JPS631683A - 流体圧エレベ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は流体ジヤツキへ供給あるいは流体ジヤツキから
排出する圧力流体を流量制御することによって、直接あ
るいは間接的に乗かごを昇降させる形式の流体圧エレベ
ータに関する。

〔従来の技術〕

従来この種の流体圧エレベータにおいては１本質的に負
荷荷重や流体温度が変化すると、流量制御弁における制
御流量あるいは流体圧ポンプの吐出又は吸込流量が変化
し、乗かごの速度特性が変動する。このため着床走行時
間が長くなり、乗心地の低下、エネルギ損失の増大、運
転時間の長大化などを招いている。これら問題点を解決
するために、着床走行時間が長い場合には、実際の減速
開始を減速開始指令点より時間Δｔだけ遅らせて運転す
る方法が例えば特開昭５９−２０３０７４号により提案
されている。この運転方法は、乗かごの実際速度を、検
出器を使用せずに推定することを前提としている、すな
わち、前述の如く流量制御弁の制御流量は乗かごの負荷
荷重、流体温度の変化に伴なって変動し、この傾向は一
定の法則に従っている。そこで、流体圧エレベータの運
転されている状態を、荷重あるいは圧力と流体温度で検
出し、乗かごの全速速度、着床走行速度および全速速度
から着床走行速度までの減速時間を推定し、これらの推
定値を用いて目標とする着床走行時間となるように、減
速開始遅延時間Δｔを算出している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ベータの運転状態を検出して推定している。このため速
度特性の補正における精度および収束性は全て推定精度
に依存している。ところで、流量制御弁の製作上のバラ
ツキや調整上のバラツキによって、常に正確な値を推定
することは固層であり、したがって補正の制御精度や収
束性が低下する。

本発明の目的は、上記問題点に鑑み、速度特性の補正に
おける制御精度の向上および収束性の向上を図るように
した流体圧エレベータを提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的は、位置速度検出装置で実際の乗かごの速度特
性を求め、この速度特性と目標とする速度特性から補正
減速停止距離を算出し、この減速停止距離を利用して乗
かごの速度制御を行なうように減速指令を生成すること
により、達成される。

〔作用〕

運転中のエレベータ乗かごの位置あるいは速度を検出す
るこｉにより、減速開始指令によって全速速度から着床
走行速度に減速するまでの乗かごの走行距離、減速時間
１着床走行速度になってから停止点までの走行距離およ
び着床走行時間を演算装置で算出し、この着床走行距離
あるいは着床走行時間を必要最短にするように減速開始
指令点を距離ΔＸだけ補正する１次回も同様の運転条件
で流体圧エレベータを運転するときにはこの補正された
速度指令によって流体圧エレベータを運転する。このと
きも前述の様に走行中の乗かごの位置あるいは速度を検
出しておき、前回と同様の方法で、速度指令を補正する
。この様な補正を繰返すことによって流体圧エレベータ
の減速から停止までを精度よく、しかも少ない補正回数
で最短時間実施できるようにする。

〔実施例〕

第１図は本発明になる流体圧エレベータの一実施例を示
すもので、次のように構成される。演算処理部２０．記
憶部２１．信号変換部２２および制御部２３で構成する
制御装置１９．制御装置制御弁２５、流体圧ジヤツキ２
、乗かご１及び乗かと１の速度、位置検出装Ｗ３を主要
構成要素とする。図では乗かと１が流体圧ジヤツキ２の
プランジャ４の頂部に設けたプーリ６とロープ７を介し
て流体をジヤツキ２で間接的に駆動される形式の流体圧
エレベータを示したが、流体圧ジヤツキ２の頂部に乗か
ご１を設は直接的に駆動する形式の流体圧をエレベータ
でも同様である。

第１図は１乗かご速度を流量制御弁で制御する方式を示
したが、勿論ポンプの吐出量を制御する方式あるいはモ
ータの回転数を制御する方式においても同様である。こ
のとき、制御弁制御部２４はポンプ吐出量制御部あるい
はモータ速度制御部として作用する。

次に前記構成の詳細について説明する。

前記演算処理は、制御部２３からの指令、信号変換部２
２からの信号、記憶部２１に蓄えた情報に基づいて、あ
らかじめ定められたアルゴリズムによって乗かと１を走
行させるための情報を作成し、二゛制御部２３へ送る。

制御部２３は、ホールや乗かと及び昇降路内からの各種
の指令・信号を受は必要な情報は演算・処理部２０へ送
ると共に、演算処理部２０からの情報によって、流体圧
発生源２６の運転・停止や、制御弁制御部２４を介して
流量制御弁２５を制御する。制御弁制御部２４は送られ
てきた信号を増幅して、実際に流量制御弁２５を駆動す
る。流量制御弁２５は制御弁制御部２４からの信号に従
つて、流体圧発生源２６からの高圧流体を流体圧ジヤツ
キ２へ供給、又は流体圧ジヤツキ２の高圧流体を流体圧
発生源２６のタンクへ排出する。運転条件を検出する検
出器２７は、流体圧エレベータの運転条件たる負荷、流
体温度等を必要に応じて検出する。流体圧ジヤツキ２は
高圧流体の供給を受けるとプーリ６、ロープ７を介して
乗かご１を押し上げ、高圧流体を排出されれば、それら
の自重で乗かご１を下降させる。速度・位置検出装置３
は、昇降路内に設けたプーリｌｌａ、ｌｌｂに張り渡し
、乗かと１に固定したロープあるいはテ−プ１２と、プ
ーリｌｌａに結合したロータリエンコーダ１３で構成し
５乗かご１の位置或いは速度をパルス列信号として検出
する０図では上述の構成としたが、乗かごの動きを検出
できるなら別の構成、例えば、ロータリエンコーダ１３
にローラを固定し乗かご１とガイドレールとの間の相対
運動を検出する構成でもよい。

次に本発明の流体圧エレベータの動作について説明する
。

制御装置１９は、起動指令を受けると、検出器２７によ
って運転条件としての負荷、流体温度のいずれか一方あ
るいは両方を検出し、信号変換部２２を介して演算・処
理部２０へ採り込む、演算・処理部２０は制御部２３か
ら運転方向、行先階等の指令を受け、記憶部２１に記憶
している情報と信号変換部２２からの情報を基に今の運
転条件に最適な制御信号を算出し、その結果を制御部２
３へ送る。この制御信号作成アルゴリズムは後述する。

制御部２３はこの制御信号に応じて実際で流体圧源２６
を起動する。制御弁制御部２４で信号を増幅して流量制
御弁２５を駆動すれば、前述のように流体圧ジヤツキ２
に圧力流体が供給あるいは排出され、ブーＩＪ　（３、
ロープ７を介してプランジャ４で乗かと１を上昇或いは
下降させる。

このときの乗かと１の動きは、速度・位置検出器１３で
検出し、信号変換部２２でもって監視しておき、乗かと
１が減速成いは停止すべき位置に来ると、演算・処理部
２０は各々に対応した情報を作成し、制御部２３．制御
弁制御部２４を経て。

流量制御弁２５を制御し１乗かと１を減速あるいは停止
させる。このときの乗かご１の速度特性は第２図のよう
に、加速（ａ）、定格速度走行（ｂ）、減速（Ｃ）、着
床走行（ｄ）、停止（ｅ）となるように制御する。目標
とする速度特性は記憶部２１へ記憶しておき、この速度
特性は加速時間。

減速時間、全速速度２着床走行速度と時間、減速開始お
よび停止の位置、その他を含む。

次に制御アルゴリズムについて説明する。目標とする速
度特性は第２図において、減速開始点。

（ｏ）　　　（ｏ）　　　（ｏ） 減速終了点、停止点を各々Ａ　　、Ｂ　　　、Ｃとする
。そのときＡ（０）→Ｂ（０）で走行する目標の距離を
ｘ、　（０）、　Ｂ（０１＋Ｃ（０）で走行する目標の
距離をｘ６目標の時間をｔ、（０）とする１乗かご１が
停止位置の手前ｘｄ（０）＝ｘｃ（０）＋ｘｅ（０）に
来ると演算・処理装置２０は減速のため速度信号を作成
し、流量制御弁２５はそれに制御されて図の様に乗がご
速度を制御する。しかし１乗かごの速度特性が常に第２
図のようになるとは限らず、運転状態が変ると第３図に
示すように変る場合がある。すなわち加速が遅く、減速
が速くなり、且つ全速速度ｖｔや着床速度ｖｅが遅くな
る。このため減速開始Ａ（１）→減速終るＢ（１）の間
の乗かご走行距離距離ｘｃＩ（Ｌ）がｘ、（、）より長
くなって、着床走行時間ｔ、（ｚ）もｔ、（ｏ）より長
くなる。このことは流体圧エレベータの運転時間が長く
なることであり。

乗心地の低下は勿論、エネルギ消費量の増大、ひいては
流体温度の上昇となり不都合である。

本発明では位置・速度検出装置１３のエンコーダ１３に
より検出した乗かと１の速度特性から。

Ｖθ（１）およびｘｃ（１）を求め、補正後の減速停止
距離ｘｍ”）＝ｘｃ（１）＋ｖｅ　　　　ｔａ”）を算
出する。

（１）。

そしてこのときの運転条件としての負荷、流体温度と共
にｘ　、　（’　）を記憶部２１へ蓄えておく。このと
きの記憶方法は、負荷・流体温度の使用領域Σを第４図
の様に複数個の小領域ΣＩＪに分割し、対応する小領域
に記憶する。次にΣＩＪに対応する運転条件で流体圧エ
レベータを運転する場合にはこのΣ１言こ格納されてい
るｘ　、　（１）を用いて、乗かと１が停止位置の手前
ｘ　、　（’　）に来たとき減速を開始する。これを第
５図に示す。こうすることによって乗かご１は１回目よ
り全速速度で Ａ　ｘ　＝（ｘｃ”）＋　ｘ、、（’））−（ｘｃ（１
）＋　ｖ、（１）Ｘ５＝（ｏ）（Ｘｃ（１）＋Ｘ、（１
））−（Ｘｃ（１）＋ｖｏ（１）×ｔ１１（０））だけ
長く走行した後に減速を開始し、Ａ（２）→Ｂ（２）→
Ｃ（２）となって、着床走行時間も１　ｅ（１）→ｔ、
（ｚ）へと大幅に短縮され、ｔ、（２）無ｔｏ（０）と
なり、目標時間とほぼ等しくなる。これらのことは全て
の小領域で実施すれば、流体圧エレベータの全運転領域
で、ｔｅを目標値ｔ８（０）にすることが可能である。

尚、本発明の一実施例においては、上記式を目ｍ着床時
間ｔ、（０）を用いて算出しているが、勿論。

目棚着床走行距＊　ｘ　ｅ（ｏ　）を用い　、、（１）
＝ｘＣ（１）＋Ｘａ”）、ＡＸ”　（Ｘｃ（ｏ）＋Ｘｅ
”））　　（Ｘｃ（１）＋ｘｅ　”））　＝（ＸＣ（ｉ
）＋　Ｘｌ！”）　　（ｘ、ｃ　　＋ｘｅ”））を算出
することもできる。

上述した如く本発明の制御によれば、第６図に示すよう
に本発明（実線で示す）における着床走行時間の補正は
１点線で示す従来の制御に比較して最終の補正精度も向
上し、その収束回数も大幅に減少して向上する。なお、
−点鎖線は目標値を示す、勿論１着床走行時間ｔｅは目
標値ｔａｇとなり、流体圧エレベータの運転時間は常に
最短となる。したがって、乗心地性能が向上するばかり
でなく、エネルギ消費量も最小に、かつ発熱量も小さく
なるので、流体の温度上昇を最小限にすることができる
。

〔発明の効果〕

本発明によれば、位置速度検出装置で実際の乗かごの速
度特性を求め、この速度特性と目標とする速度特性から
補正後の減速停止距離を算出し、この減速停止距離を利
用して乗かごの速度制御を行なうように減速指令を生成
するようにしたので、補正における制御精度および収束
性が大幅に向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の流体圧エレベータにおける制御系の一
実施例を示す図、第２図は目標とする速度特性を示す図
、第３図は実際の走行特性を示す図、第４図は運転条件
を領域分割して記憶するための説明図、第５図は本発明
の補正により速度特性が改善されることを説明するため
の図、第６図は本発明と従来の補正を比較するための説
明図である。 １・・・乗かご、２・・・流体圧ジヤツキ、３・・・位
置速度検出器、１９・・・制御装置部、２０・・・演算
処理部、２１・・・記憶部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、乗かご、流体圧ジャッキ、流体圧発生装置、乗かご
   の位置、速度検出装置および制御部を有する制御装置を
   備え、該制御装置で乗かごの減速指令を生成し、この指
   令によつて流体圧ジヤッキへ給排する流量を制御して直
   接又は間接的に乗かごを昇降させる形式の流体圧エレベ
   ータにおいて、前記位置速度検出装置で実際の乗かごの
   速度特性を求め、この速度特性と目標とする速度特性か
   ら補正減速停止距離を算出し、この減速停止距離を利用
   して乗かごの速度制御を行なうように減速指令を生成す
   ることを特徴とする流体圧エレベータ。 ２、流体圧エレベータを運転される条件を、負荷圧力お
   よび流体温度の少くともいずれか一方を用いた領域を複
   数に分割した小領域毎に、減速開始位置情報を記憶して
   おくことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の流体
   圧エレベータ。