JPH08268699A - 昇降搬送装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 被搬送物の搭載によるチェーンの伸び量を補
正して正確に位置決め制御することができる昇降搬送装
置の制御装置を得る。 【構成】 被搬送物を搭載したベースを格納庫の任意の
格納棚に昇降搬送するサーボモータ９、昇降するベース
を各格納棚に停止すべく位置決めするための複数の位置
検出手段、ベースが目標階の格納棚に対応したときサー
ボモータを停止制御する制御手段に、チェーンの伸び量
を検出し位置指令データを補正する補正手段として、目
標階の１つ手前の階床の格納棚に対応する位置検出手段
の検出信号（ラッチ信号２６）に基づき位置指令データ
作成部２０からの位置指令データの残距離と偏差カウン
タ２１から出力される位置ドループをラッチするラッチ
手段と、ラッチデータと格納棚間の位置指令データに基
づき現在位置決め中の位置指令データを補正する補正演
算部１９を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、サーボモータを制御
することによりチェーンを介してベース上に搭載された
被搬送物を所定の搬送位置に昇降制御するようにした昇
降搬送装置の制御装置に関し、特に、立体駐車場のよう
に自動車等重量のある被搬送物を所定の搬送位置に昇降
搬送する際の位置決め制御に好適ならしめるものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】図１１は被搬送物を所定の搬送位置に昇
降搬送する昇降搬送装置としての立体駐車場の制御装置
を示す主要な構成図である。図１１において、１は昇降
搬送制御される自動車３を搭載するベース、２はベース
１上に載置されて自動車３をスライドするためのパレッ
ト、４はベース１両端をつり下げるチェーン、５はスプ
ロケット、６は負荷バランスを取るためにベース１の反
対側にチェーン４でつり下げられるカウンタウェイト、
７は減速機、８はブレーキ、９はブレーキ８及び減速機
７を介してスプロケット５を駆動してチェーン４につり
下げられたベース１を上下に昇降搬送するための駆動用
サーボモータ、１０はサーボモータ９の軸に直結したエ
ンコーダ、１１はサーボモータ９を制御するためのサー
ボアンプ、１２は位置決め制御を行うための位置コント
ローラ、１３は電源である。

【０００３】上記の如く構成を備える制御装置によって
制御される立体駐車場は、図１２に示すように、格納庫
に多段に設置されていて自動車３を格納するようになさ
れた格納棚１４と、立体駐車場の格納庫を支えるための
支柱１５とを有すると共に、図１３に示すように、ベー
ス１の停止位置となる支柱１５のベース１との対向面に
は、ベース１の支柱側先端部に設けられたドグ１７と接
触したときにサーボモータ９に停止指令を与えるための
近接スイッチ１６が設けられており、自動車３を搭載し
て昇降搬送するベース１を格納棚１４の位置で停止させ
るための機構を構成している。

【０００４】次に、上記構成を備える搬送装置の制御装
置に係る動作について、図１４に示すタイミングチャー
トを参照して説明する。図１１において、自動車３を立
体駐車場に格納する場合、パレット２を積載したベース
１は自動車３の進入口で待機しており、自動車３は自力
でパレット２上に移動する。なお、このとき、自動車３
の重量によりチェーン４は伸びる。自動車３がパレット
２上に移動したことを確認後、位置コントローラ１２の
始動釦を投入することにより、図１４（ａ）に示すよう
に、始動信号がサーボアンプ１１に入力すると、サーボ
アンプ１１によりサーボモータ９が駆動制御されて、こ
れによってベース１が昇降制御されて所定の停止位置で
停止すべく位置決めが行われる。

【０００５】しかし、自動車３がベース１上に搭載され
ることによりその重量によってチェーン４が伸びるた
め、その伸びによってベース１の始動位置は若干下がる
ことになり、例えば自動車３が搭載されたベース１を上
昇させる場合、所定距離上昇させるべく、図１４（ｂ）
に示すように、サーボモータ９の速度は所定の高速モー
ドに従って上昇し高速な一定速度を保った後減少して停
止するが、位置コントローラ１２で設定されている目標
とする停止位置には達せず、目標停止位置に設置されて
いる近接スイッチ１６がまだオンされていないと、上記
チェーン４の伸びを補正すべく、低速モードを必要と
し、所定の低速モードに従って低速で目標の格納位置を
目指し移動することになり、目標の位置に到達すると、
図１４（ｃ）、（ｄ）に示すように、目標格納棚の位置
の近接スイッチ１６が入力され、サーボモータ９が停止
制御されると共にブレーキ８が作動し、ベース１はその
位置で保持される。このようにして、ベース１が目標の
位置で固定されると、次に、図１４（ｅ）に示すよう
に、自動車３はパレット２毎格納庫に移動し格納棚１４
に格納される。

【０００６】次に、自動車３を搬出する場合は、パレッ
ト２無しの状態で、上述したのと同じ動きを行い搬出し
たい目標位置に到達する。目標位置に到達すると、上述
したのと同様にブレーキ８を作動させベース１を固定す
る。その状態で、自動車３がパレット２毎搬出されてく
る。ベース１にパレット２が乗り込んだことを確認する
と、ブレーキ８が解除され、サーボモータ９は最下位の
位置へと移動を始め、上記と同様な動きにより位置決め
され、再びベース１が最下位位置で固定され、自動車３
は自力で立体駐車場より出て行く。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従来の昇降搬送装置の
制御装置は以上のように構成されており、チェーン４の
伸びに対する補正として、図１４（ｂ）に示すように、
低速モードを必要としていた。そのために、目標位置へ
の位置決めには、一旦、目標位置近くに従来のデータで
位置決めを行い、その後、目標位置の近接スイッチ１６
の信号が入力されるまで低速で動くため、非常に時間が
かかるといった問題点があった。また、搭載される自動
車３の種類によりチェーン４の伸びが変化するため、一
旦モータを停止させから再度補正するなどの余分な動作
や、最大と最小重量の自動車３を搭載してゲイン調整を
行い最適値を捜す必要があった。さらに、自動車３を搭
載している時と格納棚１４に格納した直後での負荷のイ
ナーシャの違いにより機械系が不安定となったりするこ
とがあり、最適な応答が得られない等の問題点もあっ
た。

【０００８】この発明は上述した従来例における問題点
を解決するためになされたもので、被搬送物の搭載によ
るチェーンの伸び量を補正して正確に位置決め制御する
ことができる昇降搬送装置の制御装置を得ることを目的
とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明に係る昇降搬送
装置の制御装置は、被搬送物を収納する格納棚が多段に
設置された格納庫と、一対のスプロケットを介してカウ
ンタウェイトがそれぞれ吊り下げられたチェーンの他端
側に両端が吊り下げられて上記被搬送物を搭載するベー
スと、上記一対のスプロケットを駆動して上記被搬送物
を搭載したベースを上記格納庫の任意の格納棚に昇降搬
送するためのサーボモータと、昇降するベースを各格納
棚に停止すべく位置決めするための複数の位置検出手段
と、目標階の格納棚に対応する位置指令データに基づい
て上記サーボモータを駆動制御すると共に目標階の格納
棚に対応する位置検出手段の検出信号に基づいて上記サ
ーボモータを停止制御する制御手段とを備えた昇降搬送
装置の制御装置において、上記制御手段に、上記チェー
ンの伸び量を検出し現在位置決め中の位置指令データを
補正する補正手段を備えたことを特徴とするものであ
る。

【００１０】また、上記補正手段として、目標階の１つ
手前の階床の格納棚に対応する位置検出手段の検出信号
の入力に基づいて位置指令データ作成部から出力される
目標階の格納棚に対応する位置指令データの残距離と該
位置指令データ作成部からの位置指令データ及び上記サ
ーボモータの軸に直結されたエンコーダからのフィード
バック量に基づき偏差カウンタから出力される位置ドル
ープとをラッチするラッチ手段と、それらラッチデータ
と格納棚間の位置指令データとに基づいて上記チェーン
の伸び量を求め現在位置決め中の位置指令データを補正
する補正演算部とを備えたことを特徴とするものであ
る。

【００１１】また、上記補正手段として、最下階の格納
棚に対応する位置検出手段の下部に取り付けられて上記
被搬送物を搭載したベースの位置を検出するスケール用
のセンサと、このセンサによる検出値をカウントするカ
ウンタと、このカウンタによるカウント値に基づいて上
記チェーンの伸び量を求め位置指令データを補正する補
正演算部とを備えたことを特徴とするものである。

【００１２】また、上記補正手段として、上記サーボモ
ータの軸に直結されたエンコーダの帰還パルスをカウン
トするカウンタのカウント値をラッチするラッチ手段
と、そのラッチデータに基づいて上記チェーンの伸び量
を求め現在位置決め中の位置指令データを補正する補正
演算部とを備えたことを特徴とするものである。

【００１３】また、上記ラッチ手段は、目標階の１つ手
前の階床の格納棚に対応する位置検出手段の検出信号に
基づいて上記カウンタのカウント値をラッチするすると
共に、上記補正演算部は、そのラッチデータと格納棚間
の位置指令データとに基づいて上記チェーンの伸び量を
求め現在位置決め中の位置指令データを補正することを
特徴とするものである。

【００１４】また、上記ラッチ手段は、上記被搬送物を
搭載したベースを最下階から上昇させる際、最下階の格
納棚に対応する位置検出手段の検出信号に基づいて上記
カウンタのカウント値をラッチすると共に、上記補正演
算部は、そのラッチデータと上記チェーンの長さ及び目
標階までの距離に基づいて上記チェーンの伸び量を求め
位置指令データを補正することを特徴とするものであ
る。

【００１５】また、上記ラッチ手段は、各階の格納棚に
対応する位置検出手段の検出信号に基づいて上記カウン
タのカウント値をそれぞれラッチすると共に、上記補正
演算部は、それらラッチデータに基づいて各位置検出手
段間の距離を測定する測定手段を備えたことを特徴とす
るものである。

【００１６】また、他の発明に係る昇降搬送装置の制御
装置は、被搬送物を収納する格納棚が多段に設置された
格納庫と、一対のスプロケットを介してカウンタウェイ
トがそれぞれ吊り下げられたチェーンの他端側に両端が
吊り下げられて上記被搬送物を搭載するベースと、上記
一対のスプロケットを駆動して上記被搬送物を搭載した
ベースを上記格納庫の任意の格納棚に昇降搬送するため
のサーボモータと、昇降するベースを各格納棚に停止す
べく位置決めするための複数の位置検出手段と、目標階
の格納棚に対応する位置指令データに基づいて上記サー
ボモータを駆動制御すると共に目標階の格納棚に対応す
る位置検出手段の検出信号に基づいて上記サーボモータ
を停止制御する制御手段とを備えた昇降搬送装置の制御
装置において、上記制御手段に、始動信号の入力に基づ
いて速度指令を発生して上記サーボモータを速度制御す
るための速度制御手段と、速度制御時のトルクを求める
トルク算出手段と、目標階の１つ手前の階床の格納棚に
対応する位置検出手段の検出信号の入力に基づいて上記
速度制御手段による速度制御から位置制御に切り換え、
上記トルク算出手段により検出された速度制御時のトル
クに基づいて上記サーボモータが出せる最大トルクに基
づき最短時間で目標格納棚に停止する減速時間を演算し
て位置指令を発生する位置制御手段とを備えたことを特
徴とするものである。

【００１７】また、上記速度制御手段は、所定の加速時
間で徐々に加速し加速後一定の速度指令を発生し、上記
トルク算出手段は、上記速度指令に基づく加速制御時の
加速トルクと加速後の一定速度制御時の負荷トルクとを
求めると共に、上記位置制御手段は、速度制御で検出し
た上記加速トルクと上記負荷トルクに基づいて上記サー
ボモータが出せる最大トルクに基づき最短時間で目標格
納棚に停止する減速時間を演算して位置指令を発生する
ことを特徴とするものである。

【００１８】また、上記速度制御手段は、上記サーボモ
ータを最大トルクで加速するステップ状の速度指令を発
生し、上記トルク算出手段は、加速時の加速時間と一定
速度制御時の負荷トルクとを求めると共に、上記位置制
御手段は、速度制御で検出した上記加速時間と上記負荷
トルクに基づいて上記サーボモータが出せる最大トルク
に基づき最短時間で目標格納棚に停止する減速時間を演
算して位置指令を発生することを特徴とするものであ
る。

【００１９】さらに、上記サーボモータに取り付けられ
た機械系の負荷イナーシャの変化を検出しリアルタイム
でチューニングする手段と、そのチューニング結果に基
づいた定数が設定されて外乱を抑制する外乱抑制部とを
備えたことを特徴とするものである。

【００２０】

【作用】この発明に係る昇降搬送装置の制御装置におい
ては、目標階の格納棚に対応する位置指令データに基づ
いてサーボモータを駆動制御すると共に目標階の格納棚
に対応する位置検出手段の検出信号に基づいて上記サー
ボモータを停止制御する制御手段に、チェーンの伸び量
を検出し現在位置決め中の位置指令データを補正する補
正手段を備えたことにより、被搬送物の搭載によるチェ
ーンの伸びがあっても目標階の格納棚に対し位置決め中
に補正を行うことができ、早くかつ正確な位置決め制御
を行うことができる。

【００２１】また、上記補正手段として、目標階の１つ
手前の階床の格納棚に対応する位置検出手段の検出信号
の入力に基づいて位置指令データ作成部から出力される
目標階の格納棚に対応する位置指令データの残距離と該
位置指令データ作成部からの位置指令データ及び上記サ
ーボモータの軸に直結されたエンコーダからのフィード
バック量に基づき偏差カウンタから出力される位置ドル
ープとをラッチするラッチ手段と、それらラッチデータ
と格納棚間の位置指令データとに基づいて上記チェーン
の伸び量を求め現在位置決め中の位置指令データを補正
する補正演算部とを備えたことにより、位置指令データ
の残距離と位置ドループのラッチデータに基づいて位置
決め中に位置指令データを補正することができ、正確な
位置決め制御を行うことができる。

【００２２】また、上記補正手段として、最下階の格納
棚に対応する位置検出手段の下部に取り付けられて上記
被搬送物を搭載したベースの位置を検出するスケール用
のセンサと、このセンサによる検出値をカウントするカ
ウンタと、このカウンタによるカウント値に基づいて上
記チェーンの伸び量を求め位置指令データを補正する補
正演算部とを備えたことにより、上記センサによって最
下階での被搬送物を搭載したベースの位置ずれを検出し
て、位置指令データを補正することができ、正確な位置
決め制御を行うことができる。

【００２３】また、上記補正手段として、上記サーボモ
ータの軸に直結されたエンコーダの帰還パルスをカウン
トするカウンタのカウント値をラッチするラッチ手段
と、そのラッチデータに基づいて上記チェーンの伸び量
を求め現在位置決め中の位置指令データを補正する補正
演算部とを備えたことにより、位置決め中にエンコーダ
の帰還パルスのカウントに基づいてチェーンの伸びを補
正した位置指令データを得ることができ、正確な位置決
め制御を行うことができる。

【００２４】また、上記ラッチ手段は、目標階の１つ手
前の階床の格納棚に対応する位置検出手段の検出信号に
基づいて上記カウンタのカウント値をラッチするすると
共に、上記補正演算部は、そのラッチデータと格納棚間
の位置指令データとに基づいて上記チェーンの伸び量を
求め現在位置決め中の位置指令データを補正することに
より、目標階の１つ手前の階床の格納棚を通過して目標
階での位置決め中にエンコーダの帰還パルスのカウント
に基づいてチェーンの伸びを補正することができ、正確
な位置決め制御を行うことができる。

【００２５】また、上記ラッチ手段は、上記被搬送物を
搭載したベースを最下階から上昇させる際、最下階の格
納棚に対応する位置検出手段の検出信号に基づいて上記
カウンタのカウント値をラッチすると共に、上記補正演
算部は、そのラッチデータと上記チェーンの長さ及び目
標階までの距離に基づいて上記チェーンの伸び量を求め
位置指令データを補正することにより、エンコーダの帰
還パルスのカウントに基づいて最下階での被搬送物を搭
載したベースの位置ずれを検出することができ、位置指
令データを補正して、正確な位置決め制御を行うことが
できる。

【００２６】また、上記ラッチ手段は、各階の格納棚に
対応する位置検出手段の検出信号に基づいて上記カウン
タのカウント値をそれぞれラッチすると共に、上記補正
演算部は、それらラッチデータに基づいて各位置検出手
段間の距離を測定する測定手段を備えたことにより、各
位置検出手段間の測長が簡単となり、昇降時の測長に際
し危険を伴うことなく作業が簡単化される。

【００２７】また、他の発明に係る昇降搬送装置の制御
装置においては、目標階の格納棚に対応する位置指令デ
ータに基づいてサーボモータを駆動制御すると共に目標
階の格納棚に対応する位置検出手段の検出信号に基づい
て上記サーボモータを停止制御する制御手段に、始動信
号の入力に基づいて速度指令を発生して上記サーボモー
タを速度制御するための速度制御手段と、速度制御時の
トルクを求めるトルク算出手段と、目標階の１つ手前の
階床の格納棚に対応する位置検出手段の検出信号の入力
に基づいて上記速度制御手段による速度制御から位置制
御に切り換え、上記トルク算出手段により検出された速
度制御時のトルクに基づいて上記サーボモータが出せる
最大トルクに基づき最短時間で目標格納棚に停止する減
速時間を演算して位置指令を発生する位置制御手段とを
備えたことにより、目標階の１つ手前の階床の格納棚に
対応する位置検出手段の検出信号の入力に基づいて速度
制御から位置制御に切り換えて位置決めを行うため、チ
ェーンの伸びに対する補正は必要なく、減速時のサーボ
モータのトルクを有効に使って最短時間で位置決め制御
することができる。

【００２８】また、上記速度制御手段は、所定の加速時
間で徐々に加速し加速後一定の速度指令を発生し、上記
トルク算出手段は、上記速度指令に基づく加速制御時の
加速トルクと加速後の一定速度制御時の負荷トルクとを
求めると共に、上記位置制御手段は、速度制御で検出し
た上記加速トルクと上記負荷トルクに基づいて上記サー
ボモータが出せる最大トルクに基づき最短時間で目標格
納棚に停止する減速時間を演算して位置指令を発生する
ことにより、速度制御から位置制御に切り換え定まった
距離を位置決めする際、予め負荷トルク、加速トルクを
検出することによりモータが出せる最大の減速トルクに
対する減速時間を設定することにより、最短で位置決め
をすることができる。

【００２９】また、上記速度制御手段は、上記サーボモ
ータを最大トルクで加速するステップ状の速度指令を発
生し、上記トルク算出手段は、加速時の加速時間と一定
速度制御時の負荷トルクとを求めると共に、上記位置制
御手段は、速度制御で検出した上記加速時間と上記負荷
トルクに基づいて上記サーボモータが出せる最大トルク
に基づき最短時間で目標格納棚に停止する減速時間を演
算して位置指令を発生することにより、速度制御から位
置制御に切り換え定まった距離を位置決めする際、負荷
の状態により加減速時間を変化させることができ、速度
ループのステップ応答で最大トルクで加速し、その結果
をもとにモータが出し得る最大の減速時間を定め、位置
制御に切り換わったとき、最短時間で位置決めをするこ
とができる。

【００３０】さらに、上記サーボモータに取り付けられ
た機械系の負荷イナーシャの変化を検出しリアルタイム
でチューニングする手段と、そのチューニング結果に基
づいた定数が設定されて外乱を抑制する外乱抑制部とを
備えたことにより、リアルタイムオートチューニングを
用いることにより負荷のイナーシャが変化しても、チュ
ーニングした結果に基づいて外乱を抑制するので、振動
等が発生せず負荷を動かすことなく安定でかつ最適な応
答が得られる。

【００３１】

【実施例】

実施例１．以下、この発明を図示実施例に基づいて説明
する。まず、この実施例１においては、図１１ないし図
１３に示した従来の立体駐車場の制御装置と同一構成を
備えているが、図１１に示すサーボアンプ１１及び位置
コントローラ１２内の構成として、チェーンの伸びを補
正して位置決めを行う補正手段を備えている点が異な
る。

【００３２】図１は実施例１に係るサーボアンプ１１及
び位置コントローラ１２を含む制御部を示す構成図であ
る。図１において、１８は目標階ｎの格納棚のひとつ手
前（ｎ−１）の近接スイッチ１６の信号をラッチ信号と
してそのラッチ信号の入力に基づいて後述する位置指令
作成部からの位置指令データの残距離Ｄ_R をラッチする
ラッチ回路、１９は該ラッチ回路１８によってラッチさ
れた残距離Ｄ_R とそのラッチに同期して入力する後述す
る偏差カウンタからの位置ドループＤ_P 及び近接スイッ
チ１６間の距離値である位置指令データＤに基づいてチ
ェーン４の伸び量に応じて現在位置決め中の位置データ
を補正する補正量εを演算する補正演算部、２０は目標
階指定信号に基づいて目標階に位置決めするための位置
指令データを作成し始動信号に基づいて出力すると共に
上記補正演算部１９からの補正量εに基づいて位置指令
データを補正し出力する位置決め指令作成部、２１は該
位置決め指令作成部２０からの位置決め指令とエンコー
ダ１０からのフィードバック量との偏差である位置ドル
ープＤ_P を求める偏差カウンタ、２２は位置制御部、２
３は速度制御部、２４はトルク制御部、２５は電流検出
部、２６は（ｎー１）にある近接スイッチの信号でラッ
チするためのラッチ信号である。

【００３３】次に、上記構成に係る動作について図２及
び図３を参照して説明する。今、図２において、１６は
各格納棚に取り付けられた近接スイッチ、１７はベース
１に取り付けられたドグであり、従来例と同じものであ
る。ここで、サーボモータ９に取り付けられたエンコー
ダ１０をもとに算出した近接スイッチ１６間、つまり各
格納棚１４が設置される部分の支柱１５のベース１との
対向面に設けられた近接スイッチ１６間の位置指令デー
タをＤとし、格納棚１４の設置階層をｎとする。また、
Ｄ（ｎ）、Ｄ（ｎ−１）はｎ、（ｎ−１）階までの位置
指令データ、１６（ｎ）、１６（ｎ−１）、１６
（１）、１６（０）はｎ、（ｎ−１）、１、０階の格納
棚１６に取り付けられた近接スイッチである。

【００３４】今、図２において、自動車３がベース１に
搭載されると、その重量でチェーン４が伸びる。その状
態で始動信号が入力されると、自動車３を搭載したベー
ス１は、目標格納棚へ自動車３を格納するために上昇を
始めるが、チェーン４が伸びた分、位置指令データを多
く出す必要があるが、図３を用いてチェーン４の伸びを
補正して目標格納棚に位置決めする方法を示す。

【００３５】図３において、目標格納棚の近接スイッチ
１６（ｎ）の１つ手前の近接スイッチ１６（ｎ−１）が
オンするタイミングで、ラッチ信号２６が入力される
と、ラッチ回路１８は位置指令データ作成部２０からの
位置指令データの残距離Ｄ_R をラッチし、補正演算部１
９は、位置指令データ作成部２０の位置指令データとエ
ンコーダ１０からのフィードバックパルスとの差をカウ
ントする偏差カウンタ２１からの位置ドループ量Ｄ_P と
上記ラッチ回路１８でラッチされた残距離Ｄ_R をラッチ
し、実際の位置指令データＤとの差をもとに補正量εの
計算を行う。

【００３６】この時の実際の棚間、つまり近接スイッチ
１６（ｎ−１）と１６（ｎ）間の位置指令データＤは、
予め測定してあり、上記補正演算部１９で演算される補
正量εは、図２に示す関係から、次式に示すものとな
る。 ε（補正量）＝Ｄ−（Ｄ_P ＋Ｄ_R ） この補正量εを位置指令データ作成部２０に取り込み、
現在の位置指令データを補正し、目標の格納庫に自動車
３を格納する。また、格納棚より搬出するときも同様に
行う。

【００３７】すなわち、図１に示す構成においては、目
標階に位置決めする際、位置指令データ作成部２０は、
外部から与えられる目標階指定信号に応じた位置指令デ
ータを作成する。例えば、現在、最下位置である１階か
ら５階に上昇するとき、位置指令データ作成部２０は、
Ｄ×（５−１）＝４Ｄ分の位置指令データを作成する。
次に、始動信号が入力されると、作成された位置指令デ
ータが偏差カウンタ２１に出力され、さらに、位置制御
部２２、速度制御部２３、電流制御部２４を経て、それ
ぞれ位置指令、速度指令、及びトルク指令となって、サ
ーボモータ９を駆動制御し、ベース１を上昇させ、位置
決めを実施する。

【００３８】このとき、ラッチ回路１８は位置指令デー
タ作成部２０で作成された位置指令データの残距離Ｄ_R
を入力していて目標階の近接スイッチ１６の１つ手前の
近接スイッチ１６からの信号がラッチ信号として入力さ
れたときに該残距離Ｄ_R をラッチし、補正演算部１９に
出力する。補正演算部１９は、ラッチ回路１８からの残
距離Ｄ_R の入力に同期して上記位置指令データ作成部２
０の位置指令データとエンコーダ１０からのフィードバ
ック量との偏差を求める偏差カウンタ２１からの位置ド
ループＤ_P を入力して、ベース１上に自動車３が搭載さ
れ、その重量でチェーン４が伸びた分補正して目標格納
棚に位置決めすべく、ε（補正量）＝Ｄ−（Ｄ_P ＋Ｄ
_R ）を求め、位置指令データ作成部２０に取り込み、現
在の位置指令データを補正し、目標の格納庫に自動車３
を格納する。

【００３９】実施例２．次に、図４は実施例２に係る構
成図である。この実施例２においても、立体駐車場の構
成は、実施例１と同じである。実施例１においては、偏
差カウンタ２１のドループと位置指令データの残距離を
ラッチしたが、この実施例２では、エンコーダ１０から
の帰還パルスをカウントするカウンタ２７のカウント値
をラッチ回路２８でラッチし、そのラッチデータに基づ
いて補正演算部２９により位置指令データを補正するよ
うにしている。なお、図４において、図１と同一部分は
同一符号を付して示している。

【００４０】図４において、目標の格納棚に自動車３を
入れるには、目標格納棚のひとつ前の近接スイッチ１６
（ｎ−１）がオンするタイミングにてラッチ信号２６を
オンさせ、サーボモータ９に取り付けられたエンコーダ
１０からの帰還パルスをカウントするカウンタ２７のカ
ウント値をラッチ回路２８にてラッチし、その値をＰCO
UNTとする。そして、目標格納棚の一つ前までの位置指
令データは、Ｄ（ｎ−１）となるので、この値との差を
補正演算部２９で求める。これが、チェーンが伸びた分
も含んだ補正量εとなる。 ε（補正量）＝ＰCOUNT−Ｄ（ｎ−１） この補正量εを位置指令データ作成部２０に取り込み現
在の位置指令データを補正し、目標の格納庫に自動車を
格納する。また、格納棚より搬出するときも同様に行
う。

【００４１】実施例３．次に、図５は実施例３に係る構
成図である。この実施例３においても、立体駐車場の構
成は、実施例１と同じである。図５において、新たな構
成として、３０は例えば図６に示すように最下階の近接
スイッチ１６（０）の下部に取り付けられて自動車３を
搭載したベースの位置を検出してチェーン４の伸びを測
定するためのスケール用センサ、３１はこのセンサ３０
による検出値をカウントするカウンタ、３２はこのカウ
ンタ３１によるカウント値と近接スイッチ間の位置指令
データＤに基づいて上記チェーンの伸び量を求め位置指
令データを補正するための補正演算部である。

【００４２】今、図６において、最下階にて自動車３が
搭載されると、チェーン４が伸びベース１が下方に移動
する。図６において伸びた値をカウンタ３１にてカウン
トし、そのカウンタ値をＤcountとし、実際の目標格納
棚１４までの距離をＮ（ｎ）、チェーン４の長さをＬ₀
とすると、補正演算部３２は、下式に示す補正量εを演
算する。 ε＝Ｄcount×〔（Ｌ₀ − Ｎ（ｎ）)／Ｌ₀ 〕 この補正量εを位置指令データ作成部２０に取り込み、
現在の位置指令データを補正とし、目標の格納棚１４に
自動車を格納する。また、格納棚１４より搬出するとき
も同様に行う。

【００４３】実施例４．次に、実施例４においては、図
４に示す実施例２と同一な構成を備えるが、図４に示す
カウンタ２７及びラッチ回路２８は最下階での位置ずれ
を検出するようになされている。すなわち、図６に示す
ように、最下階で自動車を搭載した後、上昇させる際、
最下階での位置ずれを生じるが、つまり、最下階にて自
動車３が搭載されると、チェーン４が伸びベース１が下
方に移動することになる。この状態で始動信号が入力さ
れると、ずれた位置より目標格納棚１４に向け、自動車
３を搭載したベース１が上昇を始め、図４において、ラ
ッチ回路２８は、最下階の格納棚１４に対応する近接ス
イッチ１６（０）がオンするタイミングでサーボアンプ
９の帰還パルスをカウントするカウンタ２７のカウント
値をラッチ信号２６に基づいて入力し帰還パルスのカウ
ント値Ｄcountを得る。

【００４４】そして、目標階の格納棚１４までの距離Ｎ
（ｎ）よりのチェーンの伸びεを、上記帰還パルスのカ
ウント値より求め補正量とすると、下式のようになる。 ε＝ Ｄcount×〔（Ｌ₀ − Ｎ（ｎ）)／Ｌ₀ 〕 この補正量εを補正演算部２９により求め、位置指令デ
ータ作成部２１に取り込み、現在の位置指令データに補
正をかけ、目標の格納庫に自動車を格納する。これらの
補正については、オンライン制御で行うためシステムを
止めることなく行う事ができる。

【００４５】実施例５．次に、この実施例５では、図４
に示す実施例２と同一構成を備え、ラッチ回路２８によ
り、各階の格納棚１４に対応する近接スイッチ１６の検
出信号に基づいてカウンタ２７のカウント値をそれぞれ
ラッチするようにし、補正演算部２９内の図示しない測
定手段により、それらラッチデータに基づいて各近接ス
イッチ１６間の距離を測定するようにする。

【００４６】すなわち、ベース１には自動車３を搭載し
なければチェーン４の伸びはほとんどない状態と考えら
れ、ベース１を最下階から最上階の位置まで低速で移動
させることにより、ベース１に取り付けられたドグ１７
が近接スイッチ１６により検出される都度、図４で示さ
れるブロック図のカウンタ２７がラッチ回路２８にラッ
チされる。その値をＤcount0、Ｄcount1、Ｄcount2 〜
ＤcountNとし、それぞれの差をとることにより、各階間
の近接スイッチ１６間の距離データＤを測定することが
できる。なお、一般式としては次式のようになる。 Ｄ＝Ｄcount Ｎ − Ｄcount（Ｎ−１） このようにすることにより、各近接スイッチ１６間の測
長が簡単になり、昇降時の測長に際し、危険を伴うこと
なく作業が簡単化され、位置指令データの補正に役立つ
データを得ることができる。

【００４７】実施例６．次に、図７は実施例６に係る構
成図である。この実施例６において、立体駐車場の構成
は、実施例１と同一構成であり、また、図７において、
図１に示す実施例１と同一部分は同一符号を付す。図７
において、新たな符号として、３３は速度制御／位置制
御の切換スイッチで、目標格納棚１４前の近接スイッチ
１６の検出信号に基づき動作する。３４は始動信号に基
づいて速度指令を発生してサーボモータ９を速度制御す
るための速度指令発生部、３５は上記切換スイッチ３３
の投入によって上記速度指令発生部３４による速度制御
から位置制御部２２側の位置制御に切り換える切換スイ
ッチ、３６は後述する位置制御に切り換わった際の一定
制御時の移動時間ｔ_X0を演算する移動時間演算部であ
り、トルク制御部２４においては後述するようにして速
度制御時のトルクが算出するようになされると共に、位
置指令データ作成部２０においては後述するようにして
最短減速時間などの演算を行われ、位置制御ループに切
り変わったあと、最短時間で目標格納棚に自動車を格納
するようになされている。

【００４８】以下、図８を参照して図７に係る動作を説
明する。図８において、ｔpsaはあらかじめ設定された
加速時間、Ｔ_Maは加速トルク、Ｔ_Lは負荷トルク、ｔ_Xは
位置制御ループより計算された最短減速時間、Ｔ_Mdはサ
ーボモータ９が出せる最大減速トルク、Ｔ_maxはサーボ
モータ９が出せる最大トルク、Ｎは目標格納棚のひとつ
前の近接スイッチ１６（ｎ−１）から目標格納棚の近接
スイッチ１６（ｎ）までの距離、Ｖは目標格納棚に位置
決めする時の送りスピードを示す。

【００４９】自動車３がベース１上に搭載された後、サ
ーボモータ９は、速度指令発生部３４からの速度指令に
基づいて設定された加速時間ｔpsaで速度Ｖまで加速さ
れる。その時の加速トルクＴ_Maは、次式となる。 Ｔ_Ma＝〔（ＧＤ²×Ｖ）／（Ｋ×ｔpsa）〕＋Ｔ_L ＧＤ²：全イナーシャ Ｋ：定数 これより、ＧＤ²×Ｖ＝Ｋ×Ｔpsa（Ｔ_Ma−Ｔ_L） ただし、負荷トルクＴ_Lは、位置によってアンバランス
トルクにより一定とならないこともある。

【００５０】そして、目標格納棚のひとつ前の近接スイ
ッチ１６を通過する際、その検出信号に基づいて動作す
る切換スイッチ３３及び３５により、位置制御ループに
切り換わり、その時に加速時に得られた情報よりサーボ
モータ９が出せる最大トルクをもとに最短で停止できる
減速時間を算出する。最短減速時間ｔ_Xは、図８より以
下の式で求められる。 ｔ_X＝（ＧＤ²×Ｖ）／〔Ｋ×（Ｔmax ＋ Ｔ_L）〕 ＝〔 tpsa（Ｔ_Ma − Ｔ_L）〕／（Ｔmax ＋ Ｔ_L）

【００５１】ここで、目標格納棚のひとつ前の近接スイ
ッチ１６（ｎ−１）から目標格納棚の近接スイッチ１６
(ｎ)までの距離はＮに定まっているため、近接スイッチ
をよぎり位置制御ループとなったときの送りスピードＶ
で移動する時間ｔ_x0は、以下の式で求められる。 ｔ_x0＝（Ｎ／Ｖ）−（１／２）×ｔ_x

【００５２】このように、始動信号の入力に基づいて速
度指令を発生してサーボモータ９を速度制御するための
速度指令発生部３４と、速度制御時のトルクを求めるト
ルク算出手段（トルク制御部２４）と、目標階の１つ手
前の階床の格納棚に対応する近接スイッチ１６の検出信
号の入力に基づいて上記速度制御から位置制御に切り換
え、上記トルク算出手段により検出された速度制御時の
加速トルクと加速後の一定速度制御時の負荷トルクに基
づいて上記サーボモータ９が出せる最大トルクに基づき
最短時間で目標格納棚に停止する減速時間を演算設定し
て位置指令を発生する位置制御手段とを備えたことによ
り、目標階の１つ手前の階床の格納棚に対応する位置検
出手段の検出信号の入力に基づいて速度制御から位置制
御に切り換えて位置決めを行うため、チェーン４の伸び
に対する補正は必要なく、減速時のサーボモータのトル
クを有効に使って最短時間で位置決め制御することがで
きる。

【００５３】実施例７．次に、この実施例７において
は、図７に示す実施例６と同一構成を備える。この実施
例７では、自動車の重量が種類により大きく異なる場合
（イナーシャが変わる場合）、それぞれの重量に見合っ
た減速時間を設定し、軽いものはより速く減速させトー
タルのタクトタイムを早めるものである。すなわち、実
施例６では、速度制御時の加速時間を設定していたが、
この実施例７では、図９に示す速度指令パターンのよう
に、速度のステップで指令を与える。このとき、サーボ
モータ９は最大トルクＴmax で加速する。そして、この
ときの加速時間を測定しｔpsa を得る。次に、一定速度
で送られている時の負荷トルクを測定しＴ_L を得る。
その時の加減速トルクＴ_Maは、下式で与えられる。 ｔpsa＝（ＧＤ²×Ｖ）／〔Ｋ×（Ｔmax − Ｔ_L）〕 ＧＤ²：全イナーシャ Ｋ：定数 これより、ＧＤ²×Ｖ＝Ｋ×ｔpsa（Ｔ_max−Ｔ_L）

【００５４】そして、目標格納棚のひとつ前の近接スイ
ッチ１６をよぎると定まった距離で位置制御ループとな
り停止する。その時に加速時に得られた情報よりサーボ
モータ９が出せる最大トルクをもとに最短で停止できる
減速時間を算出する。最短減速時間は、以下の式で求め
られる。 ｔ_X＝（ＧＤ²×Ｖ）／〔Ｋ×（Ｔmax ＋ Ｔ_L）〕 ＝〔ｔpsa（Ｔmax−Ｔ_L）〕／（Ｔmax ＋ Ｔ_L） ここで、目標格納棚のひとつ前の近接スイッチ１６から
目標格納棚までの距離はＮであるので、近接スイッチ１
６をよぎり位置制御ループとなったときの送りスピード
Ｖで移動する時間ｔ_x0は、次式となる。 ｔ_x0＝（Ｎ／Ｖ）−〔（１／２）×ｔ_X〕 図７において、以上の計算を移動時間演算部３６で行
い、位置指令データ作成部２０にて演算を行い、位置制
御ループに切り換わる前にあらかじめ演算を実施し位置
制御ループにて最短時間で目標格納棚に自動車を格納す
る。

【００５５】このように、速度指令発生部３４から、サ
ーボモータ９を最大トルクで加速するステップ状の速度
指令を発生し、トルク制御部２４で加速時の加速時間と
一定速度制御時の負荷トルクとを求めると共に、位置制
御手段により、速度制御で検出した上記加速時間と上記
負荷トルクに基づいて上記サーボモータ９が出せる最大
トルクに基づき最短時間で目標格納棚に停止する減速時
間を演算して位置指令を発生することにより、速度制御
から位置制御に切り換え定まった距離を位置決めする
際、負荷の状態により加減速時間を変化させることがで
き、速度ループのステップ応答で最大トルクで加速し、
その結果をもとにモータが出し得る最大の減速時間を定
め、位置制御に切り換わったとき、最短時間で位置決め
をすることができる。

【００５６】実施例８．次に、図１０は実施例８に係る
構成図である。図１０に示すブロックはモデル適応制御
の構成図である。ここで、理想モデル部３７には、モデ
ルイナーシャ設定部３９があり、リアルタイムオートチ
ューニング部３８により、サーボモータ９に取り付けら
れた機械系の負荷イナーシャＪLを求めその値が設定さ
れる。なお、４０はモデルゲイン設定部、４１は外乱を
抑制する外乱抑制部、４２はサーボモータ９に取り付け
られた機械系の負荷イナーシャを示す。

【００５７】イナーシャを求める方法としては、自動車
が搭載された状態で加減速を行い、加速トルク、減速ト
ルク、加速と減速トルクの差より負荷トルクを求め、実
際に加速した時間より負荷のイナーシャを算出してい
る。このイナーシャの値を記憶すると共にモデルイナー
シャ設定部３９に設定し、機械状態に最適な応答で運転
ができ、非常に安定した動きとなるようにする。

【００５８】次に、目標格納棚に到達し、自動車３を格
納棚に格納し、ベース１が空になった時、予めベース１
が空の状態で測定していた負荷のイナーシャを、上記モ
デルイナーシャ設定部３９に設定し、振動が出るのを防
ぎ、安定になるようにする。また、格納棚より自動車３
を搬出するときは、自動車３がベース１に乗り込んでき
たことを検知し、自動車３を格納棚に格納した時に記憶
したイナーシャ値をモデルイナーシャ設定部３９に設定
し、機械系に最適な応答が得られるようにしている。

【００５９】このように、サーボモータ９に取り付けら
れた機械系の負荷イナーシャ４２の変化を検出しリアル
タイムでチューニングするリアルタイムオートチューニ
ング部３８と、そのチューニング結果に基づいた定数が
設定されて外乱を抑制する外乱抑制部４１とを備えたこ
とにより、リアルタイムオートチューニングを用いるこ
とにより負荷のイナーシャが変化しても、チューニング
した結果に基づいて外乱を抑制するので、振動等が発生
せず負荷を動かすことなく安定でかつ最適な応答が得ら
れる。

【００６０】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、目標
階の格納棚に対応する位置指令データに基づいてサーボ
モータを駆動制御すると共に目標階の格納棚に対応する
位置検出手段の検出信号に基づいて上記サーボモータを
停止制御する制御手段に、チェーンの伸び量を検出し現
在位置決め中の位置指令データを補正する補正手段を備
えたことにより、被搬送物の搭載によるチェーンの伸び
があっても目標階の格納棚に対し位置決め中に補正を行
うことができ、早くかつ正確な位置決め制御を行うこと
ができるという効果がある。

【００６１】また、上記補正手段として、目標階の１つ
手前の階床の格納棚に対応する位置検出手段の検出信号
の入力に基づいて位置指令データ作成部から出力される
目標階の格納棚に対応する位置指令データの残距離と該
位置指令データ作成部からの位置指令データ及び上記サ
ーボモータの軸に直結されたエンコーダからのフィード
バック量に基づき偏差カウンタから出力される位置ドル
ープとをラッチするラッチ手段と、それらラッチデータ
と格納棚間の位置指令データとに基づいて上記チェーン
の伸び量を求め現在位置決め中の位置指令データを補正
する補正演算部とを備えたことにより、位置指令データ
の残距離と位置ドループのラッチデータに基づいて位置
決め中に位置指令データを補正することができ、正確な
位置決め制御を行うことができるとうう効果がある。

【００６２】また、上記補正手段として、最下階の格納
棚に対応する位置検出手段の下部に取り付けられて上記
被搬送物を搭載したベースの位置を検出するスケール用
のセンサと、このセンサによる検出値をカウントするカ
ウンタと、このカウンタによるカウント値に基づいて上
記チェーンの伸び量を求め位置指令データを補正する補
正演算部とを備えたことにより、上記センサによって最
下階での被搬送物を搭載したベースの位置ずれを検出し
て、位置指令データを補正することができ、正確な位置
決め制御を行うことができるという効果がある。

【００６３】また、上記補正手段として、上記サーボモ
ータの軸に直結されたエンコーダの帰還パルスをカウン
トするカウンタのカウント値をラッチするラッチ手段
と、そのラッチデータに基づいて上記チェーンの伸び量
を求め現在位置決め中の位置指令データを補正する補正
演算部とを備えたことにより、位置決め中にエンコーダ
の帰還パルスのカウントに基づいてチェーンの伸びを補
正した位置指令データを得ることができ、正確な位置決
め制御を行うことができるという効果がある。

【００６４】また、上記ラッチ手段により、目標階の１
つ手前の階床の格納棚に対応する位置検出手段の検出信
号に基づいて上記カウンタのカウント値をラッチするす
ると共に、上記補正演算部により、そのラッチデータと
格納棚間の位置指令データとに基づいて上記チェーンの
伸び量を求め現在位置決め中の位置指令データを補正す
ることにより、目標階の１つ手前の階床の格納棚を通過
して目標階での位置決め中にエンコーダの帰還パルスの
カウントに基づいてチェーンの伸びを補正することがで
き、正確な位置決め制御を行うことができるという効果
がある。

【００６５】また、上記ラッチ手段により、上記被搬送
物を搭載したベースを最下階から上昇させる際、最下階
の格納棚に対応する位置検出手段の検出信号に基づいて
上記カウンタのカウント値をラッチすると共に、上記補
正演算部により、そのラッチデータと上記チェーンの長
さ及び目標階までの距離に基づいて上記チェーンの伸び
量を求め位置指令データを補正することにより、エンコ
ーダの帰還パルスのカウントに基づいて最下階での被搬
送物を搭載したベースの位置ずれを検出することがで
き、位置指令データを補正して、正確な位置決め制御を
行うことができるという効果がある。

【００６６】また、上記ラッチ手段により、各階の格納
棚に対応する位置検出手段の検出信号に基づいて上記カ
ウンタのカウント値をそれぞれラッチすると共に、上記
補正演算部により、それらラッチデータに基づいて各位
置検出手段間の距離を測定する測定手段を備えたことに
より、各位置検出手段間の測長が簡単となり、昇降時の
測長に際し危険を伴うことなく作業が簡単化されるとい
う効果がある。

【００６７】また、他の発明によれば、目標階の格納棚
に対応する位置指令データに基づいてサーボモータを駆
動制御すると共に目標階の格納棚に対応する位置検出手
段の検出信号に基づいて上記サーボモータを停止制御す
る制御手段に、始動信号の入力に基づいて速度指令を発
生して上記サーボモータを速度制御するための速度制御
手段と、速度制御時のトルクを求めるトルク算出手段
と、目標階の１つ手前の階床の格納棚に対応する位置検
出手段の検出信号の入力に基づいて上記速度制御手段に
よる速度制御から位置制御に切り換え、上記トルク算出
手段により検出された速度制御時のトルクに基づいて上
記サーボモータが出せる最大トルクに基づき最短時間で
目標格納棚に停止する減速時間を演算して位置指令を発
生する位置制御手段とを備えたことにより、目標階の１
つ手前の階床の格納棚に対応する位置検出手段の検出信
号の入力に基づいて速度制御から位置制御に切り換えて
位置決めを行うため、チェーンの伸びに対する補正は必
要なく、減速時のサーボモータのトルクを有効に使って
最短時間で位置決め制御することができるという効果が
ある。

【００６８】また、上記速度制御手段により、所定の加
速時間で徐々に加速し加速後一定の速度指令を発生し、
上記トルク算出手段により、上記速度指令に基づく加速
制御時の加速トルクと加速後の一定速度制御時の負荷ト
ルクとを求めると共に、上記位置制御手段により、速度
制御で検出した上記加速トルクと上記負荷トルクに基づ
いて上記サーボモータが出せる最大トルクに基づき最短
時間で目標格納棚に停止する減速時間を演算して位置指
令を発生することにより、速度制御から位置制御に切り
換え定まった距離を位置決めする際、予め負荷トルク、
加速トルクを検出することによりモータが出せる最大の
減速トルクに対する減速時間を設定することにより、最
短で位置決めをすることができるという効果がある。

【００６９】また、上記速度制御手段により、上記サー
ボモータを最大トルクで加速するステップ状の速度指令
を発生し、上記トルク算出手段により、加速時の加速時
間と一定速度制御時の負荷トルクとを求めると共に、上
記位置制御手段により、速度制御で検出した上記加速時
間と上記負荷トルクに基づいて上記サーボモータが出せ
る最大トルクに基づき最短時間で目標格納棚に停止する
減速時間を演算して位置指令を発生することにより、速
度制御から位置制御に切り換え定まった距離を位置決め
する際、負荷の状態により加減速時間を変化させること
ができ、速度ループのステップ応答で最大トルクで加速
し、その結果をもとにモータが出し得る最大の減速時間
を定め、位置制御に切り換わったとき、最短時間で位置
決めをすることができるという効果がある。

【００７０】さらに、上記サーボモータに取り付けられ
た機械系の負荷イナーシャの変化を検出しリアルタイム
でチューニングする手段と、そのチューニング結果に基
づいた定数が設定されて外乱を抑制する外乱抑制部とを
備えたことにより、リアルタイムオートチューニングを
用いることにより負荷のイナーシャが変化しても、チュ
ーニングした結果に基づいて外乱を抑制するので、振動
等が発生せず負荷を動かすことなく安定でかつ最適な応
答が得られるとう効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施例１に係る昇降搬送装置の制
御装置の主要部を示す構成図である。

【図２】 立体駐車場における位置検出手段及び位置指
令データの説明図である。

【図３】 実施例１に係る位置指令データの補正量を説
明する説明図である。

【図４】 この発明の実施例１、４及び５に係る昇降搬
送装置の制御装置の主要部を示す構成図である。

【図５】 この発明の実施例３に係る昇降搬送装置の制
御装置の主要部を示す構成図である。

【図６】 この発明の実施例３及び４に係る位置指令デ
ータの補正量を説明する説明図である。

【図７】 この発明の実施例６及び７に係る昇降搬送装
置の制御装置の主要部を示す構成図である。

【図８】 この発明の実施例６に係る速度制御と位置制
御の切換制御時の制御タイミングチャートである。

【図９】 この発明の実施例７に係る速度制御と位置制
御の切換制御時の制御タイミングチャートである。

【図１０】 この発明の実施例８に係るモデル適応制御
のブロック図である。

【図１１】 従来例及びこの発明に係る立体駐車場の構
成図である。

【図１２】 従来例及びこの発明に係る立体駐車場の外
観図である。

【図１３】 従来例及びこの発明に係る立体駐車場の位
置検出手段部分の詳細図である。

【図１４】 格納棚に自動車を収納する場合の従来例に
係る制御を説明するタイミングチャートである。

【符号の説明】

１ ベース、３ 自動車（被搬送物）、４ チェーン、
５ スプロケット、６ カウンタウェイト、９ サーボ
モータ、１０ エンコーダ、１１ サーボアンプ、１２
位置コントローラ、１４ 格納棚、１６ 近接スイッ
チ、１７ ドグ、１８、２８ ラッチ回路、１９、２
９、３２ 補正演算部、２０ 位置指令データ作成部、
２１ 偏差カウンタ、２２ 位置制御部、２３ 速度制
御部、２４ トルク制御部、２５ 電流検出部、２６
ラッチ信号、２７ カウンタ、３０ 位置検出センサ、
３１ カウンタ、３３ 内部速度制御／位置制御切換ス
イッチ、３４ 速度指令発生部、３５ 切換スイッチ、
３７ 理想モデル部、３８ リアルタイムオートチュー
ニング部、３９ モデルイナーシャ設定部、４０ モデ
ルゲイン設定部、４１ 外乱抑制部、４２ 負荷のイナ
ーシャ。

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被搬送物を収納する格納棚が多段に設置
   された格納庫と、一対のスプロケットを介してカウンタ
   ウェイトがそれぞれ吊り下げられたチェーンの他端側に
   両端が吊り下げられて上記被搬送物を搭載するベース
   と、上記一対のスプロケットを駆動して上記被搬送物を
   搭載したベースを上記格納庫の任意の格納棚に昇降搬送
   するためのサーボモータと、昇降するベースを各格納棚
   に停止すべく位置決めするための複数の位置検出手段
   と、目標階の格納棚に対応する位置指令データに基づい
   て上記サーボモータを駆動制御すると共に目標階の格納
   棚に対応する位置検出手段の検出信号に基づいて上記サ
   ーボモータを停止制御する制御手段とを備えた昇降搬送
   装置の制御装置において、上記制御手段に、上記チェー
   ンの伸び量を検出し現在位置決め中の位置指令データを
   補正する補正手段を備えたことを特徴とする昇降搬送装
   置の制御装置。
2. 【請求項２】 上記補正手段は、目標階の１つ手前の階
   床の格納棚に対応する位置検出手段の検出信号の入力に
   基づいて位置指令データ作成部から出力される目標階の
   格納棚に対応する位置指令データの残距離と該位置指令
   データ作成部からの位置指令データ及び上記サーボモー
   タの軸に直結されたエンコーダからのフィードバック量
   に基づき偏差カウンタから出力される位置ドループとを
   ラッチするラッチ手段と、それらラッチデータと格納棚
   間の位置指令データとに基づいて上記チェーンの伸び量
   を求め現在位置決め中の位置指令データを補正する補正
   演算部とを備えたことを特徴とする請求項１記載の昇降
   搬送装置の制御装置。
3. 【請求項３】 上記補正手段は、最下階の格納棚に対応
   する位置検出手段の下部に取り付けられて上記被搬送物
   を搭載したベースの位置を検出するスケール用のセンサ
   と、このセンサによる検出値をカウントするカウンタ
   と、このカウンタによるカウント値に基づいて上記チェ
   ーンの伸び量を求め位置指令データを補正する補正演算
   部とを備えたことを特徴とする請求項１記載の昇降搬送
   装置の制御装置。
4. 【請求項４】 上記補正手段は、上記サーボモータの軸
   に直結されたエンコーダの帰還パルスをカウントするカ
   ウンタのカウント値をラッチするラッチ手段と、そのラ
   ッチデータに基づいて上記チェーンの伸び量を求め現在
   位置決め中の位置指令データを補正する補正演算部とを
   備えたことを特徴とする請求項１記載の昇降搬送装置の
   制御装置。
5. 【請求項５】 上記ラッチ手段は、目標階の１つ手前の
   階床の格納棚に対応する位置検出手段の検出信号に基づ
   いて上記カウンタのカウント値をラッチするすると共
   に、上記補正演算部は、そのラッチデータと格納棚間の
   位置指令データとに基づいて上記チェーンの伸び量を求
   め現在位置決め中の位置指令データを補正することを特
   徴とする請求項４記載の昇降搬送装置の制御装置。
6. 【請求項６】 上記ラッチ手段は、上記被搬送物を搭載
   したベースを最下階から上昇させる際、最下階の格納棚
   に対応する位置検出手段の検出信号に基づいて上記カウ
   ンタのカウント値をラッチすると共に、上記補正演算部
   は、そのラッチデータと上記チェーンの長さ及び目標階
   までの距離に基づいて上記チェーンの伸び量を求め位置
   指令データを補正することを特徴とする請求項４記載の
   昇降搬送装置の制御装置。
7. 【請求項７】 上記ラッチ手段は、各階の格納棚に対応
   する位置検出手段の検出信号に基づいて上記カウンタの
   カウント値をそれぞれラッチすると共に、上記補正演算
   部は、それらラッチデータに基づいて各位置検出手段間
   の距離を測定する測定手段を備えたことを特徴とする請
   求項４記載の昇降搬送装置の制御装置。
8. 【請求項８】 被搬送物を収納する格納棚が多段に設置
   された格納庫と、一対のスプロケットを介してカウンタ
   ウェイトがそれぞれ吊り下げられたチェーンの他端側に
   両端が吊り下げられて上記被搬送物を搭載するベース
   と、上記一対のスプロケットを駆動して上記被搬送物を
   搭載したベースを上記格納庫の任意の格納棚に昇降搬送
   するためのサーボモータと、昇降するベースを各格納棚
   に停止すべく位置決めするための複数の位置検出手段
   と、目標階の格納棚に対応する位置指令データに基づい
   て上記サーボモータを駆動制御すると共に目標階の格納
   棚に対応する位置検出手段の検出信号に基づいて上記サ
   ーボモータを停止制御する制御手段とを備えた昇降搬送
   装置の制御装置において、上記制御手段に、始動信号の
   入力に基づいて速度指令を発生して上記サーボモータを
   速度制御するための速度制御手段と、速度制御時のトル
   クを求めるトルク算出手段と、目標階の１つ手前の階床
   の格納棚に対応する位置検出手段の検出信号の入力に基
   づいて上記速度制御手段による速度制御から位置制御に
   切り換え、上記トルク算出手段により検出された速度制
   御時のトルクに基づいて上記サーボモータが出せる最大
   トルクに基づき最短時間で目標格納棚に停止する減速時
   間を演算して位置指令を発生する位置制御手段とを備え
   たことを特徴とする昇降搬送装置の制御装置。
9. 【請求項９】 上記速度制御手段は、所定の加速時間で
   徐々に加速し加速後一定の速度指令を発生し、上記トル
   ク算出手段は、上記速度指令に基づく加速制御時の加速
   トルクと加速後の一定速度制御時の負荷トルクとを求め
   ると共に、上記位置制御手段は、速度制御で検出した上
   記加速トルクと上記負荷トルクに基づいて上記サーボモ
   ータが出せる最大トルクに基づき最短時間で目標格納棚
   に停止する減速時間を演算して位置指令を発生すること
   を特徴とする請求項８記載の昇降搬送装置の制御装置。
10. 【請求項１０】 上記速度制御手段は、上記サーボモー
    タを最大トルクで加速するステップ状の速度指令を発生
    し、上記トルク算出手段は、加速時の加速時間と一定速
    度制御時の負荷トルクとを求めると共に、上記位置制御
    手段は、速度制御で検出した上記加速時間と上記負荷ト
    ルクに基づいて上記サーボモータが出せる最大トルクに
    基づき最短時間で目標格納棚に停止する減速時間を演算
    して位置指令を発生することを特徴とする請求項８記載
    の昇降搬送装置の制御装置。
11. 【請求項１１】 上記サーボモータに取り付けられた機
    械系の負荷イナーシャの変化を検出しリアルタイムでチ
    ューニングする手段と、そのチューニング結果に基づい
    た定数が設定されて外乱を抑制する外乱抑制部とを備え
    たことを特徴とする請求項１ないし１０のいずれかに記
    載の昇降搬送装置の制御装置。