986-06-20 | 1988-01-06 | 株式会社日立製作所 | 流体圧エレベ−タ |
| ES2046329T3 (es) * | 1988-12-16 | 1994-02-01 | Gmv Martini S.P.A. | Sistema elevador hidraulico. |
| US4991693A (en) * | 1989-02-16 | 1991-02-12 | Inventio Ag | Method of improving the landing of a hydraulic elevator car |
| US5040639A (en) * | 1990-01-31 | 1991-08-20 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Elevator valve apparatus |
| FI88012C (sv) * | 1990-06-04 | 1993-03-25 | Kone Oy | Förfarande och anordning för styrning av en hydraulhiss vid inkörning till plan |
| JP2893978B2 (ja) * | 1991-02-28 | 1999-05-24 | 株式会社日立製作所 | 流体圧エレベータ及びその制御方法 |
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