JPH04107796U - スタツカクレーンの速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 スタッカクレーンの減速開始設定時間の設定
を自動的に行う。 【構成】 入出庫指令１６、速度設定値Ｓ、位置検出セ
ンサ１４からの位置信号１５、走行モータ２６に有した
速度検出器２７からの速度信号２８及び基準の減速開始
設定時間Ｔ₁’，Ｔ₂’を入力してスタッカクレーンの走
行モータ２６の駆動を制御するようにした制御装置３８
と、前記速度検出器２７からの速度信号２８を入力して
減速所要時間を計測し、基準の減速所要時間Ｔ₅’，
Ｔ₆’と比較してその差に基づいて前記基準の減速開始
設定時間Ｔ₁’，Ｔ₂’を調節する調節信号３５を前記制
御装置３８に出力する演算調節器３４とを備える。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案はスタッカクレーンの速度制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

近年、自動倉庫の入出庫効率を向上させるためにスタッカクレーンの高速化が 要求されるようになって来ている。

【０００３】 図３、図４は自動倉庫の一例を示すもので、所定の間隔を置いて配設した複数 の支柱１と、該支柱１の間の空間に上下方向へ所定の間隔を置いて設けた複数の 棚２とを有し、床４上に敷設した走行レール５を挟んで前記走行レール５延設方 向へ延びるラック３を設けている。

【０００４】 前記走行レール５の真上に、該走行レール５に平行するガイドレール６を設け 、該ガイドレール６に頂部をガイドされつつ、前記走行レール５上を移動し得る 本体７と、該本体７に沿って昇降し得る昇降フレーム８と、該昇降フレーム８上 に設けられ、ラック３のある方向へ水平に往復動することにより、前記昇降フレ ーム８からラック３へ、またはラック３から昇降フレーム８へ、格納物１１を移 載するフォーク９とを有するスタッカクレーン１０を、前記ラック３間に設けて いる。なお、１２は前記格納物１１を入出庫する際に自動倉庫の内外を中継する 入出庫ステーションである。

【０００５】 上記自動倉庫により入庫を行う場合は、入出庫ステーション１２上の格納物１ １を、昇降フレーム８の昇降とフォーク９の伸縮によってスタッカクレーン１０ 上に受け取った後、スタッカクレーン１０が目的の棚２前面まで走行し、再び昇 降フレーム８の昇降とフォーク９の伸縮によって目的の棚２に入庫する。

【０００６】 又、出庫する場合は、棚２上の格納物１１をスタッカクレーン１０上に受け取 った後、スタッカクレーン１０が入出庫ステーション１２位置まで走行して入出 庫ステーション１２上に出庫する。

【０００７】 上記スタッカクレーン１０を高速化するためには、スタッカクレーン１０を高 速で走行させ、目的地の手前においてできるだけ短い時間内に減速を完了させて 目的地に正確に停止させる必要がある。

【０００８】 上記したように、高速のスタッカクレーン１０を高速走行から急速に減速して 停止させるためには、スタッカクレーン１０の振動及びそれに伴う速度変動及び 荷崩れ等を防止するために、図６に示すように、高速から中速、低速のように段 階的に減速して停止させるようにしている。

【０００９】 スタッカクレーン１０の停止制御は、床４面上に走行着地等を検出するための 複数の被検出部１３を配設し、該被検出部１３を検出する位置検出センサ１４を 本体７に備えることにより、この位置検出センサ１４の位置信号に基づいて行わ れるようにしている。

【００１０】 図５は従来のスタッカクレーン１０の速度制御装置の一例を示すもので、前記 位置検出センサ１４からの位置信号１５及びスタッカクレーン１０の入出庫指令 １６並びに高速データ１８、中速データ１９、低速データ２０の速度設定値Ｓ、 及び棚間ピッチ１７等を入力して走行モータ２６の制御を演算する制御装置２１ を設け、該制御装置２１からの高速指令２２、中速指令２３、低速指令２４をモ ータドライバ２５に与え、インバータモータ或いはレオナードモータ等の走行モ ータ２６が一定速度及び一定加減速となるようにパルス制御している。

【００１１】 走行モータ２６は、速度検出計（ロータリーエンコーダ）２７によって速度が 検出され、その速度信号２８が前記制御装置２１にフィードバックされて一定速 度、一定加減速が行われるようになっている。

【００１２】 減速操作は、図６に示すように目的停止点の一定距離だけ手前（停止点より手 前いくつめかの被検出部１３が検出されたとき）を第１の減速基準点２９とし、 該第１の減速基準点２９から所要の減速開始設定時間Ｔ₁経過後を第１の減速点 ３０として減速を開始するようにしている。

【００１３】 又、第１の減速が終了して中速から再び減速する場合も、同様にして第２の減 速基準点３１から所要の減速開始設定時間Ｔ₂経過後を第２の減速点３２として 減速を開始するようにしている。

【００１４】 上記した減速基準点２９，３１から減速点３０，３２までの夫々の減速開始設 定時間Ｔ₁，Ｔ₂は、図５に示すように制御装置２１に備えたタイマー３３を現地 にて調節して設定するようにしている。

【００１５】 即ち、図６における設計段階での理想的な減速状態を示す実線Ａに対して、実 際の減速状態が破線Ｂで示すようにずれを生じた場合、中速、低速の状態が安定 しないうちに次の減速が行われてしまうために、スタッカクレーンの振動及びそ れによる速度変動を生じて停止精度を狂わしてしまう可能性がある。

【００１６】 このため、前記中速、低速時における安定時間Ｔ₃，Ｔ₄が理想曲線を示す実線 Ａの場合と同じくなるように、仮想線Ｃで示す如く、タイマー３３を調節して減 速点３０，３２の位置を３０’，３２’のように調節するようにしている。

【００１７】 前記破線Ｂで示したようなずれは、スタッカクレーン１０の据付時のみならず 、スタッカクレーン１０の操業中においても荷の軽重、車輪とレールとの間のス リップ等によって常に生じることになり、従って従来はその都度前記タイマー３ ３による調節を行っていた。

【００１８】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、上記従来方式においては、現地での前記タイマー３３による調節の頻 度が多く、しかもその調節に多くの時間を要するためにスタッカクレーン１０の 操業効率も低下してしまう等の問題を有していた。

【００１９】 本考案は、上記従来の問題点に着目してなしたもので、減速開始設定時間の設 定を自動的に行えるようにしたスタッカクレーンの速度制御装置を提供すること を目的としている。

【００２０】

【課題を解決するための手段】

本考案は入出庫指令、速度設定値、位置検出センサからの位置信号、走行モー タに備えた速度検出器からの速度信号及び基準の減速開始設定時間を入力してス タッカクレーンの走行モータの駆動を制御するようにした制御装置と、前記速度 検出器からの速度信号を入力して減速所要時間を計測し、基準の減速所要時間と 比較してその差に基づいて前記基準の減速開始設定時間を調節する調節信号を前 記制御装置に出力する演算調節器とを備えたことを特徴とするスタッカクレーン の速度制御装置にかかるものである。

【００２１】

【作用】

スタッカクレーンの走行時、速度検出器からの速度信号が演算調節器に入力さ れて減速所要時間が計測され、それが基準の減速所要時間と比較され、差がある とその差に基づいて制御装置に入力されている基準の減速開始設定時間が自動的 に調節される。

【００２２】

【実施例】

以下、図面に基づいて本考案の実施例を説明する。

【００２３】 図１は本考案の一実施例であり、図中図５と同一の符号を付した部分は同一物 を表わしている。

【００２４】 制御装置３８からの指令２２，２３，２４によりモータドライバ２５を介して 走行モータ２６の駆動が制御されるようになっている。

【００２５】 上記走行モータ２６の速度を検出している速度検出計２７からの速度信号２８ を、前記制御装置３８にフィードバックすると共に、減速開始設定時間を調節す る演算調節器３４に導き、該演算調節器３４からの調節信号３５を前記制御装置 ３８に入力するようにしている。

【００２６】 前記演算調節器３４には、図２に示す第１の減速点３０から中速の安定開始点 ３６までの減速所要時間Ｔ₅及び第２の減速点３２から低速の安定開始点３７ま での減速所要時間Ｔ₆が基準の信号Ｔ₅’，Ｔ₆’として入力されており、又前記 制御装置３８には、前記減速開始設定時間Ｔ₁，Ｔ₂が基準信号Ｔ₁’，Ｔ₂’とし て入力されている。

【００２７】 制御装置３８には、前記減速開始設定時間Ｔ₁，Ｔ₂、減速設定値Ｓ、棚間ピッ チ１７が予め入力されていると共に、位置検出センサ１４からの位置信号１５が スタッカクレーン１０の走行に伴って入力されるようになっている。

【００２８】 入庫或いは出庫の指令１６が制御装置３８に入力されると、制御装置３８は図 ２における減速基準点２９，３１を演算し、直ちに走行モータ２６を一定加速で 駆動する指令をモータドライバ２５に出力して走行モータ２６を駆動し、その後 、一定速度で高速走行させる。

【００２９】 図３、図４に示したスタッカクレーン１０の位置検出センサ１４が前記減速基 準点として演算された被検出部１３を検出すると、図２に示すようにその第１の 減速基準点２９から前記減速開始設定時間Ｔ₁経過後を第１の減速点３０として 一定減速が開始される。

【００３０】 その後、一定の中速走行が安定時間Ｔ₃だけ行われるが、このとき、新たに別 の被検出部１３が位置検出センサ１４により検出されることによって第２の減速 基準点３１が検出され、該第２の減速基準点３１から減速開始設定時間Ｔ₂経過 後を第２の減速点３２として一定減速が再び行われる。

【００３１】 その後、安定時間Ｔ₄だけ低速走行が行われた後、停止点に停止される。

【００３２】 このとき、前記速度検出器２７の速度信号２８が前記制御装置２１にフィード バックされると共に、演算調節器３４に入力されている。

【００３３】 演算調節器３４は、前記図２に示した速度変化を入力してそれを記憶すること により、第１の減速点３０から中速の速度の安定開始点３６までの減速所要時間 Ｔ₅、及び第２の減速点３２から低速の速度の安定開始点３７までの減速所要時 間Ｔ₆を計測し、この減速所要時間Ｔ₅，Ｔ₆を基準の信号Ｔ₅’，Ｔ₆’と比較し て、その差に基づいて前記基準の減速開始設定時間Ｔ₁’，Ｔ₂’を変更する調節 信号３５を制御装置３８に入力し、これに基づいて次回の走行時の減速開始設定 時間が設定される。

【００３４】 即ち、スタッカクレーン１０の荷の軽重等によって減速所要時間Ｔ₅及びＴ₆が 基準の値Ｔ₅’，Ｔ₆’から変化した場合は、その変化分を基本の減速開始設定時 間Ｔ₁’及びＴ₂’を加減して調整する。このように調節することにより、一定の 安定時間Ｔ₃，Ｔ₄を自動的に確保し、常に効率の良い安定した減速を実施するこ とができる。

【００３５】 尚、上記においては、減速所要時間Ｔ₅，Ｔ₆の変化に基づいて、次回のスタッ カクレーン１０の走行に修正を与えるようにしているが、減速所要時間Ｔ₅，Ｔ₆ を数回検出してその平均値によって修正を行うようにしても良い。

【００３６】 尚、本考案のスタッカクレーンの速度制御装置は、上述の実施例にのみ限定さ れるものではなく、本考案の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得 ることは勿論である。

【００３７】

【考案の効果】

以上説明したように本考案のスタッカクレーンの速度制御装置によれば、演算 調節器により減速所要時間が計測されてその計測された値が基準の減速所要時間 と比較され、差があるとその差に基づいて制御装置に入力されている基準の減速 開始設定時間が自動的に調節されるようにしたので、従来のようなタイマーによ る煩雑な調整作業を全く無くすことができ、よって作業の軽減、作業効率の向上 を図れる優れた効果を奏し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例のブロック図である。

【図２】本考案の速度調節原理を説明するための線図で
ある。

【図３】自動倉庫の一例を示す側面図である。

【図４】図３のＩＶ−ＩＶ矢視図である。

【図５】従来の速度制御装置のブロック図である。

【図６】従来の速度調節原理を説明するための線図であ
る。

【符号の説明】

１０ スタッカクレーン １４ 位置検出センサ １５ 位置信号 １６ 入出庫指令 ２６ 走行モータ ２７ 速度検出器 ２８ 速度信号 ３４ 演算調節器 ３５ 調節信号 ３８ 制御装置 Ｓ 速度設定値 Ｔ₅，Ｔ₆ 減速所要時間 Ｔ₁’，Ｔ₂’ 基準の減速開始設定時間 Ｔ₅’，Ｔ₆’ 基準の減速所要時間

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 入出庫指令、速度設定値、位置検出セン
   サからの位置信号、走行モータに備えた速度検出器から
   の速度信号及び基準の減速開始設定時間を入力してスタ
   ッカクレーンの走行モータの駆動を制御するようにした
   制御装置と、前記速度検出器からの速度信号を入力して
   減速所要時間を計測し、基準の減速所要時間と比較して
   その差に基づいて前記基準の減速開始設定時間を調節す
   る調節信号を前記制御装置に出力する演算調節器とを備
   えたことを特徴とするスタッカクレーンの速度制御装
   置。