JPH08324716A - スタッカークレーンの速度制御方法 - Google Patents
スタッカークレーンの速度制御方法Info
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- JPH08324716A JPH08324716A JP15865595A JP15865595A JPH08324716A JP H08324716 A JPH08324716 A JP H08324716A JP 15865595 A JP15865595 A JP 15865595A JP 15865595 A JP15865595 A JP 15865595A JP H08324716 A JPH08324716 A JP H08324716A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 慣性による追従遅れがなく、且つ稼動率の良
いスタッカークレーンの速度制御方法を提供すること。 【構成】 スタッカークレーンの現在位置から目的位置
までの移動は、現在位置から一定加速度の加速行程、一
定速度の高速行程、一定減速度の第１の減速行程、一定
速度の低速行程及び一定減速度の第２の減速行程を経て
目的位置に停止するようになっており、現在位置から目
的位置までの距離と加速行程及び減速行程の加減速度及
び低速行程の移動距離から少なくとも慣性による追従遅
れを補償する時間を確保できる高速行程の高速度を決定
し、加速度及び該高速度で移動した場合の現在位置から
第１の減速行程開始位置までの移動時間を求め、該移動
時間をタイマーに設定し、現在位置からのスタートと同
時にタイマ計測を行ない該タイマ計測値が前記タイマー
設定値に達したら第１の減速行程、低速行程及び第２の
減速行程を経て目的位置に停止させる。
いスタッカークレーンの速度制御方法を提供すること。 【構成】 スタッカークレーンの現在位置から目的位置
までの移動は、現在位置から一定加速度の加速行程、一
定速度の高速行程、一定減速度の第１の減速行程、一定
速度の低速行程及び一定減速度の第２の減速行程を経て
目的位置に停止するようになっており、現在位置から目
的位置までの距離と加速行程及び減速行程の加減速度及
び低速行程の移動距離から少なくとも慣性による追従遅
れを補償する時間を確保できる高速行程の高速度を決定
し、加速度及び該高速度で移動した場合の現在位置から
第１の減速行程開始位置までの移動時間を求め、該移動
時間をタイマーに設定し、現在位置からのスタートと同
時にタイマ計測を行ない該タイマ計測値が前記タイマー
設定値に達したら第１の減速行程、低速行程及び第２の
減速行程を経て目的位置に停止させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫等で用いる走行
台車及び昇降キャリッジを具備するスタッカークレーン
の該走行台車及び／又は昇降キャリッジを現在位置から
目的位置まで移動させる速度制御方法に関するものであ
る。
台車及び昇降キャリッジを具備するスタッカークレーン
の該走行台車及び／又は昇降キャリッジを現在位置から
目的位置まで移動させる速度制御方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来技術】従来この種のスタッカークレーンの走行制
御方法は、図５に示すように、例えば、位置Ｓ１から目
的位置Ｏまで走行させるのに、位置Ｓ１から一定の高速
度Ｈｖになるまで所定の加速度αで加速し、高速度Ｈｖ
に達したら該高速度Ｈｖで目的位置Ｏから所定距離手前
の第１の減速点Ｐ１まで走行させ、該第１の減速点Ｐ１
で所定の減速度−αで減速（第１の減速行程）し、所定
の低速度Ｌｖに達したら、該低速度Ｌｖで一定距離走行
させ、目的位置Ｏから所定距離手前の第２の減速点（制
動位置）Ｐｏに達したら所定の減速度−αで減速（第２
の減速行程）し、目的位置に停止させている。
御方法は、図５に示すように、例えば、位置Ｓ１から目
的位置Ｏまで走行させるのに、位置Ｓ１から一定の高速
度Ｈｖになるまで所定の加速度αで加速し、高速度Ｈｖ
に達したら該高速度Ｈｖで目的位置Ｏから所定距離手前
の第１の減速点Ｐ１まで走行させ、該第１の減速点Ｐ１
で所定の減速度−αで減速（第１の減速行程）し、所定
の低速度Ｌｖに達したら、該低速度Ｌｖで一定距離走行
させ、目的位置Ｏから所定距離手前の第２の減速点（制
動位置）Ｐｏに達したら所定の減速度−αで減速（第２
の減速行程）し、目的位置に停止させている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の走行制御方
法では、現在位置が位置Ｓ２より目的位置Ｏに近い場
合、例えば位置Ｓ３又はＳ４から加速度αで走行を開始
すると、高速度Ｈｖに達する前に第１の減速Ｐ１に達し
てしまい、慣性による追従遅れ（スタッカークレーン本
体の行きすぎ、又はそれに起因して発生する振動）を補
償（鎮静化）するための所定の高速移動を確保できない
という問題がある。
法では、現在位置が位置Ｓ２より目的位置Ｏに近い場
合、例えば位置Ｓ３又はＳ４から加速度αで走行を開始
すると、高速度Ｈｖに達する前に第１の減速Ｐ１に達し
てしまい、慣性による追従遅れ（スタッカークレーン本
体の行きすぎ、又はそれに起因して発生する振動）を補
償（鎮静化）するための所定の高速移動を確保できない
という問題がある。
【０００４】今、位置Ｓ２から走行を開始し、高速度Ｈ
ｖに達してから第１の減速点Ｐ１までの距離Ｌｄを移動
する時間がこの慣性による追従遅れを補償するのに必要
な時間だとすると、現在位置が位置Ｓ２より目的位置Ｏ
に近い位置Ｓ３、Ｓ４、・・・・にある場合は、この慣
性による追従遅れを補償する一定の高速走行時間をとる
ことができなくなる。その結果スタッカークレーンがオ
ーバーランしてしまい目的位置Ｏに停止できないという
問題があった。
ｖに達してから第１の減速点Ｐ１までの距離Ｌｄを移動
する時間がこの慣性による追従遅れを補償するのに必要
な時間だとすると、現在位置が位置Ｓ２より目的位置Ｏ
に近い位置Ｓ３、Ｓ４、・・・・にある場合は、この慣
性による追従遅れを補償する一定の高速走行時間をとる
ことができなくなる。その結果スタッカークレーンがオ
ーバーランしてしまい目的位置Ｏに停止できないという
問題があった。
【０００５】その対策として、現在位置（スタート点）
がＳ２より目的位置Ｏに近い場合は、図５の点線で示す
ように、スタッカークレーンを一定の低速度Ｌｖで第２
の減速点の位置Ｐｏまで走行させ、該位置Ｐｏで減速度
−αで減速（制動）させ、目的位置Ｏに停止させるとい
う制御方法を採用している。しかしながら、この制御方
法によると慣性による追従遅れの問題は解決できるが、
目的位置Ｏまでの長い距離を低速度Ｌｖで走行するた
め、目的位置Ｏに達するまでに長い時間がかかり、スタ
ッカークレーンの稼動率が低下するという問題がある。
がＳ２より目的位置Ｏに近い場合は、図５の点線で示す
ように、スタッカークレーンを一定の低速度Ｌｖで第２
の減速点の位置Ｐｏまで走行させ、該位置Ｐｏで減速度
−αで減速（制動）させ、目的位置Ｏに停止させるとい
う制御方法を採用している。しかしながら、この制御方
法によると慣性による追従遅れの問題は解決できるが、
目的位置Ｏまでの長い距離を低速度Ｌｖで走行するた
め、目的位置Ｏに達するまでに長い時間がかかり、スタ
ッカークレーンの稼動率が低下するという問題がある。
【０００６】本発明は上述の点に鑑みてなされたもの
で、慣性による追従遅れが少なく、且つ稼動率の良いス
タッカークレーンの速度制御方法を提供することを目的
とする。
で、慣性による追従遅れが少なく、且つ稼動率の良いス
タッカークレーンの速度制御方法を提供することを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本願請求項１に記載の発明は、走行台車及び昇降キャリ
ッジを具備するスタッカークレーンの該走行台車及び／
又は昇降キャリッジを現在位置から目的位置まで移動さ
せる際のスタッカークレーンの速度制御方法であって、
現在位置から目的位置までの移動は、現在位置から一定
加速度の加速行程、一定速度の高速行程、一定減速度の
第１の減速行程、一定速度の低速行程及び一定減速度の
第２の減速行程を経て目的位置に停止するようになって
おり、現在位置から目的位置までの距離と加速行程及び
減速行程の加減速度及び低速行程の移動距離から少なく
とも慣性による追従遅れを補償する時間を確保できる高
速行程の高速度を決定し、加速度及び該高速度で移動し
た場合の現在位置から第１の減速行程開始位置までの移
動時間を求め、該移動時間をタイマーに設定し、現在位
置からのスタートと同時にタイマ計測を行ない該タイマ
計測値が前記タイマー設定値に達したら第１の減速行
程、低速行程及び第２の減速行程を経て目的位置に停止
させることを特徴とする。
本願請求項１に記載の発明は、走行台車及び昇降キャリ
ッジを具備するスタッカークレーンの該走行台車及び／
又は昇降キャリッジを現在位置から目的位置まで移動さ
せる際のスタッカークレーンの速度制御方法であって、
現在位置から目的位置までの移動は、現在位置から一定
加速度の加速行程、一定速度の高速行程、一定減速度の
第１の減速行程、一定速度の低速行程及び一定減速度の
第２の減速行程を経て目的位置に停止するようになって
おり、現在位置から目的位置までの距離と加速行程及び
減速行程の加減速度及び低速行程の移動距離から少なく
とも慣性による追従遅れを補償する時間を確保できる高
速行程の高速度を決定し、加速度及び該高速度で移動し
た場合の現在位置から第１の減速行程開始位置までの移
動時間を求め、該移動時間をタイマーに設定し、現在位
置からのスタートと同時にタイマ計測を行ない該タイマ
計測値が前記タイマー設定値に達したら第１の減速行
程、低速行程及び第２の減速行程を経て目的位置に停止
させることを特徴とする。
【０００８】また、請求項２に記載の発明は請求項１に
記載の発明において、現在位置から目的位置までの距離
に応じて、加速行程、高速行程、減速行程、低速行程及
び減速行程からなるパターンの該高速行程で少なくとも
慣性による追従遅れを補償する時間を確保できる高速度
と前記加速度と該高速度で現在位置から第１の減速行程
開始位置まで移動した場合の移動時間を予め設定し記憶
しておき、現在位置から目的位置までの移動距離に応じ
て前記記憶している高速度及び移動時間を選択し、該移
動時間をタイマーに設定することを特徴とする。
記載の発明において、現在位置から目的位置までの距離
に応じて、加速行程、高速行程、減速行程、低速行程及
び減速行程からなるパターンの該高速行程で少なくとも
慣性による追従遅れを補償する時間を確保できる高速度
と前記加速度と該高速度で現在位置から第１の減速行程
開始位置まで移動した場合の移動時間を予め設定し記憶
しておき、現在位置から目的位置までの移動距離に応じ
て前記記憶している高速度及び移動時間を選択し、該移
動時間をタイマーに設定することを特徴とする。
【０００９】
【作用】請求項１に記載の発明によれば、現在位置から
目的位置までの移動距離、加速行程及び減速行程の加減
速度、低速度の移動距離から高速行程で慣性による追従
遅れを補償する移動時間を確保できる高速度を決定し、
前記加速度と該高速度で現在位置から第１の減速行程開
始位置までの移動時間を求め、該移動時間をタイマーに
設定し、現在位置からのスタートと同時にタイマ計測を
行ない該タイマ計測値がタイマー設定値に達したら第１
の減速行程、低速行程及び第２の減速行程を経て目的位
置に停止させるので、高速行程において慣性による追従
遅れが補償されオーバーランを防止できると共に、現在
位置から目的位置までの移動する間に該移動に応じて設
定した高速度の高速行程を経てから第１の減速行程、低
速行程、第２減速と移動するので、スタッカークレーン
の稼動率が向上する。
目的位置までの移動距離、加速行程及び減速行程の加減
速度、低速度の移動距離から高速行程で慣性による追従
遅れを補償する移動時間を確保できる高速度を決定し、
前記加速度と該高速度で現在位置から第１の減速行程開
始位置までの移動時間を求め、該移動時間をタイマーに
設定し、現在位置からのスタートと同時にタイマ計測を
行ない該タイマ計測値がタイマー設定値に達したら第１
の減速行程、低速行程及び第２の減速行程を経て目的位
置に停止させるので、高速行程において慣性による追従
遅れが補償されオーバーランを防止できると共に、現在
位置から目的位置までの移動する間に該移動に応じて設
定した高速度の高速行程を経てから第１の減速行程、低
速行程、第２減速と移動するので、スタッカークレーン
の稼動率が向上する。
【００１０】現在位置から目的位置までの距離に応じ
て、パターンの該高速度及び現在位置から第１の減速行
程開始までの移動時間を設定し記憶しておき、現在位置
から目的位置までの移動距離に応じて、該記憶した高速
度及び移動時間から選択し、該移動時間をタイマーに設
定すると共に該高速度で移動させるので、スタッカーク
レーンの速度制御方法を簡単に構築できる。
て、パターンの該高速度及び現在位置から第１の減速行
程開始までの移動時間を設定し記憶しておき、現在位置
から目的位置までの移動距離に応じて、該記憶した高速
度及び移動時間から選択し、該移動時間をタイマーに設
定すると共に該高速度で移動させるので、スタッカーク
レーンの速度制御方法を簡単に構築できる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１はスタッカークレーンの速度制御方法を説明
するための図である。同図（ａ）はスタッカークレーン
の走行パターン（縦軸は速度、横軸は移動距離）を示
し、同図（ｂ）は自動倉庫の概略構成を示す。
する。図１はスタッカークレーンの速度制御方法を説明
するための図である。同図（ａ）はスタッカークレーン
の走行パターン（縦軸は速度、横軸は移動距離）を示
し、同図（ｂ）は自動倉庫の概略構成を示す。
【００１２】自動倉庫１０は同図（ｂ）に示すように、
スタッカークレーン１５が走行する走行路１１に沿って
両側にラック棚１３、１４が配置されている。ラック棚
１３、１４には各連毎に定位置ストライカー１６が設置
されている。スタッカークレーン１５は走行路１１に敷
設された走行レール１２を走行するようになっている。
また、スタッカークレーン１５は図示は省略するが、走
行レール１２を走行するための走行台車と荷の移動及び
目的のラック棚１３、１４の段に出し入れするための昇
降キャリッジを具備する。
スタッカークレーン１５が走行する走行路１１に沿って
両側にラック棚１３、１４が配置されている。ラック棚
１３、１４には各連毎に定位置ストライカー１６が設置
されている。スタッカークレーン１５は走行路１１に敷
設された走行レール１２を走行するようになっている。
また、スタッカークレーン１５は図示は省略するが、走
行レール１２を走行するための走行台車と荷の移動及び
目的のラック棚１３、１４の段に出し入れするための昇
降キャリッジを具備する。
【００１３】図１（ｂ）は番地Ｓｎを目的位置Ｏとし、
番地Ｓ０、Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、・・・・・・Ｓｎ
−４、Ｓｎ−３、Ｓｎ−２、Ｓｎ−１を現在位置とし、
該現在位置から目的位置Ｏにスタッカークレーン１５を
走行させる速度パターンを示す図である。
番地Ｓ０、Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、・・・・・・Ｓｎ
−４、Ｓｎ−３、Ｓｎ−２、Ｓｎ−１を現在位置とし、
該現在位置から目的位置Ｏにスタッカークレーン１５を
走行させる速度パターンを示す図である。
【００１４】本スタッカークレーンの速度制御方法はス
タッカークレーン１５の現在位置が番地Ｓ１〜Ｓｎ−５
のように、目的位置（番地Ｓｎ）Ｏより十分離れている
場合は、現在位置Ｓ１〜Ｓｎ−５から一定加速度αで走
行開始したスタッカークレーンは所定の高速度Ｈｖ1に
達すると該高速度Ｈｖ1で第１の減速点Ｐ１まで走行
し、該第１の減速点Ｐ１で減速度−αで減速し、低速度
Ｌｖに達したら該低速度Ｌｖで第２の減速点（制動点）
Ｐｏまで走行し、該第２の減速点Ｐｏに達したら減速度
−αで減速（制動）し、目的位置（番地Ｓｎ）Ｏの定位
置ストライカー１６を検知して停止する。
タッカークレーン１５の現在位置が番地Ｓ１〜Ｓｎ−５
のように、目的位置（番地Ｓｎ）Ｏより十分離れている
場合は、現在位置Ｓ１〜Ｓｎ−５から一定加速度αで走
行開始したスタッカークレーンは所定の高速度Ｈｖ1に
達すると該高速度Ｈｖ1で第１の減速点Ｐ１まで走行
し、該第１の減速点Ｐ１で減速度−αで減速し、低速度
Ｌｖに達したら該低速度Ｌｖで第２の減速点（制動点）
Ｐｏまで走行し、該第２の減速点Ｐｏに達したら減速度
−αで減速（制動）し、目的位置（番地Ｓｎ）Ｏの定位
置ストライカー１６を検知して停止する。
【００１５】この場合後に詳述するように、現在位置
（番地Ｓ１〜Ｓｎ−５）から目的位置Ｏ（番地Ｓｎ）ま
での距離、加速度α、減速度−α、低速度Ｌｖから、現
在位置から第１の減速点Ｐ１まで走行時間を演算して求
め、該時間をタイマーに設定すると共に、走行開始と同
時にタイマ計測を行ない該タイマ計測値が該タイマー設
定値に達したら（第１の減速点Ｐ１に達する）、減速度
−αで減速し、低速度Ｌｖに達したら該低速度Ｌｖで第
２の減速点Ｐｏまで走行し、第２の減速点Ｐｏに達した
ら減速度−αで減速（制動）し、目的位置Ｏに停止させ
る。
（番地Ｓ１〜Ｓｎ−５）から目的位置Ｏ（番地Ｓｎ）ま
での距離、加速度α、減速度−α、低速度Ｌｖから、現
在位置から第１の減速点Ｐ１まで走行時間を演算して求
め、該時間をタイマーに設定すると共に、走行開始と同
時にタイマ計測を行ない該タイマ計測値が該タイマー設
定値に達したら（第１の減速点Ｐ１に達する）、減速度
−αで減速し、低速度Ｌｖに達したら該低速度Ｌｖで第
２の減速点Ｐｏまで走行し、第２の減速点Ｐｏに達した
ら減速度−αで減速（制動）し、目的位置Ｏに停止させ
る。
【００１６】現在位置が目的位置（番地Ｓｎ）Ｏに近い
番地Ｓｎ−４〜Ｓｎ−２の場合は、該現在位置から加速
度αで走行開始し、所定の高速度Ｈｖ２、Ｈｖ３、Ｈｖ
４に達するまで加速し、該高速度Ｈｖ２、Ｈｖ３、Ｈｖ
４に達したら該高速度Ｈｖ２、Ｈｖ３、Ｈｖ４で所定時
間（慣性による追従遅れを補償する時間）走行し、該所
定時間が経過したら（第１の減速点Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４に
達する）、減速度−αで減速し、低速度Ｌｖに達したら
該低速度Ｌｖで走行し第２の減速点Ｐｏに達したら減速
度−αで減速し、目的位置（番地Ｓｎ）Ｏの定位置スト
ライカー１６を検知して停止する。
番地Ｓｎ−４〜Ｓｎ−２の場合は、該現在位置から加速
度αで走行開始し、所定の高速度Ｈｖ２、Ｈｖ３、Ｈｖ
４に達するまで加速し、該高速度Ｈｖ２、Ｈｖ３、Ｈｖ
４に達したら該高速度Ｈｖ２、Ｈｖ３、Ｈｖ４で所定時
間（慣性による追従遅れを補償する時間）走行し、該所
定時間が経過したら（第１の減速点Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４に
達する）、減速度−αで減速し、低速度Ｌｖに達したら
該低速度Ｌｖで走行し第２の減速点Ｐｏに達したら減速
度−αで減速し、目的位置（番地Ｓｎ）Ｏの定位置スト
ライカー１６を検知して停止する。
【００１７】上記のように番地Ｓｎ−４〜Ｓｎ−２を現
在位置として走行を開始する場合も、慣性による追従遅
れを補償するため一定の高速度で所定時間を走行できる
ように、番地Ｓｎ−４〜Ｓｎ−２から目的位置（番地Ｓ
ｎ）Ｏまでの距離、加速度α、減速度−α、低速度Ｌｖ
の移動距離（この移動距離は一定値である）から高速度
Ｈｖ２、Ｈｖ３、Ｈｖ４及び現在位置から第１の減速点
Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の移動時間を求め、該移動時間をタイ
マーに設定すると共に、走行開始と同時にタイマ計測を
行ない該タイマ計測値が該タイマー設定値に達したら、
減速度−αで減速し、低速度Ｌｖに達したら該低速度Ｌ
ｖで走行し第２の減速点Ｐｏに達し、目的位置（番地Ｓ
ｎ）Ｏの定位置ストライカー１６を検知したら減速度−
αで減速して停止させる。
在位置として走行を開始する場合も、慣性による追従遅
れを補償するため一定の高速度で所定時間を走行できる
ように、番地Ｓｎ−４〜Ｓｎ−２から目的位置（番地Ｓ
ｎ）Ｏまでの距離、加速度α、減速度−α、低速度Ｌｖ
の移動距離（この移動距離は一定値である）から高速度
Ｈｖ２、Ｈｖ３、Ｈｖ４及び現在位置から第１の減速点
Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の移動時間を求め、該移動時間をタイ
マーに設定すると共に、走行開始と同時にタイマ計測を
行ない該タイマ計測値が該タイマー設定値に達したら、
減速度−αで減速し、低速度Ｌｖに達したら該低速度Ｌ
ｖで走行し第２の減速点Ｐｏに達し、目的位置（番地Ｓ
ｎ）Ｏの定位置ストライカー１６を検知したら減速度−
αで減速して停止させる。
【００１８】なお、番地Ｓｎ−１を現在位置として目的
位置（番地Ｓｎ）Ｏに走行させる場合は、低速度Ｌｖま
で加速度αで加速し、該低速度Ｌｖで第２の減速点Ｐｏ
まで走行させ、第２の減速点Ｐｏに達し目的位置（番地
Ｓｎ）Ｏの定位置ストライカー１６を検知したら減速度
−αで減速（制動）して停止させる。
位置（番地Ｓｎ）Ｏに走行させる場合は、低速度Ｌｖま
で加速度αで加速し、該低速度Ｌｖで第２の減速点Ｐｏ
まで走行させ、第２の減速点Ｐｏに達し目的位置（番地
Ｓｎ）Ｏの定位置ストライカー１６を検知したら減速度
−αで減速（制動）して停止させる。
【００１９】上記実施例では番地Ｓｎを目的位置Ｏと
し、番地Ｓ０〜Ｓｎ−１を現在位置とし、該現在位置か
ら目的位置Ｏにスタッカークレーン１５を走行させる速
度パターンを示す図であるが、番地Ｓ０〜Ｓｎ−１の何
れかを目的位置Ｏとし番地Ｓ０〜Ｓｎ−１の何れかを現
在位置とし、現在位置から目的位置Ｏに走行する場合も
同様な速度パターンを採用する。
し、番地Ｓ０〜Ｓｎ−１を現在位置とし、該現在位置か
ら目的位置Ｏにスタッカークレーン１５を走行させる速
度パターンを示す図であるが、番地Ｓ０〜Ｓｎ−１の何
れかを目的位置Ｏとし番地Ｓ０〜Ｓｎ−１の何れかを現
在位置とし、現在位置から目的位置Ｏに走行する場合も
同様な速度パターンを採用する。
【００２０】なお、上記例ではスタッカークレーン１５
の走行台車が走行路１１を走行する場合の速度制御方法
を説明したが、この速度制御方法は、スタッカークレー
ン１５が昇降キャリッジが現在位置から目的位置に移動
（昇降）する場合も採用することができる。
の走行台車が走行路１１を走行する場合の速度制御方法
を説明したが、この速度制御方法は、スタッカークレー
ン１５が昇降キャリッジが現在位置から目的位置に移動
（昇降）する場合も採用することができる。
【００２１】図２は本発明の速度制御方法を実施するス
タッカークレーンの制御装置の構成を示すブロック図で
ある。制御装置は制御部２０にメモリ２１、演算処理部
２２、入出力ユニット２３を具備し、該入出力ユニット
２３には定位置ストライカー１６（図１参照）を検出す
るセンサ２４、カードリーダやキーボード等からなる入
力装置２５、走行モータ２８を駆動する走行駆動部２６
及び昇降モータ２９を駆動する昇降駆動部２７が接続さ
れる。
タッカークレーンの制御装置の構成を示すブロック図で
ある。制御装置は制御部２０にメモリ２１、演算処理部
２２、入出力ユニット２３を具備し、該入出力ユニット
２３には定位置ストライカー１６（図１参照）を検出す
るセンサ２４、カードリーダやキーボード等からなる入
力装置２５、走行モータ２８を駆動する走行駆動部２６
及び昇降モータ２９を駆動する昇降駆動部２７が接続さ
れる。
【００２２】上記構成の制御装置において、スタッカー
クレーン１５の走行速度制御に当たっては、先ず制御部
２０のメモリ２１にラック棚１３、１４の連ピッチ（番
地ピッチ）、加速行程の加速度α、第１及び第２の減速
行程の減速度−α、低速行程の低速度Ｌｖ及びその移動
距離を入力装置２５からデータとして入力してメモリ２
１に記憶しておく。
クレーン１５の走行速度制御に当たっては、先ず制御部
２０のメモリ２１にラック棚１３、１４の連ピッチ（番
地ピッチ）、加速行程の加速度α、第１及び第２の減速
行程の減速度−α、低速行程の低速度Ｌｖ及びその移動
距離を入力装置２５からデータとして入力してメモリ２
１に記憶しておく。
【００２３】また、スタッカークレーン１５の現在位置
は常に演算処理部２２で把握しているから、入力装置２
５から目的位置（目的番地）を入力すると、演算処理部
２２はスタッカークレーン１５の現在位置から目的位置
までの移動距離Ｌを算出し、該距離Ｌと加速度行程の加
速度α、第１及び第２の減速行程の減速度−α、低速度
Ｌｖの移動距離Ｌ２から慣性による追従遅れを補償でき
る高速移動時間（例えば０．２秒）を確保でき高速度Ｈ
ｖを決定し、現在位置から加速度αの加速行程、高速度
Ｈｖの高速行程を経て、第１の減速行程の開始位置（図
１の第１の減速点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４）までの移動
時間ｔ3を求め、該移動時間ｔ3をタイマー（図示は省
略）に設定する。
は常に演算処理部２２で把握しているから、入力装置２
５から目的位置（目的番地）を入力すると、演算処理部
２２はスタッカークレーン１５の現在位置から目的位置
までの移動距離Ｌを算出し、該距離Ｌと加速度行程の加
速度α、第１及び第２の減速行程の減速度−α、低速度
Ｌｖの移動距離Ｌ２から慣性による追従遅れを補償でき
る高速移動時間（例えば０．２秒）を確保でき高速度Ｈ
ｖを決定し、現在位置から加速度αの加速行程、高速度
Ｈｖの高速行程を経て、第１の減速行程の開始位置（図
１の第１の減速点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４）までの移動
時間ｔ3を求め、該移動時間ｔ3をタイマー（図示は省
略）に設定する。
【００２４】続いて、演算処理部２２は走行駆動部２６
に走行指令を出し、スタッカークレーン１５を現在位置
から加速度αでスタートさせると同時に、移動時間のタ
イマ計測をする。速度が高速度Ｈｖに達したら（高速度
Ｈｖに達したか否かは例えば走行駆動部２６のインバー
タの出力周波数で検出する）、該高速度Ｈｖの定速走行
を行ない、タイマ計測時間が前記設定した移動時間に達
したら、減速度−αでの減速（第１の減速行程）、低速
度Ｌｖでの定速走行（低速走行）、目的位置で定位置ス
トライカー１６（図１参照）をセンサ２４で検知したら
減速度−αでの減速（第２の減速行程）を行ない停止さ
せる。
に走行指令を出し、スタッカークレーン１５を現在位置
から加速度αでスタートさせると同時に、移動時間のタ
イマ計測をする。速度が高速度Ｈｖに達したら（高速度
Ｈｖに達したか否かは例えば走行駆動部２６のインバー
タの出力周波数で検出する）、該高速度Ｈｖの定速走行
を行ない、タイマ計測時間が前記設定した移動時間に達
したら、減速度−αでの減速（第１の減速行程）、低速
度Ｌｖでの定速走行（低速走行）、目的位置で定位置ス
トライカー１６（図１参照）をセンサ２４で検知したら
減速度−αでの減速（第２の減速行程）を行ない停止さ
せる。
【００２５】図３は上記高速度Ｈｖの決定と現在位置か
ら第１の減速行程の開始位置までの移動時間ｔ3を求め
る方法を説明する図である。図３（ａ）及び（ｂ）にお
いて、縦軸は速度、横軸は時間ｔを示す。同図（ａ）に
示すように、現在位置Ｓから加速度αで走行を開始さ
せ、高速度Ｈｖに達したら該高速度Ｈｖで時間ｔHvだけ
定速走行させ、時間ｔHv経過したら（第１の減速点）上
記と同様、減速度−αの減速、低速度Ｌｖの走行及び減
速度−αの減速を行なう。従って、斜線を付した面積が
現在位置から目的位置までの移動距離Ｌとなる。
ら第１の減速行程の開始位置までの移動時間ｔ3を求め
る方法を説明する図である。図３（ａ）及び（ｂ）にお
いて、縦軸は速度、横軸は時間ｔを示す。同図（ａ）に
示すように、現在位置Ｓから加速度αで走行を開始さ
せ、高速度Ｈｖに達したら該高速度Ｈｖで時間ｔHvだけ
定速走行させ、時間ｔHv経過したら（第１の減速点）上
記と同様、減速度−αの減速、低速度Ｌｖの走行及び減
速度−αの減速を行なう。従って、斜線を付した面積が
現在位置から目的位置までの移動距離Ｌとなる。
【００２６】図３（ａ）において、高速度Ｈｖの一定速
度で走行する時間ｔHvがスタッカークレーン１５の慣性
による追従遅れを補償する時間であるから所定長さ以上
の時間（例えば０．２秒以上）が必要である。従って、
演算処理部２２は加速度α、減速度−α、低速度Ｌｖの
移動距離及び移動距離Ｌを考慮して、この時間ｔHvが所
定長さ以上（０．２秒以上）とれる最高速度（走行モー
タの出力、安全走行等の検知から当然上限はある）を高
速度Ｈｖと決定する。
度で走行する時間ｔHvがスタッカークレーン１５の慣性
による追従遅れを補償する時間であるから所定長さ以上
の時間（例えば０．２秒以上）が必要である。従って、
演算処理部２２は加速度α、減速度−α、低速度Ｌｖの
移動距離及び移動距離Ｌを考慮して、この時間ｔHvが所
定長さ以上（０．２秒以上）とれる最高速度（走行モー
タの出力、安全走行等の検知から当然上限はある）を高
速度Ｈｖと決定する。
【００２７】また、加速度αと減速度−αの絶対値は等
しく設定しているから、図３（ａ）は同図（ｂ）に変形
することができる。この場合Ｌ1は現在位置から低速に
切り換わる位置までの移動距離を示し、Ｌ2は低速度Ｌ
ｖの移動距離を示すことになる。そしてｔ3は現在位置
から第１の減速行程開始位置までの移動時間を、ｔ2は
低速度Ｌｖの移動時間を示す。現在位置から第１の減速
行程開始位置までの移動時間ｔ3は下式で求めることが
できる。 ｔ3＝Ｌ1／Ｈｖ＝（Ｌ−Ｌ2）／Ｈｖ
しく設定しているから、図３（ａ）は同図（ｂ）に変形
することができる。この場合Ｌ1は現在位置から低速に
切り換わる位置までの移動距離を示し、Ｌ2は低速度Ｌ
ｖの移動距離を示すことになる。そしてｔ3は現在位置
から第１の減速行程開始位置までの移動時間を、ｔ2は
低速度Ｌｖの移動時間を示す。現在位置から第１の減速
行程開始位置までの移動時間ｔ3は下式で求めることが
できる。 ｔ3＝Ｌ1／Ｈｖ＝（Ｌ−Ｌ2）／Ｈｖ
【００２８】ここで低速度Ｌｖの移動距離Ｌ2は一定値
に設定してあるから、上式においてＬ2として扱うこと
ができる。従って、上記現在位置から第１の減速行程開
始位置までの移動時間ｔ3は現在位置から目的位置まで
の距離Ｌから定数を減算した値を上記決定した高速度Ｈ
ｖで除することにより算出することができる。
に設定してあるから、上式においてＬ2として扱うこと
ができる。従って、上記現在位置から第１の減速行程開
始位置までの移動時間ｔ3は現在位置から目的位置まで
の距離Ｌから定数を減算した値を上記決定した高速度Ｈ
ｖで除することにより算出することができる。
【００２９】上記実施例では演算処理部２２が目的位置
を入力される毎に、加速度α、減速度−α、及び低速度
Ｌｖの移動の移動距離Ｌ2を考慮して追従時間の遅れの
補償が得られる高速度Ｈｖを決定し、現在位置から第１
の減速行程開始位置までの移動時間ｔ3を求め、該時間
をタイマーに設定し、走行させる方法を説明したが、こ
れに限定されるものではなく、例えば下記のような方法
もある。
を入力される毎に、加速度α、減速度−α、及び低速度
Ｌｖの移動の移動距離Ｌ2を考慮して追従時間の遅れの
補償が得られる高速度Ｈｖを決定し、現在位置から第１
の減速行程開始位置までの移動時間ｔ3を求め、該時間
をタイマーに設定し、走行させる方法を説明したが、こ
れに限定されるものではなく、例えば下記のような方法
もある。
【００３０】図４に示すように現在位置から目的位置ま
での距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４〜Ｌｎに応じて、高速
行程で慣性による追従遅れを補償する高速移動時間が確
保できる最高の高速度Ｈｖ4、Ｈｖ3、Ｈｖ2、Ｈｖ1を予
め決定し、それに対応する現在位置から第１の減速行程
開始位置までの移動時間ｔ3を算定し、それをメモリ２
１に記憶しておく。
での距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４〜Ｌｎに応じて、高速
行程で慣性による追従遅れを補償する高速移動時間が確
保できる最高の高速度Ｈｖ4、Ｈｖ3、Ｈｖ2、Ｈｖ1を予
め決定し、それに対応する現在位置から第１の減速行程
開始位置までの移動時間ｔ3を算定し、それをメモリ２
１に記憶しておく。
【００３１】そして入力装置２５から目的位置を入力さ
れる毎に現在位置から目的位置までの距離を求め、該距
離に基づいてメモリ２１に記憶している高速度Ｈｖ4、
Ｈｖ3、Ｈｖ2、Ｈｖ1及び現在位置から第１の減速行程
開始位置までの移動時間ｔ3を選択し、該移動時間ｔ3を
タイマーに設定し、該設定する移動時間ｔ3に達するま
で加速度αによる加速、選択した高速度による走行をさ
せ、該移動時間ｔ3に達したら上記減速度−αでの第１
の減速行程、低速度Ｌｖでの低速行程、第２の減速度−
αでの減速行程を行なってもよい。
れる毎に現在位置から目的位置までの距離を求め、該距
離に基づいてメモリ２１に記憶している高速度Ｈｖ4、
Ｈｖ3、Ｈｖ2、Ｈｖ1及び現在位置から第１の減速行程
開始位置までの移動時間ｔ3を選択し、該移動時間ｔ3を
タイマーに設定し、該設定する移動時間ｔ3に達するま
で加速度αによる加速、選択した高速度による走行をさ
せ、該移動時間ｔ3に達したら上記減速度−αでの第１
の減速行程、低速度Ｌｖでの低速行程、第２の減速度−
αでの減速行程を行なってもよい。
【００３２】なお、上記実施例では、スタッカークレー
ン１５が走行路１１を走行する場合の速度制御方法を説
明したが、速度制御方法は昇降キャリッジの昇降速度制
御にも利用できることは当然である。その場合は、演算
処理部２２の指令により昇降駆動部２７を介して昇降モ
ータ２９を駆動して行なう。
ン１５が走行路１１を走行する場合の速度制御方法を説
明したが、速度制御方法は昇降キャリッジの昇降速度制
御にも利用できることは当然である。その場合は、演算
処理部２２の指令により昇降駆動部２７を介して昇降モ
ータ２９を駆動して行なう。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、現
在位置から第１の減速行程開始位置までの移動時間をタ
イマーに設定し、現在位置からのスタートと同時にタイ
マ計測を行ない該タイマ計測値がタイマー設定値に達し
たら第１の減速行程、低速行程及び第２の減速行程を経
て目的位置に停止させるので、下記のような優れた効果
が得られる。
在位置から第１の減速行程開始位置までの移動時間をタ
イマーに設定し、現在位置からのスタートと同時にタイ
マ計測を行ない該タイマ計測値がタイマー設定値に達し
たら第１の減速行程、低速行程及び第２の減速行程を経
て目的位置に停止させるので、下記のような優れた効果
が得られる。
【００３４】（１）距離測定用のエンコーダ等を使用す
ることなく、速度制御が可能となる。 （２）ラック棚の連段ピッチ変更の時に減速時期設定用
タイマー等を使用する場合は、その調整が不要となる。 （３）異なる連ピッチを組み合わせて使用できる。 （４）目的位置に近い現在位置から駆動した時も、高速
の一定速度が得られ、サイクルタイムが短く、即ちスタ
ッカークレーンの稼動率が向上する。
ることなく、速度制御が可能となる。 （２）ラック棚の連段ピッチ変更の時に減速時期設定用
タイマー等を使用する場合は、その調整が不要となる。 （３）異なる連ピッチを組み合わせて使用できる。 （４）目的位置に近い現在位置から駆動した時も、高速
の一定速度が得られ、サイクルタイムが短く、即ちスタ
ッカークレーンの稼動率が向上する。
【図１】本発明のスタッカークレーンの速度制御方法を
説明するための図で、同図（ａ）はスタッカークレーン
の走行パターン、同図（ｂ）は自動倉庫の概略構成を示
す図である。
説明するための図で、同図（ａ）はスタッカークレーン
の走行パターン、同図（ｂ）は自動倉庫の概略構成を示
す図である。
【図２】本発明の速度制御方法を実施するスタッカーク
レーンの制御装置の構成を示すブロック図である。
レーンの制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】現在位置から第１の減速行程の開始位置までの
移動時間を求める方法を説明する図である。
移動時間を求める方法を説明する図である。
【図４】現在位置から目的位置までの移動距離と高速度
の関係を示す図である。
の関係を示す図である。
【図５】従来のスタッカークレーンの速度制御パターン
を示す図である。
を示す図である。
１０ 自動倉庫 １１ 走行路 １２ 走行レール １３ ラック棚 １４ ラック棚 １５ スタッカークレーン １６ 定位置ストライカー ２０ 制御部 ２１ メモリ ２２ 演算処理部 ２３ 入出力ユニット ２４ センサ ２５ 入力装置 ２６ 走行駆動部 ２７ 昇降駆動部 ２８ 走行モータ ２９ 昇降モータ
Claims (2)
- 【請求項１】 走行台車及び昇降キャリッジを具備する
スタッカークレーンの該走行台車及び／又は昇降キャリ
ッジを現在位置から目的位置まで移動させる際のスタッ
カークレーンの速度制御方法であって、 前記現在位置から目的位置までの移動は、現在位置から
一定加速度の加速行程、一定速度の高速行程、一定減速
度の第１の減速行程、一定速度の低速行程及び一定減速
度の第２の減速行程を経て目的位置に停止するようにな
っており、 現在位置から目的位置までの距離と前記加速行程及び減
速行程の加減速度及び低速行程の移動距離から少なくと
も慣性による追従遅れを補償する時間を確保できる高速
行程の高速度を決定し、前記加速度及び該高速度で移動
した場合の前記現在位置から前記第１の減速行程開始位
置までの移動時間を求め、該移動時間をタイマーに設定
し、前記現在位置からのスタートと同時にタイマ計測を
行ない該タイマ計測値が前記タイマー設定値に達したら
前記第１の減速行程、低速行程及び第２の減速行程を経
て目的位置に停止させることを特徴とするスタッカーク
レーンの速度制御方法。 - 【請求項２】 現在位置から目的位置までの距離に応じ
て、加速行程、高速行程、減速行程、低速行程及び減速
行程からなるパターンの該高速行程で少なくとも慣性に
よる追従遅れを補償する時間を確保できる高速度と前記
加速度と該高速度で現在位置から第１の減速行程開始位
置まで移動した場合の移動時間を予め設定し記憶してお
き、現在位置から目的位置までの移動距離に応じて前記
記憶している高速度及び移動時間を選択し、該移動時間
をタイマーに設定することを特徴とする請求項１に記載
のスタッカークレーンの速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15865595A JPH08324716A (ja) | 1995-05-31 | 1995-05-31 | スタッカークレーンの速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15865595A JPH08324716A (ja) | 1995-05-31 | 1995-05-31 | スタッカークレーンの速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08324716A true JPH08324716A (ja) | 1996-12-10 |
Family
ID=15676462
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15865595A Pending JPH08324716A (ja) | 1995-05-31 | 1995-05-31 | スタッカークレーンの速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08324716A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7205730B2 (en) * | 2004-09-08 | 2007-04-17 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport vehicle |
| JP2010033259A (ja) * | 2008-07-28 | 2010-02-12 | Nippon Yusoki Co Ltd | 制動タイミングの設定方法 |
| WO2012011317A1 (ja) * | 2010-07-23 | 2012-01-26 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
| KR20130050252A (ko) * | 2011-11-07 | 2013-05-15 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 물품 수납 설비 |
| JP2014080296A (ja) * | 2014-01-27 | 2014-05-08 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
| CN104266661A (zh) * | 2014-09-23 | 2015-01-07 | 上海烟草集团有限责任公司 | 堆垛机测距仪校准方法 |
-
1995
- 1995-05-31 JP JP15865595A patent/JPH08324716A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7205730B2 (en) * | 2004-09-08 | 2007-04-17 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport vehicle |
| JP2010033259A (ja) * | 2008-07-28 | 2010-02-12 | Nippon Yusoki Co Ltd | 制動タイミングの設定方法 |
| JP4509205B2 (ja) * | 2008-07-28 | 2010-07-21 | 日本輸送機株式会社 | 制動タイミングの設定方法 |
| US9221606B2 (en) | 2010-07-23 | 2015-12-29 | Daifuku Co., Ltd | Goods transport facility |
| WO2012011317A1 (ja) * | 2010-07-23 | 2012-01-26 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
| JP2012025549A (ja) * | 2010-07-23 | 2012-02-09 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
| EP2597058B1 (en) * | 2010-07-23 | 2020-09-30 | Daifuku Co., Ltd. | Goods transport facility |
| CN103153821A (zh) * | 2010-07-23 | 2013-06-12 | 株式会社大福 | 物品运输设施 |
| JP2013100152A (ja) * | 2011-11-07 | 2013-05-23 | Daifuku Co Ltd | 物品収納設備 |
| TWI564228B (zh) * | 2011-11-07 | 2017-01-01 | 大福股份有限公司 | 物品收納設備 |
| KR20130050252A (ko) * | 2011-11-07 | 2013-05-15 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 물품 수납 설비 |
| JP2014080296A (ja) * | 2014-01-27 | 2014-05-08 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
| CN104266661A (zh) * | 2014-09-23 | 2015-01-07 | 上海烟草集团有限责任公司 | 堆垛机测距仪校准方法 |
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