JPS5842573A - エレベ−タ−の制御装置 - Google Patents
エレベ−タ−の制御装置Info
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- JPS5842573A JPS5842573A JP56138448A JP13844881A JPS5842573A JP S5842573 A JPS5842573 A JP S5842573A JP 56138448 A JP56138448 A JP 56138448A JP 13844881 A JP13844881 A JP 13844881A JP S5842573 A JPS5842573 A JP S5842573A
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- JP
- Japan
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- acceleration
- speed
- elevator
- command
- mode
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Elevator Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、エレベータ−の制御装置に関する。
エレベータ−は、安全性は勿論1乗心地等も強く要求さ
れる。
れる。
このため、従来、滑らかな速度指令を発生し、この速度
指令に追従してエレベータ−を制御する・ように構成し
ている。
指令に追従してエレベータ−を制御する・ように構成し
ている。
第1図に従来の直流エレベータ−の制御回路を示す。図
において、1は速度指令発生装置、2は速度指令と乗か
どの速度とを比較する比較器、3は電流指令と電流値を
比較しサイリスタの点弧信号を発する移相器、4は逆並
列接続されたサイリスタブリッジ群、5はその電源、6
は電流検出器、7は電動機界磁、8は電機子、9はシー
ブ、10は乗かご、11はつり合いおもり、1zは乗か
ご速度を検出する速度発電機、13は機械的ブレーキ、
14は乗かどの乗客数を検出する負荷検出装置、15は
エレベータ−が起動する時のみONするスイッチである
。
において、1は速度指令発生装置、2は速度指令と乗か
どの速度とを比較する比較器、3は電流指令と電流値を
比較しサイリスタの点弧信号を発する移相器、4は逆並
列接続されたサイリスタブリッジ群、5はその電源、6
は電流検出器、7は電動機界磁、8は電機子、9はシー
ブ、10は乗かご、11はつり合いおもり、1zは乗か
ご速度を検出する速度発電機、13は機械的ブレーキ、
14は乗かどの乗客数を検出する負荷検出装置、15は
エレベータ−が起動する時のみONするスイッチである
。
このような構成において、エレベータ−出発時、2つり
合いおもり11と乗かと10との間の不平衡トルクが大
きい場合、起動ショックを生じる。これを防止する為に
、予め乗かご内の乗客を負荷検用益より検出して、起動
前にこの不平衡トルクを打消す指令を比較器2に入力し
た状態でブレーキ13を開くようにしている。以後、速
度指令発生装置1からの速度指令を比較器2に入力し、
この指令と速度発電機12の出力とのメインASR系に
よって電流指令を作成し、この電流指令と電流検出器6
の出力とのマイナACR系によりサイリスクプリッ〉群
4を点弧して電機子電流を制御し、〜 一定制御されている界磁電流との間にトルクを発生させ
てエレベータ−の速度を制御している。
合いおもり11と乗かと10との間の不平衡トルクが大
きい場合、起動ショックを生じる。これを防止する為に
、予め乗かご内の乗客を負荷検用益より検出して、起動
前にこの不平衡トルクを打消す指令を比較器2に入力し
た状態でブレーキ13を開くようにしている。以後、速
度指令発生装置1からの速度指令を比較器2に入力し、
この指令と速度発電機12の出力とのメインASR系に
よって電流指令を作成し、この電流指令と電流検出器6
の出力とのマイナACR系によりサイリスクプリッ〉群
4を点弧して電機子電流を制御し、〜 一定制御されている界磁電流との間にトルクを発生させ
てエレベータ−の速度を制御している。
しかし、このような従来のエレベータ−制御方式には、
次に述べるようないくつかの欠点がある。
次に述べるようないくつかの欠点がある。
(1)、第2図に示すように、起動補償が最適でなかっ
た場合■■には、加速開始中にもその影響が現われる。
た場合■■には、加速開始中にもその影響が現われる。
つまりT=Toでブレーキが開き、T=T1で速度指令
が速度制御系に入力されるまでの間は零速度指令に対し
て制御系が動作し、T=T’、゛以後は断増する速度指
令値に対して制御系が動作するが、不足補償0の場合に
は加速する方向K、過補償Oの場合には減速する方向に
制御系が働き、制御系の遅れとあいまって図示したよう
な加速度のオーバーシュート、あるいは脈動を発生する
ことがあった。これはトルク制御と速度制御という異質
の制御系が引き続いて動作状態となる為に生じた不具合
と考えられる。
が速度制御系に入力されるまでの間は零速度指令に対し
て制御系が動作し、T=T’、゛以後は断増する速度指
令値に対して制御系が動作するが、不足補償0の場合に
は加速する方向K、過補償Oの場合には減速する方向に
制御系が働き、制御系の遅れとあいまって図示したよう
な加速度のオーバーシュート、あるいは脈動を発生する
ことがあった。これはトルク制御と速度制御という異質
の制御系が引き続いて動作状態となる為に生じた不具合
と考えられる。
(2)、従来、負荷変化によって生じる速度偏差を0と
する為に比較器2には積分特性を持たせているが、万一
定員以上の乗客が乗=り込み上昇運転するような必要が
生じた時、サイリスタ装置4の飽和レベル以上の指令が
比較器2より入力されることになる。このため、第3図
に示すように、比較器出力■の・・ツチング領域は無制
御状態となり、加速終了時のΔ3の期間だけ電流@の減
少が遅れ、エレヘーター速t■は指令■に対してオーバ
ーシュートしてしまう。このような欠点をなくす為には
、比較器出力■を電流制御装置の飽和点付近でクリップ
するように点線で示したような比較器用。
する為に比較器2には積分特性を持たせているが、万一
定員以上の乗客が乗=り込み上昇運転するような必要が
生じた時、サイリスタ装置4の飽和レベル以上の指令が
比較器2より入力されることになる。このため、第3図
に示すように、比較器出力■の・・ツチング領域は無制
御状態となり、加速終了時のΔ3の期間だけ電流@の減
少が遅れ、エレヘーター速t■は指令■に対してオーバ
ーシュートしてしまう。このような欠点をなくす為には
、比較器出力■を電流制御装置の飽和点付近でクリップ
するように点線で示したような比較器用。
力特性とするか、あるいはあらかじめ調整する必要があ
る。しかし、エレベータ−のような少量多機種の製品に
ついては容易でなく、問題となる。
る。しかし、エレベータ−のような少量多機種の製品に
ついては容易でなく、問題となる。
(3)、エレベータ−の乗心地で問題となるのは、加速
開始、終了、および減速開始、終了時点と考えられる。
開始、終了、および減速開始、終了時点と考えられる。
このため、速度指令の積分の積分、つまり第4図に示す
ように、速度指令の四隅を丸めることによって間接的に
実現しているが、理想的なものを得ることは難しい。ま
た高速エレベータ−の場合には、十数側の速度パターン
があり、それぞれを同じような乗心地とするのは不可能
に近い。
ように、速度指令の四隅を丸めることによって間接的に
実現しているが、理想的なものを得ることは難しい。ま
た高速エレベータ−の場合には、十数側の速度パターン
があり、それぞれを同じような乗心地とするのは不可能
に近い。
さらに自家発電運転のような場合、複数台のエレベータ
−を加減速度を下げて運転すれば短時間の間に乗客を基
準階へはこぶことができるが、従来の速度指令とエレベ
ータ−速度とをつき合わせて制御を行う方式の場合、こ
の加減速度を下げることは困難であった。
−を加減速度を下げて運転すれば短時間の間に乗客を基
準階へはこぶことができるが、従来の速度指令とエレベ
ータ−速度とをつき合わせて制御を行う方式の場合、こ
の加減速度を下げることは困難であった。
本発明の主な目的は1乗心地の向上を図ることのできる
エレベータ−の制御装置を提供するにある。
エレベータ−の制御装置を提供するにある。
本発明の他の目的は、起動から停止まで、乗心地および
着床精度の優れたエレベータ−の制御装置を提供するに
ある。
着床精度の優れたエレベータ−の制御装置を提供するに
ある。
本発明の第1の特徴は、加速度指令を発生し、この加速
度指令によりエレベータ−駆動用電動機を制御するよう
に構成することにより、乗心地を直接制御できるように
したところにある。
度指令によりエレベータ−駆動用電動機を制御するよう
に構成することにより、乗心地を直接制御できるように
したところにある。
本発明の他の特徴は、加速度制御と速度帰還制御を併用
し、運転期間に応じて上記両制御を切換えて駆動用電動
機を制御することにより、起動から停止まで乗心地良く
安定した制御を可能にしたところにある。
し、運転期間に応じて上記両制御を切換えて駆動用電動
機を制御することにより、起動から停止まで乗心地良く
安定した制御を可能にしたところにある。
以下、本発明を、図示する一実施例を用いて説明する。
第5図に本発明の全体構成図を示す。図において、16
は演算処理等を行うマイクロプロセッサ(CPU)、1
7はCPUの動作手順書が書込まれているROM Fリ
ードオンリーメモリ)、18はCPUの作業エリアとし
ての一時記憶に用いられるRAM(ランダムアクセスメ
モリ)、19はC’PUとデジタル外部信号をやりとり
するためのPIA(ペリフェラルインターフェースアダ
プタ)、20はロータリーエンコーダ24の出カッ(ル
スをカウントしてエレベータ−の速度、加速度を検出す
るためのPTM(プログラマブルタイマモジュール)、
21はアドレスおよびデータ情報をやりとりする為のバ
ス、22けデジタル信号をアナログ信号に変換するD/
A変換器、23はアナログ信号をデジタル信号に変換す
るA/D変換器、24は乗かどの走行距離に応じてパル
スを発生するロータリーエンコーダー(パルスジェネレ
〜り)である。3〜14は第1図と同様である。
は演算処理等を行うマイクロプロセッサ(CPU)、1
7はCPUの動作手順書が書込まれているROM Fリ
ードオンリーメモリ)、18はCPUの作業エリアとし
ての一時記憶に用いられるRAM(ランダムアクセスメ
モリ)、19はC’PUとデジタル外部信号をやりとり
するためのPIA(ペリフェラルインターフェースアダ
プタ)、20はロータリーエンコーダ24の出カッ(ル
スをカウントしてエレベータ−の速度、加速度を検出す
るためのPTM(プログラマブルタイマモジュール)、
21はアドレスおよびデータ情報をやりとりする為のバ
ス、22けデジタル信号をアナログ信号に変換するD/
A変換器、23はアナログ信号をデジタル信号に変換す
るA/D変換器、24は乗かどの走行距離に応じてパル
スを発生するロータリーエンコーダー(パルスジェネレ
〜り)である。3〜14は第1図と同様である。
このような回路構成に於て、マイクロコンピュータはR
OM17に書かれた第6図に示す手順書(プログラム)
に従って、第7図に示すようなエレベータ−の運転状態
に応じて切換ゎるトルク指令を発生する。
OM17に書かれた第6図に示す手順書(プログラム)
に従って、第7図に示すようなエレベータ−の運転状態
に応じて切換ゎるトルク指令を発生する。
トルク指令発生プログラム0はマイクロコンピュータの
電源投入後、又はリセット(マイクロコンピュータの再
起動)後、図示していないハードウェアタイマ割込みに
よって所定時間ごとに起動される。このプログラム起動
後まずエレベータ−への起動命令の有無を判定し、なけ
ればこのプログラムを終了し、有れば乗かどの起動ショ
ックを補償する動作が完了しているか判定し、未完了で
あれば起動補償モード100のステップ蚕実行し、完了
であればドア閉め動作が4了している75襠うか判定し
、未完了であればこのプロ1グラムを終了し、完了であ
ればトルク指令発生のモードを判定し、加速開始モード
200、定加速度モード300、加速度低減モード40
0、加速終了モード500、定加速度モード600.減
速開始モード700、定減速度モード800、減速度低
減モード900のいずれかのステップを実行する。この
ようにモード処理の判定を′°条件”(ここで言う条件
とはMの値で100.200.・・・900のいずれか
の値が格納されていて、この値を見て後述するサブルー
チンへ飛んで処理を行い主プログラム0にもどってくる
動作を言う。)によって行っているので、エレベータ−
の動きにつれてシーケンシャルに各モードが起動状態と
なるプログラムでは主プログラム起動後実際にトルク指
令発生までの時間に大きなばらつきを生じない効果があ
る。これは主プログラムO自身にとっては、たとえば常
に一定の加速度変化率を持ったトルク指令を発生し得る
こと、主プログラム0と同一レベルの他のタスクにとっ
てはたとえば速度検出プログラム、加速度検出プログラ
ムの演算結果にばらつきを生じさせないなどの効果があ
る。
電源投入後、又はリセット(マイクロコンピュータの再
起動)後、図示していないハードウェアタイマ割込みに
よって所定時間ごとに起動される。このプログラム起動
後まずエレベータ−への起動命令の有無を判定し、なけ
ればこのプログラムを終了し、有れば乗かどの起動ショ
ックを補償する動作が完了しているか判定し、未完了で
あれば起動補償モード100のステップ蚕実行し、完了
であればドア閉め動作が4了している75襠うか判定し
、未完了であればこのプロ1グラムを終了し、完了であ
ればトルク指令発生のモードを判定し、加速開始モード
200、定加速度モード300、加速度低減モード40
0、加速終了モード500、定加速度モード600.減
速開始モード700、定減速度モード800、減速度低
減モード900のいずれかのステップを実行する。この
ようにモード処理の判定を′°条件”(ここで言う条件
とはMの値で100.200.・・・900のいずれか
の値が格納されていて、この値を見て後述するサブルー
チンへ飛んで処理を行い主プログラム0にもどってくる
動作を言う。)によって行っているので、エレベータ−
の動きにつれてシーケンシャルに各モードが起動状態と
なるプログラムでは主プログラム起動後実際にトルク指
令発生までの時間に大きなばらつきを生じない効果があ
る。これは主プログラムO自身にとっては、たとえば常
に一定の加速度変化率を持ったトルク指令を発生し得る
こと、主プログラム0と同一レベルの他のタスクにとっ
てはたとえば速度検出プログラム、加速度検出プログラ
ムの演算結果にばらつきを生じさせないなどの効果があ
る。
第7図はエレベ、−ターが定格速度運転を行う場合およ
び中間速度運転(エレベータ−速度が定格速度に達しな
い場合)を行う場合に、起動補償モード100から減速
度低減モード900がエレベータ−の動きに伴ってどの
ように選択されるかを示している。
び中間速度運転(エレベータ−速度が定格速度に達しな
い場合)を行う場合に、起動補償モード100から減速
度低減モード900がエレベータ−の動きに伴ってどの
ように選択されるかを示している。
それでは以下、各モードがどのような処理を行っている
か順に説明する。
か順に説明する。
起動補償モード100は、第8図に示すように、乗かご
内の乗客量T0の取り込み101% トルク指令Tの算
出102〜108、起動補償完了フラグセット109よ
り構成されている。トルク指令Tの算出は今回の運転が
上昇か下降かの判定1o2゜および前回の運転方向と今
回の運転方向が同じかあるいは異なるかの判定103.
104によって乗客量T0に上昇運転用バイアスTbu
+下降運転用バイアスT b o、前回が下降で今回が
上昇運転の場合の補正値Tro、前回が上昇で今回が下
降運転の場合の補正値Trnのどれを加算するかを判定
し、105〜108によって実行する。ここで103゜
104.107.108の反転運転補償を省略すると少
し起動ショックを生じることがあるが重大な問題とはな
らない。起動補償モードは一回の運転動作に一回行えば
よいので109によって1パス条件の設定を行っている
。
内の乗客量T0の取り込み101% トルク指令Tの算
出102〜108、起動補償完了フラグセット109よ
り構成されている。トルク指令Tの算出は今回の運転が
上昇か下降かの判定1o2゜および前回の運転方向と今
回の運転方向が同じかあるいは異なるかの判定103.
104によって乗客量T0に上昇運転用バイアスTbu
+下降運転用バイアスT b o、前回が下降で今回が
上昇運転の場合の補正値Tro、前回が上昇で今回が下
降運転の場合の補正値Trnのどれを加算するかを判定
し、105〜108によって実行する。ここで103゜
104.107.108の反転運転補償を省略すると少
し起動ショックを生じることがあるが重大な問題とはな
らない。起動補償モードは一回の運転動作に一回行えば
よいので109によって1パス条件の設定を行っている
。
加速開始モード200は、第9図に示すように、他のプ
ログラム(図示していない)で求めたエレベータ−の加
速度Aが所定加速度に達したかどうかの判定を201で
行い、 Yesであれば202で加速開始モードの終了
フラグをセットし、203で後述する定加速度モード処
理を1回行い加速開始モード200を終了する。ここで
処理203を行うのは、トルク指令発生プログラムOが
一定時間ごとのタイマ割込みKよって起動される為に加
速開始モードの終了と定加速度モードの一回目との間に
加速開始モード完了フラグセットのみを行い、新しいト
ルク指令発生動作を行わないとトルク指令に1サイクル
分の遅れを生じる為である。
ログラム(図示していない)で求めたエレベータ−の加
速度Aが所定加速度に達したかどうかの判定を201で
行い、 Yesであれば202で加速開始モードの終了
フラグをセットし、203で後述する定加速度モード処
理を1回行い加速開始モード200を終了する。ここで
処理203を行うのは、トルク指令発生プログラムOが
一定時間ごとのタイマ割込みKよって起動される為に加
速開始モードの終了と定加速度モードの一回目との間に
加速開始モード完了フラグセットのみを行い、新しいト
ルク指令発生動作を行わないとトルク指令に1サイクル
分の遅れを生じる為である。
ただし上述したタイマ割込み間隔を非常に短くとった場
合には処理203は省略可である。エレベータ−の加速
度Aがまだ所定値に達していなければ、次に204で上
昇運転か下降運転かの判定を行い、上昇運転であれば2
05で前回のトルク指令Tに所定値Δ1oを加算して新
しいトルク指令Tを作成し、そうでなければ206で前
回のトルク指令から所定値Δtoを減算して新しいトル
ク指令Tを作成しながらエレベータ−を制御するこのト
ルク指令作成部205.206の所定値Δtoは所定の
加速度変化率が得られるようにプログラム0の起動間隔
時間より決定する。
合には処理203は省略可である。エレベータ−の加速
度Aがまだ所定値に達していなければ、次に204で上
昇運転か下降運転かの判定を行い、上昇運転であれば2
05で前回のトルク指令Tに所定値Δ1oを加算して新
しいトルク指令Tを作成し、そうでなければ206で前
回のトルク指令から所定値Δtoを減算して新しいトル
ク指令Tを作成しながらエレベータ−を制御するこのト
ルク指令作成部205.206の所定値Δtoは所定の
加速度変化率が得られるようにプログラム0の起動間隔
時間より決定する。
この加速開始モード200が最初に起動された場合の2
05.206の右辺のT(初期値)は前述の起動補償モ
ード100の105〜108で求めた値が格納されるの
で起動補償モード100から加速開始モード200へは
トルク的には連続移行が実現される。したがって、第1
0図に示すように、起動補償が最適に行われなかった場
合■■テモソの悪影響がオーバーシュート、アンターシ
ュートの形で加速開始モードに残ることはない。
05.206の右辺のT(初期値)は前述の起動補償モ
ード100の105〜108で求めた値が格納されるの
で起動補償モード100から加速開始モード200へは
トルク的には連続移行が実現される。したがって、第1
0図に示すように、起動補償が最適に行われなかった場
合■■テモソの悪影響がオーバーシュート、アンターシ
ュートの形で加速開始モードに残ることはない。
さらにこの加速開始モード200では、トルク指令をパ
ターンとしてあらかじめ持つのではなくプログラム起動
のたびに刻々演算しているので、データー記憶用のRO
M容量を低減できる効果があるし、自家発電機などの非
常電源で複数台のエレベータ−を低加減速度で運転する
ような場合にも容易に対応が可能となる効果がある。
ターンとしてあらかじめ持つのではなくプログラム起動
のたびに刻々演算しているので、データー記憶用のRO
M容量を低減できる効果があるし、自家発電機などの非
常電源で複数台のエレベータ−を低加減速度で運転する
ような場合にも容易に対応が可能となる効果がある。
またトルク指令作成部205,206はフィードバック
要素の無い見込み制御を行っている。このようにしたの
は処理時間を短くすることができる為である。
要素の無い見込み制御を行っている。このようにしたの
は処理時間を短くすることができる為である。
定加速度モード300は、第11図に示すようにまず3
01で定加速度モードが終了したかどうかの判定を行う
。この判定は速度指令V、とエレベータ−速度V2との
差が所定値v4よりも小さくなったかどうかによって行
う。
01で定加速度モードが終了したかどうかの判定を行う
。この判定は速度指令V、とエレベータ−速度V2との
差が所定値v4よりも小さくなったかどうかによって行
う。
この速度指令v1は、停止予定階と乗かごの距離りと後
述する第2の速度指令情報算出時に用いる値ΔLと所定
の減速度A、から次式より求めたV、−2−A、−(L
−η] ものである。このV+の算出は図示していない他のプロ
グラムによ?で行うが平方根演算は演算専用ICを用い
てもよいし、平方根テーブルをあらかじめROMI 7
に記憶しておき、補間法によって概算値を算出してもよ
い。
述する第2の速度指令情報算出時に用いる値ΔLと所定
の減速度A、から次式より求めたV、−2−A、−(L
−η] ものである。このV+の算出は図示していない他のプロ
グラムによ?で行うが平方根演算は演算専用ICを用い
てもよいし、平方根テーブルをあらかじめROMI 7
に記憶しておき、補間法によって概算値を算出してもよ
い。
エレベータ−の速度V2は、所定時間内に第5図に示し
たロータリーエンコーダが発生したパルスの数より求め
る。
たロータリーエンコーダが発生したパルスの数より求め
る。
定加速度モード終了の場合には302で動作完了フラグ
をセットし1次に303で次回実行予定モードである加
速度低減モードを1同突行して定加速度モード処理を終
了する。定加速度モードが終了でない場合には、304
で定格速度への加速終了かどうかの判定を行い、加速終
了であれば305で動作完了フラグをセットし1次に3
06で次回実行予定モードである加速終了モードを1同
突行して定加速度モード処理を終了する。定格速度への
加速終了かどうかの判定304は、エレベータ−の定格
速度V3とエレベータ−の速度v2 との差が所定値V
、よりも小さくなったかどうかによって行う。定格速度
への加速終了ではない場合には、上昇運転かどうかの判
定を307で行って、上昇であれば308によって前回
のトルク指令Tと所定の加速度A。、エレベータ−の加
速度Aより今回のトルク指令Tを算出し制御し、下降の
場合には309によりトルク指令を同様に求め定加速度
制御を行い処理を終了する。308゜309ともに右辺
のTは前回のトルク指令を用い、初めてこのモードの処
理を行う場合には前回のモード(ここでは加速開始モー
ドが相当する。)の最後の値が初期値となる。
をセットし1次に303で次回実行予定モードである加
速度低減モードを1同突行して定加速度モード処理を終
了する。定加速度モードが終了でない場合には、304
で定格速度への加速終了かどうかの判定を行い、加速終
了であれば305で動作完了フラグをセットし1次に3
06で次回実行予定モードである加速終了モードを1同
突行して定加速度モード処理を終了する。定格速度への
加速終了かどうかの判定304は、エレベータ−の定格
速度V3とエレベータ−の速度v2 との差が所定値V
、よりも小さくなったかどうかによって行う。定格速度
への加速終了ではない場合には、上昇運転かどうかの判
定を307で行って、上昇であれば308によって前回
のトルク指令Tと所定の加速度A。、エレベータ−の加
速度Aより今回のトルク指令Tを算出し制御し、下降の
場合には309によりトルク指令を同様に求め定加速度
制御を行い処理を終了する。308゜309ともに右辺
のTは前回のトルク指令を用い、初めてこのモードの処
理を行う場合には前回のモード(ここでは加速開始モー
ドが相当する。)の最後の値が初期値となる。
加速度低減モード400は、第12図に示すように、ま
ず410においてさらにモード判定を行い、加速度減少
モード、定速走行モード440、減速度増加モード46
0のいずれかのモードを実行後処理を終了する。
ず410においてさらにモード判定を行い、加速度減少
モード、定速走行モード440、減速度増加モード46
0のいずれかのモードを実行後処理を終了する。
ここで加速度低減モード400をさらに3つのモードに
分けたの畝定減速度モードの速度指金V1に確実に乗り
移れる効果75λあるためである。
分けたの畝定減速度モードの速度指金V1に確実に乗り
移れる効果75λあるためである。
3つのモードに分割しない方式としては、第13図にT
′として示すように定加速度モード終了後−淀値Δ1o
/を前回のトルク指令から加算又は減算することによっ
て今回のトルク指令T′を作成し、速度指令VI とエ
レベータ−速Lv2’との1差が所定値Q以下となった
時点でモードを後述する定減速度モードへ移すことも考
えられる。これは運転効率を上げる点で効果が大きいが
、確実に定減速度モードへ移行する為には、運転速度V
2/の最大値によってQの値を変更する方式が有効であ
る。
′として示すように定加速度モード終了後−淀値Δ1o
/を前回のトルク指令から加算又は減算することによっ
て今回のトルク指令T′を作成し、速度指令VI とエ
レベータ−速Lv2’との1差が所定値Q以下となった
時点でモードを後述する定減速度モードへ移すことも考
えられる。これは運転効率を上げる点で効果が大きいが
、確実に定減速度モードへ移行する為には、運転速度V
2/の最大値によってQの値を変更する方式が有効であ
る。
加速度減少モード傷20は、第14図に示すように、ま
ず421で減速度増加モードであるかど′うかの判定を
行い、そうであれば加速度減少モードの完了フラグセッ
トを422で行い、423で次回、実行予定の減速度増
加モードを一回行って処理を終了する。加速度滅亡モー
ドから減速度増加モードに移行するのは、何らかの理由
で棹正予定階までの減速距離が不足した場合で′、願常
時にはこの道筋を通らない。減速度増加モードであるそ
どうかの判定421は、速度指令V1 とエレベータ−
速度V2゛との偏差が所定値V、ようも小さいかどうか
で判定する。減速度増加モードへの移行でない場合には
、424で加速度Aが十分0に近遠゛度減少モード完了
フラグをセットし、426で次回実行予定の定速走行モ
了ドを1同突行して処゛理を終了する。加速度が0に近
づいていなければ、427で運転方向i判定しJ上昇運
転であれば ′428で前回トルク指令Tか5竺定値
Δtoを減、算することにより今回のトルク指令T7を
算出し、下降であれば429で前回トルク指令Tに所定
値Δ1oを加算することによ・つて今回のトルク指令T
を算出して加速度減少制御を行い処理を終了する。42
8.429のトルク指令発生処理は見込み制御である。
ず421で減速度増加モードであるかど′うかの判定を
行い、そうであれば加速度減少モードの完了フラグセッ
トを422で行い、423で次回、実行予定の減速度増
加モードを一回行って処理を終了する。加速度滅亡モー
ドから減速度増加モードに移行するのは、何らかの理由
で棹正予定階までの減速距離が不足した場合で′、願常
時にはこの道筋を通らない。減速度増加モードであるそ
どうかの判定421は、速度指令V1 とエレベータ−
速度V2゛との偏差が所定値V、ようも小さいかどうか
で判定する。減速度増加モードへの移行でない場合には
、424で加速度Aが十分0に近遠゛度減少モード完了
フラグをセットし、426で次回実行予定の定速走行モ
了ドを1同突行して処゛理を終了する。加速度が0に近
づいていなければ、427で運転方向i判定しJ上昇運
転であれば ′428で前回トルク指令Tか5竺定値
Δtoを減、算することにより今回のトルク指令T7を
算出し、下降であれば429で前回トルク指令Tに所定
値Δ1oを加算することによ・つて今回のトルク指令T
を算出して加速度減少制御を行い処理を終了する。42
8.429のトルク指令発生処理は見込み制御である。
定速走行モード440は、第15−に示すように、まず
減速度増加モードへの移行であるかどうかの判定を44
1で行い、移行であれば442で定速走行モード完了フ
ラグをセットし、443で次回実行予定の減速度増加モ
ードを一回実行して処理を終了する。移行でなければ運
転方向を444で判定して、445.446で加速度が
0となるようにトルク指令Tを発生し、定速是行制御を
行い処理を終了する。
減速度増加モードへの移行であるかどうかの判定を44
1で行い、移行であれば442で定速走行モード完了フ
ラグをセットし、443で次回実行予定の減速度増加モ
ードを一回実行して処理を終了する。移行でなければ運
転方向を444で判定して、445.446で加速度が
0となるようにトルク指令Tを発生し、定速是行制御を
行い処理を終了する。
減速度増加モード460は、第16図に示すよ 。
うにまず減速指令への乗り移り点に到達したかの判定を
461で行い、そうであれば462で減速度増加モード
完了7オメをセットし、463で一次回実行予定の定減
速度モードを一回実行して処理を終了し1乗り移り点に
到達していなければ運転、方向の判定を464で行い、
上昇であれば前回のトル〉指令値Tから所定値Δt0を
減算し、−下降であれば前回のトルク指令値Tに所定値
Δ1oを加算することによって今回のトルク指令を作り
所定の減速度変化率を持った減速度増加制御を行い処理
を終わる。ここでのトルク指令発生は加速度減少モード
、加速開始モードと同様見込み制御である。
461で行い、そうであれば462で減速度増加モード
完了7オメをセットし、463で一次回実行予定の定減
速度モードを一回実行して処理を終了し1乗り移り点に
到達していなければ運転、方向の判定を464で行い、
上昇であれば前回のトル〉指令値Tから所定値Δt0を
減算し、−下降であれば前回のトルク指令値Tに所定値
Δ1oを加算することによって今回のトルク指令を作り
所定の減速度変化率を持った減速度増加制御を行い処理
を終わる。ここでのトルク指令発生は加速度減少モード
、加速開始モードと同様見込み制御である。
加速終了モード500は、第17図に示すように、まず
501で定格速度での走行が不可能かどうかの判定を行
い、そうであればただちに502で加速終了モード完了
フラグセットを行い、503で定減速度モードを1同突
行して処理を接子する。
501で定格速度での走行が不可能かどうかの判定を行
い、そうであればただちに502で加速終了モード完了
フラグセットを行い、503で定減速度モードを1同突
行して処理を接子する。
定格速度での走行−bi不可能かどうかの判定は一速度
指令V、とエレベータ−速度V2との偏差が所定値v、
l より小さいかどうかで判定する。定格速反での走行
が可能であれば次に50咲で定格走行モードへの移行点
かどうかの判定を行い、移行点に達していれば505で
加速終了モードの完了フラグをセットし、506で定格
走行モード処理を1同突行して処理を終了する。定格走
行モードへの移行点でなければ507で加速度Aが所定
値に近づいたかどうか判楚し、加速度Aの絶、対値が大
きい場合には508〜510で、加速変人が所定値より
小さくなった場合にFi511〜513で漸減するトル
ク指令を発生しながらエレベータ−を制御する。ここの
−建増減分Δto、Δ11にはΔto>Δt1の関係が
あり、加速度Aが0に近づいた場合には加速度変化率を
ゆるやかにして乗心地をソフトにしている。勿論第14
図に示しだ加速度減少モードの427〜429を、この
加速終了モードの507〜513のように変更してもよ
い。
指令V、とエレベータ−速度V2との偏差が所定値v、
l より小さいかどうかで判定する。定格速反での走行
が可能であれば次に50咲で定格走行モードへの移行点
かどうかの判定を行い、移行点に達していれば505で
加速終了モードの完了フラグをセットし、506で定格
走行モード処理を1同突行して処理を終了する。定格走
行モードへの移行点でなければ507で加速度Aが所定
値に近づいたかどうか判楚し、加速度Aの絶、対値が大
きい場合には508〜510で、加速変人が所定値より
小さくなった場合にFi511〜513で漸減するトル
ク指令を発生しながらエレベータ−を制御する。ここの
−建増減分Δto、Δ11にはΔto>Δt1の関係が
あり、加速度Aが0に近づいた場合には加速度変化率を
ゆるやかにして乗心地をソフトにしている。勿論第14
図に示しだ加速度減少モードの427〜429を、この
加速終了モードの507〜513のように変更してもよ
い。
定格走行モード600は、第18図に示すように、まず
601で減速開始モードへ乗り移るかどうかの判定を行
い、YeSであれば602で定格走行モード完了フラグ
をセットして、603で減速開始モードを一回実行して
処理を終了する。減速開始モードへの乗り移りの判定は
速度指令v1とエレベータ−速度V2との偏差が所定値
V7よりも小さくなったことにより行う。減速開始モー
ドへの乗り移りではない場合には604で減速開始モー
ドへの乗り移りの直前であるかどうかを判定し、そうで
なければ605でエレベータ−速度が定格速度と等しく
なるようにトルク指令を発生して処理を終了する。60
5ではまず初めに定格速度v3とエレベータ−速度V2
との偏差に積分ゲインKlを掛け、その値に前回のトル
ク指令Tを加算してTIを求める。次に定格速度v3と
エレベータ−速度V2との偏差に比例ゲインKpを掛け
その値に前に求めたTIを加えてトルク指令Tを算出す
る。このようにすればエレベータ−速度v2が定格速度
V3に等しくなるように比例積分的に制御される。減速
開始モードへの乗り移りの直前であれば607.608
で減速開始モードに備えて少しずつ減速度を増加させる
。ここでの減速度の増分Δt1は、第17図に示したΔ
t1 と同様に、Δto よりもかなり小さな値とすれ
ば減速度変化率をなめらかに変化できる。なお604゜
606.607.608は勿論省略可である。定格走行
モード600では、第15図に示しだ定速走行モードと
違って、定格速度v3を越えないようにエレベータ−速
度V2を制御しなければならないので445.446の
代わりに605の処理とする必要がある。
601で減速開始モードへ乗り移るかどうかの判定を行
い、YeSであれば602で定格走行モード完了フラグ
をセットして、603で減速開始モードを一回実行して
処理を終了する。減速開始モードへの乗り移りの判定は
速度指令v1とエレベータ−速度V2との偏差が所定値
V7よりも小さくなったことにより行う。減速開始モー
ドへの乗り移りではない場合には604で減速開始モー
ドへの乗り移りの直前であるかどうかを判定し、そうで
なければ605でエレベータ−速度が定格速度と等しく
なるようにトルク指令を発生して処理を終了する。60
5ではまず初めに定格速度v3とエレベータ−速度V2
との偏差に積分ゲインKlを掛け、その値に前回のトル
ク指令Tを加算してTIを求める。次に定格速度v3と
エレベータ−速度V2との偏差に比例ゲインKpを掛け
その値に前に求めたTIを加えてトルク指令Tを算出す
る。このようにすればエレベータ−速度v2が定格速度
V3に等しくなるように比例積分的に制御される。減速
開始モードへの乗り移りの直前であれば607.608
で減速開始モードに備えて少しずつ減速度を増加させる
。ここでの減速度の増分Δt1は、第17図に示したΔ
t1 と同様に、Δto よりもかなり小さな値とすれ
ば減速度変化率をなめらかに変化できる。なお604゜
606.607.608は勿論省略可である。定格走行
モード600では、第15図に示しだ定速走行モードと
違って、定格速度v3を越えないようにエレベータ−速
度V2を制御しなければならないので445.446の
代わりに605の処理とする必要がある。
減速開始モード700は、第19図に示すように、まず
701で減速指令に乗り移るかどうかの判定を行い、y
esであれば減速開始モードの完了フラグセットを70
2で行い、703で定減速度よりも小さくなったかどう
かで行う。乗り移りでなければ7゛04で運転方向を判
定し、上昇であれば前回のトルク指令値Tから所定値Δ
t0を減算して今回のトルク指令Tを求め、下降であれ
ば前回のトルク指令値Tに所定値Δtoを加算して今回
のトルク指令Tを求め、所定の減速度変化率の減速開始
モード処理を行って終了する。
701で減速指令に乗り移るかどうかの判定を行い、y
esであれば減速開始モードの完了フラグセットを70
2で行い、703で定減速度よりも小さくなったかどう
かで行う。乗り移りでなければ7゛04で運転方向を判
定し、上昇であれば前回のトルク指令値Tから所定値Δ
t0を減算して今回のトルク指令Tを求め、下降であれ
ば前回のトルク指令値Tに所定値Δtoを加算して今回
のトルク指令Tを求め、所定の減速度変化率の減速開始
モード処理を行って終了する。
1定減速度モード800は、第20図に示すように、ま
ず801で停止予定階のレベル手前の所定位置(2・Δ
L)まで到達したか判定して、YeSであれば802で
定減速度モード完了フラグをセットし、803で減速度
低減モードを1口実行して処理を終了する。801の判
定は停止予定階と乗かととの距離りが、第21図(a)
に示すように、速度指令の切換り点×(2・ΔL)に到
達したかどうかによる。距離L>2・ΔLであれば80
4で乗かとが着床レベルを行き過ぎ裟かどうか念の為に
調べて、YeSであれば80hでエイベーターに停止指
令を出し、NOであれば806によって定減速度が得ら
れるようにトルク制御を行い処理を終る。トルク指令発
生806は、まず速度指令v1とエレベータ−速度v2
の偏差に積分ゲインKrを掛は前回のトルク指令Tと加
算してTrを求め、次に速度指令V、とエレベータ−速
度v2との偏差に比例ゲインKpを掛けTrと加算して
今回のトルク指令Tを算出する。この処理によって比例
積分的に距離要素を含んだトルり制御が行われるっ速度
指令V、は、第21図のX点以前の(Lに関する)平方
根関数の一部より算出する。
ず801で停止予定階のレベル手前の所定位置(2・Δ
L)まで到達したか判定して、YeSであれば802で
定減速度モード完了フラグをセットし、803で減速度
低減モードを1口実行して処理を終了する。801の判
定は停止予定階と乗かととの距離りが、第21図(a)
に示すように、速度指令の切換り点×(2・ΔL)に到
達したかどうかによる。距離L>2・ΔLであれば80
4で乗かとが着床レベルを行き過ぎ裟かどうか念の為に
調べて、YeSであれば80hでエイベーターに停止指
令を出し、NOであれば806によって定減速度が得ら
れるようにトルク制御を行い処理を終る。トルク指令発
生806は、まず速度指令v1とエレベータ−速度v2
の偏差に積分ゲインKrを掛は前回のトルク指令Tと加
算してTrを求め、次に速度指令V、とエレベータ−速
度v2との偏差に比例ゲインKpを掛けTrと加算して
今回のトルク指令Tを算出する。この処理によって比例
積分的に距離要素を含んだトルり制御が行われるっ速度
指令V、は、第21図のX点以前の(Lに関する)平方
根関数の一部より算出する。
X点板後の速度指令v1′は減速度低減モードの項で説
明する。処理805は、たとえば処理806のうちVl
をOと置いた処理である。
明する。処理805は、たとえば処理806のうちVl
をOと置いた処理である。
減速度低減モード900は、第22図に示すように、ま
ず901で乗かとが着床レベルを行き過ぎたかどうか判
定し、♀es刀あれば902で805と同様q停止指令
を発生して処理゛を終り°、NO’7あれば903で所
定の減速度変化率で減速53>5低、滅するトルク制御
を行って処理を終了する。処理903は、処理q 06
.と類似処理で、あるが、速度指令V1を第2の速度指
令V8′とした点て異なる二第21図−の(a)・、Φ
)忙示した■1′は、距離りに関して一次関数で求めて
いるが、これをさらにLに関して高次の関数として求め
れば着^直前の乗心地゛がやわらかくなる。さらに同図
(b)のように、停止予定階の少しチ前(図中ではΔL
)でV□′が0となるように不感帯棹を持つ特性とすれ
ば、トルク−指令から電動機のトルク“発生までに動作
遅れを持つような系についてもエレベータ−停止時に反
転するような不具合を生じない。
ず901で乗かとが着床レベルを行き過ぎたかどうか判
定し、♀es刀あれば902で805と同様q停止指令
を発生して処理゛を終り°、NO’7あれば903で所
定の減速度変化率で減速53>5低、滅するトルク制御
を行って処理を終了する。処理903は、処理q 06
.と類似処理で、あるが、速度指令V1を第2の速度指
令V8′とした点て異なる二第21図−の(a)・、Φ
)忙示した■1′は、距離りに関して一次関数で求めて
いるが、これをさらにLに関して高次の関数として求め
れば着^直前の乗心地゛がやわらかくなる。さらに同図
(b)のように、停止予定階の少しチ前(図中ではΔL
)でV□′が0となるように不感帯棹を持つ特性とすれ
ば、トルク−指令から電動機のトルク“発生までに動作
遅れを持つような系についてもエレベータ−停止時に反
転するような不具合を生じない。
このように、本実施例によれシ、工、レベーター乗かど
の速度制御、加速度制御および加速度変化率制御に対応
するトルク指令を刻々切換えることによりエレベータ−
を制御する!うにしたので、工゛レベーターの起動から
停止まで連続的に良好な乗心地を笑現し得る大−きな効
果づ;ある。
の速度制御、加速度制御および加速度変化率制御に対応
するトルク指令を刻々切換えることによりエレベータ−
を制御する!うにしたので、工゛レベーターの起動から
停止まで連続的に良好な乗心地を笑現し得る大−きな効
果づ;ある。
さらに本実施例ではトクク指令を各モードでタスク起動
ごとに算出しているので、あら1かじめ速呵パターンあ
るいは加速度パターンを複叡記憶し1ておいて利用する
方式とはまった!く異なり、パターン記憶用のRO’M
声不要なばかりか1.中間速度連転に8″′も走行可能
′最高速r乗II−゛地良く加速から減速へとスムーズ
に移行できる効果もある。 ″ さらに定加速−門モ゛−ド下では、トルクf目令は゛所
定の最適値へ〇以上には、ならないように制御系が自動
的に動作すゐので、第3図で説明したような電源装置と
の飽和関係を各エレベータ−ごとに調べてall!する
卒要がなくなる効果もある。
ごとに算出しているので、あら1かじめ速呵パターンあ
るいは加速度パターンを複叡記憶し1ておいて利用する
方式とはまった!く異なり、パターン記憶用のRO’M
声不要なばかりか1.中間速度連転に8″′も走行可能
′最高速r乗II−゛地良く加速から減速へとスムーズ
に移行できる効果もある。 ″ さらに定加速−門モ゛−ド下では、トルクf目令は゛所
定の最適値へ〇以上には、ならないように制御系が自動
的に動作すゐので、第3図で説明したような電源装置と
の飽和関係を各エレベータ−ごとに調べてall!する
卒要がなくなる効果もある。
さらに自家発電運転等の場合、電、源容量の点かベータ
ーを同時に起whi−て、基準階への復帰を早める提案
が種々なされているが一1従来の速度パターン、あるい
は加速度パターン記憶方式、あるいは速度パターンを演
算しながらエレベータ−を制御する方式ではこの加減速
度を簡単に変更することが難しかったが1本実施例では
たとえば自家発運転実行フラグが立っていた場合などは
所定の加減速度Ao IAIの値を1/2して使うな
どすれターの乗心地を直接制御することができるので、
容易に乗心地の向上を図ることができる。さらには、起
動から停止まア、乗心地維持しつつ書庫し′た着床制御
が可能となる。
ーを同時に起whi−て、基準階への復帰を早める提案
が種々なされているが一1従来の速度パターン、あるい
は加速度パターン記憶方式、あるいは速度パターンを演
算しながらエレベータ−を制御する方式ではこの加減速
度を簡単に変更することが難しかったが1本実施例では
たとえば自家発運転実行フラグが立っていた場合などは
所定の加減速度Ao IAIの値を1/2して使うな
どすれターの乗心地を直接制御することができるので、
容易に乗心地の向上を図ることができる。さらには、起
動から停止まア、乗心地維持しつつ書庫し′た着床制御
が可能となる。
第1図は従来のエレベータ−制御回路図、第2図〜第4
図は従来の問題点を説明するための運転i性図、第5図
は本発明によるエレベータ−制御装置の一実施例図□、
第6図は本発明の生プログラム説明用フミーチャート、
第7図は本発明の詳細な説明型運転特性図、−8−〜第
22図は本発明の一実施例の詳細説明図であり、第8図
は起動補償モードのフローチャート、第9図は加速開始
モードのフロー−ヤード、第10図は第9図説明用運転
特性図、第11図は定加速モー−のフローチャート、第
12図は加速度低減モードのフローチャート、第13図
は第”12図説明用運転1特性図1、第14図は加速度
減少モードのフローチャート、第15図は定速走行モー
ドのフロ・−チャート、第16図は減速度増加モードの
フローチャート、第17図は加速終了モ7ドのフローチ
ャート、第 18図は定格走行モードのフローチャート
・(第19図は減速開始モードのフローチャート、第2
0図は定減速モードのフローチャート、第21図は第2
0図説明用運転特性図、第22図は減速度低減モードの
フローチャートである。 。
図は従来の問題点を説明するための運転i性図、第5図
は本発明によるエレベータ−制御装置の一実施例図□、
第6図は本発明の生プログラム説明用フミーチャート、
第7図は本発明の詳細な説明型運転特性図、−8−〜第
22図は本発明の一実施例の詳細説明図であり、第8図
は起動補償モードのフローチャート、第9図は加速開始
モードのフロー−ヤード、第10図は第9図説明用運転
特性図、第11図は定加速モー−のフローチャート、第
12図は加速度低減モードのフローチャート、第13図
は第”12図説明用運転1特性図1、第14図は加速度
減少モードのフローチャート、第15図は定速走行モー
ドのフロ・−チャート、第16図は減速度増加モードの
フローチャート、第17図は加速終了モ7ドのフローチ
ャート、第 18図は定格走行モードのフローチャート
・(第19図は減速開始モードのフローチャート、第2
0図は定減速モードのフローチャート、第21図は第2
0図説明用運転特性図、第22図は減速度低減モードの
フローチャートである。 。
1・・・速度指令発生装置、3・・・移相器、イ・・・
サイ1ノスタプリツジ群、14・・・負荷検出装置、1
6・・・717・リニドオンリーメモリ、 18・・・ランダムアクセスメモリ、19・・・ペリフ
ェラルインターフニスアダプタ、20・・・プログラマ
フルタイマ、モジュール、22・・・デジタル−アナロ
グ変換器、23・・・アナ口で一デジタル変換器−12
4・・・パルスジェネレータ、M−・・モード判定条件
、Tt・・・乗客量、Tbu、Tbn・・・起動補償用
ノ(イアス量。
サイ1ノスタプリツジ群、14・・・負荷検出装置、1
6・・・717・リニドオンリーメモリ、 18・・・ランダムアクセスメモリ、19・・・ペリフ
ェラルインターフニスアダプタ、20・・・プログラマ
フルタイマ、モジュール、22・・・デジタル−アナロ
グ変換器、23・・・アナ口で一デジタル変換器−12
4・・・パルスジェネレータ、M−・・モード判定条件
、Tt・・・乗客量、Tbu、Tbn・・・起動補償用
ノ(イアス量。
Tru I Trn・・・反転運転補償量、T・・・ト
ルり指令値、A・・・エレベータ−加速度、Ao・・・
所定加速度i At・・・所定減速度、vl・・・速度
指令、L’・・・第2の速度指令情報、v2・・・エレ
ベータ−速度、L・・・停止予定階と乗かととの距離、
X・・・速1度指令vI と第2の速度指令情報との切
換え点、Kt、Kp・・・ゲ第2図 箋 3図 賽8図 寧9図 穿10図 隼11 図 第12図 第13図 V; L−←42+44o+−460@− 夷14−図 第15図 卑16図 亀 劣j7図 第18図 第19 図 憚20図 憚22図 会社日立製作所日立研究所内
ルり指令値、A・・・エレベータ−加速度、Ao・・・
所定加速度i At・・・所定減速度、vl・・・速度
指令、L’・・・第2の速度指令情報、v2・・・エレ
ベータ−速度、L・・・停止予定階と乗かととの距離、
X・・・速1度指令vI と第2の速度指令情報との切
換え点、Kt、Kp・・・ゲ第2図 箋 3図 賽8図 寧9図 穿10図 隼11 図 第12図 第13図 V; L−←42+44o+−460@− 夷14−図 第15図 卑16図 亀 劣j7図 第18図 第19 図 憚20図 憚22図 会社日立製作所日立研究所内
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、ロープを介してつり合いおもりとつるべ状に吊り下
げられ、複数階床を走行するエレベータ−乗かとと、こ
の乗かごを駆動する電動機とを備えたものにおいて、上
記束かどの加速度を指令する加速度指令発生手段と、こ
の加速度指令に応じて上記電動機を制御する手段とを備
えたことを特徴とするエレベータ−の制御装置。 2、特許請求の範囲第1項において、上記加速度指令発
生手段は、少なくとも上記束かどの加速時における加速
度指令を発生するように構成したエレベータ−の制御装
置。 3、特許請求の範囲第2項において、上記加速度指令の
初期値は、上記束かととつり合いおもりとのアンバラン
ストルクに応じて設定するように構成したエレベータ−
の制御装置。 4、特許請求の範囲第2項において、上記加速時の加速
度指令は、漸増する加速開始モードと、定加速度モード
と、漸減する加速度減少モードとから成るエレベータ−
の制御装置。 5、特許請求の範囲第4項において、上記加速開始モー
ドは、上記束かととつり合いおもりとのアンバランスト
ルクを打ち消す値を初期値とし、この初期値を一定時間
毎に所定値で加減算することによって得られる所望の加
速度変化率を持ったトルク指令値としたエレベータ−の
制御装置。 6、特許請求の範囲第4項において、上記束かごの加速
度又は加速度指令値が所定値に達したことを条件に、上
記加速開始モードから上記定加速度モードに切換えるよ
うに構成したエレベータ−の制御装置。 7、特許請求の範囲第4項において:上記束かどの実速
度と所望速度との差が所定値以下になったことを条件に
、上記定加速度モードから加速度減少モードへ切換える
ように構成したエレベータ−の制御装置。 8、特許請求の範囲第1項において、上記加速度指令発
生手段は、少なくとも乗かごの減速開始付近において、
漸増する減速度指令を発生するように構成シたエレベー
タ−の制御装置。 9、特許請求の範囲第2項において、上記加速度指令発
生手段は1乗かご定格速度以下の運転時、上記加速時の
加速度指令に続いて、一定の加速度、漸増する減速度を
発生するように構成したエレベータ−の制御装置。 10、 ロープを介してつり合いおもりとつるべ状に
吊り下げられ、複数階床を走行するエレベータ−乗かと
と、この乗かごを駆動する電動機と、この乗かごの実速
度を検出する速度検出手段とを備えだものにおいて、上
記束かどの加速度を指令する加速度指令発生手段と、上
記束かこの速度を指令する速度指令発生手段き、第1の
運転期間は上記加速度指令に応じて上記電動機を制御し
、第2の運転期間は上記速度指令と実速度との速度偏差
に応じて上記電動機を制御する手段とを備えたことを特
徴とするエレベータ−の制御装置。 11、特許請求の範囲第10項において、上記第1の運
転期間は少なくとも乗かどの加速期間を含み。 上記第2の運転期間は少なくとも乗かごの減速期間を含
むエレベータ−の制御装置。 12、特許請求の範囲第11項1において1.上記束か
どの実速度が速度指令を越えたことを条件に、上記減速
期間を制御するように構成したエレベータ−の制御装置
。 13、特許請求の範囲第10項において、上記第2の期
間は乗かどの定格速度期間を含み、上記第1の運転期間
は上記定格速度から減速に移行する減速開始期間を含む
エレベータ−の制御装置。 14、特許請求の範囲第13項において、上記実速度と
速度指令との差が所定値以下になったことを条件に、上
記第2の運転期間から第1の運転期間へ切換えるように
構成したエレベータ−の制御装置。 15、 特許請求の範囲第10項において、上記第1
の運転期間は乗かどの加速期間を含み、上記第2の運転
期間は乗かどの定格走行期間を含み、上記束かどの実速
度と定格速度との差が所定値以下になったことを条件に
、上記第1の運転期間から第2の運転期間へ切換えるよ
うに構成したエレベータ−の制御装置。 16、特許請求の範囲第10項において、上記第1の運
転期間は、定格速度以下における乗かどの加速期間から
減速開始期間までを含み、上記第2の運転期間は乗かど
の減速期間を含むエレベータ−の制御装置。 17、特許請求の範囲第10項において、上記第1の運
転期間から第2の運転期間への切換え時、第1の運転期
間終了時のトルク指令値を初期値とし。 この値に上記速度偏差を加算又は減算して第2の運転期
間を制御するように構成したエレベータ−の制御装置。 18、特許請求の範囲第11項において、上記減速時の
速度指令は、上記束かごと着床予定階との相対距離に応
じて減少するようにしたエレベータ−の制御装置。
Priority Applications (5)
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